JP6031520B2 - Flat glass packing equipment - Google Patents
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Description
本発明は、板ガラスと板ガラスの表面を覆うシートとを互いに重ね合わせてパッキングする板ガラスのパッキング装置に関する。 The present invention relates to a plate glass packing device for packing a plate glass and a sheet covering the surface of the plate glass so as to overlap each other.
一般に、板ガラスをパッキングする際には、板ガラスを保護するために、板ガラスの表面に紙等からなるシートが重ね合わされる。特許文献１には、板ガラスとシートとを互いに重ね合わせてパッキングするパッキング装置の一例が記載されている。このパッキング装置は、板ガラスを吸着する吸着パッドと合紙を把持する把持部とを有している。このパッキング装置を用いて板ガラスとシートとをパッキングする際には、四角形の板ガラスを吸着パッドで吸着するとともに、当該板ガラスの上辺からはみ出した合紙の一部を把持部で吊り下げるように把持し、板ガラスと合紙とを重ねた状態でこれらをパレット上に縦積みするようにしていた。 Generally, when packing plate glass, in order to protect plate glass, the sheet | seat which consists of paper etc. is piled up on the surface of plate glass. Patent Document 1 describes an example of a packing device that packs a sheet glass and a sheet on top of each other. This packing apparatus has a suction pad for sucking plate glass and a gripping part for gripping a slip sheet. When packing sheet glass and sheets using this packing device, the rectangular sheet glass is adsorbed by the suction pad, and a part of the slip sheet protruding from the upper side of the sheet glass is held by the holding part. These were stacked vertically on a pallet with sheet glass and slip sheets stacked.
特許文献１に記載されたパッキング装置では、四角形の板ガラスの上辺からはみ出した合紙の一部だけを把持部で吊り下げるように把持していたので、パッキングの際に合紙がめくれるおそれがあった。そのため、合紙の板ガラスを保護する機能が損なわれるおそれがあった。 In the packing apparatus described in Patent Document 1, since only a part of the slip sheet protruding from the upper side of the rectangular plate glass is held by the grip portion, there is a possibility that the slip sheet is turned over during packing. It was. For this reason, there is a possibility that the function of protecting the sheet glass of the slip sheet is impaired.
本発明は、上記事情に基づいてなされたものであり、シートがめくれることを防止できる板ガラスのパッキング装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made based on the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a plate glass packing device that can prevent sheets from being turned up.
上記課題を解決するために、本発明に係る板ガラスのパッキング装置は、シートが載置される載置部と、前記シートを前記載置部に供給するシート供給装置と、前記載置部に載置された前記シートに上方から板ガラスを重ねるとともに、前記シートおよび前記板ガラスを前記載置部から搬出する搬送装置とを備え、前記搬送装置は、所定の基準方向における前記板ガラスの両端部から前記シートの一部がはみ出すようにして前記板ガラスを前記シートに上方から重ねる重ね機構と、前記板ガラスを上方から負圧により吸着する板ガラス吸着機構と、前記板ガラスの前記両端部からはみ出した前記シートの２つのはみ出し部を上方から負圧により吸着するシート吸着機構と、前記板ガラス吸着機構を制御する第１制御部と、を備え、前記重ね機構は、前記板ガラスが矩形である場合に、選択的に、長辺が前記基準方向に平行である第１態様で前記板ガラスを前記シートに重ねるか、又は、短辺が前記基準方向に平行である第２態様で前記板ガラスを前記シートに重ね、前記板ガラス吸着機構は、前記第１態様及び前記第２態様の板ガラスを吸着する第１板ガラス吸着部と、前記第２態様の板ガラスを吸着する第２板ガラス吸着部とを有し、前記第１板ガラス吸着部と前記第２板ガラス吸着部とが、前記基準方向に対して直交方向に並んで配置されており、前記第１制御部は、選択的に、前記第１板ガラス吸着部を動作させるか、又は、前記第１板ガラス吸着部および前記第２板ガラス吸着部を動作させることを特徴とする。
In order to solve the above-described problems, a sheet glass packing device according to the present invention includes a placement unit on which a sheet is placed, a sheet supply device that supplies the sheet to the placement unit, and a placement unit. with overlapping upper or al plate glass on the sheets location, from the sheet and a conveying device for unloading from the mounting section of the plate glass, the conveying device, both end portions of the plate glass in a predetermined reference direction A stacking mechanism for stacking the plate glass on the sheet from above so that a part of the sheet protrudes, a plate glass suction mechanism for sucking the plate glass from above by negative pressure, and the sheet protruding from the both ends of the plate glass comprising a sheet suction mechanism for sucking the
この構成では、シートに上方から板ガラスを重ねた後、板ガラスの両端部からはみ出したシートの２つのはみ出し部をシート吸着機構で上方から吸着することができるので、シートの２つのはみ出し部の間に位置する部分が板ガラスから離間することを防止でき、シートがめくれることを防止できる。 In this configuration, after the sheet glass is stacked on the sheet from above, the two protruding portions of the sheet protruding from both ends of the sheet glass can be adsorbed from above by the sheet adsorption mechanism, so that the two protruding portions of the sheet are interposed between the two protruding portions. It is possible to prevent the positioned portion from being separated from the plate glass and to prevent the sheet from being turned up.
本発明によれば、上記の構成によって、板ガラスに重ねられたシートがめくれることを防止でき、シートの板ガラスを保護する機能が損なわれることを抑制できる。 According to this invention, it can prevent that the sheet | seat piled up on the plate glass is turned over by said structure, and can suppress that the function which protects the plate glass of a sheet | seat is impaired.
以下に、本発明に係る板ガラスのパッキング装置の好ましい実施形態について、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, a preferred embodiment of a sheet glass packing device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、実施形態に係る板ガラスのパッキング装置１０の構成を示す平面図である。図１に示すように、板ガラスのパッキング装置１０は、シート１２が載置される載置部１４と、載置部１４に移送される板ガラス１６を待機させる板ガラス待機部１８と、収納箱や収納枠等の収納材２０を支持する収納材支持装置２２とを備えている。また、板ガラスのパッキング装置１０は、載置部１４にシート１２を供給するシート供給ライン２８と、板ガラス待機部１８に板ガラス１６を供給する板ガラス供給ライン３０と、収納材支持装置２２から収納材２０を搬出する収納材搬出ライン３２と、板ガラス１６をシート１２に重ねるとともに、これらを収納材２０の内部に縦積みする搬送装置３４とを備えている。本実施形態の載置部１４はシート供給ライン２８の一部であり、板ガラス待機部１８は板ガラス供給ライン３０の一部であり、収納材支持装置２２は収納材搬出ライン３２の一部である。板ガラス供給ライン３０および収納材搬出ライン３２とシート供給ライン２８とは、平面視で互いに交差する方向（本実施形態では、直交する方向）に延びて配置されている。
FIG. 1 is a plan view showing a configuration of a sheet
図１に示すように、シート供給ライン２８は、載置部１４と、シート供給装置３５とを備えている。シート供給装置３５は、回動テーブル３６と、テーブル支持部３８と、回動テーブル３６の上面における回動軸Ｘ１の周囲に配置された複数（本実施形態では２つ）のシート支持部４０と、切断部４２と、シート搬送部４４とを有している。テーブル支持部３８は、回動テーブル３６を上下方向に延びる回動軸Ｘ１を中心として回動可能に支持する部分である。テーブル支持部３８には、回動テーブル３６を回動させるためのモータおよびギヤ等を含む動力部（図示省略）が設けられている。各シート支持部４０は、ロール状に巻かれたシート１２を支持する部分である。切断部４２は、シート支持部４０から引き出されたシート１２を所定長さで切断する部分である。シート搬送部４４は、例えば、所定長さに切断されたシート１２を負圧で吸着しながら載置部１４まで搬送する部分であり、本実施形態では、シート搬送部４４の下流側の端部が載置部１４となっている。
As shown in FIG. 1, the
図１に示すシート供給ライン２８において、一方のシート支持部４０で支持されたシート１２が無くなると、動力部（図示省略）によって回動テーブル３６が１８０度回動される。そして、他方のシート支持部４０で支持されたシート１２が、切断部４２およびシート搬送部４４を経て載置部１４に供給される。また、ロール状に巻かれた新たなシート１２が、一方のシート支持部４０に装着される。図１中の円Ｒ１は、回動テーブル３６が回動される領域を示している。
In the
図１に示すように、板ガラス供給ライン３０は、板ガラス待機部１８と、板ガラス搬送部４６とを備えている。本実施形態の板ガラス供給ライン３０は、板ガラス１６の製造ラインの一部であり、製造工程、切断工程および検査工程を経た板ガラス１６が、板ガラス搬送部４６によって板ガラス待機部１８に供給される。板ガラス搬送部４６は、例えば、空気圧で板ガラス１６を浮上させながら板ガラス待機部１８まで搬送する部分であり、板ガラス搬送部４６の下流側の端部が板ガラス待機部１８となっている。
As shown in FIG. 1, the plate
図１に示すように、収納材搬出ライン３２は、収納材支持装置２２と、収納材支持装置２２から収納材２０を搬出する収納材搬出部４８とを備えている。図２は、収納材支持装置２２の構成を示す側面図である。収納材支持装置２２は、複数（本実施形態では２つ）の収納材２０を支持するとともに、これらの収納材２０を、板ガラス１６のパッキングを行うパッキング位置Ｐ１と収納材２０の搬出を行う搬出位置Ｐ２との間で移動させる部分である。
As shown in FIG. 1, the storage
図２に示すように、本実施形態で用いられる収納材２０は、直方体状に形成されている。収納材２０がパッキング位置Ｐ１に配置されるとき、収納材２０の下面２０ａに直交する第１側面２０ｂは、板ガラス１６およびシート１２を搬入するための入口２４を構成するように開かれている。また、このとき、下面２０ａに直交し、かつ、第１側面２０ｂに対向する第２側面２０ｃは、板ガラス１６およびシート１２を受ける受け部２６を構成するように閉じられている。収納材２０がパッキング位置Ｐ１から搬出位置Ｐ２に移動されたとき、入口２４が作業者の手によって閉じられる。
As shown in FIG. 2, the
図２に示すように、収納材支持装置２２は、工場等の床面に固定される台座５０と、回動テーブル５２と、台座５０の上面において回動テーブル５２を回動可能に支持するテーブル支持部５４と、複数（本実施形態では２つ）の収納材支持部５６と、各収納材支持部５６に対応する傾斜角度変更部５８とを有している。テーブル支持部５４には、回動テーブル５２を回動させるためのモータおよびギヤ等を含む動力部（図示省略）が設けられている。
As illustrated in FIG. 2, the storage
図２に示すように、各収納材支持部５６は、収納材２０の下面２０ａを受ける第１受け面５６ａが形成された底板部６０と、当該収納材２０の第２側面２０ｃを受ける第２受け面５６ｂが形成された背板部６２とを有している。複数の収納材支持部５６は、これらの背板部６２が回動テーブル５２の上下方向に延びる回動軸Ｘ２に対向するように、当該回動軸Ｘ２の周囲に配置されている。したがって、動力部（図示省略）で回動テーブル５２を回動させることにより、複数の収納材支持部５６を、パッキング位置Ｐ１と搬出位置Ｐ２との間で移動させることができる。図１中の円Ｒ２は、回動テーブル５２が回動される領域を示している。
As shown in FIG. 2, each storage
図２に示すように、傾斜角度変更部５８は、第１受け面５６ａの水平面Ｇに対する傾斜角度θを変更する部分であり、支持部６４と、動力部６６とを有している。支持部６４は、収納材支持部５６を水平方向に延びる回動軸（図示省略）を中心として回動可能に支持する部分である。動力部６６は、収納材支持部５６を回動させるための動力を発生させる部分である。本実施形態の動力部６６は、シリンダ６６ａと、シリンダ６６ａの内部に挿入されたピストン６６ｂとを有するエアシリンダである。そして、シリンダ６６ａの下端部が、回動テーブル５２に回動可能に取付けられており、ピストン６６ｂの上端部が、収納材支持部５６の上部に回動可能に取付けられている。
As shown in FIG. 2, the tilt
図２に示すように、収納材支持部５６がパッキング位置Ｐ１に配置されるとき、動力部６６のピストン６６ｂがシリンダ６６ａの内部に引き込まれ、収納材支持部５６の上部が回動軸Ｘ２側に引かれて収納材支持部５６が傾けられる。すると、収納材支持部５６の下面が回動テーブル５２の上面に設けられた第１ストッパ７０に当接し、これにより、第１受け面５６ａの水平面Ｇに対する傾斜角度θが第１角度（本実施形態では１５度）で保持される。
As shown in FIG. 2, when the
図２に示すように、収納材支持部５６が搬出位置Ｐ２に配置されるとき、動力部６６のピストン６６ｂがシリンダ６６ａの内部から押し出され、収納材支持部５６の上部が回動軸Ｘ２側とは反対側に押されて収納材支持部５６が回動される。すると、収納材支持部５６の下面が回動テーブル５２の上面に設けられた第２ストッパ７２に当接し、これにより、第１受け面５６ａの水平面Ｇに対する傾斜角度θが上記第１角度よりも小さい第２角度（本実施形態では０度）で保持される。なお、動力部６６の構成は、特に限定されるものではなく、例えば油圧シリンダやモータ等が用いられてもよい。
As shown in FIG. 2, when the
図２に示すように、収納材２０の下面２０ａは、収納材支持部５６の第１受け面５６ａに当接され、当該第１受け面５６ａと同じ傾斜角度θで傾斜する。したがって、収納材２０がパッキング位置Ｐ１に配置されるとき、収納材２０の下面２０ａは、第１側面２０ｂ（入口２４）側から第２側面２０ｃ（受け部２６）側に向かうにつれて低くなるように、水平面Ｇに対して上記第１角度（本実施形態では１５度）で傾斜する。一方、収納材２０が搬出位置Ｐ２に配置されるとき、収納材２０の下面２０ａは、水平面Ｇに対して上記第２角度（本実施形態では０度）を成す。
As shown in FIG. 2, the
図１に示すように、搬送装置３４は、互いに独立して設けられる第１搬送部８０と第２搬送部８２とを備えている。第１搬送部８０は、板ガラス待機部１８で待機している板ガラス１６を載置部１４に移送するとともに、載置部１４に載置されたシート１２に上方から重ねる部分である。第２搬送部８２は、板ガラス１６およびシート１２を載置部１４から搬出するとともに、これらを収納材支持部５６で支持された収納材２０の内部に搬入して縦積みする部分である。第１搬送部８０は、平面視でシート供給ライン２８を挟んだ両側のうち一方側において、板ガラス供給ライン３０とシート供給ライン２８とで構成された入隅Ｗ１に配置されている。第２搬送部８２は、平面視でシート供給ライン２８を挟んだ両側のうち他方側において、収納材搬出ライン３２とシート供給ライン２８とで構成された入隅Ｗ２に配置されている。第１搬送部８０と第２搬送部８２とは、シート供給ライン２８を挟んだ両側において互いに協動する。
As shown in FIG. 1, the
図３は、シート１２上に板ガラス１６を第１態様で重ねた状態を示す平面図である。図４は、シート１２上に板ガラス１６を第２態様で重ねた状態を示す平面図である。図３および図４では、シート１２を斜線で示している。図３および図４に示すように、本実施形態で用いられる板ガラス１６は、長方形に形成されており、シート１２は、板ガラス１６の長辺および短辺に対応する横辺および縦辺を有する四角形（長方形または正方形）に形成されている。そして、板ガラス１６は、図２に示す第１態様または図３に示す第２態様のいずれかでシート１２上に重ねられる。
FIG. 3 is a plan view showing a state in which the
図３に示す第１態様は、板ガラス１６の一方の長辺が下端縁１６ａとなるようにして、板ガラス１６およびシート１２を縦積みするときの態様である。第１態様において、シート１２の横辺の長さＬ１は、板ガラス１６の長辺の長さＬ２よりも長くなっている。板ガラス１６をシート１２上に重ねた状態において、シート１２の一部は所定の基準方向（本実施形態では、下端縁１６ａが延びる方向。以下、同じ。）における板ガラス１６の両端部からはみ出している。これらのはみ出した部分が、はみ出し部１２ａ，１２ｂとなっている。なお、図１は、板ガラス１６をシート１２上に第１態様で重ねる場合を示している。
The first mode shown in FIG. 3 is a mode when the
図４に示す第２態様は、板ガラス１６の一方の短辺が下端縁１６ａとなるようにして、板ガラス１６およびシート１２を縦積みするときの態様である。第２態様において、シート１２の横辺の長さＬ３は、板ガラス１６の短辺の長さＬ４よりも長くなっている。板ガラス１６をシート１２上に重ねた状態において、シート１２の一部は所定の基準方向における板ガラス１６の両端部からはみ出している。これらのはみ出した部分が、はみ出し部１２ｃ，１２ｄとなっている。
The second mode shown in FIG. 4 is a mode when the
図５は、板ガラスのパッキング装置１０に用いられる第１搬送部８０の構成を示す側面図である。第１搬送部８０は、アーム部８４と、ハンド部８６とを有している。本実施形態のアーム部８４は、６個の回動軸（図示省略）を有するロボットアームであり、アーム部８４の先端部にハンド部８６が取付けられている。したがって、制御装置（図示省略）でアーム部８４を制御することにより、ハンド部８６を全方向に移動させることができる。図１中の円Ｒ３は、アーム部８４が移動可能な範囲を示している。なお、本実施形態では、ハンド部８６の吸着穴８８ａ，９０ａ(図６)が設けられた吸着面Ｓを常に下に向けておくことができるので、吸着面Ｓを他の方向に向ける操作は不要である。そのため、アーム部８４の構成は簡素化されてもよい。
FIG. 5 is a side view showing a configuration of the
図６は、第１搬送部８０に用いられるハンド部８６の構成を示す正面図である。図７は、ハンド部８６と第１および第２の板ガラス１６との位置関係を示す正面図である。なお、図７では、第１態様に対応する第１の板ガラス１６（図３）を符号１６Ａで示し、第２態様に対応する第２の板ガラス１６（図４）を符号１６Ｂで示している。
FIG. 6 is a front view showing the configuration of the
図６に示すように、ハンド部８６は、第１板ガラス吸着部８８と、第２板ガラス吸着部９０と、第１板ガラス吸着部８８と負圧源（図示省略）とを連通させる第１連通路９２と、第２板ガラス吸着部９０と負圧源（図示省略）とを連通させる第２連通路９４とを有している。また、ハンド部８６は、第１連通路９２に設けられた第１弁機構９６と、第２連通路９４に設けられた第２弁機構９８と、これらを制御する制御部１００とを有している。負圧源としては、真空ポンプやエジェクタ等を用いることができる。
As shown in FIG. 6, the
図７に示すように、第１板ガラス吸着部８８は、第１態様に対応する第１の板ガラス１６Ａおよび第２態様に対応する第２の板ガラス１６Ｂを負圧により吸着する部分であり、複数の吸着穴８８ａを有している。一方、第２板ガラス吸着部９０は、第２態様に対応する第２の板ガラス１６Ｂを負圧により吸着する部分であり、複数の吸着穴９０ａを有している。第１板ガラス吸着部８８と第２板ガラス吸着部９０とは、板ガラス１６Ａ，１６Ｂに対して平行方向で、かつ、基準方向に対して直交方向に並んで配置されている。図６に示す弁機構９６，９８は、真空発生弁および真空破壊弁等を有しており、これらに対応する吸着穴８８ａ，９０ａについて、真空状態と真空破壊状態とを切り替えることができるように構成されている。なお、本実施形態では、２つの第２板ガラス吸着部９０が設けられているが、第２板ガラス吸着部９０の数は、特に限定されるものではなく、１つまたは３つ以上であってもよい。また、第１板ガラス吸着部８８だけで第２の板ガラス１６Ｂを吸着可能な場合には、第２板ガラス吸着部９０は省略されてもよい。また、吸着穴８８ａ，９０ａに代えて吸着パッド（図示省略）等が用いられてもよい。
As shown in FIG. 7, the first glass sheet adsorption portion 88 is a part that adsorbs the
図６に示すハンド部８６を用いて第１の板ガラス１６Ａ（図７）を吸着したり、放したりする際には、第２連通路９４を遮断するように第２弁機構９８が操作される。つまり、第２板ガラス吸着部９０は使用されない。そして、第１の板ガラス１６Ａ（図７）を吸着する際には、吸着穴８８ａが真空状態となるように第１弁機構９６が操作される。一方、第１の板ガラス１６Ａ（図７）を放す際には、吸着穴８８ａが真空破壊状態となるように第１弁機構９６が操作される。
When the
図６に示すハンド部８６を用いて第２の板ガラス１６Ｂ（図７）を吸着する際には、吸着穴８８ａ，９０ａが真空状態となるように第１弁機構９６および第２弁機構９８が操作される。一方、第２の板ガラス１６Ｂ（図７）を放す際には、吸着穴８８ａ，９０ａが真空破壊状態となるように第１弁機構９６および第２弁機構９８が操作される。
When the
図８は、板ガラスのパッキング装置１０に用いられる第２搬送部８２の構成を示す正面図である。第２搬送部８２は、アーム部１０２と、ハンド部１０４とを有している。本実施形態のアーム部１０２は、６個の回動軸（図示省略）を有するロボットアームであり、アーム部１０２の先端部にハンド部１０４が取付けられている。したがって、制御装置（図示省略）でアーム部１０２を制御することにより、ハンド部１０４を全方向に移動させることができる。図１中の円Ｒ４は、アーム部１０２が移動可能な範囲を示している。
FIG. 8 is a front view showing the configuration of the
図９は、第２搬送部８２に用いられるハンド部１０４の構成を示す側面図である。図１０は、ハンド部１０４と第１および第２の板ガラス１６と第１および第２のシート１２との位置関係を示す正面図である。なお、図１０では、第１態様に対応する第１の板ガラス１６（図３）を符号１６Ａで示し、第２態様に対応する第２の板ガラス１６（図４）を符号１６Ｂで示している。また、第１態様に対応する第１のシート１２（図３）を符号１２Ａで示し、第２態様に対応する第２のシート１２（図４）を符号１２Ｂで示している。
FIG. 9 is a side view showing the configuration of the
図９に示すように、ハンド部１０４は、第１板ガラス吸着部８９と、第２板ガラス吸着部９１と、第１連通路９３と、第２連通路９５と、第１弁機構９７と、第２弁機構９９と、制御部１０１とを有している。さらに、ハンド部１０４は、第１シート吸着部１０６と、第２シート吸着部１０８と、第３シート吸着部１１０と、第１シート吸着部１０６と負圧源（図示省略）とを連通させる第３連通路１１２と、第２シート吸着部１０８と負圧源（図示省略）とを連通させる第４連通路１１４と、第３シート吸着部１１０と負圧源（図示省略）とを連通させる第５連通路１１６と、第３連通路１１２に設けられた第３弁機構１１８と、第４連通路１１４に設けられた第４弁機構１２０と、第５連通路１１６に設けられた第５弁機構１２２とを有している。負圧源としては、真空ポンプやエジェクタ等を用いることができる。
As shown in FIG. 9, the
図９に示すハンド部１０４の第１板ガラス吸着部８９、第２板ガラス吸着部９１、第１連通路９３、第２連通路９５、第１弁機構９７、第２弁機構９９および制御部１０１は、図６に示すハンド部８６の第１板ガラス吸着部８８、第２板ガラス吸着部９０、第１連通路９２、第２連通路９４、第１弁機構９６、第２弁機構９８および制御部１００とほぼ同様に構成されている。なお、本実施形態では、２つの第２板ガラス吸着部９１が設けられているが、第２板ガラス吸着部９１の数は、特に限定されるものではなく、１つまたは３つ以上であってもよい。また、第１板ガラス吸着部８９だけで第２の板ガラス１６Ｂを吸着可能な場合には、第２板ガラス吸着部９１は省略されてもよい。また、吸着穴８９ａ，９１ａに代えて吸着パッド（図示省略）等が用いられてもよい。
The first glass
図１０に示すように、第１シート吸着部１０６は、第１態様に対応する第１のシート１２Ａを負圧により吸着する部分であり、複数の吸着穴１０６ａを有している。第２シート吸着部１０８は、第２態様に対応する第２のシート１２Ｂを負圧により吸着する部分であり、複数の吸着穴１０８ａを有している。第３シート吸着部１１０は、第２態様に対応する第２のシート１２Ｂを負圧により吸着する部分であり、複数の吸着穴１１０ａを有している。図９に示す弁機構１１８，１２０，１２２は、真空発生弁および真空破壊弁等を有しており、これらに対応する吸着穴１０６ａ，１０８ａ，１１０ａについて、真空状態と真空破壊状態とを切り替えることができるように構成されている。
As shown in FIG. 10, the first
図１０に示すように、第１シート吸着部１０６は、基準方向（図３、図４）における第１板ガラス吸着部８９の両側に配置されている。第２シート吸着部１０８は、基準方向（図３、図４）における第１板ガラス吸着部８９の両側において、第１シート吸着部１０６よりも内側に配置されている。また、第２シート吸着部１０８と第３シート吸着部１１０とは、板ガラス１６Ａ，１６Ｂに対して平行方向で、かつ、基準方向（図３、図４）に対して直交方向に並んで配置されている。基準方向（図３、図４）に対して直交方向において、第２シート吸着部１０８と第３シート吸着部１１０とが設けられた領域の長さは、第１板ガラス吸着部８９と第２板ガラス吸着部９１とが設けられた領域の長さとほぼ同じである。
As shown in FIG. 10, the first
本実施形態では、図９に示すハンド部１０４の板ガラス吸着部８９，９１と、連通路９３，９５と、弁機構９７，９９とによって、板ガラス１６Ａ，１６Ｂを上方から負圧により吸着する「板ガラス吸着機構」が構成されている。制御部１０１が、「板ガラス吸着機構」を制御する「第１制御部」として機能する。また、図９に示すハンド部１０４のシート吸着部１０６，１０８，１１０と、連通路１１２，１１４，１１６と、弁機構１１８，１２０，１２２とによって、２つのはみ出し部１２ａ，１２ｂ（図３）または１２ｃ，１２ｄ（図４）を上方から負圧により吸着する「シート吸着機構」が構成されている。制御部１０１が、「シート吸着機構」を制御する「第２制御部」として機能する。
In this embodiment, the
図９に示すハンド部１０４を用いて第１の板ガラス１６Ａ（図１０）を吸着したり、放したりする際には、第２連通路９５を遮断するように第２弁機構９９が操作される。つまり、第２板ガラス吸着部９１は使用されない。そして、第１の板ガラス１６Ａ（図１０）を吸着する際には、吸着穴８９ａが真空状態となるように第１弁機構９７が操作される。一方、第１の板ガラス１６Ａ（図１０）を放す際には、吸着穴８９ａが真空破壊状態となるように第１弁機構９７が操作される。
When the
図９に示すハンド部１０４を用いて第２の板ガラス１６Ｂ（図１０）を吸着する際には、吸着穴８９ａ，９１ａが真空状態となるように第１弁機構９７および第２弁機構９９が操作される。一方、第２の板ガラス１６Ｂ（図１０）を放す際には、吸着穴８９ａ，９１ａが真空破壊状態となるように第１弁機構９７および第２弁機構９９が操作される。
When the
図９に示すハンド部１０４を用いて第１のシート１２Ａ（図１０）を吸着したり、放したりする際には、第５連通路１１６を遮断するように第５弁機構１２２が操作される。つまり、第３シート吸着部１１０は使用されない。そして、第１のシート１２Ａ（図１０）を吸着する際には、吸着穴１０６ａ，１０８ａが真空となるように第３弁機構１１８および第４弁機構１２０が操作される。一方、第１のシート１２Ａ（図１０）を放す際には、吸着穴１０６ａ，１０８ａが真空破壊状態となるように第３弁機構１１８および第４弁機構１２０が操作される。
When the
図９に示すハンド部１０４を用いて第２のシート１２Ｂ（図１０）を吸着したり、放したりする際には、第３連通路１１２を遮断するように第３弁機構１１８が操作される。つまり、第１シート吸着部１０６は使用されない。そして、第２のシート１２Ｂを吸着する際には、吸着穴１０８ａ，１１０ａが真空状態となるように第４弁機構１２０および第５弁機構１２２が操作される。一方、第２のシート１２Ｂ（図１０）を放す際には、吸着穴１０８ａ，１１０ａが真空破壊状態となるように第４弁機構１２０および第５弁機構１２２が操作される。
When the
図１に示すように、板ガラスのパッキング装置１０を用いて板ガラス１６をパッキングする際には、まず、収納材搬出ライン３２の収納材支持装置２２に入口２４（図２）が開かれた２つの収納材２０が搭載される。また、シート供給ライン２８の載置部１４にシート供給装置３５からシート１２が供給されるとともに、板ガラス供給ライン３０の板ガラス待機部１８に板ガラス搬送部４６から板ガラス１６が供給される。そして、搬送装置３４を用いて、載置部１４に載置されたシート１２上に板ガラス１６が重ねられるとともに、シート１２および板ガラス１６が載置部１４から搬出されて収納材２０の内部で縦積みされる。なお、図１に示すシート１２は、第１態様（図３）に対応するシート１２Ａ（図１０）であり、図１に示す板ガラス１６は、第１態様（図３）に対応する板ガラス１６Ａ（図１０）である。
As shown in FIG. 1, when the
図１に示すように、シート供給装置３５から載置部１４に供給されるシート１２の供給方向は、載置部１４においてシート１２上に重ねられた板ガラス１６の基準方向（図３、図４）と直交する。当該基準方向におけるシート１２の長さは、当該基準方向における板ガラス１６の長さよりも長くなっている。シート供給装置３５から載置部１４に供給されるシート１２は、切断部４２によって所定長さに切断される。
As shown in FIG. 1, the supply direction of the
図５に示すように、板ガラス待機部１８（図１）で待機している板ガラス１６は、「重ね機構」として機能する第１搬送部８０のアーム部８４およびハンド部８６によって、載置部１４に移送されるとともに、載置部１４に載置されたシート１２上に重ねられる。図３および図４に示すように、このとき、シート１２のはみ出し部１２ａ，１２ｂ（または１２ｃ，１２ｄ）が基準方向における板ガラス１６の両端部からはみ出す。
As shown in FIG. 5, the
図８に示すように、載置部１４で重ねられたシート１２および板ガラス１６は、「板ガラス吸着機構」および「シート吸着機構」として機能する第２搬送部８２のハンド部１０４によって上方から負圧により吸着される。その後、これらのシート１２および板ガラス１６は、第２搬送部８２のアーム部１０２によって載置部１４から搬出され、パッキング位置Ｐ１に配置された収納材２０の内部に入口２４から搬入されて縦積みされる。
As shown in FIG. 8, the
所定数の板ガラス１６およびシート１２の縦積みが完了すると、回動テーブル５２が１８０度回動され、当該収納材２０が搬出位置Ｐ２に配置されるとともに、新たな収納材２０がパッキング位置Ｐ１に配置される。搬出位置Ｐ２では、作業者によって、最後に縦積みされた板ガラス１６の表面にシート１２が載置されるとともに、収納材２０の入口２４が閉じられる。そして、収納材支持部５６の第１受け面５６ａの傾斜角度θが、傾斜角度変更部５８によって第１角度（本実施形態では１５度）から第２角度（本実施形態では０度）に切り替えられる。その後、収納材支持部５６で支持されていた収納材２０が、収納材搬出部４８（図１）を通して搬出される。空になった収納材支持部５６には、新たな収納材２０が搭載される。
When the predetermined number of
本実施形態によれば、上記の構成により以下の効果を奏することができる。すなわち、図１０に示すように、シート１２Ａに上方から板ガラス１６Ａを重ねた後、シート１２Ａの２つのはみ出し部１２ａ，１２ｂをハンド部１０４で上方から吸着するようにしているので、シート１２Ａにおける２つのはみ出し部１２ａ，１２ｂの間に位置する部分が板ガラス１６Ａから離間することを防止でき、シート１２Ａがめくれることを防止できる。これにより、シート１２Ａの板ガラス１６Ａを保護する機能が損なわれることを抑制できる。また、搬送時に受ける風によってシート１２Ａがめくれることを防止できるので、搬送装置３４の搬送速度を高めることができる。なお、これらの効果は、シート１２Ｂの２つのはみ出し部１２ｃ，１２ｄをハンド部１０４で上方から吸着する場合にも同様に得ることができる。
According to the present embodiment, the following effects can be achieved by the above configuration. That is, as shown in FIG. 10, after the
図１に示すように、第１搬送部８０と第２搬送部８２とが互いに独立して動作するので、第１搬送部８０の動作が完了する前に第２搬送部８２の動作を開始させることができ、単位時間当たりの搬送能力を向上できる。また、第１搬送部８０および第２搬送部８２が平面視でシート供給ライン２８を挟んだ両側に配置されるので、これらが互いに干渉することを防止できる。さらに、第１搬送部８０は、板ガラス供給ライン３０とシート供給ライン２８とで構成された入隅Ｗ１に配置されており、第２搬送部８２は、収納材搬出ライン３２とシート供給ライン２８とで構成された入隅Ｗ２に配置されているので、第１搬送部８０および第２搬送部８２の設置スペースを確保し易い。
As shown in FIG. 1, since the
図１０に示すように、２つのはみ出し部１２ａ，１２ｂが、縦積みされる板ガラス１６Ａの下端縁１６ａが延びる方向における当該板ガラス１６Ａの両端部からはみ出すように配置されるので、シート１２Ａおよび板ガラス１６Ａを縦積みする際に、これらを吸着するハンド部１０４が邪魔にならない。なお、この効果は、シート１２Ｂおよび板ガラス１６Ｂを縦積みする場合にも同様に得ることができる。
As shown in FIG. 10, the two protruding
図１０に示すように、配置方向が異なる２つの板ガラス１６Ａ，１６Ｂを、１つのハンド部１０４に設けられた２つの板ガラス吸着部８９，９１を用いて選択的に吸着することができる。また、形状が異なる２つのシート１２Ａ，１２Ｂを、１つのハンド部１０４に設けられた３つのシート吸着部１０６，１０８，１１０を用いて選択的に吸着することができる。したがって、ハンド部１０４を交換する手間を省くことができる。
As shown in FIG. 10, two
図２に示すように、パッキング位置Ｐ１では、収納材２０の下面２０ａが入口２４側から受け部２６側に向かうにつれて低くなるように、当該収納材２０を傾けて支持することができるので、シート１２および板ガラス１６を縦積みする際に、シート１２および板ガラス１６が入口２４側に倒れることを防止できる。また、シート１２および板ガラス１６を縦積みした状態では、板ガラス１６でシート１２を押えることができ、シート１２の折れや位置ずれを防止できる。
As shown in FIG. 2, at the packing position P <b> 1, the
図２に示すように、収納材２０の下面２０ａの水平面Ｇに対する傾斜角度を、板ガラス１６をパッキングするときに適する傾斜角度と、収納材２０を搬出するときに適する傾斜角度とに切り替えることができるので、パッキングおよび搬出の作業効率を高めることができる。
As shown in FIG. 2, the inclination angle of the
図２に示すように、複数の収納材支持部５６が回動軸Ｘ２を中心として回動されるので、或る収納材支持部５６に支持された収納材２０の搬出が完了する前に、他の収納材支持部５６に支持された収納材２０に対するシート１２および板ガラス１６の縦積み作業を開始することができる。
As shown in FIG. 2, since the plurality of storage
図１に示すように、シート供給装置３５から載置部１４に供給されるシート１２の供給方向は、載置部１４においてシート１２上に重ねられた板ガラス１６の基準方向（図３、図４）と直交している。したがって、基準方向に直交する方向における板ガラス１６の長さが変更された場合でも、切断部４２によるシート１２の切断位置を変更することで簡単に対応できる。また、基準方向に直交する方向では、板ガラス１６からシート１２をはみ出させる必要がないので、当該方向におけるシート１２の長さを板ガラス１６の長さと同じか、それよりも短くすることができ、消耗品であるシート１２の消費量を減らすことができる。また、シート１２を収納材２０に縦積みした場合でも、シート１２のはみ出し部分が自立できずに折れて板ガラス１６の表面に覆いかぶさり、板ガラス１６の表面を保護するというシート１２の機能を阻害するような事態を発生させることもない。
As shown in FIG. 1, the supply direction of the
図１に示すように、複数のシート支持部４０が回動軸Ｘ１を中心として回動されるので、或るシート支持部４０に支持されたシート１２の交換が完了する前に、他のシート支持部４０に支持されたシート１２の供給を開始することができる。
As shown in FIG. 1, since the plurality of
なお、上述の実施形態では、図１に示すように、板ガラス供給ライン３０および収納材搬出ライン３２とシート供給ライン２８とが、平面視で互いに交差する方向に延びて配置されているが、これらが成す角度は、適宜変更されてもよい。また、図１０に示すように、配置方向が異なる２つの板ガラス１６Ａ，１６Ｂを選択的に吸着するようにしているが、２つの板ガラス１６Ａ，１６Ｂは、形状またはサイズが異なるものであってもよい。
In the above-described embodiment, as shown in FIG. 1, the plate
以上、本発明の実施形態について図を参照して説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限られるものではなく、この発明の趣旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。 As described above, the embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to these embodiments, and even if there is a design change or the like without departing from the spirit of the present invention. It is included in the present invention.
１０ 板ガラスのパッキング装置
１２ シート
１４ 載置部
１６ 板ガラス
３４ 搬送装置
３５ シート供給装置
８０ 第１搬送部（重ね機構）
８２ 第２搬送部
８６ ハンド部
１０４ ハンド部（板ガラス吸着機構、シート吸着機構）DESCRIPTION OF
82
Claims (11)
前記シートを前記載置部に供給するシート供給装置と、
前記載置部に載置された前記シートに上方から板ガラスを重ねるとともに、前記シートおよび前記板ガラスを前記載置部から搬出する搬送装置とを備え、
前記搬送装置は、
所定の基準方向における前記板ガラスの両端部から前記シートの一部がはみ出すようにして前記板ガラスを前記シートに上方から重ねる重ね機構と、
前記板ガラスを上方から負圧により吸着する板ガラス吸着機構と、
前記板ガラスの前記両端部からはみ出した前記シートの２つのはみ出し部を上方から負圧により吸着するシート吸着機構と、
前記板ガラス吸着機構を制御する第１制御部と、を備え、
前記重ね機構は、前記板ガラスが矩形である場合に、選択的に、長辺が前記基準方向に平行である第１態様で前記板ガラスを前記シートに重ねるか、又は、短辺が前記基準方向に平行である第２態様で前記板ガラスを前記シートに重ね、
前記板ガラス吸着機構は、前記第１態様及び前記第２態様の板ガラスを吸着する第１板ガラス吸着部と、前記第２態様の板ガラスを吸着する第２板ガラス吸着部とを有し、
前記第１板ガラス吸着部と前記第２板ガラス吸着部とが、前記基準方向に対して直交方向に並んで配置されており、
前記第１制御部は、選択的に、前記第１板ガラス吸着部を動作させるか、又は、前記第１板ガラス吸着部および前記第２板ガラス吸着部を動作させる、板ガラスのパッキング装置。 A placement section on which the sheet is placed;
A sheet supply device for supplying the sheet to the placement unit;
With overlapping upper or al plate glass to the sheet placed on the mounting section, and a conveying device for unloading the sheets and the plate glass from the mounting section,
The transfer device
A stacking mechanism for stacking the sheet glass on the sheet from above so that a part of the sheet protrudes from both ends of the sheet glass in a predetermined reference direction;
A plate glass adsorption mechanism for adsorbing the plate glass from above by negative pressure;
A sheet adsorbing mechanism that adsorbs two protruding portions of the sheet protruding from the both end portions of the plate glass from above by negative pressure ;
A first control unit for controlling the plate glass adsorption mechanism,
When the plate glass is rectangular, the stacking mechanism selectively overlaps the sheet glass with the sheet in a first mode in which long sides are parallel to the reference direction, or short sides are in the reference direction. The sheet glass is overlaid on the sheet in a second aspect that is parallel,
The plate glass adsorption mechanism has a first plate glass adsorption part that adsorbs the plate glass of the first aspect and the second aspect, and a second plate glass adsorption part that adsorbs the plate glass of the second aspect,
The first glass sheet adsorption part and the second glass sheet adsorption part are arranged in a direction orthogonal to the reference direction;
The said 1st control part is a plate glass packing apparatus which operates the said 1st plate glass adsorption | suction part selectively, or operates the said 1st plate glass adsorption | suction part and the said 2nd plate glass adsorption | suction part .
前記重ね機構を有する第１搬送部と、
前記第１搬送部とは独立して設けられ、前記板ガラス吸着機構および前記シート吸着機構を有するとともに、前記板ガラスおよび前記シートを前記載置部から搬出する第２搬送部とを有し、
前記第１搬送部と前記第２搬送部とが互いに協働する、請求項１に記載の板ガラスのパッキング装置。 The transfer device
A first transport unit having the overlapping mechanism;
The first conveyance unit is provided independently, and has the plate glass adsorption mechanism and the sheet adsorption mechanism, and has a second conveyance unit for carrying out the plate glass and the sheet from the placement unit,
The plate glass packing device according to claim 1, wherein the first transport unit and the second transport unit cooperate with each other.
前記シート吸着機構は、第１の前記シートの前記２つのはみ出し部のそれぞれを吸着する第１シート吸着部と、第２の前記シートの前記２つのはみ出し部のそれぞれを吸着する第２シート吸着部とを有し、
前記第２制御部は、前記第１シート吸着部および前記第２シート吸着部のいずれかを選択的に動作させる、請求項１に記載の板ガラスのパッキング装置。 A second control unit for controlling the sheet suction mechanism;
The sheet adsorbing mechanism includes a first sheet adsorbing unit that adsorbs each of the two protruding portions of the first sheet, and a second sheet adsorbing unit that adsorbs each of the two protruding portions of the second sheet. And
2. The flat glass packing device according to claim 1, wherein the second control unit selectively operates one of the first sheet suction unit and the second sheet suction unit.
前記シートを前記載置部に供給するシート供給装置と、
前記載置部に載置された前記シートに上方から板ガラスを重ねるとともに、前記シートおよび前記板ガラスを前記載置部から搬出する搬送装置と、
前記シートおよび前記板ガラスを収納する収納材を支持する収納材支持装置と、を備え、
前記搬送装置は、
所定の基準方向における前記板ガラスの両端部から前記シートの一部がはみ出すようにして前記板ガラスを前記シートに上方から重ねる重ね機構と、
前記板ガラスを上方から負圧により吸着する板ガラス吸着機構と、
前記板ガラスの前記両端部からはみ出した前記シートの２つのはみ出し部を上方から負圧により吸着するシート吸着機構とを有し、
前記収納材の下面に直交する第１側面は、前記シートおよび前記板ガラスを搬入するための入口を構成するように開かれており、前記収納材の下面に直交し、かつ、前記第１側面に対向する第２側面は、前記シートおよび前記板ガラスを受ける受け部を構成するように閉じられており、
前記収納材支持装置は、前記収納材の下面が前記第１側面側から前記第２側面側に向かうにつれて低くなるように、前記収納材を水平面に対して所定角度で傾けて支持する収納材支持部を有しており、
前記搬送装置は、前記載置部に載置された前記シートおよび前記板ガラスを、前記収納材支持部で支持された前記収納材の内部に搬入し、前記板ガラスの下縁端が延びる方向が前記基準方向に一致するように縦積みする、板ガラスのパッキング装置。 A placement section on which the sheet is placed;
A sheet supply device for supplying the sheet to the placement unit;
While stacking the plate glass on the sheet placed on the placement unit from above, a conveying device for carrying out the sheet and the plate glass from the placement unit;
And a housing member supporting device for supporting the housing member for accommodating the sheet and the plate glass,
The transfer device
A stacking mechanism for stacking the sheet glass on the sheet from above so that a part of the sheet protrudes from both ends of the sheet glass in a predetermined reference direction;
A plate glass adsorption mechanism for adsorbing the plate glass from above by negative pressure;
A sheet adsorbing mechanism that adsorbs two protruding portions of the sheet protruding from the both end portions of the plate glass from above by negative pressure,
The first side surface orthogonal to the lower surface of the storage material is opened so as to form an inlet for carrying the sheet and the plate glass, is orthogonal to the lower surface of the storage material, and is formed on the first side surface. The opposing second side surfaces are closed to form a receiving portion that receives the sheet and the plate glass,
The storage material support device supports the storage material by tilting the storage material at a predetermined angle with respect to a horizontal plane so that a lower surface of the storage material becomes lower from the first side surface toward the second side surface. Have
The transport device carries the sheet and the plate glass placed on the placement unit into the storage material supported by the storage material support unit, and a direction in which a lower edge of the plate glass extends extends you vertically stacked so as to coincide with the reference direction, the packing device of the plate glass.
前記収納材支持装置は、前記第１受け面の水平面に対する傾斜角度を変更する傾斜角度変更部をさらに有する、請求項５に記載の板ガラスのパッキング装置。 The storage material support has a first receiving surface that receives the lower surface of the storage material and a second receiving surface that receives the back surface of the storage material,
The said storage material support apparatus is a packing apparatus of the plate glass of Claim 5 which further has an inclination angle change part which changes the inclination angle with respect to the horizontal surface of a said 1st receiving surface.
前記第１搬送部は、平面視で前記シート供給ラインを挟んだ両側のうち一方側に配置され、
前記第２搬送部は、平面視で前記シート供給ラインを挟んだ両側のうち他方側に配置される、請求項２に記載の板ガラスのパッキング装置。 It has a placement unit and the sheet supply device, and includes a sheet supply line that supplies the sheet to the placement unit,
The first transport unit is disposed on one side of both sides of the sheet supply line in plan view,
The said 2nd conveyance part is a packing apparatus of the plate glass of Claim 2 arrange | positioned at the other side among the both sides which pinched | interposed the said sheet | seat supply line by planar view.
前記板ガラス供給ラインと前記シート供給ラインとは、平面視で互いに交差する方向に延びて配置され、
前記板ガラス供給ラインと前記シート供給ラインとで構成された入隅に前記第１搬送部が配置される、請求項１０に記載の板ガラスのパッキング装置。 It has a plate glass standby part that waits for the plate glass transferred to the placement unit, and includes a plate glass supply line that supplies the plate glass to the plate glass standby part,
The plate glass supply line and the sheet supply line are arranged extending in a direction intersecting with each other in plan view,
The packing apparatus of the plate glass of Claim 10 by which the said 1st conveyance part is arrange | positioned in the corner comprised by the said plate glass supply line and the said sheet supply line.
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