JP6037581B2 - カセット式ノズル交換ユニット及びその入替システム - Google Patents

Description

本発明は、部品実装機のノズル交換を行うノズルステーションをカセット式にしたカセット式ノズル交換ユニット及びその入替システムに関する発明である。

部品実装機は、フィーダによって供給される部品を吸着するノズルを、該部品の種類（サイズや形状等）に応じて交換する必要があるため、部品実装機の内部に交換用の複数のノズルを配列するノズルステーション（ノズル置き場）を設置して、部品実装機の実装ヘッドを該ノズルステーションの上方へ移動させてノズル交換を行うようにしている。従来のノズルステーションは、複数のノズルを１列又は複数列に平面的に並べて配列するようになっているため、配列するノズルの本数が多くなると、ノズルステーションの占有面積が大きくなり、その分、部品実装機が大型化すると共に、ノズル交換時に実装ヘッドをノズルステーション上に沿ってＸＹ方向（水平方向）に移動させる距離が長くなり、その分、ノズル交換の作業効率が低下するという欠点があった。

そこで、特許文献１（特開２００４−１５８６４０号公報）では、回転型ノズルステーション（六角型ノズルホルダ）に複数のノズルを放射状に配列して着脱可能に保持させると共に、該回転型ノズルステーションをその中心を水平に向けて縦回転させるように構成し、ノズル交換時に回転型ノズルステーションを縦回転させて、該回転型ノズルステーションの最上部に位置するノズルを部品実装機の実装ヘッドに保持させるようにしている。

また、特許文献２（特許第４０３１１０７号公報）では、複数のノズルが一列に配列されたノズルステーションを、部品実装機のフィーダセット部の空きスペースに着脱可能にセットし、部品実装機の実装ヘッドをノズルステーション上に沿って移動させてノズル交換を行うようにしている。

特開２００４−１５８６４０号公報 特許第４０３１１０７号公報

しかし、上記特許文献１では、回転型ノズルステーションが部品実装機の内部に取り付けられているため、回転型ノズルステーションを交換する作業に時間がかかってしまい、部品実装機の稼働率が低下するという欠点がある。

一方、上記特許文献２では、ノズルステーションを部品実装機のフィーダセット部の空きスペースにセットする構成であるため、フィーダの交換作業と同様の簡単な作業でノズルステーションを交換することができる利点があるが、次のような欠点がある。

上記特許文献２では、部品実装機のフィーダセット部にノズルステーションとフィーダとが隣接してセットされるため、ノズル交換時に実装ヘッドをノズルステーション上に沿って移動させると、実装ヘッドが該ノズルステーションに隣接するフィーダと干渉する可能性がある。この干渉を避けるために、フィーダセット部上方の実装ヘッドの移動可能範囲がフィーダの部品吸着位置付近までの狭い範囲に限定されるため、ノズルステーションにノズルを配列できる領域もフィーダの部品吸着位置付近までの狭い範囲に限定されてしまい、１つのノズルステーションに配列できるノズルの本数が少なく、その分、ノズルステーションの交換頻度が増加して、部品実装機の稼働率が低下するという欠点がある。

そこで、本発明が解決しようとする課題は、ノズルステーションを交換する作業を簡単化できると共に、１つのノズルステーションに配列できるノズルの本数を増加させて、ノズルステーションの交換頻度を低下させることができ、部品実装機の稼働率を高めることができるカセット式ノズル交換ユニット及びその入替システムを提供することである。

上記課題を解決するために、本発明は、部品実装機のフィーダセット部に着脱可能にセットしたフィーダによって供給される部品を吸着するノズルを交換するための複数のノズルを周回経路に沿って配列して保持する周回型ノズルステーションと、前記周回型ノズルステーションをその中心を水平に向けて周回させる周回駆動装置と、前記周回型ノズルステーション及び前記周回駆動装置を内蔵したカセットケースとを備え、前記カセットケースの上端面にノズル交換口を形成して、該ノズル交換口を通して前記周回型ノズルステーションと前記部品実装機の実装ヘッドとの間でノズル交換を行うカセット式ノズル交換ユニットであって、前記カセット式ノズル交換ユニットを前記部品実装機のフィーダセット部に前記フィーダと並べてセットできるように構成したものである。

本発明は、周回型ノズルステーションに複数のノズルを周回経路に沿って配列する構成であるため、複数のノズルを平面的に配列する従来のノズルステーションと比較して、１つの周回型ノズルステーションに配列できるノズルの本数を増やすことができ、カセット式ノズル交換ユニットの交換頻度を低下させることができる。しかも、カセットケースの上端面に形成したノズル交換口を通して周回型ノズルステーションと部品実装機の実装ヘッドとの間でノズル交換を行うため、ノズル交換口の位置を、実装ヘッドが隣接するフィーダと干渉しない位置（例えばフィーダの部品吸着位置と同様の位置）に設定することで、ノズル交換時に実装ヘッドが隣接するフィーダと干渉することを回避することができる。更に、カセット式ノズル交換ユニットを部品実装機のフィーダセット部にセットする構成であるため、フィーダの交換作業と同様の簡単な作業でカセット式ノズル交換ユニットを交換できると共に、部品実装機内にカセット式ノズル交換ユニットの専用の配置スペースを確保する必要がなく、省スペース化も実現できる。

本発明のカセット式ノズル交換ユニットに、ノズル交換口を開閉するシャッタ機構を設けるようにすると良い。このようにすれば、ノズル交換を行わない時には、カセットケースのノズル交換口をシャッタ機構で閉鎖することで、搬送時等に外部からの障害物に対してカセットケース内のノズルを保護できると共に、ごみ等の異物がカセットケース内のノズルに付着することを防止できる。

また、前記周回型ノズルステーションに保持される複数のノズルには、それぞれ該ノズルの識別情報を記録又は記憶したノズル識別情報記録部を設けると共に、前記カセットケースには、前記周回型ノズルステーションに保持されたノズルが周回する経路に沿った所定位置に、前記ノズルのノズル識別情報記録部から前記識別情報を読み取る識別情報読取手段を設け、前記識別情報読取手段で読み取った前記識別情報と前記周回型ノズルステーションの周回位置とに基づいて前記ノズル交換口に位置するノズルの識別情報を確認するように構成しても良い。このようにすれば、ノズル交換時にノズル交換口を通して交換するノズルが生産ジョブの指定通りのノズルであるか否かを確認することができる。

或は、前記実装ヘッドに、前記ノズル交換口に位置するノズルのノズル識別情報記録部から識別情報を読み取る識別情報読取手段を設けるようにしても良い。実装ヘッドに、基板の基準位置マーク等を撮像するカメラが搭載されている場合は、このカメラを識別情報読取手段として用いるようにしても良い。

本発明のカセット式ノズル交換ユニットの交換作業は、作業者が手作業で行うようにしても良いし、自動化しても良い。

この交換作業を自動化する入替システムは、前記フィーダセット部にセットされている使用済みのカセット式フィーダと入れ替える次のカセット式フィーダを収納するストック部と、前記フィーダセット部から使用済みのカセット式フィーダを取り出して前記ストック部に回収すると共に前記ストック部から次のカセット式フィーダを取り出して前記フィーダセット部にセットする入替ロボットとを備え、前記ストック部には、前記フィーダセット部にセットされている使用済みのカセット式ノズル交換ユニットと入れ替える次のカセット式ノズル交換ユニットを前記次のカセット式フィーダと並べて収納し、前記入替ロボットは、前記フィーダセット部から使用済みのカセット式ノズル交換ユニットを取り出して前記ストック部に回収すると共に前記ストック部から次のカセット式ノズル交換ユニットを取り出して前記フィーダセット部にセットするようにすると良い。このようにすれば、部品実装機の稼働中にフィーダセット部とストック部との間で入替ロボットによってカセット式ノズル交換ユニットやカセット式フィーダを自由に入れ替えすることができ、部品実装機の稼働率を向上させることができる。

この場合、ノズル交換を行う必要がない期間には前記入替ロボットによって前記フィーダセット部から前記カセット式ノズル交換ユニットを取り出して前記ストック部に回収するようにしても良い。このようにすれば、ノズル交換を行う必要がない期間には、フィーダセット部の全てのスペースをカセット式フィーダのセットスペースとして使用することができ、フィーダセット部にセットするカセット式フィーダの数を減らさずに済む。

この場合、前記カセット式ノズル交換ユニットと前記カセット式フィーダは、外形の高さ寸法及び奥行き寸法が同一になるように構成すると良い。このようにすれば、入替ロボットによりカセット式ノズル交換ユニットをカセット式フィーダと同様に取り扱うことができ、フィーダセット部への両者の混載が容易となる。この場合、両者の幅寸法は、同一であっても良いし、異なっていても良い。

図１は本発明の実施例１のカセット式ノズル交換ユニットを示す斜視図である。 図２は実施例１のカセット式ノズル交換ユニットから周回型ノズルステーションを取り外した状態を示す斜視図である。 図３は実施例１の周回型ノズルステーションのノズルホルダを破断して示す斜視図である。 図４は実施例１の周回型ノズルステーションのノズルホルダにノズルを保持させた状態を示す斜視図である。 図５は実施例１の周回型ノズルステーションのノズルホルダからノズルを取り外す動作を説明する斜視図である。 図６は実施例１のカセット式ノズル交換ユニットのシャッタ機構を示す斜視図である。 図７は実施例１のカセット式フィーダを示す斜視図である。 図８は実施例１のカセット式ノズル交換ユニットやカセット式フィーダを自動交換する入替システムを示す斜視図である。 図９は本発明の実施例２のカセット式ノズル交換ユニットを示す斜視図である。 図１０は本発明の実施例３の周回型ノズルステーションのノズルホルダを破断して示す斜視図である。 図１１は実施例３の周回型ノズルステーションのノズルホルダにノズルを保持させた状態を示す斜視図である。 図１２は実施例３の周回型ノズルステーションのノズルホルダにノズルを保持させた状態を示す部分拡大平面図である。 図１３は実施例３の周回型ノズルステーションのノズルホルダにノズルを脱着するときの状態を示す斜視図である。 図１４は本発明の実施例４の周回型ノズルステーションのノズルホルダの保持構造を示す斜視図である。 図１５は実施例４の周回型ノズルステーションのノズルホルダのクランプ状態を示す斜視図である。 図１６は実施例４の周回型ノズルステーションのノズルホルダのアンクランプ状態を示す斜視図である。 図１７は本発明の実施例５のカセット式ノズル交換ユニットを示す斜視図である。

以下、本発明を実施するための形態を具体化した５つの実施例１〜５を説明する。

本発明の実施例１を図１乃至図８に基づいて説明する。
まず、図１及び図２に基づいてカセット式ノズル交換ユニット１１の構成を説明する。

カセット式ノズル交換ユニット１１のカセットケース１２は、透明又は不透明のプラスチック板又は金属板等により形成され、その側面部（カバー）が開閉可能となっている。カセットケース１２内には、円盤状の周回型ノズルステーション１３を着脱可能（交換可能）に装填する円形凹部形状のノズルステーション装填部１４が設けられ、該ノズルステーション装填部１４の中心に駆動軸１５（図２参照）が水平方向に向けて設けられ、該駆動軸１５に、周回型ノズルステーション１３の中心部が回転伝達可能且つ着脱可能に連結されるようになっている。

円盤状の周回型ノズルステーション１３の外周部には、後述する部品実装機５５の実装ヘッド５８（図８参照）のノズルと交換するための複数のノズル１８を周回経路に沿って放射状に配列して着脱可能に保持するように構成されている。ここで、図３乃至図５を用いてノズル１８の保持構造を説明する。図３乃至図５には、それぞれ１本のノズル１８を保持するノズルホルダ１９が図示されている。従って、周回型ノズルステーション１３の外周部には、保持するノズル１８の本数分の個数のノズルホルダ１９が所定のノズル配列ピッチで放射状に設けられている。

ノズルホルダ１９のホルダケース２０は、周回型ノズルステーション１３の外周部に放射状に固定され、該ホルダケース２０内にノズル押さえ２１が周回型ノズルステーション１３の径方向（図３の上下方向）に移動可能に収納され、該ノズル押さえ２１がホルダケース２０の底部に収納されたスプリング２２によって周回型ノズルステーション１３の外径方向（図３の上方向）に付勢されている。ホルダケース２０の開口部（図３の上面部）には、位置決め板２３とクランプ板２４とが重ねて固定され、外側にクランプ板２４が位置し、内側に位置決め板２３が位置している。ノズル１８の鍔状のフランジ部２６は、方向性のある形状（例えば、小判形、楕円形等）に形成され、外側のクランプ板２４には、ノズル１８のフランジ部２６を出し入れ可能で且つ該フランジ部２６の形状と相似する形状の開口部が形成されている。内側の位置決め板２３には、外側のクランプ板２４の開口部全体と重なる開口部が形成され、位置決め板２３の開口部内でノズル１８のフランジ部２６を所定角度だけ回動可能となっており、その回動範囲の限界位置を一定角度に決める位置決め部２７（図４参照）が設けられている。

ノズル１８をノズルホルダ１９に保持させる場合は、まず、ノズル１８のフランジ部２６をクランプ板２４の開口部に合致させた状態で、ノズル１８のフランジ部２６をクランプ板２４の開口部に挿入してノズル押さえ２１をスプリング２２のばね力に抗して押し込む。これにより、ノズル１８のフランジ部２６を位置決め板２３の開口部内に嵌まり込む高さまで押し込むと、位置決め板２３の開口部内でノズル１８のフランジ部２６が回動可能な状態となり、この状態で、ノズル１８のフランジ部２６を回動させて位置決め部２７で位置決めする。これにより、ノズル１８のフランジ部２６がクランプ板２４とノズル押さえ２１との間に挟み込まれてノズル１８がクランプされた状態となる。ノズル１８をノズルホルダ１９から取り外す場合は、上述と逆の動作を行う。

一方、図１に示すように、カセットケース１２内には、周回型ノズルステーション１３を周回（回転）させる周回駆動装置３０が設けられている。この周回駆動装置３０は、駆動源となるモータ３１と、このモータ３１の回転を駆動軸１５に伝達するギア機構３２とから構成されている。

カセットケース１２の上端面のうちの周回型ノズルステーション１３の最上端（周回型ノズルステーション１３の中心の真上方向）に対応する位置には、ノズル交換口３３が形成され、該ノズル交換口３３を通して周回型ノズルステーション１３と部品実装機５５の実装ヘッド５８（図８参照）との間でノズル交換を行うようになっている。

カセットケース１２には、ノズル交換口３３を開閉するシャッタ機構３５が設けられている。図６に示すように、シャッタ機構３５は、ノズル交換口３３に沿ってスライド移動するシャッタ板３６と、駆動源となるモータ３７と、このモータ３７の回転を直線運動に変換する送りギア３８と、この送りギア３８とシャッタ板３６との間を連結するリンク部材３９とから構成され、リンク部材３９を揺動可能に支持する支持軸４０の位置を該リンク部材３９の中央より送りギア３８側に寄せることで、送りギア３８の直線運動を増幅してシャッタ板３６に伝達し、該シャッタ板３６の開閉動作時間を短縮するようにしている。

尚、シャッタ機構３５の駆動源は、モータ３７に限定されず、それ以外のアクチュエータ（例えば、シリンダ、ソレノイド等）を用いてシャッタ板３６を開閉駆動するようにしても良い。

図３乃至図５に示すように、ノズル１８のフランジ部２６の上面には、該ノズル２６の識別情報（以下「ノズルＩＤ」と表記する）を記録又は記憶したノズル識別情報記録部４２が設けられている。このノズル識別情報記録部４２としては、例えばノズルＩＤをバーコード、二次元コード等で記録したコードラベルを用いても良いし、ノズルＩＤのデータを記憶した電子タグ（ＲＦタグ、ＩＣタグ、電波タグ、無線タグとも呼ばれる）を用いても良い。

これに対して、カセットケース１２内には、周回型ノズルステーション１３に保持されたいずれか１本のノズル１８のフランジ部２６のノズル識別情報記録部４２からノズルＩＤを読み取るリーダ４３（識別情報読取手段）が該ノズル１８に対向するように設けられている。このリーダ４３で読み取ったノズルＩＤを制御装置４５のメモリに記憶しておき、ノズルＩＤの記憶データと周回型ノズルステーション１３の周回角度（回転角度）とに基づいてノズル交換口３３に位置するノズル１８のノズルＩＤを判別して、ノズル交換時にノズル交換口３３を通して交換するノズル１８が生産ジョブの指定通りのノズルであるか否かを確認するようにしている。

この場合、カセット式ノズル交換ユニット１１が後述する部品実装機５５のフィーダセット部６１に搭載されたら、直ちに周回型ノズルステーション１３を周回（回転）させて、リーダ４３により全てのノズル１８のノズルＩＤの読み取りを完了させておくと良い。そして、各ノズルＩＤと各ノズル１８の周回位置（回転位置）とを関連付けて、制御装置４５のメモリに記憶させておけば良い。

一方、カセットケース１２の所定位置には、カセット式ノズル交換ユニット１１の識別情報（以下「ノズル交換ユニットＩＤ」と表記する）を記録又は記憶したユニット識別情報記録部（図示せず）が設けられている。このユニット識別情報記録部としては、例えばノズル交換ユニットＩＤをバーコード、二次元コード等で記録したコードラベルを用いても良いし、ノズル交換ユニットＩＤのデータを記憶した電子タグを用いるようにしても良い。

その他、図示はしないが、カセットケース１２には、部品実装機５５側の通信・電源用のコネクタと接続される通信・電源用のコネクタが設けられ、双方のコネクタの接続によりカセットケース１２内の制御装置４５と部品実装機５５の制御装置との間で制御信号等を送受信すると共に、カセットケース１２内の制御装置４５等に給電するようになっている。制御装置４５は、周回型ノズルステーション１３を駆動するモータ３１や、シャッタ機構３５を駆動するモータ３７を制御すると共に、リーダ４３のノズルＩＤの読み取り動作を制御して、読み取ったノズルＩＤを制御装置４５のメモリに記憶して、ノズル交換口３３に位置するノズル１８のノズルＩＤを確認する。

以上のように構成したカセット式ノズル交換ユニット１１は、図８に示すように、部品実装機５５のフィーダセット部６１にカセット式フィーダ７１（図７参照）と並べてセットされる。カセット式ノズル交換ユニット１１とカセット式フィーダ７１は、外形の高さ寸法及び奥行き寸法が同一になるように構成され、カセット式ノズル交換ユニット１１のノズル交換口３３の位置とカセット式フィーダ７１の部品吸着位置とが同じＹ方向位置となるように設定されている（Ｙ方向はコンベア５７の搬送方向と直交する方向である）。この場合、カセット式ノズル交換ユニット１１の幅寸法とカセット式フィーダ７１の幅寸法は、同一であっても良いし、異なっていても良い。また、幅寸法の異なる複数のカセット式フィーダ７１を部品実装機５５のフィーダセット部６１にセットするようにしても良い。

次に、図７を用いてカセット式フィーダ７１の構成を説明する。
カセット式フィーダ７１のカセットケース７２は、透明又は不透明のプラスチック板又は金属板等により形成され、その側面部（カバー）が開閉可能となっている。カセットケース７２内には、部品供給テープ７３が巻回されたテープリール７４を着脱可能（交換可能）に装填するテープ装填部７５が設けられている。テープ装填部７５の中心には、テープリール７４を回転可能に保持するリール保持軸７６が設けられている。

カセットケース７２内には、テープリール７４から引き出した部品供給テープ７３を部品吸着位置へ送るテープ送り機構７８と、部品吸着位置の手前で部品供給テープ７３からトップフィルム８０を剥離して該部品供給テープ７３内の部品を露出させるトップフィルム剥離機構７９とが設けられている。部品吸着位置は、カセットケース７２の上面のテープ送り方向側の端部付近に位置している。カセットケース７２内には、テープリール７４から引き出した部品供給テープ７３を部品吸着位置へ案内するテープガイド８１が設けられている。

テープ送り機構７８は、部品吸着位置の下方付近に設けられたスプロケット８２と、このスプロケット８２を回転駆動するモータ８３等から構成され、部品供給テープ７３の片方の側縁に所定ピッチで形成されたテープ送り穴にスプロケット８２の歯を噛み合わせて該スプロケット８２を回転させることで、部品供給テープ７３を部品吸着位置へピッチ送りするようになっている。

トップフィルム剥離機構７９は、部品吸着位置の手前で部品供給テープ７３を押さえて該部品供給テープ７３の上面からトップフィルム８０を剥離するためのテープ押え８５と、該テープ押え８５で剥離したトップフィルム８０をテープ送り方向とは逆方向に引っ張ってカセットケース７２の上部に設けられたトップフィルム回収部８６内へ送り込むトップフィルム送りギア機構８７と、該トップフィルム送りギア機構８７を駆動するモータ８８等から構成されている。

カセットケース７２のうちのテープ送り方向側の端縁部には、部品吸着位置を通過して部品が取り出された廃棄テープ７３ａ（本実施例１ではトップフィルム８０が剥離されたキャリアテープのみ）を下方に案内して排出する廃棄テープ排出通路９０が下方に延びるように設けられ、該廃棄テープ排出通路９０の出口９０ａがカセットケース７２のテープ送り方向側の端面の中央より下側の位置に設けられている。廃棄テープ排出通路９０の上部には、エアー導入口（図示せず）がカセットケース７２のうちのテープ送り方向側の端面に開口するように設けられ、該エアー導入口から該廃棄テープ排出通路９０内にエアーを導入して該廃棄テープ排出通路９０内に下向きのエアーの流れを生じさせるようになっている。

カセットケース７２内には、テープ送り機構７８のモータ８３やトップフィルム剥離機構７９のモータ８８を制御する制御装置９２が設けられている。その他、図示はしないが、カセットケース７２には、部品実装機５５側の通信・電源用のコネクタと接続される通信・電源用のコネクタが設けられている。

また、カセットケース７２の所定位置には、フィーダ識別情報（以下「フィーダＩＤ」と表記する）を記録又は記憶した識別情報記録部（図示せず）が設けられている。この識別情報記録部としては、例えばフィーダＩＤをバーコード、二次元コード等で記録したコードラベルを用いても良いし、フィーダＩＤのデータを記憶した電子タグ（ＲＦタグ、ＩＣタグ、電波タグ、無線タグとも呼ばれる）を用いても良い。

尚、カセット式フィーダ７１は、図７の構成に限定されず、例えば、カセットケース内に、部品供給テープを巻き取る巻取部を設け、外部からカセットケース内に導入された部品供給テープを該巻取部に巻き取ることでカセットケース内に装填するようにしても良い。

次に、図８を用いて、カセット式ノズル交換ユニット１１やカセット式フィーダ７１を自動交換する入替システム５４の構成を説明する。

部品実装機５５は、ベース台５６上に搭載されている。部品実装機５５には、回路基板６０を搬送する２本のコンベア５７と、カセット式フィーダ７１から供給される部品を吸着して回路基板６０に実装するノズル（図示せず）を保持する実装ヘッド５８と、実装ヘッド５８をＸＹ方向（左右前後方向）に移動させるＸＹ移動機構５９と、ノズルに吸着した部品を撮像する撮像装置（図示せず）等が設けられている。

入替システム５４は、部品実装機５５の前方（コンベア５７の搬送方向と直交する方向）に着脱可能に設置されている。入替システム５４には、フィーダセット部６１と入替エリア６２とストック部６３が上下３段に設けられている。最上段に位置するフィーダセット部６１は、部品実装機５５の部品吸着位置に部品を供給する複数のカセット式フィーダ７１とカセット式ノズル交換ユニット１１を並べてセットするエリアである。このフィーダセット部６１には、カセット式フィーダ７１やカセット式ノズル交換ユニット１１を位置決めする位置決めピン等の位置決め機構（図示せず）と、ばね機構等によりカセット式フィーダ７１やカセット式ノズル交換ユニット１１を保持する保持機構（図示せず）が設けられている。更に、フィーダセット部６１には、カセット式フィーダ７１の通信・電源用のコネクタ（図示せず）やカセット式ノズル交換ユニット１１の通信・電源用のコネクタ（図示せず）と接続される通信・電源用のコネクタ（図示せず）が設けられ、双方のコネクタの接続により、カセット式フィーダ７１の制御装置９２やカセット式ノズル交換ユニット１１の制御装置４５と部品実装機５５の制御装置との間で制御信号等を送受信すると共に、各制御装置９２、４５等に通電されるようになっている。

最下段に位置するストック部６３は、フィーダセット部６１の使用済みのカセット式フィーダ７１や使用済みのカセット式ノズル交換ユニット１１と入れ替える次のカセット式フィーダ７１や次のカセット式ノズル交換ユニット１１を収納すると共に使用済みのカセット式フィーダ７１や使用済みのカセット式ノズル交換ユニット１１を回収するエリアである。このストック部６３には、カセット式フィーダ７１やカセット式ノズル交換ユニット１１を１個ずつセットするスロットが該ストック部６３に収容可能なフィーダ数分だけ形成されていると共に、各スロットにセットしたカセット式フィーダ７１の識別情報記録部やカセット式ノズル交換ユニット１１の識別情報記録部からフィーダＩＤやノズル交換ユニットＩＤを読み取る識別情報読取り部（図示せず）が設けられ、該識別情報読取り部で読み取ったフィーダＩＤやノズル交換ユニットＩＤを入替システム５４の制御装置に送信して、各スロットにセットしたカセット式フィーダ７１やカセット式ノズル交換ユニット１１の種別を自動認識するようになっている。

尚、ストック部６３には、次に生産する基板に部品を実装するのに使用するカセット式フィーダ７１やカセット式ノズル交換ユニット１１をセットしても良い。

中段に位置する入替エリア６２は、フィーダセット部６１とストック部６３との間でカセット式フィーダ７１やカセット式ノズル交換ユニット１１を入れ替える際にフィーダセット部６１とストック部６３の空きスロット（空きスペース）に合わせてカセット式フィーダ７１やカセット式ノズル交換ユニット１１を左右方向（Ｘ方向）に移動させるためのエリアである。

入替システム５４の前方には、入替ロボット６５が設けられている。この入替ロボット６５は、カセット式フィーダ７１やカセット式ノズル交換ユニット１１をクランプするクランプ機構６６と、該クランプ機構６６をフィーダセット部６１とストック部６３との間で昇降させる昇降機構６７と、該クランプ機構６６を入替エリア６２でカセット式フィーダ７１の配列方向に移動させる水平移動機構６８とから構成されている。図８には、入替ロボット６５が１台しか記載されていないが、２台の入替ロボット６５を設けた構成としても良い。以下の説明では、２台の入替ロボット６５で運用する例を説明する。

次に、上記構成の入替システム５４の動作を説明する。
生産中（部品実装機５５の稼働中）は、入替システム５４の最上段のフィーダセット部６１に生産に必要な数のカセット式フィーダ７１とカセット式ノズル交換ユニット１１がセットされ、且つ、最下段のストック部６３にフィーダセット部６１の使用済み（部品切れ）のカセット式フィーダ７１や使用済みのカセット式ノズル交換ユニット１１と入れ替える次のカセット式フィーダ７１や次のカセット式ノズル交換ユニット１１が収納されている。

生産中にフィーダセット部６１のいずれかのカセット式フィーダ７１又はカセット式ノズル交換ユニット１１が使用済みになると、一方の入替ロボット６５のクランプ機構６６を昇降機構６７によってフィーダセット部６１の位置まで上昇させた後、該クランプ機構６６を水平移動機構６８によってＸ方向（カセット式フィーダ７１の配列方向）に移動させて、該クランプ機構６６の位置を使用済みのカセット式フィーダ７１又は使用済みのカセット式ノズル交換ユニット１１の位置に合わせて、該使用済みのカセット式フィーダ７１又は使用済みのカセット式ノズル交換ユニット１１をクランプしてフィーダセット部６１の保持機構から取り外す。この後、該クランプ機構６６を中段の入替エリア６２まで下降させることで、該クランプ機構６６にクランプした該使用済みのカセット式フィーダ７１又は使用済みのカセット式ノズル交換ユニット１１を中段の入替エリア６２まで下降させた後、該クランプ機構６６を水平移動機構６８によってＸ方向に移動させて、該使用済みのカセット式フィーダ７１又は該使用済みのカセット式ノズル交換ユニット１１のＸ方向の位置を最下段のストック部６３の空きスロットの位置に合わせた後、該使用済みのカセット式フィーダ７１又は該使用済みのカセット式ノズル交換ユニット１１を下降させてストック部６３の空きスロットに回収する。尚、ストック部６３に空きスロットが無い場合は、使用済みのカセット式フィーダ７１や使用済みのカセット式ノズル交換ユニット１１を入替エリア６２で待機させる。そして、ストック部６３内の使用済みのカセット式フィーダ７１や使用済みのカセット式ノズル交換ユニット１１が手動又は自動で排出されることにより、待機が解除される。

以上のようにして最上段のフィーダセット部６１から使用済みのカセット式フィーダ７１や使用済みのカセット式ノズル交換ユニット１１を取り出して最下段のストック部６３に回収する動作と同時に又は相前後して、他方の入替ロボット６５のクランプ機構６６を昇降機構６７によって最下段のストック部６３の位置まで下降させた後、該クランプ機構６６を水平移動機構６８によってＸ方向に移動させて、該クランプ機構６６を使用済みのカセット式フィーダ７１又は該使用済みのカセット式ノズル交換ユニット１１と入れ替える次のカセット式フィーダ７１又は次のカセット式ノズル交換ユニット１１の位置に合わせて、該次のカセット式フィーダ７１又は該次のカセット式ノズル交換ユニット１１をクランプする。この後、該クランプ機構６６を中段の入替エリア６２まで上昇させることで、該クランプ機構６６にクランプした次のカセット式フィーダ７１又は次のカセット式ノズル交換ユニット１１を中段の入替エリア６２まで上昇させた後、該クランプ機構６６を水平移動機構６８によってＸ方向に移動させて、該次のカセット式フィーダ７１又は該次のカセット式ノズル交換ユニット１１のＸ方向の位置を最上段のフィーダセット部６１の使用済みのカセット式フィーダ７１又は使用済みのカセット式ノズル交換ユニット１１が取り出されたスロットの位置に合わせた後、該次のカセット式フィーダ７１又は該次のカセット式ノズル交換ユニット１１を上昇させてフィーダセット部６１のスロットにセットする。このセット時に、該次のカセット式フィーダ７１又は該次のカセット式ノズル交換ユニット１１が位置決め機構により位置決めされて、保持機構により保持される。

尚、生産開始前にフィーダセット部６１にカセット式フィーダ７１やカセット式ノズル交換ユニット１１をセットする作業は、作業者が手作業で行っても良いし、入替ロボット６５によってストック部６３からフィーダセット部６１にカセット式フィーダ７１やカセット式ノズル交換ユニット１１を載せ替えるようにしても良い。

また、予め、カセット式ノズル交換ユニット１１の識別情報記録部からノズル交換ユニットＩＤを読み取る作業を部品実装機５５（入替システム５４）の外部で行って、該ノズル交換ユニットＩＤのデータを、部品実装機５５を含む部品実装ラインの生産管理用コンピュータ（図示せず）に送信して、該生産管理用コンピュータで、ノズル交換ユニットＩＤとノズルＩＤとの組み合わせ（カセット式ノズル交換ユニット１１とこれに保持されるノズル１８との組み合わせ）をデータベース化して記憶しておき、部品実装機５５（入替システム５４）で、カセット式ノズル交換ユニット１１の識別情報記録部からノズル交換ユニットＩＤを読み取るだけで、該カセット式ノズル交換ユニット１１内のノズル１８の種類を照合できるようにしても良い。

一方、部品実装機５５のフィーダセット部６１にセットしたカセット式ノズル交換ユニット１１内のノズル１８を部品実装機５５の実装ヘッド５８に保持させる場合は、該実装ヘッド５８をカセット式ノズル交換ユニット１１のノズル交換口３３の上方へ移動させると共に、シャッタ機構３５のシャッタ板３６を開放動作させてノズル交換口３３を開放する。そして、カセット式ノズル交換ユニット１１内の周回型ノズルステーション１３を適宜回転させて、今回の交換対象となるノズル１８をノズル交換口３３に位置させた後、該実装ヘッド５８を下降させて該ノズル交換口３３を通して該実装ヘッド５８に該ノズル１８を保持させてから、該実装ヘッド５８を上昇させて該ノズル１８をノズルホルダ１９から取り外す。

尚、実装ヘッド５８に保持したノズル１８をカセット式ノズル交換ユニット１１内の周回型ノズルステーション１３の空のノズルホルダ１９に戻す場合は、カセット式ノズル交換ユニット１１内の周回型ノズルステーション１３を適宜回転させて、空のノズルホルダ１９をノズル交換口３３に位置させた後、該実装ヘッド５８を下降させて該ノズル交換口３３を通して該実装ヘッド５８のノズル１８をノズルホルダ１９にクランプさせるようにすれば良い。

また、ノズル交換を行う必要がない期間には、入替ロボット６５によってフィーダセット部６１からカセット式ノズル交換ユニット１１を取り出してストック部６３に回収するようにしても良い。このようにすれば、ノズル交換を行う必要がない期間には、フィーダセット部６１の全てのスペースをカセット式フィーダ７１のセットスペースとして使用することができ、フィーダセット部６１にセットするカセット式フィーダ７１の数を減らさずに済む利点がある。

以上説明した本実施例１のカセット式ノズル交換ユニット１１は、周回型ノズルステーション１３に複数のノズル１８を放射状に配列する構成であるため、複数のノズルを平面的に配列する従来のノズルステーションと比較して、１つの周回型ノズルステーション１３に配列できるノズル１８の本数を増やすことができ、カセット式ノズル交換ユニット１１の交換頻度を低下させることができる。しかも、カセットケース１２の上端面に形成したノズル交換口３３を通して周回型ノズルステーション１３と部品実装機５５の実装ヘッド５８との間でノズル交換を行うため、ノズル交換口３３の位置を、実装ヘッド５８が隣接するカセット式フィーダ７１と干渉しない位置（例えばカセット式フィーダ７１の部品吸着位置と同様の位置）に設定することで、ノズル交換時に実装ヘッド５８が隣接するカセット式フィーダ７１と干渉することを回避することができる。更に、カセット式ノズル交換ユニット１１を部品実装機５５のフィーダセット部６１にセットする構成であるため、カセット式フィーダ７１の交換作業と同様の簡単な作業でカセット式ノズル交換ユニット１１を交換できると共に、部品実装機５５内にカセット式ノズル交換ユニット１１の専用の配置スペースを確保する必要がなく、省スペース化も実現できる。

しかも、本実施例１では、カセット式ノズル交換ユニット１１に、カセットケース１２のノズル交換口３３を開閉するシャッタ機構３５を設けるようにしたので、ノズル交換を行わない時には、カセットケース１２のノズル交換口３３をシャッタ機構３５で閉鎖することで、搬送時等に外部からの障害物に対してカセットケース１２内のノズル１８を保護できると共に、ごみ等の異物がカセットケース１２内のノズル１８に付着することを防止できる。

更に、本実施例１では、部品実装機５５のフィーダセット部６１とストック部６３との間でカセット式フィーダ７１やカセット式ノズル交換ユニット１１を入れ替える入替ロボット６５を設けた構成としたので、部品実装機５５の稼働中にフィーダセット部６１とストック部６３との間で入替ロボット６５によってカセット式ノズル交換ユニット１１やカセット式フィーダ７１を自由に入れ替えすることができ、部品実装機５５の稼働率を向上させることができる。

更に、本実施例１では、カセット式ノズル交換ユニット１１の外形の高さ寸法及び奥行き寸法がカセット式フィーダ７１の外形の高さ寸法及び奥行き寸法と同一になるように構成したので、入替ロボット６５によりカセット式ノズル交換ユニット１１をカセット式フィーダ７１と同様に取り扱うことができ、フィーダセット部６１への両者の混載が容易となる利点がある。

尚、本実施例１においては、カセット式フィーダ７１のカセットケース７２とカセット式ノズル交換ユニット１１のカセットケース１２には、部品実装機５５側の通信・電源用のコネクタと接続される通信・電源用のコネクタが設けられ、双方のコネクタの接続により、カセット式フィーダ７１の制御装置９２やカセット式ノズル交換ユニット１１の制御装置４５と部品実装機５５の制御装置との間で制御信号等を送受信すると共に、各制御装置９２，４５等に通電されるようになっているが、情報の通信や電源の供給は、コネクタの接続によるものに限定されず、非接触で、情報の通信や電源の供給を行っても良い。

また、本実施例１においては、各スロットにセットしたカセット式フィーダ７１の識別情報記録部やカセット式ノズル交換ユニット１１の識別情報記録部からフィーダＩＤやノズル交換ユニットＩＤを読み取る識別情報読取り部がストック部６３に設けられているが、この識別情報読取り部を入替ロボット６５に設けても良い。

また、本実施例１においては、１つのカセット式ノズル交換ユニット１１に対して１つの周回型ノズルステーション１３が設けられているが、１つのカセット式ノズル交換ユニット１１に対して複数の周回型ノズルステーションを設けても良い。

前記実施例１では、カセット式ノズル交換ユニット１１内のノズル１８のノズル識別情報記録部４２からノズルＩＤを読み取るリーダ４３をカセットケース１２の内部に配置するようにしたが、図９に示す本発明の実施例２のカセット式ノズル交換ユニット１１では、カセットケース１２のノズル交換口３３付近に、ノズル１８のノズル識別情報記録部４２からノズルＩＤを読み取るリーダ９３（識別情報読取手段）を配置し、ノズル交換口３３を通して部品実装機５５の実装ヘッド５８に保持させるノズル１８の例えば２本前のノズル１８のノズル識別情報記録部４２から該リーダ９３でノズルＩＤを読み取るようにしている。その他の構成は、前記実施例１と同じである。

以上説明した本実施例２でも、前記実施例１と同様の効果を得ることができる。
尚、本発明は、ノズル１８のノズル識別情報記録部４２からノズルＩＤを読み取るリーダをカセット式ノズル交換ユニット１１に設ける構成に限定されず、部品実装機５５の実装ヘッド５８に上記リーダを設けて、ノズル交換口３３に位置するノズル１８のノズル識別情報記録部４２からノズルＩＤを実装ヘッド５８側のリーダで読み取るようにしても良い。この場合、実装ヘッド５８側のリーダとしては、ノズルＩＤのバーコード、二次元コード等のコードデータを光学的走査で読み取るバーコードリーダを用いても良いし、電子タグに記憶されているノズルＩＤのデータを無線通信で読み取るアンテナを用いても良い。或は、実装ヘッド５８に、回路基板６０の基準位置マーク等を撮像するカメラが搭載されている場合は、このカメラを識別情報読取手段として用いて、画像処理によりノズルＩＤを認識するようにしても良い。

次に、図１０乃至図１３を用いて、本発明の実施例３を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として異なる部分について説明する。

本実施例３では、周回型ノズルステーション１３のノズルホルダ９４にノズル１８を保持する構造をばねによる係合方式とした点が前記実施例１と異なる。本実施例３のノズルホルダ９４のホルダケース９５は、周回型ノズルステーション１３の外周部に放射状に固定され、該ホルダケース９５内にノズル押さえ筒部９６とクランプ筒部９７とが内外２重に設けられている。内側のノズル押さえ筒部９６の上端の高さは外側のクランプ筒部９７の上端の高さよりも低くなっており、内側のノズル押さえ筒部９６の上端の所定位置（例えば後述するＵ字型係合ばね９８の中心線上の位置）に位置決めピン９９が上向きに固定されている。

外側のクランプ筒部９７の上部のうちの内側のノズル押さえ筒部９６よりも高い部分の両側部には、ばね嵌合溝１００が該クランプ筒部９７を円周方向に部分的に切り欠くように形成され、該ばね嵌合溝１００にＵ字型係合ばね９８の両側部が嵌め込まれることで、該Ｕ字型係合ばね９８が外側のクランプ筒部９７の上部に組み付けられている。

これに対し、ノズル１８のフランジ部２６の両側部には、Ｕ字型係合ばね９８の両側部と係合する係合溝１０１が形成され、該フランジ部２６の外周部のうちの位置決めピン９９に対応する位置には、該位置決めピン９９と嵌合する位置決め凹部１０３が形成されている。

ノズル１８をノズルホルダ９４に保持させる場合は、まず、ノズル１８のフランジ部２６の両側部の係合溝１０１をノズルホルダ９４のＵ字型係合ばね９８の両側部に位置合わせすると共に、ノズル１８のフランジ部２６の位置決め凹部１０３を位置決めピン９９に合致させた状態で、該ノズル１８のフランジ部２６をＵ字型係合ばね９８の両側部の間にそれらを開き方向に弾性変形させながら押し込んで、該ノズル１８のフランジ部２６の両側部の係合溝１０１をノズルホルダ９４のＵ字型係合ばね９８の両側部に嵌め込むと共に、該ノズル１８のフランジ部２６の位置決め凹部１０３を位置決めピン９９に嵌め込む。これにより、ノズル１８がノズルホルダ９４に対して位置決めピン９９で位置決めされた状態でＵ字型係合ばね９８により係合保持される。

ノズル１８をノズルホルダ９４から取り外す場合は、ノズル１８を上方に引き上げれば、その引き上げ力によりＵ字型係合ばね９８の両側部が開き方向に弾性変形して係合が解除され、ノズル１８がノズルホルダ９４から取り外される。

以上説明した本実施例３でも、前記実施例１と同様の効果を得ることができる。

次に、図１４乃至図１６を用いて、本発明の実施例４を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として異なる部分について説明する。

本実施例４では、周回型ノズルステーション１３のノズルホルダ１１０にノズル１８を保持する構造をシャッタ方式とした点が前記実施例１と異なる。本実施例４のノズルホルダ１１０には、ノズル１８を保持するクランプ板１１２が周回型ノズルステーション１３の円周方向にスライド可能に取り付けられている。この場合、クランプ板１１２に所定長さのスライド孔１１３を形成し、該スライド孔１１３に挿入したねじ１１４をノズルホルダ１１０に固定することで、クランプ板１１２を図１５に示すクランプ位置と図１６に示すアンクランプ位置との間でスライドできるようになっている。

クランプ板１１２には、ノズル１８のフランジ部２６の径よりも小径のクランプ孔１１５と、該フランジ部２６の径よりも大径のアンクランプ孔１１６とが連続して形成されている。クランプ板１１２を図１５に示すクランプ位置にスライドさせると、クランプ板１１２のクランプ孔１１５がノズル１８のフランジ部２６と重なって、該ノズル１８がクランプ板１１２でクランプされた状態となる。一方、クランプ板１１２を図１６に示すアンクランプ位置にスライドさせると、クランプ板１１２のアンクランプ孔１１６がノズル１８のフランジ部２６と合致して、クランプ板１１２によるノズル１８のクランプが解除され、該ノズル１８をアンクランプ孔１１６を通して取り外し可能な状態となる。

ノズルホルダ１１０には、クランプ板１１２をクランプ位置の方向に付勢するばね１１７が設けられている。これに対し、カセット式ノズル交換ユニット１１のカセットケース１２には、クランプ板１１２をばね１１７のばね力に抗してアンクランプ位置の方向に駆動するシリンダ１１８が設けられ、このシリンダ１１８のロッド１１９の先端が、カセットケース１２のノズル交換口３３に位置するノズルホルダ１１０のクランプ板１１２の切り起こし片１２０に当接するようになっている。シリンダ１１８の非作動時（オフ時）には、ロッド１１９が引っ込んだ状態に維持されて、ノズルホルダ１１０のクランプ板１１２がばね１１７のばね力によりクランプ位置に保持される。シリンダ１１８の作動時（オン時）には、ロッド１１９が突出して、ノズルホルダ１１０のクランプ板１１２がばね１１７のばね力に抗してアンクランプ位置にスライドされる。

尚、クランプ板１１２の駆動源は、シリンダ１１８に限定されず、それ以外のアクチュエータ（例えば、モータ、ソレノイド等）を用いるようにしても良い。

次に、図１７を用いて、本発明の実施例５を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として異なる部分について説明する。

前記実施例１〜４の周回型ノズルステーション１３は、円盤状の回転型ノズルステーションであったが、図１７に示す本発明の実施例５では、楕円形又は長円形の周回型ノズルステーション１２１を周回させるようにしている。この場合も、リーダ４３により読み取られたノズルＩＤと、そのノズル１８の周回位置とを関連付けて、制御装置４５のメモリに記憶する。

本実施例５でも、前記実施例１と同様の効果を得ることができる。
その他、本発明は、上記各実施例１〜５に限定されず、部品実装機５５の構成や入替ロボット６５の構成を適宜変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。

１１…カセット式ノズル交換ユニット、１２…カセットケース、１３…周回型ノズルステーション、１４…ノズルステーション装填部、１８…ノズル、１９…ノズルホルダ、２１…ノズル押さえ、２３…位置決め板、２４…クランプ板、３０…周回駆動装置、３１…モータ、３３…ノズル交換口、３５…シャッタ機構、３６…シャッタ板、３７…モータ、４２…ノズル識別情報記録部、４３…リーダ（識別情報読取手段）、４５…制御装置、５４…入替システム、５５…部品実装機、５７…コンベア、５８…実装ヘッド、５９…ＸＹ移動機構、６０…回路基板、６１…フィーダセット部、６２…入替エリア、６３…ストック部、６５…入替ロボット、７１…カセット式フィーダ、７２…カセットケース、７３…部品供給テープ、７４…テープリール、７５…テープ装填部、７６…リール保持軸、７８…テープ送り機構、７９…トップフィルム剥離機構、８２…スプロケット、８５…テープ押え、８６…トップフィルム回収部、８７…トップフィルム送りギア機構、８８…モータ、９２…制御装置、９３…リーダ（識別情報読取手段）、９４…ノズルホルダ、９８…Ｕ字型係合ばね、９９…位置決めピン、１００…ばね嵌合溝、１０１…係合溝、１１０…ノズルホルダ、１１２…クランプ板、１１５…クランプ孔、１１６…アンクランプ孔、１１７…ばね、１１８…シリンダ、１２１…周回型ノズルステーション

Claims (7)

1. 部品実装機のフィーダセット部に着脱可能にセットしたフィーダによって供給される部品を吸着するノズルを交換するための複数のノズルを周回経路に沿って配列して保持する周回型ノズルステーションと、
   前記周回型ノズルステーションをその中心を水平に向けて周回させる周回駆動装置と、
   前記周回型ノズルステーション及び前記周回駆動装置を内蔵したカセットケースとを備え、
   前記カセットケースの上端面にノズル交換口を形成して、該ノズル交換口を通して前記周回型ノズルステーションと前記部品実装機の実装ヘッドとの間でノズル交換を行うカセット式ノズル交換ユニットであって、
   前記カセット式ノズル交換ユニットは、前記部品実装機のフィーダセット部に前記フィーダと並べてセットできるように構成されていることを特徴とするカセット式ノズル交換ユニット。
2. 前記ノズル交換口を開閉するシャッタ機構が設けられていることを特徴とする請求項１に記載のカセット式ノズル交換ユニット。
3. 前記周回型ノズルステーションに保持された複数のノズルには、それぞれ該ノズルの識別情報を記録又は記憶したノズル識別情報記録部が設けられ、
   前記カセットケースには、前記周回型ノズルステーションに保持されたノズルが周回する経路に沿った所定位置に、前記ノズルの前記ノズル識別情報記録部から前記識別情報を読み取る識別情報読取手段が設けられ、
   前記識別情報読取手段で読み取った前記識別情報と前記周回型ノズルステーションの周回位置とに基づいて前記ノズル交換口に位置する前記ノズルの識別情報を確認するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のカセット式ノズル交換ユニット。
4. 前記周回型ノズルステーションに保持された複数のノズルには、それぞれ該ノズルの識別情報を記録又は記憶したノズル識別情報記録部が設けられ、
   前記実装ヘッドには、前記ノズル交換口に位置する前記ノズルの前記ノズル識別情報記録部から前記識別情報を読み取る識別情報読取手段が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載のカセット式ノズル交換ユニット。
5. 前記部品実装機のフィーダセット部にセットされている請求項１乃至４のいずれかに記載のカセット式ノズル交換ユニットを次のカセット式ノズル交換ユニットと入れ替えるカセット式ノズル交換ユニットの入替システムであって、
   前記フィーダセット部にセットされている使用済みのカセット式フィーダと入れ替える次のカセット式フィーダを収納するストック部と、
   前記フィーダセット部から使用済みのカセット式フィーダを取り出して前記ストック部に回収すると共に前記ストック部から次のカセット式フィーダを取り出して前記フィーダセット部にセットする入替ロボットとを備え、
   前記ストック部には、前記フィーダセット部にセットされている使用済みのカセット式ノズル交換ユニットと入れ替える次のカセット式ノズル交換ユニットを前記次のカセット式フィーダと並べて収納し、
   前記入替ロボットは、前記フィーダセット部から使用済みのカセット式ノズル交換ユニットを取り出して前記ストック部に回収すると共に前記ストック部から次のカセット式ノズル交換ユニットを取り出して前記フィーダセット部にセットすることを特徴とするカセット式ノズル交換ユニットの入替システム。
6. 前記入替ロボットは、ノズル交換を行う必要がない期間には前記フィーダセット部から前記カセット式ノズル交換ユニットを取り出して前記ストック部に回収することを特徴とする請求項５に記載のカセット式ノズル交換ユニットの入替システム。
7. 前記カセット式ノズル交換ユニットと前記カセット式フィーダは、外形の高さ寸法及び奥行き寸法が同一になるように構成されていることを特徴とする請求項５又は６に記載のカセット式ノズル交換ユニットの入替システム。

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