JP5995808B2 - レール消失点検出装置、鉄道用前方監視カメラ装置、鉄道車両、およびレール消失点検出方法ならびに制御方法 - Google Patents
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x′(t)≒(1−u)x′(t−Δt)+u〔(xsystem(t)−xsystem(t−ΔT))/ΔT〕
x″(t)≒(1−u)x″(t−Δt)+u〔(xsystem(t)−2xsystem(t−ΔT)+xsystem(t−2ΔT))/ΔT2〕
によって近似値を求めることができる。なお、ΔTは、たとえば、直近のレール消失点検出から決定までの時間Δtの定数倍の時間である。
Claims (5)
- 鉄道車両の前方を撮像するカメラの画像情報から、画像情報上において鉄道の2本のレールが重なり合うかまたは途切れるレール消失点を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記レール消失点の位置を補正する補正手段と、
を有し、
前記検出手段は、前記レール消失点の検出を繰り返し実行し、
前記補正手段は、
第1のタイミングで前記検出手段により検出された前記レール消失点の位置から、前記第1のタイミングより後の第2のタイミングのレール消失点の位置を推計する推計手段と、
前記推計手段により推計された前記レール消失点の位置に基づいて、前記第2のタイミングで前記検出手段により検出された前記レール消失点の位置を補正する位置補正手段と、
を有することを特徴とするレール消失点検出装置。 - 鉄道車両の前方を撮像する広角型カメラと望遠型カメラとを有し、前記広角型カメラの画像情報にしたがって、前記望遠型カメラの撮像方向を設定する鉄道用前方監視カメラ装置において、
前記広角型カメラの画像情報上で、鉄道の2本のレールが重なり合って見えるかまたは途切れるレール消失点を前記広角型カメラの画像情報から検出し、検出した前記レール消失点の方向を前記望遠型カメラの撮像方向に決定して前記望遠型カメラを決定した撮像方向に移動させる制御手段を有し、
前記制御手段は、前記広角型カメラの画像情報から検出された前記レール消失点の現在の位置を、前記レール消失点の過去の位置からテイラー展開により推計された前記レール消失点の現在の位置と比較し、比較結果に差が有るときには、検出された現在の位置を推計された現在の位置によって、予め定められている重み付けにしたがった割合で補正する制御を実行する、
ことを特徴とする鉄道用前方監視カメラ装置。 - 請求項2記載の鉄道用前方監視カメラ装置を有することを特徴とする鉄道車両。
- 鉄道車両の前方を撮像するカメラの画像情報から、画像情報上において鉄道の2本のレールが重なり合うかまたは途切れるレール消失点を検出する検出ステップと、
前記検出ステップの処理により検出された前記レール消失点の位置を補正する補正ステップと、
を有し、
前記検出ステップの処理は、前記レール消失点の検出を繰り返し実行し、
前記補正ステップの処理は、
第1のタイミングで前記検出ステップの処理により検出された前記レール消失点の位置から、前記第1のタイミングより後の第2のタイミングのレール消失点の位置を推計する推計ステップと、
前記推計ステップの処理により推計された前記レール消失点の位置に基づいて、前記第2のタイミングで前記検出ステップの処理により検出された前記レール消失点の位置を補正する位置補正ステップと、
を有することを特徴とするレール消失点検出方法。 - 鉄道車両の前方の画像を撮像する広角型カメラと望遠型カメラとを有し、前記広角型カメラの画像情報にしたがって、前記望遠型カメラの撮像方向を設定する鉄道用前方監視カメラ装置の制御方法において、
制御手段が、前記広角型カメラの画像情報上で、鉄道の2本のレールが重なり合って見えるかまたは途切れるレール消失点を前記広角型カメラの画像情報から検出し、検出した前記レール消失点の方向を前記望遠型カメラの撮像方向に決定して前記望遠型カメラを決定した撮像方向に移動させる制御ステップを有し、
前記制御ステップは、前記広角型カメラの画像情報から検出された前記レール消失点の現在の位置を、前記レール消失点の過去の位置からテイラー展開により推計された前記レール消失点の現在の位置と比較し、比較結果に差が有るときには、検出された現在の位置を推計された現在の位置によって、予め定められている重み付けにしたがった割合で補正する制御を実行するステップを有する、
ことを特徴とする制御方法。
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JP2013181426A JP5995808B2 (ja) | 2013-09-02 | 2013-09-02 | レール消失点検出装置、鉄道用前方監視カメラ装置、鉄道車両、およびレール消失点検出方法ならびに制御方法 |
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