JP6029933B2 - 電子部品装着装置 - Google Patents

Description

本発明は、収納テープの収納凹部内に収納された電子部品を、収納テープの移動により部品取出位置へ供給する複数の部品供給ユニットを備え、これらの部品供給ユニットから供給された電子備品を取り出して保持し、基板に装着する電子部品装着装置に関する。

従来の部品供給ユニットは、例えば特許文献１など開示されているように、電子部品が確実に取り出されるようにしていた。そして、新しい収納テープが部品供給ユニットに装填されていた。

そして、上述した複数の部品供給ユニットが搭載された電部品供給カートが接続された電子部品装着装置では、複数の部品供給ユニットから装着ヘッドが電子部品を取り出して基板の装着位置まで移動して基板に電子部品を装着する。

特開２０１１−２１６７９３号公報

上述した電子部品装着装置において、電子部品供給ユニットにより電子部品が供給される収納テープが新しい場合には、電子部品装着装置の運転スタートスイッチが操作され基板の生産運転が開始される前に、作業者が部品供給ユニットに新しい収納テープをセットし、部品供給ユニットに設けられた収納テープ送りスイッチを操作し、収納テープを引き込ませて送り先頭の電子部品が収納された収納凹部を部品取出位置に到達させていた。この結果、特に、新しい収納テープを用いて電子部品を供給する部品供給ユニットが多数の場合には、作業者が部品供給ユニット毎に操作し、部品供給ユニット毎に収納テープを引き込ませ送る作業量が多くなり、作業が終わるまでに時間がかかり、電子部品装着装置の運転開始が遅れる虞があり、また、作業者が操作を間違え或いは忘れて、収納テープが引き込まれていない又は部品取出位置まで到達していない部品供給ユニットが発生する虞があった。

そこで本発明は、電子部品装着装置の運転を開始するとき、作業者が操作して収納テープを部品供給ユニットに引き込ませ送らせる作業を軽減でき、また、運転を開始るときに各部品供給ユニットに対して確実に収納テープ送らせることができる電子部品装着装置を提供することを目的とする。

このため第１の発明は、間欠的に収納テープを移動させ、前記収納テープの収納凹部内に収納された電子部品を、部品取出位置へ供給する複数の部品供給ユニットを備えた電子部品装着装置において、前記収納テープの送り方向の上流側に先端が位置した前記収納テープを上流側から下流側へ送るスプロケットとこのスプロケケットを駆動するモータとを備えた部品供給ユニットと、スイッチの操作により、前記モータの駆動指令を出力する制御装置とを備えたことを特徴とする。

また、第２の発明は、請求項１に記載の電子部品装着装置おいて、前記部品供給ユニットは、前記収納凹部の上面を覆うカバーテープを切断して前記収納凹部の上面を開放するカッターを備えたことを特徴とする。

また、第３の発明は、請求項２に記載の電子部品装着装置において、前記制御装置は、装着データに登録されている前記部品供給ユニットに設けられた前記モータの駆動指令を出力することを特徴とする。

本発明は、電子部品装着装置の運転を開始するとき、作業者が操作して収納テープを部品供給ユニットに引き込ませ送らせる作業を軽減でき、また、運転を開始るときに各部品供給ユニットに対して確実に収納テープ送らせることができる電子部品装着装置を提供することができる。

電子部品装着装置の平面図である。 収納テープの斜視図である。 図３（ア）は大部品用の収納テープ、図３（イ）は小部品用の収納テープを示す。 部品供給ユニットの概略側面図である。 部品供給ユニットの概略平面図である。 テープ処理ユニットの平面図である。 第１の部品落下装置の機構を説明する概略側面図である。 本願発明に係る電子部品の装着運転を開始するときの収納テープのローディング動作を説明するフローチャートの図である。 収納テープのローディング動作を説明するフローチャートの図である。 収納テープのローディング動作を説明するフローチャートの図である。 収納テープのローディング動作を説明するフローチャートの図である。 カッターの端縁が収納テープの端面に当たったときの説明の図である。 カッターによりカバーテープが剥離されている状態の説明の図である。 カッターの端縁が収納テープの端面のカバーテープとキャリアテープの境界の僅かに下の部分に当たったときの説明の図である。 操作パネルを示す図である。

以下、電子部品装着装置１の平面図である図１に基づいて、本発明の実施形態について説明する。先ず、電子部品装着装置１の装置本体２上の前部及び後部には部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄが４つのブロックに分かれて複数並設されている。

前記各部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄは、取付台であるカート台のフィーダベース上に部品供給ユニット５を多数並設したものであり、部品供給側の先端部が基板としてのプリント基板Ｐの搬送路に臨むように前記装置本体２に連結具を介して着脱可能に配設され、カート台が正規に装置本体２に取り付けられるとカート台に搭載された部品供給ユニット５に電源が供給され、また連結具を解除して把手を引くと下面に設けられたキャスタにより移動できる構成である。

なお、前記フィーダベースから部品供給ユニット５を抜こうとして、電源に接続されるコネクタ同士の接続を解除した場合には、この部品供給ユニット５への供給電源が遮断され、この遮断状態を図示しない制御装置がこれを検出することができ、また逆に前記フィーダベースに部品供給ユニット５を差し込んで取り付けて、前記コネクタ同士を接続すると、この部品供給ユニット５へ電源が供給され、この供給状態を制御装置がこれを検出することができる。

各部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄは、部品供給側の先端部が装着ヘッド６の部品取出し領域である部品吸着取出位置に臨むように配設されている。

そして、手前側の部品供給装置３Ｂ、３Ｄと奥側の部品供給装置３Ａ、３Ｃとの間には、基板としてのプリント基板Ｐを搬送する基板搬送装置８を構成する供給コンベア、第１位置決め部、中間コンベア、第２位置決め部及び排出コンベアが設けられている。

前記供給コンベアは上流より受けたプリント基板Ｐを第１位置決め部に搬送し、この各位置決め部で図示しない位置決め機構により位置決めされた基板Ｐ上に電子部品を装着した後、中間コンベアに搬送し、この中間コンベアより受けたプリント基板Ｐを第２位置決め部で位置決め機構により位置決めして電子部品を装着した後、排出コンベアに搬送され、その後下流側装置に搬送される。

Ｙ方向にＹ軸駆動モータ１１によりガイドレール９に沿って移動する各ビーム１０にはその長手方向、即ちＸ方向にＸ軸駆動モータ１３により移動する装着ヘッド６が設けられ、この装着ヘッド６には複数本の部品取出具である吸着ノズル７が設けられる。そして、前記装着ヘッド６には前記吸着ノズル７を上下動させるための上下軸駆動モータ１４が搭載され、また鉛直軸周りに回転させるためのθ軸駆動モータ１５が搭載されている。従って、装着ヘッド６の吸着ノズル７はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、鉛直軸回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。

４はプリント基板Ｐの位置認識のための基板認識カメラで、前記装着ヘッド６に固定されて、前記プリント基板Ｐに付された位置決めマークを撮像する。１２は部品認識カメラで、電子部品が吸着ノズル７に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、位置認識するために電子部品を撮像する。

収納テープＣＸの斜視図である図２に基づいて、収納テープＣＸについて説明する。この収納テープＣＸは、キャリアテープＣａに所定間隔毎に形成された電子部品収納凹部である収納凹部Ｃｂ内に電子部品Ｄを収納して、前記収納凹部Ｃｂを覆うようにカバーテープＣｃがキャリアテープＣａ上に接着されている。また、前記キャリアテープＣａには所定間隔毎に送り孔Ｃｄが形成されている。

更に、図３に示すように、カバーテープＣｃの接着部Ｃｅ（収納凹部Ｃｂの左右に、カバーテープＣｃを接着（融着）固定している部分）は、装填される電子部品のサイズによって、その位置が異なる。即ち、この図３（ア）（図３の左部）及び（イ）（図３の右部）に示す収納テープＣＸは、ともに８ｍｍ幅の紙テープのものであるが、図３（ア）は大部品用の収納テープＣＸであって、前記収納凹部Ｃｂも大きいので進行方向に沿って塗布された接着部Ｃｅもより外側に位置し、また図３（イ）は小部品用の収納テープＣＸであって、前記収納凹部Ｃｂも小さいので接着部Ｃｅもより内側に位置する。

次に、前記部品供給ユニット５の概略側面図である図４及び前記部品供給ユニット５の概略平面図である図５に基づいて、フィーダベース上に並設され、例えば差し込まれた新しい収納テープＣＸを自動的に引き込み下流へ送ること、即ち自動ローディングすることが可能な部品供給ユニット５の構成について、説明する。先ず、部品供給ユニット５は、部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄに回転自在に載置した図示しない収納テープリールに巻回した状態の収納テープＣＸを案内通路を介して導入するテープ導入機構（テープ導入部）を備えている。

このテープ導入機構は、テープ導入駆動源であってその出力軸１６にギア１８を備えた導入モータであるＤＣモータ１７と、前記ギア１８と噛み合うギア１９が設けられた回転軸２０の中間部に設けられたウォームギア２１と噛み合うウォームホィール２２を備えると共にテープ押さえ部材２４に上方から押さえられた収納テープＣＸに形成した送り孔Ｃｂにその外周部に形成されたテープ送り歯が噛み合ってこの収納テープＣＸを送る第１スプロケット２３とから構成される。２５は第１検出センサで、前記部品供給ユニット５内に導入された前記収納テープＣＸを検出するセンサである。また、テープ押さえ部材２４は回転自在であり収納テープＣＸを支持するローラ２４Ａを備えている。

２７は第２スプロケットで、この第２スプロット２７は後述するテープ処理ユニット２８への収納テープＣＸの供給動作を担う。２９は第３スプロケットで、テープ処理ユニット２８に設けられたカッター３０により収納テープＣＸのカバーテープＣｃを切り開くように前記収納テープＣＸを前進移動させるためのものである。

図４に示した３２はサーボモータで、その出力軸３３に設けられたプーリと回転軸３４に設けられたプーリとの間にはベルト３５が張架され、前記サーボモータ３２が正転すると、出力軸３３及びベルト３５を介して回転軸３４が回転する。

従って、前記回転軸３４が間欠回転すると、この回転軸３４の中間部に設けられた各ウォームギア３７、３８と噛み合うウォームホィール３９、４０を備えた前記第２スプロケット２７、第３スプロケット２９がそれぞれ間欠回転することとなる。即ち、サプレッサ４３により上方から押さえられた収納テープＣＸに形成した送り孔Ｃｂに第２スプロケット２７、第３スプロケット２９の外周部に形成されたテープ送り歯が噛み合って、前記回転軸３４が回転すると、第２スプロケット２７及び第３スプロケット２９が回転することとなり、収納テープＣＸを間欠的に送ることができる。

４４は第２検出センサで、導入された前記収納テープＣＸを検出するセンサである。そして、前記部品供給ユニット５への収納テープＣＸの装填時に、前記第１スプロケット２３から第２スプロケット２７の各テープ送り歯への収納テープＣＸの送り孔Ｃｄの嵌合時（速度差による乗り継ぎ）の遊びロス、即ち直ぐには嵌らず滑りながら、やがて嵌合することに配慮し、収納テープＣＸ先端位置の把握を確実に行うため、第２スプロケット２７と第３スプロケット２９との間に、第２検出センサ４４を配置して、収納テープＣＸの先端を検出した際に減速するようにしてから停止するように制御する。

なお、第１スプロケット２３と第２スプロケット２７との間隔は大きいため、収納テープＣＸの各送り孔Ｃｄの累積されたピッチ誤差により両スプロケット２３、２７のテープ送り歯の嵌合動作に影響が出るため、第１スプロケット２３の回転数は、第２スプロケット２７の回転数よりやや遅い低速回転とする。更に、収納テープＣＸの送り位置精度に影響の出る送り孔Ｃｄの変形を少なくするため、第１スプロケット２３のテープ送り歯形状は丸歯状にした形状を採用して、送り孔Ｃｄを初期状態のまま変形させずに、前方の第２スプロケット２７、第３スプロケット２９へ運べるようにした。

また、第２スプロケット２７と第３スプロケット２９は極力近くに配置し、累積ピッチ誤差の影響が出ないスパンとすると共に、テープ処理シーケンスで必要な加減速コントロール、速度制御、トルク制御が担えるよう前述したようにサーボモータ３２を採用すると共に同一駆動源による動作とした。

また、５０は部品供給ユニットの本体５Ａに例えば図示しない固定ボルトにより固定された案内シュートであり、収納テープＣＸをこの案内シュート５０に上方から常時押圧して収納テープＣＸの送り時に収納テープＣＸが上下に動かないようにし、第２スプロケット２７及び第３スプロケット２９のテープ送り歯から収納テープＣＸの送り孔Ｃｄが抜けて外れないようにサプレッサ４３が作用し、サプレッサ４３の付勢力によりテープ処理ユニット２８が上から収納テープＣＸを押圧する。

更に、前記テープ処理ユニット２８のカッター３０より下流側の部品取出位置には、電子部品Ｄより大きな平面積を有する部品取出開口６５が開設され（図６参照）、前記案内面６４に沿って収納凹部Ｃｂ内に収納された電子部品Ｄの幅よりも広く開かれた部品吸着取出位置において、装着ヘッド６に設けられた吸着ノズル７が前記部品取出開口６５を介して前記収納凹部Ｃｂ内の電子部品Ｄを吸着して取出すことができる。

但し、この前記部品取出開口６５が形成された部分には、前記各案内面６４は形成できないが、前記部品取出開口６５より下流側の先には再び左右に案内面６４が形成され（図６参照）、やがてこの案内面６４は形成されない（図１４参照）。

なお、前記テープ処理ユニット２８の下流部には、種別判別用の情報識別部６６が設けられ、この情報識別部６６は電子部品装着装置１の作業者識別用の情報識別部６７と、電子部品装着装置１の情報識別部６８とから構成される。作業者識別用の情報識別部６７は作業者が目視してテープ処理ユニット２８の種類が識別できるように、その型式、例えば「Ｗ８Ｓ」などが刻印されている。また、電子部品装着装置１の情報識別部６８は、４個のドットを用いた二値化情報（ビット）で、即ち黒丸の印字が０〜１５までのテープ処理ユニット２８の種別（種類）が識別できるように付されている。

なお、前述したように、情報識別部６８は４個のドットを用いた二値化情報（ビット）であったが、直接文字認識できるものや、バーコード情報（一次元又は二次元）を貼付したり、或いはメモリタグ、ミューチップなどの記録媒体を埋め込んでもよい。これらの媒体を使用する場合は、テープ処理ユニット２８の型式情報の他に、ユニークな管理コードも情報に加えて、個々の管理も可能にすることができる。

なお、前記テープ処理ユニット２８が対象とする電子部品のＸ方向の寸法が１０．５ｍｍで、Ｙ方向の寸法が１０．０ｍｍである。

次に、図７の電子部品装着装置１の制御ブロック図について説明すると、前記電子部品装着装置１には、本装着装置１を統括制御する制御手段、判定手段、実行手段、命令手段等としての制御装置７０と、該制御装置７０にバスラインを介して接続される記憶装置７１が備えられている。そして、制御装置７０は前記記憶装置７１に記憶されたデータに基づいて、電子部品装着装置１の部品装着動作に係る動作を統括制御する。

即ち、制御装置７０は、インターフェース７４及び駆動回路７７を介して前記Ｙ軸駆動モータ１１、Ｘ軸駆動モータ１３、上下軸駆動モータ１４及び前記θ軸駆動モータ１５等の駆動を制御すると共に各部品供給ユニット５を制御する。この図２０では、説明の便宜上、複数あるものでも、例えば装着ヘッド６、部品供給ユニット５などは１つとして省略してある。

前記記憶装置７１には、部品装着に係るプリント基板Ｐの種類毎に装着データが記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板Ｐ内でのＸ方向（Ｘで示す）、Ｙ方向（Ｙで示す）及び角度（Ｚで示す）情報や、製造する基板に装着する電子部品を供給する各部品供給ユニット５の配置番号情報等が格納されている。

また前記記憶装置７１には、各プリント基板Ｐの種類毎に前記各部品供給ユニット５の配置番号（レーン番号）に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）の情報、即ち部品配置情報（図２５参照）が格納されており、この部品配置情報は前記カート台上のどの位置にどの部品供給ユニット５を搭載するかに係るデータである。更にはこの部品ＩＤ毎に電子部品のＸ方向及びＹ方向の寸法等の電子部品の特徴等に関する部品ライブラリデータ（図２６参照）が格納されている。

７３はインターフェース７４を介して前記制御装置７０に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１２により撮像して取込まれた画像や前記基板認識カメラ４により撮像して取り込まれた画像の認識処理が該認識処理装置７３にて行われ、制御装置７０に処理結果が送出される。即ち、制御装置７０は、部品認識カメラ１２に撮像された画像や前記基板認識カメラ４に撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置７３に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置７３から受取るものである。

７５は部品画像や各種データ設定のための画面などを表示するモニタで、このモニタ７５には入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ７６が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ７６を操作することにより、種々の設定を行うことができる。

また、前記導入モータ１７及び前記サーボモータ３２により収納テープＣＸを導入し間欠送りする部品供給ユニット５は、制御装置７９と記憶装置８０とを備えている。８２はそれぞれインターフェース８１を介して前記制御装置７９に接続される駆動回路で、制御装置７９はＤＣモータ１７及びサーボモータ３２を駆動回路８２を介して制御する。この部品供給ユニット５に設けられる制御装置７９は、インターフェース８１及び７４を介して電子部品装着装置１に設けられる制御装置７０に接続される。

なお、図４、図５に示すように、前記部品供給ユニット５の杷手４６の上面には操作パネル７８が設けられ、この操作パネル７８には部品供給ユニット５の配置番号（レーン番号）を選択するためのレーン番号選択ボタン７８Ａと、このレーン番号選択ボタン７８Ａの左部押圧毎に１ずつレーン番号を増加させて表示すると共に右部押圧毎に１ずつレーン番号を減少させて表示する表示部７８Ｂと、送りボタン７８Ｃと戻りボタン７８Ｄ、ローディングボタン７８Ｅとが設けられている（図１５参照）。

従って、前記部品供給ユニット５を前述したフィーダベース上から取り外したり、取り付けたりする際に、表示部７８Ｂを見ながら部品供給ユニット５の配置番号（レーン番号）をレーン番号選択ボタン７８Ａの押圧操作に基づいて選択（変更）することができる。その選択された部品供給ユニット５の配置番号（レーン番号）は記憶装置８９、７０に書換え記憶される。

次に、新しい収納テープリールに巻かれた新しい収納テープＣＸを部品供給ユニット５に装填するときには、先ず、作業者がテープ押さえ部材２４を外して収納テープＣＸ先端部を前記案内通路上に載置して、第１スプロケット２３のテープ送り歯を収納テープＣＸの送り孔Ｃｂに嵌合させた後に、テープ押さえ部材２４をセットする。同様に、他の複数の部品供給ユニット５について、新しい収納テープＣＸが装填される。

以下、電子部品装着装置１による基板への電子部品の装着運転を開始するときの動作について、図８〜図１１のフローチャートに基づいて説明する。

作業者がスタートスイッチＳＷを操作しＯＮすると（ステップＳ０１）、制御装置７０が動作し、電子部品装着装置１に搭載され、装着データに登録されたおり、製造する基板に装着する電子部品を供給する各部品供給ユニットについて、上述したようにテープ処理ユニット２８を備えて自動ローディングが可能な部品供給ユニットであるか否かを判断する（ステップＳ０２）。以下、複数の自動ローディングユニットのうちの１台の自動ローディングユニット５についての制御装置７０からの指令、制御装置７０での判断等の動作について説明する。なお、他の複数の自動ローディングが可能な部品供給ユニット５についても同様に、制御装置７０による指令及び判断が行われる。

そして、自動ローディングが可能な部品供給ユニット５ではないときは、制御装置７０は、以後のローディング動作のための指示等を行わず、自動ローディングのための制御を停止する（ステップＳ０３）。

また、自動ローディングが可能な部品供給ユニット（以下、自動ローディングユニットという。）５であるときは、制御装置７０は、搭載されている複数の自動ローディングユニット５に対して順次、第１検出センサ２５及び第２検出センサ４４による収納テープＣＸの検出状態を読み出すための指令を出力し、例えばこれから生産する基板に装着する部品を供給する自動ローディングユニット５の各センサによる検出状態を自動ローディングユニット５から順次読み出す（ステップ０４）。そして、まず、第２検出センサ４４が収納テープＣＸを検出しているか否かを判断する（ステップＳ０５）。第２検出センサ４４が収納テープＣＸを検出していて、ＯＮになっているときには、整合性確認を行う。この整合性の確認の動作について、図１０のフローチャートに基づいて説明する。

先ず、自動ローディングユニット５について、残数の管理が行われているか否かが判断される（ステップＳ６１）。残数管理が行われている場合には、次に、制御装置７０は、記憶装置７０から残数管理データを読み出し（ステップＳ６２）、残数管理データにより、対象の自動ローディングユニットについて、新しい収納テープが差し込まれたときに、その収納テープの残数が作業者によりモニタ７５から入力され、加算されたか否かが判断される（ステップＳ６３）。そして、新しい収納テープが差し込まれたときに、その収納テープの残数が作業者によりモニタ７５から入力され、加算されているときには、対象の自動ローディングユニットから供給される電子部品の装着装置１の装着ヘッド６による吸着動作が開始される（ステップＳ６４）。この結果、電子部品の基板への装着動作を短時間で開始することができる。

また、新しい収納テープが差し込まれたときに、その収納テープの残数が作業者によりモニタ７５から入力されていないときには、その後動作である電子部品の供給は行われず、異常停止する（ステップＳ６５）。

また、上記ステップＳ６１において、残数管理が行われていないと判断された場合で、例えば電子部品装着装置１に信号線により外部の管理コンピュータが接続されているときには、管理コンピュータにより予め登録されている供給しなくてはならない電子部品の種類と、自動ローディングユニットにより供給される電子部品の種類とが比較され、一致の場合には、対象の自動ローディングユニットから供給される電子部品の装着装置１の装着ヘッド６による吸着動作が開始され、一致しなかった場合には、その後動作は行われず、異常停止する（ステップＳ６６）。

また、第２検出センサ４４が収納テープＣＸを検出していなくＯＦＦしていた場合には、次に、収納テープＣＸの送り方の上流側に設けられた第１検出センサ ２５が収納テープＣＸを検出しているか否かを判断する（ステップＳ０７）。第１検出センサ２５が収納テープＣＸを検出していて、ＯＮになっているときには、後続の収納テープＣＸの整合性確認を行う。

この整合性の確認の動作について、図１１のフローチャートに基づいて説明する。

先ず、図１０に示したフローチャート同様に、ステップＳ６１〜ステップＳ６３までの判断及び動作が行わ、ステップＳ６３の判断で、新しい収納テープが差し込まれたときに、その収納テープの残数が作業者によりモニタ７５から入力され、加算されているときには、後述するステップＳ１７と同様にローディング指令が出力される（ステップＳ６７）。この結果、収納テープのローディングを開始することができる。

また、新しい収納テープが差し込まれたときに、その収納テープの残数が作業者によりモニタ７５から入力されていない場合には、その後の動作である電子部品の供給は行われず、異常停止する（ステップＳ６５）。

また、上記ステップＳ６１において、残数管理が行われていないと判断された場合で、例えば電子部品装着装置１に信号線により外部の管理コンピュータが接続されているときには、管理コンピュータにより予め登録されている供給しなくてはならない電子部品の種類と、自動ローディングユニットにより供給される電子部品の種類とが比較され、一致の場合には、対象の自動ローディングユニットから供給される電子部品の装着装置１の装着ヘッド６による吸着動作が開始され、一致しなかった場合には、その後動作は行われず、異常停止する（ステップＳ６６）。

また、上述したステップＳ０７の判断で、第１検出センサ２５が収納テープＣＸを検出していなく、ＯＦＦになっているときには、制御装置７０は、自動ローディングユニット５へＤＣモータ１７を駆動させる駆動指令を出力する（ステップＳ０８）。この駆動指令を入力した自動ローディングユニット５の制御装置７９はＤＣモータ１７を所定時間（例えば１秒）駆動させる。そして、駆動指令を出力した後、制御装置７０は、自動ローディングユニット５の記憶装置８０に格納されたＤＣモータ１７についての後述するレジスタの状態を読み出し、このレジスタの状態によって、ＤＣモータ１７の駆動によるテープ引き込み動作が終了したか否かを所定時間（例えば６００ｍｓｅｃ）経過（ステップ０９）毎に判断する（ステップＳ１０）。また、制御装置７０から駆動指令を入力した自動ローディングユニット５では、制御装置７９が駆動回路８２を介してＤＣモータ１７に駆動信号を出力し、ＤＣモータ１７は運転を開始する。

駆動指令を入力した自動ローディングユニット５の制御装置７９はＤＣモータ１７をタイマー４５により所定時間（例えば１秒）駆動させるように制御し、収納テープＣＸは第１スプロケット２３の回転により自動ローディングユニット５内の奥の方（図４では、左の方向）へ順次送られる。このように、ＤＣモータ１７が駆動しているときは、記憶装置８０に格納されているレジスタはＯＮである。

そして、収納テープＣＸが送られているとき、第１検出センサ２５が収納テープＣＸを検出したときには、制御装置８０は、ＤＣモータ１７を停止し、更に、記憶装置８０に格納されているレジスタはＯＮからＯＦＦに切り換えられる。また、収納テープＣＸが第１検出センサ２５に到達する前に収納テープに異常が発生し、第１検出センサ２５が収納テープＣＸを検出する前にタイマー４５による所定時間を計時した場合には、制御装置７９は動作し、前記ＤＣモータ１７を停止し、ＤＣモータ１７は停止する。このとき、記憶装置８０に格納されているレジスタはＯＮからＯＦＦに切り換えられる。更に、制御装置７９は、第１検出センサ２５が収納テープＣＸを検出した場合には、記憶装置８０に格納されているレジスタをＯＮからＯＦＦに切り換える。

制御装置７０は、駆動指令を出力した以後、所定の時間が経過した後には、自動ローディングユニット５の記憶装置８０から所定時間毎（例えば６００ｍｓｅｃ毎）にレジスタの状態を読み込み、レジスタの状態がＯＮからＯＦＦに変化したことによりＤＣモータ１７によるテープ引き込み動作が終了したと判断する（ステップＳ１０）。なお、制御装置７０が引き込み動作終了と判断すると、その後、自動ローディングユニット５からアラーム情報を読み出しする。即ち、ＤＣモータ１７の駆動中、即ち、収納テープＣＸが送られているときに、収納テープＣＸの送りに、異常が発生したか否かの情報（アラームの情報）を自動ローディングユニット５から読み出す（ステップＳ１１）。なお、収納テープＣＸの送りにおける異常は、例えば、収納テープＣＸの重なり等による第１スプロケット２３でのテープの詰まり、或いは第１スプロケット２３での回動部への埃等の付着による第１スプロケット２３の回転異常によるＤＣモータ１７で過負荷の発生等である。

そして、制御装置７０が、アラーム情報が有るか否かを判断し（ステップＳ１２）、アラーム情報が有ると判断した場合には、異常終了として（ステップＳ１３）、モニタ７５に収納テープの引き込み動作が異常終了したことを表示する。

制御装置７０は、アラーム情報を入力しないときには、次に、第１検出センサ２５及び第２検出センサ４４による収納テープＣＸの検出状態を読み出すための指令を出力し、各センサの検出状態を自動ローディングユニット５の記憶装置から読み出す（ステップＳ１４）。そして、第１検出センサ２５が収納テープを検出して、ＯＮしているか否かを判断し（ステップＳ１５）、収納テープを検出していなく、ＯＦＦのときには、その後、自動ローディングユニット５の動作を行わずに、制御を終了する（ステップＳ１６）。また、第１検出センサ２５が収納テープを検出して、ＯＮのときには、制御装置７０は、ローディング指令を出力する（ステップＳ１７）。この結果、作業者によるスタートスイッチＳＷの操作により、自動ローディングユニット５でのローディング動作を自動的に開始させることができ、作業性を向上させることができる。

その後、所定時間（例えば１秒間）経過するのを待ち、経過すると、上述したＤＣモータ駆動指令の出力後のＤＣモータによるテープ引き込み動作終了判断のときと同様に、制御装置７０は、自動ローディングユニット５の記憶装置８０に格納されたサーボモータ３２についての後述するレジスタの状態を読み出し、このレジスタの状態（レジスタのＯＮからＯＦＦへの変化）によって、サーボモータ１７の駆動によるローディング動作が終了したか否かを所定時間（例えば６００ｍｓｅｃ）経過（ステップ１８）毎に、判断する（ステップＳ１９）。

以下、自動ローディングユニット５でのローディング動作について説明する。

制御装置７０からローディング指令を入力した制御装置７９は、ＤＣモータ１７の駆動を継続すると共に、サーボモータ３２の駆動を開始させて、第１スプロケット２３により収納テープＣＸが前方へ移動させられ、更に、第２スプロケット２７及び第３スプロケット２９の回転により収納テープＣＸが前方へ移動させられる。

そして、予め設定された送り量に従い、移動動作を継続し、この移動中に第２検出センサ４４が収納テープＣＸの先端を検出したら、制御装置７９はＤＣモータ１７の駆動を停止させ、サーボモータ３２を強制的に減速させながら停止させる。なお、この場合、前述の予め設定された送り量がなされたにもかかわらず、第２検出センサ４４が収納テープＣＸ先端を検出できない場合には、制御装置７９はＤＣモータ１７及びサーボモータ３２を異常停止させるように制御、このとき、記憶装置のローディング動作に係るレジスタをＯＮからＯＦＦに切り換える。

続いて、サーボモータ３２によって前述した減速してから停止する際の収納テープＣＸのオーバーラン量を鑑みて、最小ピッチ送りによる逆転動作を収納テープＣＸの先端が第２検出センサ４４が検知しなくなるまで繰り返し、収納テープＣＸの先端位置を確定する。即ち、サーボモータ３２の最少ピッチの逆転動作及び停止動作を繰り返すことにより収納テープＣＸの先端位置を確定する。

なお、第１スプロケット２３はワンウェイクラッチを備えていて逆転はしないが、戻し量が微小であること、第１スプロケット２３の歯高が低いことにより第２スプロケット２７の送り歯に嵌合した収納テープＣＸはサーボモータ３２の推力で後方へ滑り出される。

そして、所定量の１回送り動作で収納テープＣＸの先端部をカッター３０の刃の直前位置まで高速で送りこむようにサーボモータ３２の駆動を制御する。即ち、収納テープＣＸの先端位置の確定により、カッター３０の刃の直前位置まで設計寸法に従い、収納テープＣＸを高速で送り込む。

その後、カバーテープＣｃのカッタ−３０による切り開きゾーンへ収納テープＣＸを挿入し、カバーテープＣｃの切り開きを行う。この場合、カバーテープＣｃをキャリアテープＣａから剥離するのではなく、進行方向に対して左右方向に切り開くように上方へ向けて開くため、超低速度又は超低加速度で所定量の１回送りを行う。

そして、収納テープＣＸの先端部の収納凹部Ｃｂの位置を、部品取出開口６５の位置に頭出しするためのピッチ送り動作を所定回数行う。この場合、先の収納テープＣＸの先端位置確定の位置からの累計送り量（第２スプロケット２７のテープ送り歯の送り孔Ｃｄへの嵌合によるサーボモータ３２の駆動管理量）に従い、送りピッチに従っての収納凹部Ｃｂの位置を部品取出開口６５の位置に合わせるための所定送り動作を実施する。

この収納凹部Ｃｂの位置の自動合わせは、収納テープＣＸ先端の送り孔Ｃｄ基準に従った切断位置を元に、テーピング規格に則った収納凹部Ｃｂの位置関係より、送り量をコントロールして行われる。

そして、第１スプロケット２３、第２スプロケット２７及び第３スプロケット２９により収納テープＣＸがテープ送り方向の下流である前方へ移動させられる。

そして、予め設定された送り量に従い、収納テープＣＸの移動動作を継続し、この移動中に第２検出センサ４４が収納テープＣＸの先端を検出したら、ＤＣモータ１７の駆動が停止し、サーボモータ３２が強制的に減速させられ停止する。そして、自動ローディング動作が終わる。このとき、記憶装置８０に格納されているローディング動作に係るレジスタがＯＮからＯＦＦに切り換わる。なお、この場合、前述の予め設定された送り量がなされたにもかかわらず、第２検出センサ４４が収納テープＣＸ先端を検出できない場合には、ＤＣモータ１７及びサーボモータ３２は異常停止させられ、このときも、記憶装置８０に格納されているローディング動作に係るレジスタがＯＮからＯＦＦに切り換わる。

制御装置７０は、ローディング指令を出力した以後、上述したように、自動ローディングユニット５の記憶装置８０から所定時間毎（例えば６００ｍｓｅｃ毎）にローディング動作に係るレジスタの状態を読み込み、自動ローディング動作が終了したか否かを判断する（ステップＳ１９）。そして、レジスタの状態がＯＮからＯＦＦに変化したことによりＤＣモータ１７及びサーボモータ３２による自動ローディング動作が終了したと判断する（ステップＳ１９）。なお、制御装置７０が自動ローディング動作の終了と判断する。

その後、制御装置７０は、自動ローディングユニット５からアラーム情報を読み出しする（ステップＳ２０）。自動ローディング動作に関係したアラーム情報は、例えば、ＤＣモータ１７及び第２サーボモータ３２の運転にかかわらず検出センサ４４が収納テープＣＸ先端を検出できなく、制御装置７９がＤＣモータ１７及びサーボモータ３２を異常停止させるように制御したときの情報であり、制御装置７０がアラーム情報の有無を確認し（ステップＳ２１）、その結果、無しと判断したときに、自動ローディング動作が異常なく完了したと判断する（ステップＳ２２）。また、制御装置７０がアラーム情報が有ると判断した場合には、異常終了として（ステップＳ２３）、モニタ７５に自動ローディング動作が異常終了したことを表示する。

電子部品装着装置１の制御装置７０からの指令に基づく上述したステップＳ０４からステップＳ２３までの収納テープＣＸの引き込み、及び自動ローディング動作は、ステップＳ０２で判断された自動ローディングユニットのうち、上述したように、生産する基板に電子部品を供給する自動ローディグユニット５を対象に、制御装置７０からの指令により順次行われ、作業者による複数の収納テープを対象にしたローディング作業を大場に簡略化することができる。

続いて、サーボモータ３２によって前述した減速してから停止する際の収納テープＣＸのオーバーラン量に鑑みて、最小ピッチ送りによる逆転動作を収納テープＣＸの先端が第２検出センサ４４が検知しなくなるまで繰り返し、収納テープＣＸの先端位置を確定する。即ち、サーボモータ３２の最少ピッチの逆転動作及び停止動作を繰り返すことにより収納テープＣＸの先端位置を確定する。

なお、第１スプロケット２３はワンウェイクラッチを備えていて逆転はしないが、戻し量が微小であること、第１スプロケット２３の歯の高さが低いことにより第２スプロケット２７の送り歯に嵌合した収納テープＣＸはサーボモータ３２の推力で後方へ滑り出される。

そして、所定量の１回送り動作で収納テープＣＸの先端部をカッター３０の刃の直前位置まで高速で送りこむようにサーボモータ３２の駆動は制御される。即ち、収納テープＣＸの先端位置の確定により、カッター３０の刃の直前位置まで設計寸法に従い、収納テープＣＸを高速で送り込む。

そして、カバーテープＣｃをカッタ−３０により切り開くゾーンへ収納テープＣＸの先端が移動し、カバーテープＣｃの切断分割を行う。

図１２に示すように、収納テープＣＸが矢印方向Ｈに送られると、カッター３０の刃先端（最先端部）が、収納テープＣＸの先頭端面１１１に突き当たる。

図１２は、カッター３０の刃先端の端縁１０６がカバーテープＣｃとキャリアテープＣａの略境界部分１１０に突き当たった状態を示す。図１２の状態から収納テープＣＸが矢印方向Ｈへ更に移動すると、移動に伴い、端縁１０６がカバーテープＣｃとキャリアテープＣａとの略境界部分１１０を上下に分け、底面加工面１０４がキャリアテープＣａの端面角部に当接し、カッター３０はキャリアテープＣａの上面に乗り上がる。カッター３０がキャリアテープＣａの上面に乗り上がると、端縁１０６と底面１０３との高さの差の分カッター３０が上昇し、それに伴い、テープ処理ユニット２８も上昇し、この結果、テープ処理ユニット２８でのカッター３０より上流側の部分の下面と、収納テープＣＸとの間には、僅かな間隔が形成される。また、カッター３０より下流側のテープ処理ユニット２８の下流部２８Ｂの部品取出開口６５の周囲では、テープ処理ユニット２８が傾斜しているので下流部２８Ｂの下面とキャリアテープＣａとの間隔はほとんど無く、キャリアテープＣａはテープ処理ユニット２８により上方から押えられている。

また、カッター３０に達した収納テープＣＸのカバーテープＣｃが切断されずに上部加工面１０５の上を斜め上に移動し、図１３の状態となる。

即ち、カッター３０は、サプレッサ４３と共にバネにより下方に押し付けられているので、この押し付け力に抗しながら上昇し、キャリアテープＣａの上面に乗り上がる。このとき、カバーテープＣｃの送り方向Ｈと直交する幅方向の中央部に、端縁１０６が当接するが、端縁１０６は水平方向に僅かな寸法を有して直線状であるので、端縁１０６がカバーテープＣｃを突き破り切断することを回避することができる。この結果、端縁１０６及び上部加工面１０５がカバーテープＣｃを押し上げながら収納テープＣＸに対して相対的に進む。そして、カバーテープＣｃの図１３における左側端部は少なくとも上部加工面１０５上では切断されることなく、上部加工面１０５上端より更に上昇し、ある程度角状刃部１０２の上部に達すると切断される。

図１３のカバーテープＣｃは、切断されずにカッターの刃部１０１の上に残っている状態を示し、この部分より左側では切断されるため図１３には図示していない。即ち、カバーテープＣｃは、収納凹部を挟んだ両側がキャリアテープＣａに接着されているので、カッター刃部２０ａにより持ちあげられた高さが増す毎に張力が増加する。カバーテープＣｃの所定以上の張力が角状刃部１０２に掛る部分が、角状刃部１０２により切断され分割される。

図１２は、カッター３０の先端の端縁１０６の高さがカバーテープＣｃとキャリアテープＣａの境界であり、この境界で端縁１０６が収納テープＣＸの先頭端面１１に当たる場合であるが、収納テープＣＸの種類により、カバーテープＣｃの厚さは異なることがある。カッター３０は、下方に押し付けられているテープ処理ユニット２８に取り付けられており、上流から移動してきた収納テープＣＸの端縁１０６がカッター３０に当接するまでは、カッターが当接する位置（カッターの刃先）より上流側で収納テープＣＸはテープ処理ユニット２８により下方に押さえられ、収納テープＣＸとテープ処理ユニット２８との隙間はほとんど無い。このため、カッター３０と収納テープＣＸの上面の高さは常に一定の位置関係に保たれる。

こうして、例えば、図１２のように、カッター３０の刃の端縁１０６は、収納テープＣＸの先頭端面１１の同じ高さ位置に突き当たる。

また、収納テープＣＸが、電子部品の収納凹部が下方へ突出して形成されキャリアテープの収納凹部がカバーテープにより覆われたエンボステープの場合にも同様に、収納テープの下流方向への移動によりカッターの底面加工面がキャリアテープの角部付近内部に押し当ることで、カッターは下方への力より大きい上方への力を受ける。従って、カッター３０は、刃部１０１の端縁１０６がキャリアテープＣａを上方に削りつつ、或いは下方に撓ませながら、底面１０３がキャリアテープＣａの上面に乗る位置まで上昇する。

この上昇過程で、キャリアテープＣａより上方で上部加工面１０５（もしくは更に角状刃部１０２）は、図１６に示すように、カバーテープＣｃを持ち上げるが、収納テープＣＸの移動に伴い角状刃部１０２は上述と同様にカバーテープＣｃを切断する。

このように、底面加工面１０４が形成されているので、カバーテープＣｃの厚さにある程度のばらつきがあっても、キャリアテープＣａの端面の途中にカッター刃部１０１の端縁１０６が突き刺さったままになり、カバーテープＣｃを座屈させてカバーテープＣｃを切断できない状態になったり、刃先端が欠けてしまったりすることを防止できる。

また、カッター３０の刃先である端縁１０６が、カバーテープＣｃとキャリアテープＣａの境界より少し上の位置で収納テープＣＸの先頭端面１１に当たる場合であっても、カバーテープＣｃの端面の下側で当たるのであれば、カバーテープＣｃは上方に逃げ、その下に刃先端が入り込むことができる。従って、底面加工面１０４を有するカッター３０の端縁１０６が収納テープＣＸに当たる位置が、これらのばらつき許容範囲の略中央の高さ位置となるように、カッター３０をテープ処理ユニット２８に設けることが望ましい。

更に、収納テープＣＸでは、図１２〜図１４に示したように、先頭の収納凹部Ｃｂには電子部品Ｄを収納しないようにすることが好ましい。

そして、収納テープＣＸの先端から２番目であり、電子部品が収納されている収納凹部Ｃｂの位置を、部品取出開口６５に頭出しするためのピッチ送り動作を所定回数行い、頭出し後は、電子部品を部品取出開口６５に送るためにピッチ送り動作を行う。

このように収納テープのピッチ送り動作が行われるとき、電子部品が収納されている収納凹部Ｃｂがカッター３０に到達する前に、電子部品は第１の部品落下装置９１或いは第２の部品落下装置１４１により収納凹部Ｃｂの底Ｃｄに落下しているので、電子部品が収納されている収納凹部Ｃｂがカッター３０に到達したとき、カッター３０の端縁１０６が電子部品Ｄに当たることを確実に回避することができ、この結果、収納テープＣＸはカッター３０をスムーズに通過し、部品取出開口６５まで移動することができ、スムーズに電子部品の供給を開始し、安定した部品供給を図ることができる。

なお、上述した実施の形態では、ステップＳ１７にて、制御装置７０が、ローディング指令を出力し、この結果、自動ローディングユニット５でのローディング動作が自動的に始まったが、制御装置７０からのローディング指令ではなく、自動ローディングユニット内の制御装置７９による制御により、ローディング動作が始まるようにしてもよい。

以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。

１ 電子部品装着装置
５ 部品供給ユニット（自動ローディングユニット）
１７ ＤＣモータ
２４ テープ押え部材
２５ 第１検出センサ
３０ カッター
３２ サーボモータ
４４ 第２検出センサ
７０ 制御装置
７９ 制御装置
ＣＸ 収納テープ
Ｄ 電子部品
ＳＷ スタートスイッチ

Claims (3)

1. 間欠的に収納テープを移動させ、前記収納テープの収納凹部内に収納された電子部品を、部品取出位置へ供給する複数の部品供給ユニットを備えた電子部品装着装置において、
   前記収納テープの送り方向の上流側に先端が位置した前記収納テープを上流側から下流側へ送るスプロケットと、
   このスプロケットを駆動するモータと、
   を備えた部品供給ユニットと、
   一度のスイッチの操作により、複数の前記部品供給ユニットに前記モータの駆動指令を出力して先端が前記部品取出位置に達していない前記収納テープを下流側の前記部品取出位置に送るローディング動作を開始させる制御装置と、
   を備えたことを特徴とする電子部品装着装置。
2. 前記部品供給ユニットは、前記収納凹部の上面を覆うカバーテープを切断して前記収納凹部の上面を開放するカッターを備えたことを特徴とする請求項１に記載の電子部品装着装置。
3. 前記制御装置は、装着データに登録されている前記部品供給ユニットに設けられた前記モータの駆動指令を出力することを特徴とする請求項２に記載の電子部品装着装置。

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