JP6015459B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の現在位置及び進行方向を検出するためのセンサとして、ジャイロセンサを備えた車両用ナビゲーション装置に関する。

車両用ナビゲーション装置は、車両の現在位置及び進行方向を検出し、その検出結果に対応する車両マークを、道路地図と共に表示装置に表示することで、運転者に対し車両の走行案内を行う。

また、車両用ナビゲーション装置には、ジャイロセンサを備え、ジャイロセンサにて検出された角速度と、車速センサや加速度センサからの検出信号（車速、加速度）とに基づき、周知の推測航法にて車両位置及び進行方向を検出するように構成されたものも知られている（例えば、特許文献１、２参照）。

ところで、ジャイロセンサによる角速度の検出特性は、温度等の周囲環境によって変化する。
このため、ジャイロセンサを備えた車両用ナビゲーション装置では、電源投入に伴う起動時や車両の走行状態からの停車時等に、ジャイロセンサの出力のゼロ点を設定する、所謂ゼロ点補正を行うのが一般的である（例えば、特許文献３参照）。

なお、ジャイロセンサのゼロ点補正を、車両用ナビゲーション装置の起動時や車両の停車時等に行うのは、この状態では、車両が停止していて、ジャイロセンサに角速度が加わらない（つまり角速度＝０）と考えられるからである。

また、ジャイロセンサは、電源投入後、出力が安定するのに時間がかかることから、車両用ナビゲーション装置において起動時に実行されるゼロ点補正は、ジャイロセンサの出力が安定してから実施される。

このため、車両用ナビゲーション装置の起動時に実施されるゼロ点補正は、車両の走行後に実施されるゼロ点補正に比べて時間がかかり、ゼロ点補正が完了する迄の間に、運転者が車両を走行させてしまうことがある。

そして、このように、ゼロ点補正が完了する迄の間に運転者が車両を走行させると、ゼロ点補正が中止されることから、車両が次に停車してゼロ点補正が実施されるまで、ジャイロセンサのゼロ点を設定できず、その間、運転者への走行案内が誤った角速度情報に基づき行われることになる。

この走行案内では、表示装置に道路地図が表示され、その表示地図上に車両の位置及び進行方向を表す車両マークが表示されることから、表示画面上では、車両マークの迷走、ドリフト、といった異常現象が生じ、乗員に違和感を与えてしまう。

一方、車両用ナビゲーション装置において、車両位置を道路地図上の道路とマッチングさせるマップマッチングを行うときに、地図データに車両位置に対応する道路データがない場合には、その状況を、シンボルマークで表示装置に表示することが提案されている（例えば、特許文献４参照）。

特許第３２１８８７６号公報 特許第３６２８０４６号公報 特開２０１２−１３７４５５号公報 特開平７−３１８３６３

従って、この提案の技術を応用することにより、車両用ナビゲーション装置の起動直後に、ジャイロセンサのゼロ点補正を実施できなかったときには、その旨を表示装置に表示することで、乗員に道路地図上の車両マークは不正確であることを通知することが考えられる。

しかし、このような対策では、道路地図上に迷走する車両マークが表示されるので、根本的な解決方法にはならず、使用者に不信感を与えることを防止できない。
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、ジャイロセンサを備えた車両用ナビゲーション装置において、当該装置の起動直後に車両が走行されてジャイロセンサのゼロ点補正を実施できなかったときに、表示手段への走行案内表示によって車両乗員に違和感を与えるのを防止することを目的とする。

本発明の車両用ナビゲーション装置には、車両位置及び進行方向を検出するための検出手段と、この検出手段からの検出信号に基づき車両位置及び進行方向を求める演算手段と、道路地図を表示可能な表示手段と、制御手段とが備えられている。

そして、制御手段は、演算手段にて求められた車両位置を含む道路地図を表示手段に表示すると共に、その道路地図上の車両位置に、演算手段にて求められた車両の進行方向を表す車両マークを表示することで、車両乗員（運転者等）に対する走行案内を行う。

また、本発明の車両用ナビゲーション装置には、検出手段の一つとして、角速度を検出するジャイロセンサが備えられている。
そして、演算手段は、当該車両用ナビゲーション装置の起動後、車両が停止していることを実行条件として、ジャイロセンサからの出力のゼロ点を設定するゼロ点補正を行う。

従って、本発明の車両用ナビゲーション装置によれば、当該装置の起動後、車両が走行状態にあるときには、演算手段によるジャイロセンサのゼロ点補正が中止される。
また、制御手段は、当該車両用ナビゲーション装置の起動後、演算手段によるゼロ点補正が完了するまでは、表示手段への表示形式を、道路地図及び車両マークを表示する通常表示形式から、通常表示形式よりも表示情報を制限した補正中表示形式に変更する。

よって、本発明の車両用ナビゲーション装置によれば、起動後にゼロ点補正が中止されて、車両の現在位置や進行方向を正確に検出できないときに、表示手段に進行方向を表す車両マークが表示されて、その車両マークが表示画面上で迷走若しくはドリフトするのを抑え、車両乗員に違和感を与えるのを防止することができる。

実施形態の車両用ナビゲーション装置全体の構成を表すブロック図である。 表示モードに対応して切り換えられる走行案内画面を表す説明図である。 制御回路によるゼロ点補正の実施タイミングを表すタイムチャートである。 制御回路にて実行される表示モード設定処理を表すフローチャートである。 表示モードに対応して切り換えられる初期画面を表す説明図である。 表示モード設定処理の変形例を表すフローチャートである。 車両用ナビゲーション装置の他の構成例を表すブロック図である。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
なお、本発明は、下記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、下記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。

図１に示すように、本実施形態の車両用ナビゲーション装置（以下、単にナビゲーション装置という）２は、位置検出部４、地図データ入力部６、表示部８、操作部１２、音声出力部１４、外部メモリ１６、及び、これら各部が接続された制御回路１０を備える。

制御回路１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインを備えた周知のコンピュータにて構成されている。
ＲＯＭには、ナビゲーション装置としての機能を実現するためのプログラムが書き込まれており、ＣＰＵがこのプログラムに従って所定の演算処理を実行することで、ナビゲーション装置としての機能を実現する。

位置検出部４は、制御回路１０が車両位置や進行方向等を検出するためのものであり、地磁気センサ２０、ジャイロセンサ２２、走行距離を算出するための距離センサ２４、及び、衛星からの電波に基づいて車両位置を検出するＧＰＳ受信機２６を備える。

これらは各々が性質の異なる誤差を持っているため、制御回路１０は、これら複数のセンサからの検出信号を補完しながら使用することで、車両位置や進行方向等を特定する。なお、各センサの精度によっては位置検出部４を上述した内の一部で構成してもよい。

地図データ入力部６は、位置検出精度を向上するためのいわゆるマップマッチング用データ、地図描画データ、経路探索用データ等の地図データを入力するための装置である。
これらのデータベースは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の再生専用の記憶媒体に記憶されることが一般的であるが、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体に記憶されてもよい。

表示部８は、例えば液晶ディスプレイによって構成される。
表示部８の表示画面には、図２（Ａ）に例示するように、地図データ入力部６から入力された地図データに基づき生成される車両周辺の道路地図が、位置検出部４を介して検出された車両位置及び進行方向を表す車両マークＭ１と共に表示される。

また、こうした走行案内用の地図が表示された表示部８の表示画面上には、例えば地図の縮尺を変更するための操作スイッチや、表示形式（２画面表示と１画面表示、３次元表示と２次元表示）を変更するための操作スイッチ等、各種操作スイッチが重畳表示される。

さらに、表示部８には、表示画面上でナビゲーション装置２の設定、実行すべき機能の選択等を行うためのスイッチからなるメニュー画面等も表示される。
操作部１２は、例えば、表示部８と一体になったタッチパネルもしくは表示部８の周囲に設けられたメカニカルなスイッチ等にて構成され、表示地図のスクロール操作や、所望の地図や施設等を検索するための文字や数字の入力、各種スイッチの操作等に使用される。

音声出力部１４は、走行案内用の音声を出力するためのものであり、音声合成回路やスピーカ等から構成される。
外部メモリ１６は、例えば、メモリカードやＨＤＤ等の大容量の読み書き可能な記憶媒体にて構成され、テキストデータ、画像データ、音声データ等の各種データを保存するのに用いられる。

次に、ナビゲーション装置２には、車両のアクセサリスイッチやイグニッションスイッチを介して、車両に搭載されたバッテリから電源供給を受け、上記各部を駆動するための電源電圧（直流定電圧）を生成する、電源部１８も設けられている。

このため、ナビゲーション装置２においては、運転者による操作によってアクセサリスイッチ若しくはイグニッションスイッチがオン状態になったときに電源投入されて、電源部１８から上記各部への電源供給が開始され、上記各部が起動される。

そして、制御回路１０は、起動すると、各種パラメータを初期化する初期化処理を実行した後、位置検出部４を介して車両位置及び進行方向を検出し、その検出結果に対応した車両マークＭ１を含む地図を表示部８に表示することで、運転者に対する車両の走行案内を行う。

またナビゲーション装置２には、ジャイロセンサ２２が備えられているので、制御回路１０は、上述した従来装置と同様、起動直後、及び、車両の走行状態からの停止時に、ジャイロセンサ２２のゼロ点補正を行う。

このゼロ点補正は、ジャイロセンサ２２に角速度が加わらないとき（つまり車両停止時）に、ジャイロセンサ２２からの出力を、所定期間サンプリングすることで、角速度＝０のゼロ点を求め、その値を補正値として、内部メモリ（不揮発性ＲＡＭ等）に記憶するための処理である。

図３に示すように、制御回路１０において、ゼロ点補正を実行するには、所定の処理時間（換言すればサンプリング時間）βｍｓが必要であり、制御回路１０は、そのゼロ点補正の実行中に車両が停止状態から走行状態に移行すると、ゼロ点補正を中止する。

また、ジャイロセンサ２２は、電源投入後、出力が安定するのに時間がかかる。
従って、ナビゲーション装置２への電源投入後、車両が走行を開始する迄の間にゼロ点補正を完了するには、制御回路１０によるゼロ点補正の処理時間βｍｓに、ジャイロセンサ２２の出力が安定するのに要する時間αｍｓを加えた時間「α＋β」ｍｓが必要である。

そして、この時間「α＋β」ｍｓが経過するまでの間に、車両が停止状態から走行状態に変化すると、制御回路１０はゼロ点補正を中止するが、この場合、その後車両が停止されてゼロ点補正が完了するまでは、内部メモリに記憶された補正値はジャイロセンサ２２の状態に対応しない値となる。

よって、この状態で、内部メモリに記憶された補正値を用いてジャイロセンサ２２の出力を補正したのでは、車両位置及び進行方向を正確に検出することができない。
また、その誤検出した車両位置及び進行方向に基づき、図２（Ａ）に示した通常の走行案内を行うと、表示部８に表示された道路地図上で車両マークＭ１の迷走、ドリフト等が生じ、運転者に違和感を与えてしまう。

そこで、本実施形態では、制御回路１０は、起動後、ジャイロセンサ２２のゼロ点補正が完了する迄の間は、図２（Ｂ）に示すように、表示部８に表示する情報を制限することで、車両マークの迷走、ドリフト等を隠蔽し、運転者に違和感を与えるのを防止する。

具体的には、ジャイロセンサ２２のゼロ点補正が完了するまでは、図２（Ａ）に示した通常時の走行案内用の表示形式に対し、下記（１）〜（３）の制限を加えることで、表示部８への表示形式を、通常時の表示形式に比べ表示情報を制限した補正中表示形式に変更する。
（１）表示部８に表示する車両マークを、進行方向がわかる車両マークＭ１から、進行方向が不明な車両マークＭ２に変更する。
（２）表示部８への道路地図の表示形式が、車両の進行方向を上向きにして表示するように設定されているとき、その表示形式を、北を上向きにして表示する表示形式に変更する。
（３）表示部８に表示する道路地図の縮尺に制限をかけて、例えば、通常時には実施可能な、縮尺：２００ｍ以下へのズームインを禁止する。

次に、こうした表示形式の切換のために、制御回路１０にて実行される表示モード設定処理について説明する。
図４に示すように、表示モード設定処理は、ナビゲーション装置２への電源投入に伴い制御回路が起動されたときに実行される処理である。

表示モード設定処理が開始されると、Ｓ１１０（Ｓはステップを表す）にて、ジャイロセンサ２２の出力のゼロ点を設定するゼロ点補正処理を実行する。
上述したように、このゼロ点補正処理は、車両が停止していることを条件として実行される。

また、Ｓ１１０の処理は、制御回路１０の起動直後（換言すればジャイロセンサ２２の起動直後）に実行されることから、Ｓ１１０では、ジャイロセンサ２２の出力が安定するのを待ち、その後、ジャイロセンサ２２のゼロ点補正を行う。

具体的には、上述したように、ジャイロセンサ２２からの出力を所定期間サンプリングすることで、角速度＝０のゼロ点を求め、これを角速度算出用の補正値として内蔵メモリに格納する。

このため、続くＳ１２０では、Ｓ１１０によるゼロ点補正処理の実行中（つまり、起動後、図３に示した時点ｔ１、時点ｔ２までの時間「α＋β」ｍｓが経過するまでの間）に、運転者の運転操作により車両が走行したか否か（換言すれば、ジャイロセンサ２２に角速度が加わったか否か）を判断する。

そして、Ｓ１２０にて、ゼロ点補正処理の実行中に車両が走行したと判断されると、起動直後のゼロ点補正は完了していないので、続くＳ１３０に移行して、表示部８への表示モードとして、補正中表示モードを設定することで、図２（Ｂ）に示した補正中表示形式にて走行案内画面を表示させる。

次に、Ｓ１４０では、車両が停車したか否かを判断し、車両が停車していなければ再度Ｓ１３０に移行することで、車両が停車するのを待つ。
そして、Ｓ１４０にて、車両が停車したと判断されると、Ｓ１５０に移行して、ジャイロセンサ２２のゼロ点補正を行う。

なお、Ｓ１５０では、ジャイロセンサ２２は既に起動されていて、その出力は安定していることから、Ｓ１１０のように、ジャイロセンサ２２からの出力が安定するのを待つことなく、ゼロ点補正を行う。

また、Ｓ１５０では、ゼロ点補正の処理期間中（ここではβｍｓの間）に車両が運転操作されると、ゼロ点補正を中止する。
このため、続くＳ１６０では、Ｓ１５０においてゼロ点補正が完了したか否かを判断し、ゼロ点補正が完了していなければ、再度１３０に移行し、逆に、ゼロ点補正が完了していれば、Ｓ１７０に移行する。

また、Ｓ１２０にて、ゼロ点補正処理の実行中に車両は走行されていないと判断された場合にも、Ｓ１７０に移行する。
そして、Ｓ１７０では、表示部８への表示モードとして、通常表示モードを設定することで、図２（Ａ）に示した通常時の表示形式にて走行案内画面を表示させ、当該表示モード設定処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置２によれば、制御回路１０が、起動後、ジャイロセンサ２２のゼロ点補正を実施して、ジャイロセンサ２２のゼロ点を補正値として設定できるまでの間、表示モード設定処理を実行する。

そして、表示モード設定処理では、表示部８に走行案内用の道路地図を表示する際の表示モードを、通常表示モードに比べ表示情報を制限した補正中表示モードに設定することで、道路地図上に表示する車両マークを、車両位置だけを表し、進行方向が不明な車両マークＭ２に設定する。

また、補正中表示モードでは、通常表示モードに対し、表示部８に表示する道路地図を拡大する際の倍率（縮尺）に制限をかけ、しかも、その道路地図の向きを、上方の方位が北になるよう固定する。

このため、ナビゲーション装置２の起動後、最初のゼロ点補正が完了する迄の間に車両が運転操作されて、ゼロ点補正が中止され、不正確なゼロ点補正値により角速度（延いては、車両位置や進行方向）が誤検出されたとしても、表示部８の表示画面上で誤った進行方向を表す車両マークが表示されるのを防止できる。

また、表示部８に表示される道路地図の向きや拡大時の倍率が制限されるので、表示画面上で車両マークが迷走若しくはドリフトするのを抑えることができる。
よって、本実施形態のナビゲーション装置２によれば、起動後、ジャイロセンサ２２のゼロ点補正が完了する迄の間、表示部８に不正確な走行案内画像が表示されて、運転者に違和感を与えるのを防止できる。

なお、本実施形態において、位置検出部４は、本発明の検出手段に相当し、表示部８は、本発明の表示手段に相当し、制御回路１０は、本発明の演算手段及び制御手段に相当する。

また、制御回路１０にて実行される表示モード設定処理の内、ゼロ点補正処理を行うＳ１１０及びＳ１５０の処理は、本発明の演算手段としての機能を実現するための処理であり、表示モードを設定するＳ１３０及びＳ１７０の処理は、本発明の制御手段としての機能を実現するための処理である。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にて種々の態様をとることができる。
例えば、補正中表示モードでは、図２（Ａ）に示した通常表示モードでの表示画面に対し、車両マークＭ１を進行方向が不明な車両マークＭ２に変更するだけで、表示情報を制限するようにしてもよい。また、車両マークＭ１を表示せず、道路地図だけを表示することで、表示情報を制限するようにしてもよい。

また、補正中表示モードでは、通常時の走行案内画面に対し、「現在位置取得中です。暫くお待ちください。」というような案内情報を重畳表示することで、表示情報を制限するようにしてもよい。

また、ナビゲーション装置には、起動時に、図５（Ａ）に示すような初期画面を表示し、使用者がその初期画面上で確認ボタン（図に示す「ＯＫ」ボタン）を操作すると、表示画面を、図２（Ａ）に示すような走行案内画面に切り換えるように構成されたものが知られている。

このようなナビゲーション装置においては、補正中表示モードでは、図５（Ｂ）に示すような、確認ボタンの操作ができない初期画面を表示し、ゼロ点補正が完了した時点で、表示画面を図５（Ａ）に示す通常時の初期画面に戻し、初期画面から走行案内画面への移行を許可するようにしてもよい。

つまり、補正中表示モードでの表示形式は、上記実施形態のように道路地図上での車両の移動が不明瞭となるように表示情報を制限する第２表示形式であっても、或いは、単に初期画面を表示することで表示情報を制限する第１表示形式であってもよい。

一方、ナビゲーション装置２の起動直後のゼロ点補正が中止されるのは、図３に示すように、ナビゲーション装置２の起動後、ゼロ点補正を完了するのに要する時間「α＋β」ｍｓが経過するまでの間に、車両の運転操作されたときである。

そして、このうち、ナビゲーション装置２の起動後、ジャイロセンサ２２の出力が安定するのに要する時間αｍｓが経過する時点ｔ１までの間は、ジャイロセンサ２２からの出力を過去のゼロ点補正値にて補正しても、車両の位置変化を検知できない。

しかし、ナビゲーション装置２の起動後、時点ｔ１から時点ｔ２までの間は、ジャイロセンサ２２の出力は安定しているので、ジャイロセンサ２２からの出力に基づき車両の位置変化を検知することはできる。

このため、ナビゲーション装置２の起動後、時間αｍｓが経過する時点ｔ１までの間に、車両が運転操作されたときと、その後時間βｍｓが経過する時点ｔ２までの間に車両が運転操作されたときとで、表示部８に表示する表示画面を変更するようにしてもよい。

そして、このためには、表示モード設定処理を、例えば、図６に示す手順で実行するようにすればよい。
つまり、ナビゲーション装置２の起動後、αｍｓが経過するまでの間に車両が運転操作されたとき（Ｓ１２０：ＹＥＳ）には、Ｓ１３０にて、補正中表示モード１を設定することで、図５（Ｂ）に示す初期画面を表示するようにする（第１表示形式）。

また、ナビゲーション装置２の起動後、αｍｓが経過してからβｍｓが経過するまでの間に車両が運転操作されたとき（Ｓ２２０：ＹＥＳ）には、Ｓ２３０にて、補正中表示モード２を設定することで、図２（Ｂ）に示す走行案内画面を表示するようにする（第２表示形式）。

そして、Ｓ１３０若しくはＳ２３０にて表示モードを設定した後は、上記実施形態と同様、Ｓ１４０〜Ｓ１６０若しくはＳ２４０〜Ｓ２６０にて次の車両停止時にゼロ点補正が完了するのを待ち、ゼロ点補正完了後、Ｓ１７０にて、表示モードを通常表示モードに切り換える。

このように、ジャイロセンサ２２の出力が安定する前と後とで、表示部８への表示形式（表示モード）を変更し、ジャイロセンサ２２の出力が安定した後では、その出力が安定する前よりも、より多くの情報（上記例では地図や車両位置）が表示されるようにすれば、ナビゲーション装置２の使い勝手を向上できる。

なお、このように、ナビゲーション装置２の起動後、ジャイロセンサ２２のゼロ点補正が完了するまでの表示モードを２種類の補正中表示モードの何れかに設定するようにすると、運転者に違和感を与えることも考えられるので、「現在位置取得中です。暫くお待ちください。」というような案内を別途表示するようにしてもよい。

また次に、近年では、図７に示すように、ナビゲーション装置２を、スマートフォン等の携帯端末でのナビゲーション機能を利用して構成される車載器３０と、位置検出用の検出ユニット４０とで構成することが考えられている。

図７に示すナビゲーション装置２において、車載器３０には、地図データ入力部６、表示部８、操作部１２、音声出力部１４、外部メモリ１６、電源部１８、及び、制御回路１０に加えて、車速等の車両情報を取得するための車両信号取得部３２が設けられている。

また、検出ユニット４０には、ジャイロセンサ２２、ＧＰＳ受信機２６、位置検出用の演算回路５０、及び、これら各部に電源供給を行う電源部４４に加えて、車両の走行履歴等を記憶するためのメモリ４６が設けられている。

そして、車載器３０及び検出ユニット４０には、通信用のＵＳＢインターフェイス（Ｉ／Ｆ）３４、４２が設けられており、車載器３０の電源部１８から検出ユニット４０の電源部４４には、このＵＳＢＩ／Ｆ３４、４２を介して電源電圧が供給される。

従って、この種のナビゲーション装置２では、車載器３０内の制御回路１０が起動し、制御回路１０の制御の下にＵＳＢＩ／Ｆ３４から検出ユニット４０への電源供給が開始された後、検出ユニット４０内の演算回路５０が起動することになる。

また、検出ユニット４０の演算回路５０は、車載器３０側で取得された車速等の車両情報を取り込み、その車両情報とジャイロセンサ２２からの出力とに基づき、周知の推測航法にて車両位置及び進行方向を検出する。

このため、ジャイロセンサ２２のゼロ点補正は、検出ユニット４０の演算回路５０にて行われることになり、車載器３０の起動後、ゼロ点補正が完了するのに要する時間は、図１に示した位置検出部一体型のナビゲーション装置よりも長くなる。

従って、図７に示すナビゲーション装置２においては、起動後、ゼロ点補正が完了するまでの間に、運転者が車両を運転操作する確率が堅くなる。
よって、本発明は、図７に示すように、位置検出部としての検出ユニット４０が、ナビゲーション装置本体である車載器３０と別体で構成されたナビゲーション装置２に適用すれば、本発明の効果をより発揮することができる。

２…ナビゲーション装置、４…位置検出部、６…地図データ入力部、８…表示部、１０…制御回路、１２…操作部、１４…音声出力部、１６…外部メモリ、１８…電源部、２０…地磁気センサ、２２…ジャイロセンサ、２４…距離センサ、２６…ＧＰＳ受信機、３０…車載器、３２…車両信号取得部、３４，４２…ＵＳＢＩ／Ｆ、４０…検出ユニット、４４…電源部、４６…メモリ、５０…演算回路、Ｍ１，Ｍ２…車両マーク。

Claims (3)

1. 車両位置及び進行方向を検出するための検出手段（４、４０）と、
   前記検出手段からの検出信号に基づき車両位置及び進行方向を求める演算手段（１０、５０、Ｓ１１０、Ｓ１５０、Ｓ２５０）と、
   道路地図を表示可能な表示手段（８）と、
   前記演算手段にて求められた車両位置を含む道路地図を前記表示手段に表示すると共に、該道路地図上の車両位置に、前記演算手段にて求められた車両の進行方向を表す車両マークを表示する制御手段（１０、Ｓ１３０、Ｓ１７０、Ｓ２３０）と、
   を備えた車両用ナビゲーション装置において、
   前記検出手段の一つとして、角速度を検出するジャイロセンサ（２２）を備え、
   前記演算手段は、当該車両用ナビゲーション装置の起動後、車両が停止していることを実行条件として、前記ジャイロセンサからの出力のゼロ点を設定するゼロ点補正を行い、
   前記制御手段は、当該車両用ナビゲーション装置の起動後、前記演算手段による前記ゼロ点補正が完了するまでは、前記表示手段への表示形式を、前記道路地図及び前記車両マークを表示する通常表示形式から、前記車両マークを車両の進行方向が不明な車両マークに変更することで前記通常表示形式よりも表示情報を制限した補正中表示形式に変更することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
2. 車両位置及び進行方向を検出するための検出手段（４、４０）と、
   前記検出手段からの検出信号に基づき車両位置及び進行方向を求める演算手段（１０、５０、Ｓ１１０、Ｓ１５０、Ｓ２５０）と、
   道路地図を表示可能な表示手段（８）と、
   前記演算手段にて求められた車両位置を含む道路地図を前記表示手段に表示すると共に、該道路地図上の車両位置に、前記演算手段にて求められた車両の進行方向を表す車両マークを表示する制御手段（１０、Ｓ１３０、Ｓ１７０、Ｓ２３０）と、
   を備えた車両用ナビゲーション装置において、
   前記検出手段の一つとして、角速度を検出するジャイロセンサ（２２）を備え、
   前記演算手段は、当該車両用ナビゲーション装置の起動後、車両が停止していることを実行条件として、前記ジャイロセンサからの出力のゼロ点を設定するゼロ点補正を行い、
   前記制御手段は、
   当該車両用ナビゲーション装置の起動後、前記ジャイロセンサの出力が安定するのに要する第１時間が経過するまでの間に、前記実行条件が成立しなくなったときには、その後、前記演算手段による前記ゼロ点補正が完了するまでの間、前記表示手段への表示形式を、当該車両用ナビゲーション装置の起動中を表す初期画面を表示する第１表示形式に設定し、
   当該車両用ナビゲーション装置の起動後、前記第１時間が経過してから、前記ゼロ点補正を完了するのに要する第２時間が経過するまでの間に、前記実行条件が成立しなくなったときには、その後、前記演算手段による前記ゼロ点補正が完了するまでの間、前記表示手段への表示形式を、前記道路地図及び前記車両マークを表示する通常表示形式に比べて前記道路地図上での車両の移動が不明瞭となる第２表示形式に設定することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
3. 前記センサ及び前記演算手段は、ナビゲーション装置本体（３０）とは別体の検出ユニット（４０）に設けられており、当該ナビゲーション装置本体の起動後、当該ナビゲーション装置本体から電源供給を受けて動作することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。

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