JP5995387B1 - 無線給電システムおよび無線給電方法 - Google Patents

Abstract

【課題】無人搬送車が搬送している荷物に対するマイクロ波の影響を低減できる無線給電システムおよび無線給電方法を提供する。【解決手段】無線給電システム１は、荷物を搬送する無人搬送車１０と、無人搬送車を管理する管理装置２０と、無人搬送車のバッテリ１１に対してマイクロ波による給電を行う給電装置４０と、給電装置を制御する給電制御部２３を備える。管理装置には、荷物に関する荷物情報が格納されており、給電制御部は、荷物情報に基づいて無人搬送車が搬送している荷物がマイクロ波の影響を受けるか否かの判断を行い、影響を受けると判断した場合には、無人搬送車に対する給電を制限し、影響を受けないと判断した場合には、無人搬送車に対する給電を制限しない。【選択図】図２

Description

本発明は、無人搬送車に対してマイクロ波で給電する無線給電システムおよび無線給電方法に関するものである。

一般的に、無人搬送車の給電システムでは、無人搬送車が備えるバッテリの蓄電量が所定量未満となった場合に、他の無人搬送車の走行の妨げにならない場所に設けられた充電ステーションで、バッテリへの給電が行われている（例えば特許文献１参照）。

特開２００４−７５３４５号公報

ところで、無人搬送車の稼働率を向上させるためには、走行中の無人搬送車に対して無線給電技術を利用して給電を行うことが求められる。無線給電技術としては、マイクロ波で給電する電波方式の非接触電力伝送が知られており、電波方式の非接触電力伝送を利用する場合は、電磁誘導方式や磁界共鳴方式の非接触電力伝送を利用する場合に比べて、無人搬送車の遠方から給電を行うことができるという利点がある。

しかしながら、荷物を搬送中の無人搬送車に対してマイクロ波で給電が行われた場合、荷物がマイクロ波の影響を受けてしまうおそれがある。具体的には、例えば、荷物がＣＤやＤＶＤ等の情報記録媒体である場合には、マイクロ波の影響により記録層が破損するおそれがある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、無人搬送車が搬送している荷物に対するマイクロ波の影響を低減できる無線給電システムおよび無線給電方法を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
荷物を搬送する無人搬送車と、
前記無人搬送車を管理する管理装置と、
前記無人搬送車のバッテリに対してマイクロ波による給電を行う給電装置と、
前記給電装置を制御する制御部と、
を備えた無線給電システムであって、
前記管理装置には、前記荷物に関する荷物情報が格納されており、
前記制御部は、前記荷物情報に基づいて、前記無人搬送車が搬送している荷物が前記マイクロ波の影響を受けるか否かの判断を行い、影響を受けると判断した場合には、前記無人搬送車に対する給電を制限し、影響を受けないと判断した場合には、前記無人搬送車に対する給電を制限しない
ことを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の無線給電システムにおいて、
前記制御部は、
前記無人搬送車に設けられた、前記判断を行う判断部と、
前記無人搬送車に設けられた、前記判断部が前記判断において影響を受けないと判断した場合で、かつ、前記バッテリの蓄電量が所定量未満になった場合に、給電要求信号を送信する信号送信部と、
前記管理装置に設けられた、前記給電要求信号を受信した場合に、前記給電装置に給電開始信号を送信して、前記給電装置に給電を開始させる給電制御部と、を備えた
ことを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の無線給電システムにおいて、
前記制御部は、
前記無人搬送車に設けられた、前記バッテリの蓄電量が所定量未満になった場合に給電要求信号を送信する信号送信部と、
前記管理装置に設けられた、前記判断を行う判断部と、
前記管理装置に設けられた、前記給電要求信号を受信した場合で、かつ、前記判断部が前記判断において影響を受けないと判断した場合に、前記給電装置に給電開始信号を送信して、前記給電装置に給電を開始させる給電制御部と、を備えた
ことを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の無線給電システムにおいて、
前記制御部は、
前記無人搬送車に設けられた、前記判断を行う判断部と、
前記無人搬送車に設けられた、前記判断部が前記判断において影響を受けないと判断した場合で、かつ、前記バッテリの蓄電量が所定量未満になった場合に、前記給電装置に給電開始信号を送信して、前記給電装置に給電を開始させる給電制御部と、を備えた
ことを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、
荷物を搬送する無人搬送車のバッテリに対して、給電装置により給電する無線給電方法であって、
前記無人搬送車を管理する管理装置に、当該無人搬送車が搬送する荷物に関する荷物情報を格納する格納ステップと、
前記給電装置を制御する制御部に、前記荷物情報に基づき、前記無人搬送車が搬送している荷物がマイクロ波の影響を受けるか否かの判断をさせ、影響を受けると判断した場合には当該無人搬送車に対する給電を制限させる一方、影響を受けないと判断した場合には前記給電を制限させないようにする制御ステップと、
前記給電装置に前記マイクロ波により前記バッテリを給電させる給電ステップと、を備える
ことを特徴とする。

本発明によれば、無人搬送車が搬送している荷物に対するマイクロ波の影響を低減できる無線給電システムおよび無線給電方法を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る無線給電システムの模式図である。 同実施形態に係る無線給電システムの概略構成を示すブロック図である。 （Ａ）は、荷物情報を含む荷役指令情報の一例を示す図であり、（Ｂ）は、無人搬送車の稼働情報の一例を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る無線給電システムの概略構成を示すブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る無線給電システムの概略構成を示すブロック図である。

（第１実施形態）
図１〜３を参照して、本発明の第１実施形態を説明する。
図１に示すように、第１実施形態に係る無線給電システム１は、複数の無人搬送車１０と、無人搬送車１０を管理する管理装置２０と、無人搬送車１０と管理装置２０との通信を中継する複数のアクセスポイント３０と、無人搬送車１０に対して給電を行う複数の給電装置４０とを備えている。

無人搬送車１０は、管理装置２０からの荷役指令に従って荷物Ｌを搬送する。無人搬送車１０は、複数の荷物移載場所Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のうち、荷役指令により指定された荷積み場所で、荷役指令により指定された荷物Ｌを積み、荷役指令により指定された荷卸し場所に荷物Ｌを搬送する。図１中の二点鎖線は、無人搬送車１０の走行経路を示している。

管理装置２０は、複数の無人搬送車１０を集約して管理するサーバにより構成されている。管理装置２０は、無人搬送車１０に荷役指令を送信する。管理装置２０には、荷物Ｌに関する荷物情報が格納されている。

アクセスポイント３０は、無人搬送車１０と無線通信を行う無線機により構成される。複数のアクセスポイント３０のうち無人搬送車１０に最も強度の高い電波を受信させることができる１つのアクセスポイント３０が、その無人搬送車１０と無線通信を行う。

給電装置４０は、無人搬送車１０の走行経路の近傍に設けられている。複数の給電装置４０のうち給電対象となる無人搬送車１０に最も近い１つの給電装置４０が、その無人搬送車１０に対してマイクロ波による給電を行う。給電装置４０は、マイクロ波による給電を行うことで、走行中の無人搬送車１０に対して無線で電力を供給する。

図２を参照して、無人搬送車１０、管理装置２０、アクセスポイント３０、および給電装置４０の各構成について説明する。
無人搬送車１０は、バッテリ１１と、バッテリ１１に蓄電された電力により動作する走行モータ１２と、管理装置２０と通信するための無線通信部１３と、判断部１４と、信号送信部１５と、マイクロ波を受電するための受電部１６とを備える。

無線通信部１３は、小型アンテナを備えた無線通信モジュールにより構成されている。無線通信部１３は、管理装置２０からの荷物情報を受信する。また、無線通信部１３は、信号送信部１５から送信された信号を送信する。

判断部１４は、荷物情報を受信する集積回路により構成されている。判断部１４は、無線通信部１３を用いて無人搬送車１０が搬送する荷物Ｌに係る荷物情報を管理装置２０から取得し、当該荷物情報に基づいて、無人搬送車１０が搬送している荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かの判断を行う。

信号送信部１５は、判断部１４の判断結果およびバッテリ１１の蓄電量に関する情報を受信する集積回路により構成されている。信号送信部１５は、判断部１４による判断結果と、バッテリ１１の蓄電量とに基づいて、給電要求信号および給電停止要求信号を送信する。具体的には、信号送信部１５は、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満で、かつ、荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けないと判断部１４で判断された場合、給電要求信号を送信する。一方、バッテリ１１が満充電状態になった場合、または、給電中にマイクロ波の影響を受ける荷物Ｌが無人搬送車１０に積まれた場合、信号送信部１５は給電停止要求信号を送信する。

受電部１６は、レクテナにより構成されている。受電部１６は、給電装置４０から受電したマイクロ波を充電電力に変換して、バッテリ１１に供給する。その結果、バッテリ１１が充電される。

管理装置２０は、荷物情報を含む荷役指令情報等を格納する情報格納部２１と、無人搬送車１０に荷役指令を送信する指令部２２と、給電装置４０を制御する給電制御部２３とを備えている。

情報格納部２１は、ハードディスク等の情報記録媒体により構成されている。情報格納部２１は、荷物情報を含む荷役指令情報、および、無人搬送車１０の稼働情報を格納する。情報格納部２１に格納される情報については、図３を参照して後述する。

指令部２２は、無人搬送車１０を遠隔から制御するための集積回路により構成されている。指令部２２は、無人搬送車１０に対して、アクセスポイント３０を介して荷役指令情報に基づく荷役指令を送信する。具体的には、指令部２２は、荷役指令情報に基づき、無人搬送車１０に、搬送すべき荷物ＬのＩＤ情報と、当該荷物Ｌの荷積み場所の情報と、当該荷物Ｌの荷卸し場所の情報とを送信することで、荷積み場所から荷卸し場所に荷物Ｌを搬送させる荷役指令を送信する。また、本実施形態の指令部２２は、荷役指令とともに、荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かを示す荷物情報を送信する。また、指令部２２は、荷役指令を行うごとに、情報格納部２１に格納されている無人搬送車１０の稼働情報を更新する。

給電制御部２３は、給電装置４０を制御するための集積回路により構成されている。給電制御部２３は、給電要求信号を受信したときに給電開始信号を給電装置４０に送信し、給電停止要求信号を受信したときに給電停止信号を給電装置４０に送信することによって、給電装置４０を制御する。

アクセスポイント３０は、無人搬送車１０と通信するための無線通信部３１を備えている。無線通信部３１は、小型アンテナを備えた無線通信モジュールにより構成されている。無線通信部３１は、管理装置２０からの荷役指令および荷物情報を無人搬送車１０に送信する。また、無線通信部３１は、無人搬送車１０からの給電要求信号および給電停止要求信号を受信し、給電制御部２３に送信する。

給電装置４０は、マイクロ波を送電する送電部４１を備えている。送電部４１は、送電アンテナにより構成され、走行中の無人搬送車１０がマイクロ波を受電できるように、送電アンテナの向きを変えながらマイクロ波を送電する。送電部４１は、管理装置２０からの給電開始信号を受信したときに送電（マイクロ波による給電）を開始し、管理装置２０からの給電停止信号を受信したときに送電を停止する。

図３（Ａ）および（Ｂ）を参照して、情報格納部２１が格納する情報について説明する。図３（Ａ）は、荷役指令情報の一例を示し、図３（Ｂ）は、無人搬送車１０の稼働情報の一例を示している。

図３（Ａ）に示すように、荷役指令情報は、無人搬送車１０が搬送すべき荷物ＬのＩＤ情報と、当該荷物Ｌの物品名（種類）の情報と、当該荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かの情報と、当該荷物Ｌの荷積み場所の情報と、当該荷物Ｌの荷卸し場所の情報とを含む。荷役指令情報は、荷物Ｌの搬送前に管理用情報端末装置（図示略）から管理装置２０に入力され、情報格納部２１に格納される。荷役指令情報のうち、荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かの情報が、無人搬送車１０に対する給電を制限するか否かの判断に用いられる荷物情報である。荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かの情報は、荷物Ｌの種類に応じている。例えば、荷物Ｌが、電子部品、電子機器、またはＣＤやＤＶＤ等の情報記録媒体であれば、マイクロ波の影響を受けるものとされ、それ以外の物品であれば、マイクロ波の影響を受けないものとされる。なお、本実施形態において「給電を制限する」とは、給電を行わないこと、または給電を停止することを意味する。

図３（Ｂ）に示すように、稼働情報は、無人搬送車１０のＩＤ情報と、当該無人搬送車１０が荷物Ｌを搬送中か否かの情報と、当該無人搬送車１０が荷物Ｌを搬送しているときには当該荷物ＬのＩＤ情報とを含む。無人搬送車１０のＩＤ情報と、荷物ＬのＩＤ情報とは、無人搬送車１０に荷物Ｌが積まれた際、すなわち無人搬送車１０が荷物Ｌの搬送を開始する際に関連付けられる。

また、無線給電システム１は、制御部Ａを備えている。制御部Ａは、荷物情報に基づいて、無人搬送車１０に対する給電を制限するか否かを判断し、その判断結果に基づいて給電装置４０を制御する。本実施形態の制御部Ａは、無人搬送車１０に設けられた判断部１４および信号送信部１５と、管理装置２０に設けられた給電制御部２３とにより構成されている。以下、本実施形態の制御部Ａによる給電装置４０の制御の流れ（無線給電方法）を説明する。

判断部１４は、管理装置２０からの荷役指令の受信時に、管理装置２０から取得した荷物情報に基づいて、搬送中の荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かを判断する。また、信号送信部１５は、所定の周期でバッテリ１１の蓄電量を取得する。そして、信号送信部１５は、搬送中の荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けないと判断部１４が判断した場合で、かつ、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満になった場合に、給電要求信号を送信する。また、信号送信部１５は、荷物Ｌを搬送していないと判断される場合で、かつ、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満になった場合にも、給電要求信号を送信する。荷物Ｌを搬送しているか否かの判断は、荷台に設けられた在荷センサ（図示略）の検出結果を利用することで行うことができる。信号送信部１５から送信された給電要求信号は、無線通信部１３および無線通信部３１を経由して給電制御部２３に送信される。

給電制御部２３は、給電要求信号を受信すると、給電要求信号を送信した無人搬送車１０に最も近い給電装置４０に給電開始信号を送信して、当該給電装置４０の送電部４１にマイクロ波による給電を開始させる。

また、判断部１４は、充電中の無人搬送車１０に新たな荷物Ｌが積まれた場合には、当該新たな荷物Ｌに関する荷役指令の受信時に管理装置２０から取得した荷物情報に基づいて、その荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かを判断する。そして、信号送信部１５は、その荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けると判断部１４が判断した場合に、給電停止要求信号を送信する。また、信号送信部１５は、バッテリ１１が満充電状態になった場合にも、給電停止要求信号を送信する。信号送信部１５から送信された給電停止要求信号は、無線通信部１３および無線通信部３１を経由して給電制御部２３に送信される。

給電制御部２３は、バッテリ１１の充電中に無人搬送車１０がマイクロ波の影響を受ける荷物Ｌの搬送を開始した場合、および、バッテリ１１が満充電状態になった場合に、無人搬送車１０から送信された給電停止要求信号を受信する。給電制御部２３は、給電停止要求信号を受信すると、給電中の給電装置４０に給電停止信号を送信して、給電装置４０に給電を停止させる。

以上のように構成された無線給電システム１において、無人搬送車１０のバッテリ１１に対して、給電装置４０により給電する無線給電方法は、下記（Ｓ１）〜（Ｓ３）のステップを備える。
（Ｓ１）管理装置２０の情報格納部２１に、無人搬送車１０が搬送する荷物に関する荷物情報を格納する格納ステップ
（Ｓ２）給電装置４０を制御する制御部Ａに、荷物情報に基づき、無人搬送車１０が搬送している荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かの判断をさせ、影響を受けると判断した場合には当該無人搬送車１０に対する給電を制限させる一方、影響を受けないと判断した場合には給電を制限させないようにする制御ステップ
（Ｓ３）給電装置４０にマイクロ波によりバッテリ１１を給電させる給電ステップ

本実施形態においては以下の効果が得られる。
（１）管理装置２０には、荷物Ｌに関する荷物情報が格納されており、制御部Ａは、荷物情報に基づいて、無人搬送車１０が搬送している荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かの判断を行い、影響を受けると判断した場合には、無人搬送車１０に対する給電を制限し、影響を受けないと判断した場合には、無人搬送車１０に対する給電を制限しない。このため、搬送中の荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かについて何ら考慮せずに給電が行われる構成に比べて、無人搬送車１０が搬送している荷物Ｌに対するマイクロ波の影響を低減できる。

（２）制御部Ａは、無人搬送車１０に設けられた判断部１４と、無人搬送車１０に設けられた、判断部１４が上記判断において影響を受けないと判断した場合で、かつ、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満になった場合に、給電要求信号を送信する信号送信部１５と、管理装置２０に設けられた、給電要求信号を受信した場合に、給電装置４０に給電開始信号を送信して、給電装置４０に給電を開始させる給電制御部２３とを備える。このため、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満になった場合であっても、搬送中の荷物Ｌがマイクロ波の影響を受ける場合には、無線通信部１３から給電要求信号を送信させないようにすることができる。

（３）無線給電システム１は、無人搬送車１０と管理装置２０との通信を中継する複数のアクセスポイント３０を備える。このため、無人搬送車１０と管理装置２０とが直接通信を行う構成に比べて、管理装置２０は、無人搬送車１０と広い範囲で通信することができる。

（第２実施形態）
次に、図４を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。本実施形態に係る構成は、無人搬送車１０における判断部１４（図２参照）を省略し、管理装置２０に判断部２４を追加した構成である。以下、第１実施形態と同様の構成については、第１実施形態で記載した符号と同じ符号を付し、その構成の説明を省略および簡略化する。

図４に示すように、無人搬送車１０は、バッテリ１１と、走行モータ１２と、無線通信部１３と、信号送信部１５と、受電部１６とを備える。信号送信部１５は、バッテリ１１の蓄電量に基づいて、給電要求信号および給電停止要求信号を送信する。具体的には、信号送信部１５は、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満になった場合、給電要求信号を送信する。一方、バッテリ１１が満充電状態になった場合、信号送信部１５は給電停止要求信号を送信する。

管理装置２０は、情報格納部２１と、指令部２２と、判断部２４と、給電制御部２３とを備えている。判断部２４は、荷物情報を取得する集積回路により構成されている。判断部２４は、情報格納部２１から荷物情報を取得し、当該荷物情報に基づいて、無人搬送車１０が搬送している荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かの判断を行う。

給電制御部２３は、判断部２４による判断結果と、給電要求信号および給電停止要求信号とに基づいて、給電開始信号および給電停止信号を送信する。具体的には、給電制御部２３は、無人搬送車１０からの給電要求信号を受信し、かつ、当該無人搬送車１０が搬送している荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けないと判断部２４で判断された場合、給電開始信号を送信する。一方、無人搬送車１０からの給電停止要求信号を受信した場合、または、給電中に無人搬送車１０に積まれた新たな荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けると判断部２４で判断された場合、給電制御部２３は給電停止要求信号を送信する。

本実施形態の制御部Ａは、無人搬送車１０に設けられた信号送信部１５と、管理装置２０に設けられた判断部２４および給電制御部２３とにより構成されている。以下、本実施形態の制御部Ａによる給電装置４０の制御の流れ（無線給電方法）を説明する。

信号送信部１５は、所定の周期でバッテリ１１の蓄電量を取得し、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満になった場合に、搬送中の荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かに関係なく、給電要求信号を送信する。

判断部２４は、無人搬送車１０からの給電要求信号の受信時に情報格納部２１から取得した荷物情報に基づいて、給電要求信号を送信した無人搬送車１０が搬送している荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かを判断する。そして、給電制御部２３は、給電要求信号を受信した場合で、かつ、搬送中の荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けないと判断部２４が判断した場合に、給電開始信号を送信する。また、給電制御部２３は、給電要求信号を受信した場合で、かつ、給電要求信号を送信した無人搬送車１０が荷物Ｌを搬送していないと判断される場合にも、給電開始信号を送信する。無人搬送車１０が荷物Ｌを搬送しているか否かの判断は、無人搬送車１０の稼働情報に基づいて行うことができる。

また、信号送信部１５は、バッテリ１１が満充電状態になった場合に、給電停止要求信号を送信する。給電制御部２３は、給電停止要求信号を受信した場合に、給電停止信号を送信する。

また、判断部２４は、充電中の無人搬送車１０に新たな荷物Ｌが積まれた場合には、情報格納部２１から取得した荷物情報に基づいて、当該新たな荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かを判断する。そして、給電制御部２３は、その荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けると判断部２４が判断した場合、給電停止信号を送信する。すなわち、給電制御部２３は、給電停止要求信号を受信していない場合であっても、搬送中の荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けると判断部２４が判断した場合には、給電停止信号を送信する。

本実施形態においては、上記（１）・（３）の効果に加えて以下の効果が得られる。
（４）制御部Ａは、無人搬送車１０に設けられた、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満になった場合に給電要求信号を送信する信号送信部１５と、管理装置２０に設けられた判断部２４と、管理装置２０に設けられた、給電要求信号を受信した場合で、かつ、判断部２４が上記判断において影響を受けないと判断した場合に、給電装置４０に給電開始信号を送信して、給電装置４０に給電を開始させる給電制御部２３とを備える。このため、管理装置２０から無人搬送車１０に荷物情報を送信する構成を採用することなく、本発明の無線給電システム１を構成することができる。

（第３実施形態）
次に、図５を参照して、本発明の第３実施形態を説明する。本実施形態に係る構成は、無人搬送車１０における信号送信部１５（図２参照）と、管理装置２０における給電制御部２３（図２参照）とを省略し、無人搬送車１０に給電制御部１７と、給電装置４０に無線通信部４２とを追加した構成である。以下、第１実施形態と同様の構成については、第１実施形態で記載した符号と同じ符号を付し、その構成の説明を省略および簡略化する。

図５に示すように、無人搬送車１０は、バッテリ１１と、走行モータ１２と、管理装置２０および給電装置４０と通信するための無線通信部１３と、判断部１４と、給電制御部１７と、受電部１６とを備える。

無線通信部１３は、給電制御部１７から送信された信号を送信する。給電制御部１７は、給電装置４０を制御するための集積回路により構成されている。給電制御部１７は、給電開始信号および給電停止信号を給電装置４０に送信することによって、給電装置４０を制御する。給電制御部１７は、判断部１４による判断結果と、バッテリ１１の蓄電量とに基づいて、給電開始信号および給電停止信号を送信する。具体的には、給電制御部１７は、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満で、かつ、荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けないと判断部１４で判断された場合、給電開始信号を送信する。一方、バッテリ１１が満充電状態になった場合、または、給電中にマイクロ波の影響を受ける荷物Ｌが無人搬送車１０に積まれた場合、給電制御部１７は給電停止信号を送信する。

給電装置４０は、送電部４１と、無人搬送車１０と通信するための無線通信部４２とを備えている。無線通信部４２は、小型アンテナを備えた無線通信モジュールにより構成されている。無線通信部４２は、無人搬送車１０からの給電開始信号および給電停止信号を受信し、送電部４１に送信する。

本実施形態の制御部Ａは、無人搬送車１０に設けられた判断部１４および給電制御部１７により構成されている。以下、本実施形態の制御部Ａによる給電装置４０の制御の流れ（無線給電方法）を説明する。

判断部１４は、管理装置２０からの荷役指令の受信時に、管理装置２０から取得した荷物情報に基づいて、搬送中の荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かを判断する。また、給電制御部１７は、所定の周期でバッテリ１１の蓄電量を取得する。そして、給電制御部１７は、搬送中の荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けないと判断部１４が判断した場合で、かつ、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満になった場合に、給電開始信号を送信する。また、給電制御部１７は、荷物Ｌを搬送していないと判断される場合で、かつ、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満になった場合にも、給電要求信号を送信する。給電制御部１７から送信された給電開始信号は、無線通信部１３および無線通信部４２を経由して送電部４１に送信される。こうして、給電制御部１７は、無人搬送車１０に近い給電装置４０に給電開始信号を送信して、当該給電装置４０の送電部４１にマイクロ波による給電を開始させる。

また、判断部１４は、充電中の無人搬送車１０に新たな荷物Ｌが積まれた場合に、当該新たな荷物Ｌに関する荷役指令の受信時に管理装置２０から取得した荷物情報に基づいて、その荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かを判断する。そして、給電制御部１７は、その荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けると判断部１４が判断した場合に、給電停止信号を送信する。また、給電制御部１７は、バッテリ１１が満充電状態になった場合にも、給電停止信号を送信する。こうして、給電制御部１７は、給電中の給電装置４０に給電停止信号を送信して、当該給電装置４０に給電を停止させる。

本実施形態においては、上記（１）・（３）の効果に加えて以下の効果が得られる。
（５）制御部Ａは、無人搬送車１０に設けられた判断部１４と、無人搬送車１０に設けられた、判断部１４が上記判断において影響を受けないと判断した場合で、かつ、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満になった場合に、給電装置４０に給電開始信号を送信して、給電装置４０に給電を開始させる給電制御部１７とを備える。このため、管理装置２０と給電装置４０とが直接通信する構成を採用することなく、本発明の無線給電システム１を構成することができる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

・マイクロ波による給電を行う際に、無人搬送車１０が搬送する荷物Ｌに応じて給電を制限することができるのであれば、無人搬送車１０および管理装置２０および給電装置４０の構成を適宜変更してもよい。例えば、第１実施形態の無人搬送車１０は、判断部１４が信号送信部１５の機能を備えていてよく、この場合、信号送信部１５を省略することができる。

・荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けると判断した場合に、給電を停止することなく、マイクロ波の出力を抑制する（例えば、マイクロ波の出力を１／１０にする）ことによって、荷物Ｌに対するマイクロ波の影響を低減してもよい。なお、荷物Ｌに対するマイクロ波の影響を確実に低減する観点からは、制御部Ａは、荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けると判断した場合に、給電を行わないこと、または給電を停止させることが好ましい。

・マイクロ波の影響を受ける荷物Ｌを搬送している無人搬送車１０に対する給電を制限するだけでなく、この無人搬送車１０の近傍を走行する他の無人搬送車１０に対する給電を制限してもよい。例えば、管理装置２０が、カメラ等の監視手段によりマイクロ波の影響を受ける荷物Ｌを搬送している無人搬送車１０の周辺環境を監視し、当該無人搬送車１０を中心に所定範囲内を走行している無人搬送車１０に対して、給電を制限してもよい。

・指令部２２は、荷役指令とともに、荷物Ｌがマイクロ波の影響を受けるか否かを示す荷物情報を無人搬送車１０に送信しているが、荷役指令とは別に任意のタイミングで荷物情報だけを送信してもよい。

・情報格納部２１、給電制御部２３、および判断部２４が、同一のサーバに設けられていなくてもよく、互いに異なるサーバに設けられていてもよい。

・給電装置４０は、少なくとも１つあればよい。１つの場合、給電装置４０は、無人搬送車１０の走行経路の中心、例えば、倉庫の天井に設けられていることが好ましい。

・上記実施形態では、複数のアクセスポイント３０を備えるため、管理装置２０は無人搬送車１０と広い範囲で通信することができるが、無人搬送車１０の台数または無人搬送車１０の走行経路によっては、アクセスポイント３０を省略して無人搬送車１０と管理装置２０とが直接通信を行う構成にすることができる。

・積載型の無人搬送車１０ではなく、牽引型の無人搬送車に本発明を適用することもできる。

１ 無線給電システム
１０ 無人搬送車
１１ バッテリ
１２ 走行モータ
１３ 無線通信部
１４ 判断部
１５ 信号送信部
１６ 受電部
１７ 給電制御部
２０ 管理装置
２１ 情報格納部
２２ 指令部
２３ 給電制御部
２４ 判断部
３０ アクセスポイント
３１ 無線通信部
４０ 給電装置
４１ 送電部
４２ 無線通信部
Ａ 制御部
Ｌ 荷物
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３ 荷物移載場所

Claims (5)

1. 荷物を搬送する無人搬送車と、
   前記無人搬送車を管理する管理装置と、
   前記無人搬送車のバッテリに対してマイクロ波による給電を行う給電装置と、
   前記給電装置を制御する制御部と、
   を備えた無線給電システムであって、
   前記管理装置には、前記荷物に関する荷物情報が格納されており、
   前記制御部は、前記荷物情報に基づいて、前記無人搬送車が搬送している荷物が前記マイクロ波の影響を受けるか否かの判断を行い、影響を受けると判断した場合には、前記無人搬送車に対する給電を制限し、影響を受けないと判断した場合には、前記無人搬送車に対する給電を制限しない
   ことを特徴とする無線給電システム。
2. 前記制御部は、
   前記無人搬送車に設けられた、前記判断を行う判断部と、
   前記無人搬送車に設けられた、前記判断部が前記判断において影響を受けないと判断した場合で、かつ、前記バッテリの蓄電量が所定量未満になった場合に、給電要求信号を送信する信号送信部と、
   前記管理装置に設けられた、前記給電要求信号を受信した場合に、前記給電装置に給電開始信号を送信して、前記給電装置に給電を開始させる給電制御部と、を備えた
   ことを特徴とする請求項１に記載の無線給電システム。
3. 前記制御部は、
   前記無人搬送車に設けられた、前記バッテリの蓄電量が所定量未満になった場合に給電要求信号を送信する信号送信部と、
   前記管理装置に設けられた、前記判断を行う判断部と、
   前記管理装置に設けられた、前記給電要求信号を受信した場合で、かつ、前記判断部が前記判断において影響を受けないと判断した場合に、前記給電装置に給電開始信号を送信して、前記給電装置に給電を開始させる給電制御部と、を備えた
   ことを特徴とする請求項１に記載の無線給電システム。
4. 前記制御部は、
   前記無人搬送車に設けられた、前記判断を行う判断部と、
   前記無人搬送車に設けられた、前記判断部が前記判断において影響を受けないと判断した場合で、かつ、前記バッテリの蓄電量が所定量未満になった場合に、前記給電装置に給電開始信号を送信して、前記給電装置に給電を開始させる給電制御部と、を備えた
   ことを特徴とする請求項１に記載の無線給電システム。
5. 荷物を搬送する無人搬送車のバッテリに対して、給電装置により給電する無線給電方法であって、
   前記無人搬送車を管理する管理装置に、当該無人搬送車が搬送する荷物に関する荷物情報を格納する格納ステップと、
   前記給電装置を制御する制御部に、前記荷物情報に基づき、前記無人搬送車が搬送している荷物がマイクロ波の影響を受けるか否かの判断をさせ、影響を受けると判断した場合には当該無人搬送車に対する給電を制限させる一方、影響を受けないと判断した場合には前記給電を制限させないようにする制御ステップと、
   前記給電装置に前記マイクロ波により前記バッテリを給電させる給電ステップと、を備える
   ことを特徴とする無線給電方法。

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