JP6003182B2 - 苗植付装置 - Google Patents

Description

本発明は、田植機等の苗移植機に設けられる苗植付装置に関する。

乗用型田植機などの苗移植機の後方に配置された苗載せ台に積載されている苗マットから苗を取り圃場に植え付ける苗植付装置として、左右方向の植付駆動軸を回転中心にして回転する左右のロータリーケースの両端部に苗取り爪と苗押出体を有した苗植付具を配置して、ロータリーケースの回転中に苗植付具の先端部をロータリーケースの回転外周へ突出させて、略楕円形状の植付軌跡線を描いて苗の分離、植付作動を行わせる技術が知られている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。

図１８は、特許文献２における乗用型田植機の苗植付装置の左側面図を示し、図１９は、その苗植付装置のロータリーケース部の側面図を示す。尚、図１８及び図１９では、向かって左側が乗用型田植機の前方を示している。

植付伝動ケース２００の後部には、左右方向の植付駆動軸２０１が軸装されて伝動回転する。植付駆動軸２０１の両側端部に左右のロータリーケース２０２の中央部が固定されており、左右のロータリーケース２０２は植付駆動軸２０１と共に回転する。

又、ロータリーケース２０２の両端部で外側部には、植付具回動軸２０８を軸装して苗植付具２０３の本体ケース部分が装着されている。

図１９に示す通り、ロータリーケース２０２内には、植付伝動ケース２００に固定された非回転の偏芯サンギヤ２０５が、植付駆動軸２０１の外周部に設けられている。又、植付具回動軸２０８に一体回転の偏芯プラネタリギヤ２０７が設けられており、偏芯サンギヤ２０５と偏芯プラネタリギヤ２０７との間には、これらの各ギヤと噛み合う構成で配置された偏芯カウンタギヤ２０６がカウンタギヤ軸２０９に軸装されている。

乗用型田植機の左側の側面を示した図１８及び図１９では、ロータリーケース２０２は植付駆動軸２０１を中心として左回りに回転する。ロータリーケース２０２が左回りに回転すると、２本の植付具回動軸２０８は、植付駆動軸２０１を中心に左回りに公転するとともに、偏芯プラネタリギヤ２０７が偏芯カウンタギヤ２０６を介して偏芯サンギヤ２０５と噛み合っていることにより、各植付駆動軸２０１は右回りに自転し、その結果、２つの苗植付具２０３の各苗取り爪の先端は、植付具軌跡２０４を描く構成で移動する。

苗の前後方向の植付間隔、即ち株間を広く変更（特に３７〜４２株）したり、走行速度を上げて植付駆動軸２０１の回転を速くすると、ギヤの噛み合わせにより脈動が発生し、苗植付具２０３が苗を取る直前で停止してしまい苗が取れず、欠株が生じる問題がある。又、適切な植付位置で苗を植え付けられず、設定した株間での植え付けができなくなる問題がある。

従来は、これらの問題を解決すべく、偏芯サンギヤ２０５、偏芯カウンタギヤ２０６及び偏芯プラネタリギヤ２０７を変更して、株間を広くしたり車速を高速化しても脈動が生じないギヤの組み合わせとしていた。

特開２００７−０８９５１５号公報 特開２００１−２９９０２９号公報

しかしながら、上記した従来の苗植付装置において広い株間に対応可能なギヤの組み合わせとしたときには、株間を狭くしたときに植付間隔を正確に設定しにくくなり、設定通りの株間とすることが困難であった。

又、広い株間に対応可能なギヤの組み合わせとしたときには、苗の植付深さが浅くなりやすい株間設定もあるので、植え付けたはずの苗が風や水流により消失し、欠株となる問題も生じていた。

本発明は、上記従来の苗植付装置の課題を考慮して、株間又は車速が変化しても苗を確実に取って圃場に十分な深さで植え付けることができる苗植付装置を提供することを目的とする。

本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。

第１の本発明は、
走行車体（１０）の後方に配置された苗載せ台（２２）に積載されている苗を取り圃場に植え付ける苗植付装置（２３）であって、
植付伝動部フレーム（２１）から前記走行車体（１０）の左右方向に伸びる駆動軸（３０）を中心に回転するロータリーケース（３１）と、
前記ロータリーケース（３１）に、前記左右方向にそれぞれ伸びるとともに回転可能にそれぞれ取り付けられた、一対の回動軸（３４、３４）と、
前記苗載せ台（２２）から前記苗を取る苗取り爪（３６）と、前記苗取り爪（３６）に保持された前記苗を前記圃場に向けて押し出す苗押出体（２９、３７）とをそれぞれ有し、前記一対の回動軸（３４、３４）にそれぞれ連結し前記一対の回動軸（３４、３４）とともにそれぞれ回動する、一対の植付体（２７、２７）と、
前記一対の回動軸（３４、３４）にそれぞれ固定された、一対の偏芯プラネタリギヤ（４２、４２）と、
前記ロータリーケース（３１）に回転可能にそれぞれ取り付けられ、前記一対の偏芯プラネタリギヤ（４２、４２）にそれぞれ噛み合っている、一対の偏芯カウンタギヤ（４１、４１）と、
前記駆動軸（３０）を軸芯とし、前記植付伝動部フレーム（２１）に固定され、前記一対の偏芯カウンタギヤ（４１、４１）と噛み合う偏芯サンギヤ（４０）とを備え、
前記一対の偏芯カウンタギヤ（４１、４１）の軸芯（４４、４４）の位置はそれぞれ、前記偏芯サンギヤ（４０）の軸芯と、対応する前記偏芯プラネタリギヤ（４２）の軸芯と、を結ぶ第１の直線よりも、前記ロータリーケース（３１）の回転方向を基準として前側にあり、前記偏芯サンギヤ（４０）の軸芯の位置は、前記一対の偏芯カウンタギヤ（４１、４１）の軸芯（４４、４４）を結ぶ直線の上にあり、
前記ロータリーケース（３１）の内部には、前記一対の回動軸（３４、３４）に一体回転する構成でそれぞれ取り付けられた、一対の制動カム（４７、４７）と、前記一対の制動カム（４７、４７）の外周面にそれぞれ接触する、一対の制動アーム（４８、４８）と、前記一対の制動アーム（４８、４８）を前記一対の制動カム（４７、４７）にそれぞれ押し付ける、一対の制動スプリング（４９、４９）とが、設けられており、
前記一対の制動スプリング（４９、４９）の位置はそれぞれ、前記偏芯カウンタギヤ（４１）の軸芯と、対応する前記偏芯プラネタリギヤ（４２）の軸芯と、を結ぶ直線よりも、前記ロータリーケース（３１）の回転方向を基準として後側にあり、
前記一対の制動カム（４７、４７）はそれぞれ、前記一対の植付体（２７、２７）が苗取り口（２５）から苗をそれぞれ取る位置及び苗を圃場にそれぞれ植え付ける位置にある時に、対応する前記偏芯プラネタリギヤ（４２）の回転を制動し、ギヤ間のバックラッシュを吸収することを特徴とする、苗植付装置である。

又、第２の本発明は、
前記苗載せ台（２２）は、リードカム軸（８２）が駆動回転することにより左右往復動し、苗送りベルト（９１）により苗を下方に移送し、
前記リードカム軸（８２）を介して回転駆動する駆動側アーム（８８）が苗送り駆動軸（８６）に取り付けられている従動側アーム（９０）に当たり、回転が前記苗送り駆動軸（８６）に伝達されて、前記苗送りベルト（９１）が作動し、
前記駆動側アーム（８８）は、二股形状のアームであり、
先に前記従動側アーム（９０）に接触する側の前記駆動側アーム（８８）の先端部には駆動上側ローラー（８８ａ）が設けられており、後から前記従動側アーム（９０）に接触する側の前記駆動側アーム（８８）の先端部には駆動下側ローラー（８８ｂ）が設けられていることを特徴とする、第１の本発明の苗植付装置である。

又、第３の本発明は、
前記従動側アーム（９０）は、二股形状のアームであり、
先に前記駆動側アーム（８８）が接触する側の前記従動側アーム（９０）の形状は肉厚の形状とされており、後から前記駆動側アーム（８８）が接触する側の前記従動側アーム（９０）の形状は先端部ほど細くなる形状とされていることを特徴とする、第２の本発明の苗植付装置である。

又、第４の本発明は、
前記従動側アーム（９０）には、トルクスプリング（８３）が係止されるとともに、苗移送量変更モーター（９８）に一端が接続された連結ワイヤー（９９）の他端が接続されており、
前記苗移送量変更モーター（９８）は、苗移動量センサー（９７）によって検出された前記苗載せ台（２２）の上の苗の移動量に基づいて前記連結ワイヤー（９９）を伸縮させ、
前記連結ワイヤー（９９）が伸びた状態では、前記従動側アーム（９０）は、前記駆動側アーム（８８）によって作動させられた後、前記連結ワイヤー（９９）に引っ張られることなく前記トルクスプリング（８３）の張力によって回動し、
前記連結ワイヤー（９９）が縮んだ状態では、前記従動側アーム（９０）は、前記駆動側アーム（８８）によって作動させられた後、前記トルクスプリング（８３）の張力によって回動される向きとは反対向きに前記連結ワイヤー（９９）によって引っ張られながら回動することを特徴とする、第２または第３の本発明の苗植付装置である。

第１の本発明によって、株間の広狭や車速の高低に関係なく、苗を確実に取って圃場に十分な深さで植え付けることができる。この構成により、従来の苗植付装置と略同じ大きさとすることができるので、株間の広狭や車速の高低に対応させる際の植付伝動ケースや苗タンク等の変更が不要である。
そして、第１の本発明によって、一対の制動カム（４７、４７）はそれぞれ、一対の植付体（２７、２７）が苗取り口（２５）から苗をそれぞれ取る位置及び苗を圃場にそれぞれ植え付ける位置にある時に、対応する偏芯プラネタリギヤ（４２）の回転を制動し、ギヤ間のバックラッシュを吸収するので、苗分離及び苗植え付けの動作が正確に行われる構成で作用することができる。

第２の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、駆動側アーム（８８）は、二股形状のアームであり、先に従動側アーム（９０）に接触する側の駆動側アーム（８８）の先端部には駆動上側ローラー（８８ａ）が設けられており、後から従動側アーム（９０）に接触する側の駆動側アーム（８８）の先端部には駆動下側ローラー（８８ｂ）が設けられているので、苗送り距離を確保でき、苗送り量がばらつかない。

第３の本発明によって、第２の本発明の効果に加えて、先に駆動側アーム（８８）が接触する側の従動側アーム（９０）の形状は肉厚の形状とされているので、耐久性が向上し、後から駆動側アーム（８８）が接触する側の従動側アーム（９０）の形状は先端部ほど細くなる形状とされているので、メカロックや破損の発生を防止できる。

第４の本発明によって、第２または第３の本発明の効果に加えて、連結ワイヤー（９９）が伸びた状態では、従動側アーム（９０）は、駆動側アーム（８８）によって作動させられた後、連結ワイヤー（９９）に引っ張られることなくトルクスプリング（８３）の張力によって回動し、連結ワイヤー（９９）が縮んだ状態では、従動側アーム（９０）は、駆動側アーム（８８）によって作動させられた後、トルクスプリング（８３）の張力によって回動される向きとは反対向きに連結ワイヤー（９９）によって引っ張られながら回動するので、苗送り量の増減が制御される。

本発明の実施の形態の乗用型田植機の左側面図 本発明の実施の形態の乗用型田植機の平面図 本発明の実施の形態の苗植付装置の一部断面左側面図 本発明の実施の形態の苗植付装置の一部断面正面図 本発明の実施の形態のロータリーケースの内部構造を示す図 本発明の実施の形態の苗植付装置における、植付回動軸の位置に対応する苗取り爪の先端が描く苗植付具先端軌跡を示す図 本発明の実施の形態の、苗植付具の苗取り爪の先端が最下点にきたときのロータリーケース内の各ギヤの位置関係を示す図 本発明の実施の形態の、偏芯サンギヤの軸芯の位置と苗植付具先端軌跡上の各通過点との位置関係を示す図 本発明の実施の形態の、苗植付具の苗取り爪の先端が植付駆動軸と同一の水平面上を通過する際の、偏芯サンギヤの軸芯の位置と各苗植付具との位置関係を示す図 本発明の実施の形態の、苗植付具先端の静軌跡及び動軌跡を示した図 本発明の実施の形態の、苗の株間を変化させたときの苗植付具の苗取り爪の先端の動軌跡を示す図 本発明の実施の形態の、苗植付装置が停止したときの苗植付装置の側面図 （ａ）本発明の実施の形態の苗植付具の断面図、（ｂ）本発明の実施の形態の苗植付具のＳ１−Ｓ１断面図 本発明の実施の形態の苗載せ台における苗送り伝動構成の説明に用いる断面側面図 本発明の実施の形態の苗載せ台における苗送り伝動構成の説明に用いる正面図 （ａ）〜（ｃ）本発明の実施の形態の、駆動側アームと従動側アームによる伝達機構の動作を説明する図 本発明の実施の形態の苗送り量を増減する機構の説明に用いる、従動側アームの側面図 従来の乗用型田植機の苗植付装置の左側面図 従来の乗用型田植機の苗植付装置のロータリーケース部の側面図

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。

（実施の形態）
図１及び図２に、本発明の実施の形態の苗植付装置を装備した乗用型田植機の左側面図及び平面図を示す。

この乗用型田植機は、エンジン１１を搭載し、駆動回転する各左右一対の前輪１２及び後輪１３を備えた走行車体１０の後方に、昇降リンク装置１４を介して６条植の苗植付部１５が連結されている。

又、走行車体１０には、運転座席１６、前輪１２を操向する操縦ハンドル１７、予備の苗を載せておく予備苗載台１８が設けられている。

尚、本明細書においては、前後、左右の方向基準は、運転座席１６からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。

苗植付部１５は、機体から伝動入力される植付伝動ケース２１の上側に前部が上位となる構成で傾斜した苗載せ台２２を設けるとともに、植付伝動ケース２１の植付伝動部の後端部に２条ごとで１組の苗植付装置２３を設けている。

センターフロート２４及びサイドフロート２６を接地させた状態で走行車体１０を進行させると、苗載せ台２２が左右に往復移動して台上のマット苗を苗載せ台２２下端側に設けた苗受け枠２０の苗取り口２５に一株ずつ順次供給し、それを苗植付装置２３が分離して取り出し圃場に植付ける。

次に、本実施の形態の苗植付装置２３の構成について説明する。

図３に、本実施の形態の苗植付装置２３の走行車体１０の左側から視た一部断面側面図を示し、図４に、苗植付装置２３の一部断面正面図を示す。

植付伝動ケース２１の後端部に植付駆動軸３０が回転自在に支承されており、この植付駆動軸３０の左右突出部にロータリーケース３１の中央部が一体回転する構成で固定して取り付けられている。

更にロータリーケース３１の両端部に第１の軸受３２及び第２の軸受３３によって植付回動軸３４を回転自在に支承し、これらの２つの植付回動軸３４のそれぞれに、苗植付具２７の植付具ケース３５が固定して取り付けられている。

植付具ケース３５には、苗植付体としての苗取り爪３６と、先端部に苗押出爪３７が固定された押出ロッド２９が設けられている。

尚、植付伝動ケース２１が、本発明の植付伝動部フレームの一例にあたる。又、植付駆動軸３０が、本発明の駆動軸の一例にあたり、植付回動軸３４が、本発明の回動軸の一例にあたる。又、苗植付具２７が、本発明の植付体の一例にあたり、押出ロッド２９と苗押出爪３７を合わせた構成が、本発明の苗押出体の一例にあたる。

図４に示す通り、植付駆動軸３０には角軸面が形成されており、ロータリーケース３１のボス部３８に植付駆動軸３０と直交させて挿し込んで通したテーパ状のコッタピン３９を上記角軸面に接触させて、ロータリーケース３１を植付駆動軸３０に固定している。

図５に、本実施の形態のロータリーケース３１の内部構造を示す。

ロータリーケース３１の内部には、植付駆動軸３０の外周部に嵌合し植付伝動ケース２１と一体で非回転な偏芯サンギヤ４０が配置されており、偏芯サンギヤ４０に噛合する２つの偏芯カウンタギヤ４１と、各偏芯カウンタギヤ４１に噛合する２つの偏芯プラネタリギヤ４２とからなるギヤ機構が収納されている。

偏芯サンギヤ４０は、第３の軸受４３によってロータリーケース３１に支持されている。偏芯カウンタギヤ４１は、カウンタギヤ軸４４に取り付けられ、ロータリーケース３１に対応して遊転する構成となっている。又、偏芯プラネタリギヤ４２は、植付回動軸３４に一体回転する構成で取り付けられている。

尚、植付回動軸３４が、本発明の偏芯プラネタリギヤの軸芯の一例にあたる。又、カウンタギヤ軸４４が、本発明の偏芯カウンタギヤの軸芯の一例にあたる。

植付駆動軸３０が駆動回転すると、ロータリーケース３１が一定方向に回転し、偏芯サンギヤ４０の回りを偏芯プラネタリギヤ４２が公転するとともに、１回公転する間に公転方向とは逆向きに偏芯プラネタリギヤ４２が１回自転する。図３に示す左側面図では、ロータリーケース３１が植付駆動軸３０と共に左回りに回転し、偏芯プラネタリギヤ４２が植付駆動軸３０を中心として左回りに公転するとともに、右回りに自転する。

苗植付具２７は、偏芯プラネタリギヤ４２に固定されている植付回動軸３４とともに回動するので、植付駆動軸３０が駆動回転するのに伴って、苗植付具２７の苗取り爪３６の先端が苗植付具先端軌跡１９を描く構成で移動する。偏芯プラネタリギヤ４２が１回公転する間に、苗取り爪３６の先端が苗植付具先端軌跡１９上を一周する。

尚、苗植付具先端軌跡１９は、走行車体１０が停止しているときの左側方から視た静軌跡である。

又、ロータリーケース３１の内部には、植付回動軸３４に一体回転する構成で取り付けた制動カム４７と、制動カム４７の外周面に接触する制動アーム４８と、制動アーム４８を制動カム４７に押し付ける制動スプリング４９とからなる位相ずれ防止機構が設けられている。

制動カム４７は、図５に示す通りの形状をしており、苗植付具２７が、苗取り口２５から苗を取る位置及び苗を圃場に植え付ける位置にある時に偏芯プラネタリギヤ４２の回転を制動し、各ギヤ間のバックラッシュを吸収して、苗分離及び苗植え付けの動作が正確に行われる構成で作用する。

苗植付具２７の苗押出爪３７は、植付具ケース３５に摺動自在に支持された押出ロッド２９の先端部に苗取り爪３６の裏面に近接させて取り付けられ、押出ロッド２９の作動により苗取り爪３６の先端側へ突出、及び苗取り爪３６の根元側へ後退する構成になっている。植付具ケース３５内に収容されている苗押出爪３７の作動機構により、苗取り爪３６の先端が苗植付具先端軌跡１９の下部へ移動していく際に苗押出爪３７が突出して、苗取り爪３６に保持されている苗を圃場へ押し出す。尚、苗押出爪３７の作動機構については後述する。

本実施の形態の苗植付装置２３は、以上の構成で、植付作業時には次の通りに作動する。

植付駆動軸３０が駆動回転することにより、ロータリーケース３１に取り付けられている一対の苗植付具２７が、苗取り爪３６の先端が苗植付具先端軌跡１９を描く同一軌道上を互いに１／２周期の間隔を保ったまま一定姿勢で移動する。

苗植付具２７の苗取り爪３６が苗取り口２５を通過する際、苗載せ台２２の苗を一株分離して取り出す。このとき、苗押出爪３７は後退した状態にある。苗植付具２７が下動して苗取り爪３６の先端が苗植付具先端軌跡１９の下部まで移動すると、苗押出爪３７が突出し、苗取り爪３６が保持している苗の土部を下向きに押すことにより、苗を苗取り爪３６から押し出して圃場に植え付ける。その後、苗植付具２７が下動時よりも後方の軌道を通って上動するとともに、苗押出爪３７が後退する。

図６は、本実施の形態の苗植付装置２３における、植付回動軸３４の位置に対応する苗取り爪３６の先端が描く苗植付具先端軌跡１９を示す図である。図６は、走行車体１０の左側から視た模式図を示している。

図６に示す公転軌跡５１は、植付駆動軸３０が回転する際の植付回動軸３４の公転軌跡を示している。又図６では、偏芯サンギヤ４０、偏芯カウンタギヤ４１及び偏芯プラネタリギヤ４２は、植付回動軸３４が最下点にあるときの各ギヤの位置を示している。又、従来の苗植付具における先端軌跡５０を一点鎖線で示している。

本実施の形態の苗植付装置２３は、図５に示す偏芯サンギヤ４０、偏芯カウンタギヤ４１及び偏芯プラネタリギヤ４２の構成により、苗取り爪３６の先端が、従来の植付具先端軌跡５０とは異なる苗植付具先端軌跡１９を描く。

植付回動軸３４が、公転軌跡５１を一周する間に、苗取り爪３６の先端は苗植付具先端軌跡１９上を一周移動する。

以下に、本実施の形態の苗植付装置２３における苗植付具先端軌跡１９の詳細について説明する。

図７は、苗植付具２７の苗取り爪３６の先端が苗植付具先端軌跡１９上の最下点にきたときのロータリーケース３１内の各ギヤの位置関係を示す図である。

図７は、走行車体１０の左側から視た図であり、図７以降の図では、走行車体１０の前後方向をｘ方向、鉛直方向をｙ方向として説明する。

又、図７以降の図では、図７の右上の図に示す通り、苗植付具２７の形状及び姿勢を、苗植付具２７の苗取り爪３６の先端及び植付回動軸３４の中心を頂点とする三角形で表している。

図７では、苗取り爪３６の先端が苗取り口２５に達したとき、及び苗植付具先端軌跡１９の最下点に達したときの苗植付具２７の位置を記載している。

本実施の形態では、植付回動軸３４から苗取り爪３６の先端までの長さＬを、植付回動軸の公転軌跡５１の中心である植付駆動軸３０から植付回動軸３４までの長さの２倍の長さ、すなわち植付回動軸の公転軌跡５１の直径φと略同じ長さとしている。例えば、長さＬを、従来の植付回動軸の公転軌跡５１の直径φと同じ約１６０ｍｍとしている。

更に、苗植付具先端軌跡１９上の最下点（Ｂ点）の位置から、植付回動軸の公転軌跡５１の中心である植付駆動軸３０までのｙ方向の距離ｂ２が、植付回動軸の公転軌跡５１の直径φと略同じ長さとなる構成としている。

又、図７に示す通り、偏芯サンギヤ４０の軸芯である植付駆動軸３０と偏芯プラネタリギヤ４２の軸芯である植付回動軸３４を結ぶ直線を第１の直線としたとき、植付回動軸３４の公転する回転方向（図７では左回り）を基準として、偏芯カウンタギヤ４１の軸芯であるカウンタギヤ軸４４が第１の直線よりも前側に位置する構成としている。

そして、偏芯サンギヤ４０の軸芯である植付駆動軸３０と偏芯カウンタギヤ４１の軸芯であるカウンタギヤ軸４４とを結ぶ直線を第２の直線としたときに、第１の直線と第２の直線がなす角度θ２が、１８±２°となる構成としている。

又、本実施の形態では、図７に示す通り、植付回動軸３４が公転軌跡５１の最下点にきたときに、苗取り爪３６の先端が、苗植付具先端軌跡１９の最下点であるＢ点に達する構成としている。

そして、偏芯プラネタリギヤ４２の軸芯である植付回動軸３４と苗取り爪３６の先端とを結ぶ直線を第３の直線とすると、苗取り爪３６の先端が苗植付具先端軌跡１９上の最下点（Ｂ点）に達したときに第１の直線と第３の直線がなす角度θ１が、１２２±２°となる構成としている。

図８は、偏芯サンギヤ４０の軸芯の位置と苗植付具先端軌跡１９上の各通過点との位置関係を示す図である。

図８に示す通り、苗取り爪３６の先端が通過する苗植付具先端軌跡１９は、側面視で閉曲線を描く軌跡であり、苗植付具先端軌跡１９の最上位となる位置をＡ点、最下位となる位置をＢ点、最前方となる位置をＣ点とする。

図８に示す通り、苗取り爪３６の先端は、植付駆動軸３０よりも低い位置で、最前方点（Ｃ点）を通過する。

Ａ点と偏芯サンギヤ４０の軸芯である植付駆動軸３０との間の、ｘ方向の距離をａ１とし、ｙ方向の距離をａ２とする。又、Ｂ点と植付駆動軸３０との間の、ｘ方向の距離をｂ１とし、ｙ方向の距離をｂ２とする。又、Ｃ点と植付駆動軸３０との間の、ｘ方向の距離をｃ１とし、ｙ方向の距離をｃ２とする。

本実施の形態では、ａ１の長さが、植付駆動軸３０から植付回動軸３４までの長さの２倍の長さφの０．６５倍以上、０．６９倍以下となる構成とし、ａ２の長さが、長さφの０．９１倍以上、０．９５倍以下となる構成としている。

又、ｂ１の長さが、長さφの０．８７倍以上、０．９１倍以下となる構成とし、ｂ２の長さが、長さφの０．９５倍以上、１．１倍以下となる構成としている。

又、ｃ１の長さが、長さφの１．４倍以上、１．５倍以下となる構成とし、ｃ２の長さが、長さφの０．１２倍以上、０．１６倍以下となる構成としている。

尚、長さａ１が、本発明の最上点から駆動軸の中心までの水平方向の長さの一例にあたり、長さａ２が、本発明の最上点から駆動軸の中心までの鉛直方向の長さの一例にあたる。又、長さｂ１が、本発明の最下点から駆動軸の中心までの水平方向の長さの一例にあたり、長さｂ２が、本発明の最下点から駆動軸の中心までの鉛直方向の長さの一例にあたる。又、長さｃ１が、本発明の最前方点から駆動軸の中心までの水平方向の長さの一例にあたり、長さｃ２が、本発明の最前方点から駆動軸の中心までの鉛直方向の長さの一例にあたる。

苗植付具先端軌跡１９上の最下点（Ｂ点）から鉛直上方３０ｍｍの水平面の位置を圃場面の位置と仮定し、この水平面と苗植付具先端軌跡１９との交差する２点のうち、前方側の交差点をＤ１点とし、後方側の交差点をＤ２点とする。

そして、Ｄ１点とＢ点とのｘ方向の距離をｄ１、Ｄ２点とＢ点とのｘ方向の距離をｄ２としたときに、本実施の形態では、ｄ１の長さがｄ２の長さの略２倍の長さとなる構成としている。

尚、Ｄ１点が、本発明の第１通過点の一例にあたり、Ｄ２点が、本発明の第２通過点の一例にあたる。又、長さｄ１が、本発明の第１通過点から最下点までの水平方向の長さの一例にあたる。又、長さｄ２が、本発明の第２通過点から最下点までの水平方向の長さの一例にあたる。

又、苗植付具先端軌跡１９のうち、Ｃ点からＢ点に至る軌跡の形状が、側面視で、半径が長さφの０．８５倍以上、０．９倍以下の真円の弧の形状に略一致する構成としている。

図９は、一方の苗植付具２７の苗取り爪３６の先端が植付駆動軸３０と同一の水平面上を通過する際の、偏芯サンギヤ４０の軸芯の位置と各苗植付具２７との位置関係を示す図である。

２つの苗植付具２７は、植付駆動軸３０を中心として点対称となるロータリーケース３１の両端部に配置された２本の植付回動軸３４のそれぞれに固定されている。

図９に示す通り、本実施の形態では、一方の苗植付具２７の苗取り爪３６の先端が植付駆動軸３０と同一の水平面上を通過する際、もう一方の苗植付具２７の苗取り爪３６の先端も、植付駆動軸３０と同一の水平面上を上下逆方向に向けて通過する。

植付駆動軸３０と同一の水平面と苗植付具先端軌跡１９との交差する２点のうち、前方側の交差点をＥ１点とし、後方側の交差点をＥ２点とすると、一方の苗植付具２７の苗取り爪３６の先端が下降しながらＥ１点を通過する際、他方の苗植付具２７の苗取り爪３６の先端は、上昇しながらＥ２点を通過する。

そして、Ｅ１点と最下点であるＢ点とのｘ方向の距離をｅ１、Ｅ２点と植付駆動軸３０とのｘ方向の距離をｅ２としたときに、本実施の形態では、ｅ１の長さがｅ２の長さと略等しくなる構成としている。

尚、Ｅ１点が、本発明の第３通過点の一例にあたり、Ｅ２点が、本発明の第４通過点の一例にあたる。又、長さｅ１が、本発明の第３通過点から最下点までの水平方向の長さの一例にあたり、長さｅ２が、本発明の第４通過点から駆動軸の中心までの長さの一例にあたる。

図１０は、走行車体１０が停止しているときの苗植付具先端軌跡１９に対応させて、走行車体１０が走行しているときの苗植付具２７の苗取り爪３６の先端が描く動軌跡を示した図である。

苗植付具２７の苗取り爪３６の先端が苗植付具先端軌跡１９を描きながら走行車体１０が左方向へ走行したとき、苗植付具２７の苗取り爪３６の先端は、側面視で苗植付具先端動軌跡５２を描く。

図１０に示す通り、植付駆動軸３０を中心として、植付回動軸の公転軌跡５１上の最下点の位置を０°の位置とし、植付回動軸３４が公転軌跡５１上の最も後方側にきたときの位置を９０°の位置とし、植付回動軸３４が公転軌跡５１上の最上点にきたときの位置を１８０°の位置と規定する。

図１０の苗植付具先端軌跡１９上のＦ点は、植付回動軸３４の公転軌跡５１上の位置を上記の通り規定したときの、植付回動軸３４が２６０°の位置にあるときの、苗植付具２７の苗取り爪３６の先端の位置を示している。又、苗植付具先端動軌跡５２上のＦ´点は、Ｆ点に対応する動軌跡上の苗植付具２７の苗取り爪３６の先端の位置を示している。

又、苗植付具先端軌跡１９上のＧ点は、植付回動軸３４が公転軌跡５１上の９０°の位置にあるときの苗植付具２７の苗取り爪３６の先端の位置を示しており、苗植付具先端動軌跡５２上のＧ´点は、Ｇ点に対応する動軌跡上の苗植付具２７の苗取り爪３６の先端の位置を示している。

本実施の形態では、図５に示した各ギヤの構成により、植付回動軸３４が公転軌跡５１上の２６０°の位置付近から苗取り爪３６の先端の移動速度が加速し、９０°の位置付近から苗取り爪３６の先端の移動速度が減速する。

つまり、苗植付具先端軌跡１９上において、苗取り爪３６の先端は、苗を圃場に植え付けるＦ点からＧ点に移動する間は速く移動し、苗取り口２５から苗を取り出すＧ点からＦ点に移動する間は遅く移動する。苗植付具先端動軌跡５２上では、Ｆ´点から苗取り爪３６の先端が加速して苗を圃場に植え付け、Ｇ´点から苗取り爪３６の先端が減速して苗取り口２５から苗を取り出す。

苗取り爪３６の先端の移動速度を上記の通りに制御することにより、圃場に植え付けた苗に干渉することなく、苗の植え付け後に苗取り爪３６の先端を急上昇させることができる。

図１１に、本実施の形態の苗植付装置２３において、苗の前後方向の植付間隔、即ち株間を変化させたときの、苗植付具２７の苗取り爪３６の先端の動軌跡を示す。

図１１は、各植付け株数（３７株、４２株、５０株、６０株、７０株、８０株、９０株）における動軌跡を示している。

図１１では、苗取り爪３６の先端の軌跡の最下点の位置から鉛直上方３０ｍｍの位置を圃場面と仮定している。

従来の苗植付装置によって描かれる苗取り爪先端の軌跡では、疎又は密のいずれかの植付け株数に偏った植え付けしかできなかったが、本実施の形態の苗植付装置２３は、走行車体１０が停止している状態において苗植付具先端軌跡１９を描く構成で動作することにより、３７株から９０株までの広い範囲の植付け株数に対応できる。

本実施の形態の苗植付装置２３では、植付け株数に対応したギヤの変更等が必要ないので、低コストで作業適応力が向上する。

又、苗植付装置２３は、従来と略同じ大きさで構成できコンパクトである。

図１２に、本実施の形態の苗植付装置２３が停止したときの苗植付装置２３の側面図を示す。

苗植付装置２３を停止させたとき、すなわち植付クラッチを「切」に設定したとき、ロータリーケース３１の両端部に装着されている２つの苗植付具２７は、図１２に示す姿勢で停止する。

図１２に示す通り、２つの苗植付具２７の苗取り爪３６が互いに平行となる向きで停止することにより、苗植付装置２３が停止したときに側面視でロータリーケース３１から前後にはみ出す面積が小さく、嵩張らない。

次に、苗植付具２７の植付具ケース３５内に収容されている苗押出爪３７の作動機構の詳細について説明する。

図１３（ａ）に、本実施の形態の苗植付具２７の断面図を示す。又、図１３（ｂ）に、図１３（ａ）のＳ１−Ｓ１断面を示す。

押出カム７１は、植付具ケース３５内に突出したロータリーケース３１の突出部に一体的に嵌合し、植付回動軸３４及び植付具ケース３５を基準として回転自在に設けられている。この押出カム７１の外周面に摺接するカムアーム７２は、アーム軸７３に回動自在に軸支されている。

又、アーム軸７３には、カムアーム７２と一体に回動する押出規制アーム７４が軸支されていて、押出規制アーム７４の先端部と押出ロッド２９の植付具ケース３５内部側の端部に固定されている押出ナット７０とが継手部材７５を介して連結されている。そして、継手部材７５を介して押出ロッド２９が苗取り爪３６の突出側に付勢される構成で、押出規制アーム７４の中間部分を付勢する押出スプリング７６が設けられている。

植付回動軸３４を基準として押出カム７１が相対的に回転し、押出カム７１とカムアーム７２とからなるカム機構の働きで、押出規制アーム７４が揺動する。

押出スプリング７６を圧縮する位置に押出規制アーム７４があるときは、苗押出爪３７が後退した状態にある。その位置から押出規制アーム７４が回動して押出スプリング７６の圧縮が緩和されると、押出スプリング７６の弾発力で押出ロッド２９が押し出され、苗押出爪３７が突出する。

押出規制アーム７４が押出ロッド２９を押し出す位置に回動した際に、押出規制アーム７４が接触する位置にクッションゴム７７が設けられている。クッションゴム７７は、植付具ケース３５の内側に設けられたクッションゴム支持ボス７８により支持されている。クッションゴム７７は、押出スプリング７６の弾発力によって回動する際の押出規制アーム７４の衝撃を吸収し、押出ロッド２９をスムーズに突出させる。

図１３（ａ）に示す通り、押出ナット７０の前方にオイル溜り８０が設けられている。

押出ナット７０の前方にオイル溜り８０を設けたことにより、苗植付具２７の全長を長くすることなく、押出ナット７０によって植付具ケース３５内部のオイルが外部へたたき出されることを防止できる。

又、クッションゴム支持ボス７８と押出ナット７０との間に隙間を設ける構成として、オイルの押し出しを防止している。

又、図１３（ａ）及び図１３（ｂ）に示す通り、押出ロッド２９が内部を摺動する植付具ケース３５の筒状部分の内側の側面にオイルバイパス７９を設けることにより、コンパクトな構成でオイルの押し出しを防止している。

又、押出ロッド２９が植付具ケース３５から突出するブッシュ部分にはオイル溜りの空間を設けずに、グリスシールリップ部８１に凹部を設けることによって、オイルバイパス７９を通じてオイルを後方へ戻せる構成としている。これにより、苗植付具２７の全長を長くすることなく、オイルを戻すことができる。

次に、本実施の形態の苗植付部１５における苗送り機構について説明する。

図１４に、本実施の形態の苗載せ台２２の苗送り伝動構成を分かりやすく説明することを目的とした断面側面図を示し、図１５に、本実施の形態の苗載せ台２２の苗送り伝動構成を分かりやすく説明することを目的とした正面図を示す。

図１５は、苗載せ台２２の裏側から視た図であり、苗送り伝動構成を分かりやすく説明することを目的として、駆動側と苗載せ台２２の連結部分を離して記載している。

本実施の形態の苗植付部１５は６条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース２１、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取り口２５に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取り口２５に供給すると苗送りベルト９１により苗を下方に移送する苗載せ台２２、苗取り口２５に供給された苗を苗植付具２７で圃場に植付ける苗植付装置２３等を備えている。

苗載せ台２２は、苗載面の裏側でその裏面側下部に左右方向に設けた苗受け枠２０に沿って左右動自在に支持されている。苗受け枠２０には、６条分の苗取り口２５が設けられている。

植付伝動ケース２１の左右両側から突出して植付伝動ケース２１内の動力でリードカム８２ａを横方向に左右往復移動させるリードカム軸８２が設けられ、リードカム８２ａと苗載せ台２２とが連結されており、リードカム軸８２が駆動回転することにより苗載せ台２２が左右往復動する構成としている。リードカム軸８２は、その一端部（左端部）が植付伝動ケース２１で支持されている。

苗載せ台２２の裏面側の上下には、左右方向に長い上側左右移動用案内部材９５及び下側左右移動用案内部材９４がそれぞれ固着して設けられている。上側左右移動用案内部材９５は、側面視で下側が切り欠かれた断面形状に形成されており、下側から支持される回転自在の支持ローラー９２が係り合っている。この支持ローラー９２は、上側左右移動用案内部材９５に沿う適宜位置（４か所）に複数個（４個）設けられ、植付伝動ケース２１の上側に固着された苗載せ台支持フレーム９３の上部に取り付けられている。

下側左右移動用案内部材９４は、苗受け枠２０に上側から載る。従って、苗載せ台２２は、支持ローラー９２と苗受け枠２０とにより左右方向に移動可能に支持されている。

苗載せ台支持フレーム９３には苗載せ台２２が左右移動端に到達したことを検出する左右各々の移動端センサー９６を設け、移動端センサー９６は苗載せ台２２の左右方向端部の裏面側に突出する仕切り壁部が当たって検出する構成となっている。

苗送りベルト９１は、駆動ローラー８４と従動ローラー８５に巻き掛けられている。駆動ローラー８４は左右方向の苗送り駆動軸８６と一体回転する構成で設けられている。苗送り駆動軸８６は、各２条毎に設けられ、各々のラチェット機構８７により、苗送りベルト９１が苗送りする方向にだけ回転を伝達する構成となっている。従って、苗送りベルト９１が、苗載せ台２２の左右移動端で苗載せ台２２上の苗を苗受け枠２０側へ移送する苗移送装置となる。

苗送りベルト９１の駆動機構は下記の構成となっている。

すなわち、植付伝動ケース２１の左右両側からそれぞれ突出して回転駆動する駆動側アーム８８が設けられている。尚、植付伝動ケース２１の右側の駆動側アーム８８は、リードカム軸８２を介して回転駆動する。又、苗送り駆動軸８６の２条毎の位置に従動側アーム９０が取り付けられている。

苗載せ台２２が左右移動行程の端部に到達すると、駆動側アーム８８が従動側アーム９０にその下側から当たって、その回転が苗送り駆動軸８６に伝達される。これにより、苗送りベルト９１が所定量だけ作動する。

尚、苗載せ台２２が左右移動両端部でそれぞれ苗送り動力を伝達できる構成で、１個の駆動側アーム８８に対応して左右の位置に２個の従動側アーム９０が設けられている。駆動側アーム８８が従動側アーム９０から離れると、従動側アーム９０に係止したトルクスプリング８３の張力によって従動側アーム９０は駆動前の位置に戻る。

図１６（ａ）〜図１６（ｃ）に、駆動側アーム８８と従動側アーム９０による伝達機構の動作を説明する図を示す。駆動側アーム８８が従動側アーム９０を押し上げる際の側面図を、時間順に図１６（ａ）〜図１６（ｃ）に示している。

駆動側アーム８８は、側面視で二股形状のアームであり、先に従動側アーム９０に接触する側のアーム、すなわちリードカム軸８２の回転方向の前方側のアームの先端部に駆動上側ローラー８８ａが設けられており、回転方向の後方側のアームの先端部に駆動下側ローラー８８ｂが設けられている。駆動側アーム８８の駆動上側ローラー８８ａ及び駆動下側ローラー８８ｂの部分が従動側アーム９０に接触して従動側アーム９０を押し上げて回動させる。

従動側アーム９０も、側面視で二股形状のアームであり、図１６（ａ）〜図１６（ｃ）に示す通り、先に駆動側アーム８８に接触する側の従動上側アーム部９０ａは、側面視で肉厚の形状としているのと異なり、駆動側アーム８８に後から接触する側の従動下側アーム部９０ｂは、側面視で先端部ほど細くなる形状としている。

図１６（ａ）に示す通り、駆動側アーム８８の回動に伴い、まず駆動側アーム８８の駆動上側ローラー８８ａが従動側アーム９０の従動上側アーム部９０ａに接触して押し上げ、苗送り駆動軸８６を中心に従動側アーム９０を回動させる。

そして、駆動側アーム８８が更に回動すると、図１６（ｂ）に示す通り、駆動上側ローラー８８ａと従動上側アーム部９０ａとの噛み合わせが外れる前に、駆動下側ローラー８８ｂが従動下側アーム部９０ｂに接触し、その後、駆動下側ローラー８８ｂが従動下側アーム部９０ｂを押し上げながら駆動上側ローラー８８ａと従動上側アーム部９０ａとの噛み合わせが外れ、苗送り駆動軸８６を中心に従動側アーム９０を更に回動させる。駆動上側ローラー８８ａと従動上側アーム部９０ａとの噛み合わせが外れる前に、駆動下側ローラー８８ｂが従動下側アーム部９０ｂに接触するので、従動側アーム９０が止まることなく連続して回動する。

そして、駆動側アーム８８が更に回動すると、図１６（ｃ）に示す通り、駆動下側ローラー８８ｂと従動下側アーム部９０ｂとの噛み合わせが外れて、苗送りの際の従動側アーム９０の回動が終了する。

上記の通り、本実施の苗送り駆動量の伝達機構は、２つの駆動上側ローラー８８ａ及び駆動下側ローラー８８ｂと、２つの従動上側アーム部９０ａ及び従動下側アーム部９０ｂの噛み合わせにより従動側アーム９０の作動角を大きくできるので、１８ｍｍ以上の苗送りが実現できる。

従動側アーム９０の従動上側アーム部９０ａを肉厚の形状としたことにより、耐久性が向上するとともに、駆動下側ローラー８８ｂが従動下側アーム部９０ｂに接触するまでの間に、従動上側アーム部９０ａが駆動側アーム８８と非接触な状態となることを防止でき、苗送り距離を確保できる。従動側アーム９０が止まらずに回動するので、苗送り量がばらつかない。

又、従動下側アーム部９０ｂを先端部ほど細くなる形状としたことにより、駆動下側ローラー８８ｂが引っ掛かりにくくなり、メカロックや破損の発生を防止できる。

尚、駆動上側ローラー８８ａが従動上側アーム部９０ａを押し上げる方向、及び駆動下側ローラー８８ｂが従動下側アーム部９０ｂを押し上げる方向は、いずれも押し初めが接線方向となる構成としているので、食い込みが生じない。

又、従動側アーム９０の作動角度は、苗植付具２７による苗取り終了後、次の苗植付具２７による苗取り開始までの間に、苗送りが終了する範囲の角度に設定している。

又、本実施の形態の苗植付部１５は、苗植付具２７の苗取り量に合わせて苗送り量を増減する機構を備えている。

図１７に、苗送り量を増減する機構の説明に用いる、従動側アーム９０の側面図を示す。

従動側アーム９０は、駆動側アーム８８によって押し上げられて回動した後、従動側アーム９０に係止されたトルクスプリング８３の張力によって反対方向に回動して駆動前の位置に戻る。

図１７に示す通り、従動側アーム９０には、従動上側アーム部９０ａの上部に、苗移送量変更モーター９８に一端が接続された連結ワイヤー９９の他端が接続されている。

苗載せ台２２の、右から１条目、４条目及び６条目の苗載せ部の苗送りベルト９１近くの適宜位置には、各々苗移動量センサー９７が設けられている。この苗移動量センサー９７は、外周面が苗の底面に接触して回転するローラー式であり、その回転角度を検出する回転角度検出型のセンサー（ポテンショメータ）を備え、苗送りベルト９１の苗の移送方向への苗載せ台２２上の苗の移動量を検出する。

苗移送量変更モーター９８は、検出された苗載せ台２２上の苗の移動量に従って、連結ワイヤー９９を伸縮させる。

連結ワイヤー９９が伸びた状態では、従動側アーム９０が作動した後、従動側アーム９０は、連結ワイヤー９９に引っ張られることなく、トルクスプリング８３の張力によって駆動前の位置まで回動する。

一方、連結ワイヤー９９が縮んだ状態では、従動側アーム９０が作動した後、トルクスプリング８３の張力によって回動される向きとは反対向きに連結ワイヤー９９によって引っ張られるので、従動側アーム９０は連結ワイヤー９９によって規制される位置までしか回動しない。すなわち、従動側アーム９０の駆動前の位置が連結ワイヤー９９によって規制されるので、従動側アーム９０の作動角度が小さくなり、苗送り量が小さくなる。

上記の動作により、苗移送量変更モーター９８によって苗送り量の増減が制御される。

尚、本実施の形態では、１つのロータリーケース３１の両端部に２つの苗植付具２７を備える構成を用いて説明したが、ロータリーケース３１の一方の端部のみに１つの苗植付具２７を備える構成としてもよい。

以上に説明した通り、本実施の形態の苗植付装置２３は、従来の苗植付装置と略同じ大きさで、株間の広狭や車速の高低に関係なく、苗を確実に取って圃場に十分な深さで植え付けることができる。

従って、株間の広狭や車速の高低を変化させるときでも、植付伝動ケースや苗タンク等の変更をしなくてもよい。

本発明にかかる苗植付装置は、株間又は車速が変化しても苗を確実に取って圃場に十分な深さで植え付けることができるので、苗植付装置を備えた乗用型田植機等の苗移植機など、産業上の利用可能性が高い。

１０ 走行車体
１１ エンジン
１２ 前輪
１３ 後輪
１４ 昇降リンク装置
１５ 苗植付部
１６ 運転座席
１７ 操縦ハンドル
１８ 予備苗載台
１９ 苗植付具先端軌跡
２０ 苗受け枠
２１ 植付伝動ケース
２２ 苗載せ台
２３ 苗植付装置
２４ センターフロート
２５ 苗取り口
２６ サイドフロート
２７ 苗植付具
２９ 押出ロッド
３０ 植付駆動軸
３１ ロータリーケース
３２ 第１の軸受
３３ 第２の軸受
３４ 植付回動軸
３５ 植付具ケース
３６ 苗取り爪
３７ 苗押出爪
３８ ボス部
３９ コッタピン
４０ 偏芯サンギヤ
４１ 偏芯カウンタギヤ
４２ 偏芯プラネタリギヤ
４３ 第３の軸受
４４ カウンタギヤ軸
４７ 制動カム
４８ 制動アーム
４９ 制動スプリング
５０ 従来の植付具先端軌跡
５１ 植付回動軸の公転軌跡
５２ 苗植付具先端動軌跡
７０ 押出ナット
７１ 押出カム
７２ カムアーム
７３ アーム軸
７４ 押出規制アーム
７５ 継手部材
７６ 押出スプリング
７７ クッションゴム
７８ クッションゴム支持ボス
７９ オイルバイパス
８０ オイル溜り
８１ グリスシールリップ部
８２ リードカム軸
８２ａ リードカム
８３ トルクスプリング
８４ 駆動ローラー
８５ 従動ローラー
８６ 苗送り駆動軸
８７ ラチェット機構
８８ 駆動側アーム
８８ａ 駆動上側ローラー
８８ｂ 駆動下側ローラー
９０ 従動側アーム
９０ａ 従動上側アーム部
９０ｂ 従動下側アーム部
９１ 苗送りベルト
９２ 支持ローラー
９３ 苗載せ台支持フレーム
９４ 下側左右移動用案内部材
９５ 上側左右移動用案内部材
９６ 移動端センサー
９７ 苗移動量センサー
９８ 苗移動量変更モーター
９９ 連結ワイヤー
２００ 植付伝動ケース
２０１ 植付駆動軸
２０２ ロータリーケース
２０３ 苗植付具
２０４ 植付具軌跡
２０５ 偏芯サンギヤ
２０６ 偏芯カウンタギヤ
２０７ 偏芯プラネタリギヤ
２０８ 植付具回動軸
２０９ カウンタギヤ軸

Claims (4)

1. 走行車体（１０）の後方に配置された苗載せ台（２２）に積載されている苗を取り圃場に植え付ける苗植付装置（２３）であって、
   植付伝動部フレーム（２１）から前記走行車体（１０）の左右方向に伸びる駆動軸（３０）を中心に回転するロータリーケース（３１）と、
   前記ロータリーケース（３１）に、前記左右方向にそれぞれ伸びるとともに回転可能にそれぞれ取り付けられた、一対の回動軸（３４、３４）と、
   前記苗載せ台（２２）から前記苗を取る苗取り爪（３６）と、前記苗取り爪（３６）に保持された前記苗を前記圃場に向けて押し出す苗押出体（２９、３７）とをそれぞれ有し、前記一対の回動軸（３４、３４）にそれぞれ連結し前記一対の回動軸（３４、３４）とともにそれぞれ回動する、一対の植付体（２７、２７）と、
   前記一対の回動軸（３４、３４）にそれぞれ固定された、一対の偏芯プラネタリギヤ（４２、４２）と、
   前記ロータリーケース（３１）に回転可能にそれぞれ取り付けられ、前記一対の偏芯プラネタリギヤ（４２、４２）にそれぞれ噛み合っている、一対の偏芯カウンタギヤ（４１、４１）と、
   前記駆動軸（３０）を軸芯とし、前記植付伝動部フレーム（２１）に固定され、前記一対の偏芯カウンタギヤ（４１、４１）と噛み合う偏芯サンギヤ（４０）とを備え、
   前記一対の偏芯カウンタギヤ（４１、４１）の軸芯（４４、４４）の位置はそれぞれ、前記偏芯サンギヤ（４０）の軸芯と、対応する前記偏芯プラネタリギヤ（４２）の軸芯と、を結ぶ第１の直線よりも、前記ロータリーケース（３１）の回転方向を基準として前側にあり、前記偏芯サンギヤ（４０）の軸芯の位置は、前記一対の偏芯カウンタギヤ（４１、４１）の軸芯（４４、４４）を結ぶ直線の上にあり、
   前記ロータリーケース（３１）の内部には、前記一対の回動軸（３４、３４）に一体回転する構成でそれぞれ取り付けられた、一対の制動カム（４７、４７）と、前記一対の制動カム（４７、４７）の外周面にそれぞれ接触する、一対の制動アーム（４８、４８）と、前記一対の制動アーム（４８、４８）を前記一対の制動カム（４７、４７）にそれぞれ押し付ける、一対の制動スプリング（４９、４９）とが、設けられており、
   前記一対の制動スプリング（４９、４９）の位置はそれぞれ、前記偏芯カウンタギヤ（４１）の軸芯と、対応する前記偏芯プラネタリギヤ（４２）の軸芯と、を結ぶ直線よりも、前記ロータリーケース（３１）の回転方向を基準として後側にあり、
   前記一対の制動カム（４７、４７）はそれぞれ、前記一対の植付体（２７、２７）が苗取り口（２５）から苗をそれぞれ取る位置及び苗を圃場にそれぞれ植え付ける位置にある時に、対応する前記偏芯プラネタリギヤ（４２）の回転を制動し、ギヤ間のバックラッシュを吸収することを特徴とする、苗植付装置。
2. 前記苗載せ台（２２）は、リードカム軸（８２）が駆動回転することにより左右往復動し、苗送りベルト（９１）により苗を下方に移送し、
   前記リードカム軸（８２）を介して回転駆動する駆動側アーム（８８）が苗送り駆動軸（８６）に取り付けられている従動側アーム（９０）に当たり、回転が前記苗送り駆動軸（８６）に伝達されて、前記苗送りベルト（９１）が作動し、
   前記駆動側アーム（８８）は、二股形状のアームであり、
   先に前記従動側アーム（９０）に接触する側の前記駆動側アーム（８８）の先端部には駆動上側ローラー（８８ａ）が設けられており、後から前記従動側アーム（９０）に接触する側の前記駆動側アーム（８８）の先端部には駆動下側ローラー（８８ｂ）が設けられていることを特徴とする、請求項１に記載の苗植付装置。
3. 前記従動側アーム（９０）は、二股形状のアームであり、
   先に前記駆動側アーム（８８）が接触する側の前記従動側アーム（９０）の形状は肉厚の形状とされており、後から前記駆動側アーム（８８）が接触する側の前記従動側アーム（９０）の形状は先端部ほど細くなる形状とされていることを特徴とする、請求項２に記載の苗植付装置。
4. 前記従動側アーム（９０）には、トルクスプリング（８３）が係止されるとともに、苗移送量変更モーター（９８）に一端が接続された連結ワイヤー（９９）の他端が接続されており、
   前記苗移送量変更モーター（９８）は、苗移動量センサー（９７）によって検出された前記苗載せ台（２２）の上の苗の移動量に基づいて前記連結ワイヤー（９９）を伸縮させ、
   前記連結ワイヤー（９９）が伸びた状態では、前記従動側アーム（９０）は、前記駆動側アーム（８８）によって作動させられた後、前記連結ワイヤー（９９）に引っ張られることなく前記トルクスプリング（８３）の張力によって回動し、
   前記連結ワイヤー（９９）が縮んだ状態では、前記従動側アーム（９０）は、前記駆動側アーム（８８）によって作動させられた後、前記トルクスプリング（８３）の張力によって回動される向きとは反対向きに前記連結ワイヤー（９９）によって引っ張られながら回動することを特徴とする、請求項２または３に記載の苗植付装置。

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