JP5993531B1 - 走査型内視鏡 - Google Patents

Abstract

走査型内視鏡は、光源部から発する照明光を導光し、被写体に照射する導光部と、導光された照明光を被写体上で走査するために、導光部の先端を走査させるように駆動するアクチュエータと、アクチュエータを保持する保持部と、導光部、アクチュエータおよび保持部を内包する空間を有する硬質の筒状部材と、筒状部材と保持部との間に介在し、かつ筒状部材内の所定の位置に保持部を保持し、筒状部材または保持部が力を受けた際に導光部の長手方向を軸とした周方向に変形する接続部と、を有する。

Description

本発明は、照明光を走査して内視鏡画像を取得する走査型内視鏡に関する。

医療分野等において照明光を走査する内視鏡が広く用いられるようになっている。また、光ファイバによって導光した光を観察部位等の被写体上を２次元的に走査させ、その反射光を受光して画像化する走査型内視鏡も提案されている。
例えば、日本国特開２０１２−７８７３３号公報の従来例は、アクチュエータにより揺動される導光部材としての光ファイバから出射されるレーザ光をレンズユニットにより集光させる走査型の共焦点内視鏡装置を開示している。この従来例においては、先端にレンズユニットが固定され、その中途にアクチュエータを保持するマウントが固定された内筒は外筒に対して摺動可能に配置され、内筒の基端側に配置されたＺ軸アクチュエータによりＺ軸方向に移動される。Ｚ軸アクチュエータを保持する部材は、外周部分の一部を切り欠いて外筒に固定（接続）される様な構造が開示されている。

しかしながら上記従来例においては、アクチュエータを保持する保持部材が外筒に広い面積で固定される構造になっているため、外筒側の振動がアクチュエータ側に伝わり易い。その結果、外筒側の振動がアクチュエータに伝わると、アクチュエータによる導光部材を走査させる動作に影響を及ぼし、生成される画像に振動による乱れが混入し、画質が低下する。
より具体的に説明すると、１フレーム分の画像を取得するためにアクチュエータにより導光部材を２次元的に走査させている最中において、外筒側が振動した際のその振動がアクチュエータに伝わり、例えばアクチュエータを上下方向に振動させると、取得される画像中の位置が、上下方向に振動による乱れ（位置ずれ）を含むものになってしまうために、上下方向に歪んだ画像を取得することになってしまう。
また、内視鏡の挿入部は、体内に挿入される場合、術者により長尺の挿入部を回転したり、捻るような操作が行われ、回転の速度が１フレームの画像を取得する期間と比較して遅い場合には支障ないが、速い場合には画質に影響を及ぼす。
例えば、回転の際の移動量が１フレームの画像を取得する期間において十分に小さい場合には、画質に影響を及ぼさないが、無視できない大きさである場合には、画像を取得した位置が周方向にずれてしまう。このため、少なくとも１フレーム分の画像を取得する期間(時間)内において、外筒等の筒状部材側が回転的に変位や振動した場合、その回転的な変位がその内側に配置されたアクチュエータ側に伝わることを抑制又は軽減することができる構造が望まれる。
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、アクチュエータを内包した筒状部材が振動した場合においても、アクチュエータによる走査動作に影響を及ぼすことを抑制できる走査型内視鏡を提供することを目的とする。

本発明の一態様の走査型内視鏡は、光源部から発する照明光を導光し、被写体に照射する導光部と、前記導光部から導光された前記照明光を前記被写体上で走査するために、前記導光部の先端を走査させるように駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータに接続され、前記アクチュエータを保持する保持部と、前記導光部および前記アクチュエータおよび前記保持部を内包する空間を有する硬質の筒状部材と、前記筒状部材と前記保持部との間に介在し、かつ前記筒状部材内の所定の位置に前記保持部を保持し、前記筒状部材または前記保持部が力を受けた際に前記導光部の長手方向を軸とした周方向に変形する接続部と、を有する。

図１は本発明の第１の実施形態を備えた走査型内視鏡装置の全体構成を示す図。 図２は第１の実施形態の走査型内視鏡における円筒部材の内部の構成を示す縦断面図。 図３は図２におけるＡ−Ａ線拡大断面図。 図４Ａはアクチュエータを駆動する駆動信号の波形を示す図。 図４Ｂは図４Ａの駆動信号により光ファイバの先端が揺動される軌跡を示す図。 図５Ａは図２における円筒部材と保持部材とこれらの間に介在する接続部とを拡大して示す図。 図５Ｂは図５Ａの一部を拡大して示す拡大図。 図６は第１の実施形態の第１変形例の走査型内視鏡における円筒部材の内部構成を示す横断面図。 図７Ａは第１の実施形態の第２変形例の走査型内視鏡における円筒部材の内部構成を示す横断面図。 図７Ｂは第１の実施形態の第３変形例の走査型内視鏡における円筒部材の内部構成を示す横断面図。 図８は第１の実施形態の第４変形例の走査型内視鏡における円筒部材の内部構成を示す縦断面図。 図９は図８におけるＣ−Ｃ線断面図。 図１０Ａは第５変形例における第１の所定位置における円筒部材の内部構成を示す横断面図。 図１０Ｂは第５変形例における第２の所定位置における円筒部材の内部構成を示す横断面図。 図１１Ａは第６変形例の走査型内視鏡における図１１Ｂの正面図。 図１１Ｂは第６変形例の走査型内視鏡における概略の縦断面を示す図。 図１１Ｃは第７変形例を表形式で示す図。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
（第１の実施形態）
図１に示すように走査型内視鏡装置１は、本発明の第１の実施形態の走査型内視鏡２と、２が着脱自在に接続される本体装置（又は走査型内視鏡制御装置）３と、本体装置３に接続される表示装置としてのモニタ４と、を有する。
走査型内視鏡２は、被検体５の体内又は体腔内に挿入可能な細長の形状及び可撓性を備えて形成された挿入部６を有し、挿入部６の基端（後端）には、走査型内視鏡２を本体装置３に着脱自在に接続するためのコネクタ７が設けられている。
また、挿入部６は、硬質の先端部１１と、その後端からコネクタ７に延びる、可撓性を有する可撓管部１２とを有する。なお、先端部１１と可撓管部１２との間に、湾曲自在の湾曲部を設け、可撓管部１２とコネクタ７との間に湾曲部を湾曲する操作ノブ等を設けた操作部を設けるようにしても良い。

先端部１１は、硬質の筒状部材としての円筒部材１３を有し、この円筒部材１３の後端に可撓性の円筒チューブ１４の先端が連結され、この円筒チューブ１４の後端は、コネクタ７に固定されている。
挿入部６内には、照明光を導光する導光部材を形成する光ファイバ１５が挿通され、この光ファイバの基端（後端）は、コネクタ７における光接続部１５ａにおいて本体装置３内部の光ファイバ１５ｂと接続される。そして、本体装置３内部の光源ユニット３１で発生した照明光が光ファイバ１５ｂを経て光ファイバ１５の基端に入射される。光ファイバ１５により導光された照明光は、光ファイバ１５の先端面から、該先端面に対向して円筒部材１３の先端に取り付けられた集光する照明レンズ１６を経て、被検体５内の検査部位等の被写体に向けて照明光が出射される。
図２にも示すように先端部１１を形成する円筒部材１３の内側には、光ファイバ１５の先端側を、該光ファイバ１５の長手方向と直交する方向に揺動する如くに駆動する駆動部を形成するアクチュエータ１７が配置されている。このアクチュエータ１７は、挿入部６内を挿通された駆動線１８を介して本体装置３内部の駆動ユニット２２から駆動信号が印加される。

このアクチュエータ１７は、このアクチュエータ１７を保持する保持部を形成する保持部材１９により（基端が）保持され、この保持部材１９は、円筒部材１３に設けられた複数の接続部材２０ｉ（本実施形態においてはｉ＝ａ〜ｄ，ｅ〜ｈ）により保持される。図２に示す例では、保持部材１９の基端側を段差状に太径にした太径部を形成して保持部材１９と円筒部材１３間に小さな空隙部を設け、両部材おける一方に空隙部の間隔を超える大きな振幅の振動の発生を抑制する。
なお、接続部材２０ｉを、保持部材１９を保持する第２の保持部材と定義しても良い。この場合、アクチュエータ１７を保持する保持部材１９を第１の保持部材又はアクチュエータ保持部材と定義しても良い。
図２及び図３に示すように円筒部材１３の内側において、光ファイバ１５とアクチュエータ１７を形成するアクチュエータ素子１７ａ〜１７ｄとの間には、両者（つまり光ファイバ１５とアクチュエータ１７）を接合する硬質の接合部材としてのフェルール２１が配置されている。具体的には、フェルール２１は、例えば、ジルコニア（セラミック）またはニッケル等により形成されている。
フェルール２１は、図３の横断面に示すように、四角柱の形状を有するように形成されており、中心軸に沿って光ファイバ１５が固定され、Ｙ軸方向（紙面の上下方向）の両側面と、Ｘ軸方向（紙面の左右方向）の両側面とにアクチュエータ素子１７ａ、１７ｂと１７ｃ、１７ｄが取り付けられている。

各アクチュエータ素子は、例えば圧電素子により構成され、駆動信号の印加により、長手方向（図３においてＺ軸方向）に伸縮する。従って、基端が保持された状態で、例えばアクチュエータ素子１７ａ，１７ｂに（一方を伸張、他方を収縮させる）逆位相の駆動信号を印加することにより、図１において点線で示すように光ファイバ１５の先端側を上下方向に揺動させることができる。
アクチュエータ素子１７ａ〜１７ｄの基端は、円柱形状の保持部材１９によって保持され、また、この保持部材１９は、この円筒部材１３の内周面から半径方向の中心に向かって突出する接続部を形成する硬質の接続部材２０ａ〜２０ｄ，２０ｅ〜２０ｈ（２０ｉにより代表する場合がある）により、保持されている。
図１に示すように円筒部材１３及び円筒チューブ１４の外周面に沿って、被写体により反射された照明光を受光するための受光用光ファイバ２３がリング状に複数本、配置され、受光用光ファイバ２３により受光された（被写体からの戻り光又は反射）光は、コネクタ７の光接続部２３ａを経て本体装置３内部の受光用光ファイバ２３ｂに導光される。この受光用光ファイバ２３ｂに導光された光は、検出ユニット３３に入射され、電気信号に変換される。

リング状に配置された受光用光ファイバ２３は、外装部材２４により覆われ、保護されている。
また、各走査型内視鏡２には、アクチュエータ１７により、光ファイバ１５の先端を所定の走査パターンに沿って駆動させるための駆動データ及び駆動した場合の照射位置に対応する座標位置データ等の情報を格納したメモリ２５を有する。このメモリ２３に格納された情報は、コネクタ７の接点、信号線を経て本体装置３内部のコントローラ３４に入力される。
本体装置３は、光源ユニット３１と、駆動ユニット３２と、検出ユニット３３と、本体装置３の各ユニットを制御するコントローラ３４と、コントローラ３４と接続され、各種の情報を格納するメモリ３５と、コントローラ３４等に直流の電源を供給する電源（回路）３６とを有する。
光源ユニット３１は、赤色の波長帯域の光（Ｒ光とも言う）を発生するＲ光源３１ａと、緑色の波長帯域の光（Ｇ光とも言う）を発生するＧ光源３１ｂと、青色の波長帯域の光（Ｂ光とも言う）を発生するＢ光源３１ｃと、Ｒ光、Ｇ光及びＢ光を合波（混合）する合波器３１ｄと、を有する。

Ｒ光源３１ａ、Ｇ光源３１ｂ及びＢ光源３１ｂは、例えばレーザ光源等を用いて構成され、コントローラ３４の制御によりオンされた際に、それぞれＲ光、Ｇ光、Ｂ光を合波器３１ｄへ出射する。コントローラ３４は、Ｒ光源３１ａ、Ｇ光源３１ｂ及びＢ光源３１ｂの離散的な発光を制御する中央演算装置（ＣＰＵと略記）などから構成される光源制御部３４ａを有する。
コントローラ３４の光源制御部３４ａは、Ｒ光源３１ａ、Ｇ光源３１ｂ及びＢ光源３１ｂに対して同時にパルス的に発光させる制御信号を送り、Ｒ光源３１ａ、Ｇ光源３１ｂ及びＢ光源３１ｂは同時にＲ光、Ｇ光、Ｂ光を発生し、合波器３１ｄへ出射する。
合波器３１ｄは、Ｒ光源３１ａからのＲ光と、光源３１ｂからのＧ光と、光源３１ｃからのＢ光と、を合波して光ファイバ１５ｂの光入射面に供給し、光ファイバ１５ｂは、合波されたＲ光、Ｇ光、Ｂ光を照明光として光ファイバ１５に供給する。

駆動ユニット３２は、信号発生器３２ａと、Ｄ／Ａ変換器３２ｂａ及び３２ｃと、アンプ３２ｄ及び３２ｅと、を有する。
信号発生器３２ａは、コントローラ３４の走査制御部３４ｂの制御に基づき、光ファイバ１５の先端の光出射端部を移動（又は揺動）させるための駆動信号を生成してＤ／Ａ変換器３２ｂ及び３２ｃに出力する。Ｄ／Ａ変換器３２ｂ及び３２ｃは、信号発生器３２ａから出力されたデジタルの駆動信号をアナログの駆動信号に変換してそれぞれアンプ３２ｄ及び３２ｅへ出力する。
アンプ３２ｄ及び３２ｅは、Ｄ／Ａ変換器３２ｂ及び３２ｃから出力された駆動信号をそれぞれ増幅して図４Ａに示した波形の駆動信号をアクチュエータ１７へ出力する。
そして、光ファイバ１５の先端は、図４Ｂに示すように渦巻き形状の走査軌跡を形成するように揺動される。
検出ユニット３３は、分波器３３ａと、検出器３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄと、Ａ／Ｄ変換器３３ｅ、３３ｆ及び３３ｇと、を有する。

分波器３３ａは、ダイクロイックミラー等を有し、受光用光ファイバ２３ｂの光出射端面から出射された戻り光をＲ（赤）、Ｇ（緑）及びＢ（青）の色成分毎の光に分離して検出器３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄへ出射する。
検出器３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄは、フォトダイオード等の光検出器により構成され、分波器３３ａから出力されるＲ光の強度、Ｇ光の強度、及びＢ光の強度をそれぞれ検出し、当該検出したＲ光、Ｇ光及びＢ光の強度にそれぞれ応じたアナログのＲ，Ｇ，Ｂ検出信号を生成し、Ａ／Ｄ変換器３３ｅ、３３ｆ、及び３３ｇへ出力する。
Ａ／Ｄ変換器３３ｅ、３３ｆ、及び３３ｇは、検出器３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄからそれぞれ出力されたアナログのＲ、Ｇ及びＢ検出信号を、それぞれデジタルのＲ、Ｇ及びＢ検出信号に変換してコントローラ３４内の画像を生成する画像生成部３４ｃへ出力する。
メモリ３５は、本体装置３の制御を行うための制御プログラム等を予め格納している。また、メモリ３４は、本体装置３のコントローラ３４により、メモリ２５から読み込まれた座標位置の情報が格納される。

コントローラ３４は、ＣＰＵ等を用いて構成され、メモリ３５に格納された制御プログラムを読み出し、当該読み出した制御プログラムに基づいて光源ユニット３１及び駆動ユニット３２の制御を行う。
図５Ａは、図２におけるＢ−Ｂ線断面により接続部材周辺部を拡大して示し、図３においては示していた保持部材１９の内部構成を省略している。また、図５Ｂは、図５Ａにおける接続部材２０ａの周辺部を拡大して示す。
図５Ａに示す構成例においては、円筒部材１３における先端位置から長手方向に沿った２つの所定の距離となる外周面上の第１の所定位置及び第２の所定位置に、位置決め用の４つの孔（図５Ｂにおいて符号３９で示す）をそれぞれ設け、例えば円柱形状の接続部材２０ａ〜２０ｄと２０ｅ〜２０ｈの基端側を嵌入させて、円筒部材１３に接続部材２０ａ〜２０ｄと２０ｅ〜２０ｈ（の基端側）を接着等で固定するように設け、突出する先端部により、その内側に配置される保持部材１９を保持するようにしている。

図５Ａにおいては円筒部材１３の長手方向における前側となる第１の所定位置の接続部材２０ａ〜２０ｄを示し、その後方側の第２の所定位置に接続部材２０ｅ〜２０ｈが接続部材２０ａ〜２０ｄの場合と同様に設けられている。
図５Ａ，図５Ｂに示すように各接続部材２０ｉは、軸部４０（簡略化して図５Ｂのみにおいて示す）の基端側を、段差状に小径にした小径軸部４１を設け、この小径軸部４１は、円筒部材１３の孔に嵌入する外径に設定されている。また、各接続部材２０ｉは、円筒部材１３の内側に突出する軸部４０の先端に、各接続部材２０ｉの中心軸の回りで回転対称となる凸型先端部４２が設けている。なお軸部４０もその中心軸の回りで回転対称となる。
凸型先端部４２は、中心軸に沿った先端が最も突出するような凸型形状であり、凸型先端部４２を後述するように半球形状にしても良い。上記円筒部材１３の孔は、該円筒部材１３の中心軸Ｏに直交する半径方向に沿って形成されている。また、この中心軸Ｏに沿って光ファイバ１５が配置されるように保持部材１９が保持される。つまり、円筒部材１３の中心軸Ｏに沿って光ファイバ１５の中心軸、保持部材１９の中心軸がそれぞれ一致するようにして挿入部６の先端部１１が形成される。

本実施形態においては、各接続部材２０ｉの先端側に凸型先端部４２を設け、図５Ａ、図５Ｂに示すように保持部材１９を、中心軸Ｏの回りにおいて回転対称となる４箇所（具体的には、円柱形状の外周面における上下、左右の４箇所）の位置においてほぼ点接触に近い状態（つまり狭い面積での接触又は当接の状態）により保持する。
図５Ａに示すように各接続部材２０ｉの凸型先端部４２が当接して保持する場合における保持力が作用する方向を、保持部材１９の中心軸Ｏに直交する方向から該中心軸Ｏ上の一点に作用するようにして、円柱形状の保持部材１９を、その中心が中心軸Ｏ上に位置するように保持する。つまり、保持部材１９を、中心軸Ｏに関して回転対称な複数の位置に設けた複数の接続部材（具体的には４つの２０ａ〜２０ｄ）により、ほぼ点接触に近い状態で、保持部材１９をその中心が中心軸Ｏ上に位置するように保持する構成にしている。

また、このように点接触に近い状態で、保持部材１９を保持することにより、円筒部材１３に振動が加わった場合、各接続部材２０ｉの中心軸方向に作用する振動成分を除いた大部分の振動が保持部材１９に作用しない振動逃げ部となる広い空間４３を形成している。図５Ａに示す例においては、保持部材１９の外周と円筒部材１３の内周との間の円筒形状の空間において、複数の接続部材（具体的には４つの２０ａ〜２０ｄ）が４つの方向から保持する保持領域の周囲に、その数倍の割合を占める広い空間４３を形成している。
そして、図５Ａにおいて例えば符号Ｆで示す方向から、円筒部材１３に振動が加えられた場合、その部分の円筒部材１３は振動するが、この方向Ｆに近い方向には接続部材２０ｉが設けてないために、その内側の保持部材１９が振動するのを抑制又は軽減できるようにしている。
また、上記のように円筒部材１３の長手方向における第１及び第２の所定位置との２箇所において、周方向における回転対称となる複数箇所の接続部材（具体的には２０ａ〜２０ｄと２０ｅ〜２０ｈ）でそれぞれ保持部材１９を保持しているので、長手方向の１箇所の外周位置で複数方向から保持する場合に比較して、保持部材１９を円筒部材１３の中心軸Ｏに沿った位置を維持するように保持できる。

また、本実施形態においては、上記のように複数の接続部材２０ａ〜２０ｄ，２０ｅ〜２０ｈによりほぼ点接触に近い状態で、保持部材１９をその中心が中心軸Ｏ上に位置するように保持する構成にして、円筒部材１３をその中心軸Ｏの回りで速度が速い回転的変位（回転的振動の場合を含む）が発生するような操作が行われても、円筒部材１３への速い回転的変位が保持部材１９に伝わるのを低減又は抑制できるようにしている。
具体的には、図５Ｂに示すように円筒部材１３側が例えば矢印Ｇで示す方向に回転的な変位が速い速度で発生した場合、円筒部材１３側の接続部材２０ａは、変位に応じて移動又は変位するが、その凸型先端部４２に点接触に近い狭い面積で当接した状態で保持される保持部材１９には変位させる力が（広い面積で当接させた場合に比較して）伝わりにくくなり、従って保持部材１９の速い変位を抑制できるようにしている。
なお、本明細書における速度が速い回転的変位は、１フレーム分の画像を取得するフレーム周期と比較した場合の変位を意味する。図５Ｂでは、円筒部材１３側が回転的な変位をする場合で説明したが、保持部材１９側が速い回転的な変位をする場合、同様に円筒部材１３側に伝わりにくくし、円筒部材１３が回転的に変位するのを低減又は抑制できる。
接続部を形成する接続部材２０ａ等は、筒状部材と保持部との間に介在し、かつ筒状部材内の所定の位置において前記保持部を保持し、前記筒状部材または前記保持部が前記導光部（を形成する光ファイバ１５）の長手方向を軸として回転する際に回転に応じて変形する機能を持つとも言える。

本実施形態の走査型内視鏡２は、光源部を形成する光源ユニット３１から発する照明光を導光し、被写体に照射する導光部を形成する光ファイバ１５と、前記導光部から導光された前記照明光を前記被写体上で走査するために、前記導光部の先端を走査させるように駆動するアクチュエータ１７と、前記アクチュエータ１７に接続され、前記アクチュエータ１７を保持する保持部を形成する保持部材１９と、前記導光部および前記アクチュエータ１７および前記保持部を内包する空間を有する硬質の筒状部材を形成する円筒部材１３と、前記筒状部材と前記保持部との間に介在し、かつ前記筒状部材内の所定の位置に前記保持部を保持し、前記筒状部材または前記保持部が力を受けた際に前記導光部の長手方向を軸とした周方向に変形する接続部を形成する接続部材２０ａ〜２０ｈと、を有することを特徴とする。
このような構成の走査型内視鏡２の作用を説明する。

走査型内視鏡２が本体装置３に接続されて動作状態になると、コントローラ３４は、メモリ２３の情報を読み出し、メモリ３５に格納する。また、コントローラ３４の走査制御部３４ｂは、駆動ユニット３２からアクチュエータ１７に駆動信号を印加するように制御する。アクチュエータ１７は、駆動信号の印加により、光ファイバ１５の先端側を図４Ｂに示す走査開始位置Ｐｓｔから走査終了位置Ｐｅｎまで渦巻き状に走査（揺動）する。
また、コントローラ３４の光源発光部３４ａは、所定の座標位置において光源ユニット３１が離散的に順次パルス発光させるように制御する。また、検出ユニット３３は、離散的にパルス発光された際の被検体５側からの戻り光を順次サンプリングして検出信号を取得する。検出ユニット３３は、取得した検出信号を画像生成部３４ｃに送り、画像生成部３４ｃは、入力された検出信号を例えばメモリ３５に一時格納する。
コントローラ３４の画像生成部３４ｃは、メモリ３５に格納された検出信号と、当該検出信号を取得した際のパルス発光の位置情報とからなる画像情報を、ラスタスキャンした場合の標準の画像信号に変換して、モニタ４に出力する。そして、モニタ４には内視鏡画像が表示される。

モニタ４に表示される内視鏡画像は、アクチュエータ１７の基端側を保持部材１９の中心軸及び光ファイバ１５の中心軸を、円筒部材１３の中心軸Ｏに設定した保持した所定の保持状体において、導光部を形成する光ファイバ１５の先端をアクチュエータ１７により、中心軸Ｏと直交する方向となるＸ軸及びＹ軸方向に揺動させて取得する。
上記のようにアクチュエータ１７の基端側を保持する保持部材１９の中心軸を、中心軸Ｏ上に保持した所定の保持状態において、円筒部材１３に振動が加えられると、その内側の保持部材１９に、接続部材２０ａ〜２０ｄ、２０ｅ〜２０ｈを介して伝達され、所定の保持状態において揺動させた場合に取得した画像情報に振動が影響を及ぼすようになる。

本実施形態においては、円筒部材１３の内側に配置される保持部材１９との間において長手方向に沿って端部から第１及び第２の距離となる周方向上の位置においての上下、左右の４つの位置に設けた接続部材２０ａ〜２０ｄ、２０ｅ〜２０ｈにより保持部材１９を保持するようにしているので、図５Ａにおいて示したように周方向上において連続した位置で保持部材１９を保持する場合よりも振動の影響を受けないようにできる。また、術者が挿入部６を体腔内に挿入するような場合において、挿入部６を形成する円筒チューブ１４を、その長手方向の回りで回転する操作を行った場合には、その先端側の円筒部材１３も長手方向の回り（換言すると中心軸Ｏの回り）で回転するように回転的な変位が発生するが、速い回転的変位に対しては、図５Ｂにおいて説明したように各接続部材２０ａ〜２０ｄ、２０ｅ〜２０ｈにおける先端に凸型先端部４２を形成したことにより、保持部材１９側の回転的変位量を抑制または低減できる。
また、本実施形態においては、図５Ｂに示すように、例えば接続部材２０ａの基端側の小径軸部４１は、円筒部材１３の孔３９に嵌合する外径にしているので、小径軸部４１の基端面を治具等で保持部材１９側に押圧することにより凸型先端部４２が保持部材１９の外周面に適正な力量で当接（接触）するように調整することができる。
例えば、小径軸部４１から段差状に太径となる軸部４０の（軸方向の）長さを、保持部材１９の外周面と円筒部材１３の内周面との間の距離ｄよりも僅かに小さくし、円筒部材１３内に保持部材１９を配置した後に、小経軸部４１による微調整により保持部材１９を中心軸Ｏに沿った配置状態において適切な力量で保持するようにしても良い。
従って、本実施形態は、保持部材１９を中心軸Ｏに沿って、回転対称となる複数の位置でそれぞれで保持する力量が全て等しい力量となるようにバランス良く保持することができる。
この場合、比較的に精度良く円筒部材１３と保持部材１９を加工できるような場合には、４個の接続部材における１つ又は２つのみを調整可能にし、残りの接続部材における上記長さを距離ｄと等しくしても良い。そして、１つ又は２つのみを調整して、全て等しい力量で保持するようにしても良い。

なお、本実施形態においては、周方向における４箇所の接続部材２０ａ〜２０ｄ、２０ｅ〜２０ｈを設けるようにしているが、図６に示す第１変形例のように周方向における回転対称となる３箇所で保持する構造にしても良い。
例えば図２におけるＢ−Ｂ断面の位置の接続部材２０ａ〜２０ｄを、図６に示す第１変形例のように、周方向における回転対称となる３箇所に３つの接続部材２０ｊ〜２０ｌに変更しても良い。また、同様に接続部材２０ｅ〜２０ｈを、回転対称となる３つの接続部材（図示略）に変更しても良い。
３箇所で保持すると、４箇所で保持する場合に比較して保持する強度が低下するが、振動に対する影響をより低減できる。このため、実際に使用する接続部材による保持する強度と振動による画像に及ぼす影響の程度とを考慮して４箇所又は３箇所のいずれを採用するかを決めるようにしても良い。

更に、振動による影響を低減するために、例えば図２の第１の所定位置において保持する接続部材２０ａ〜２０ｈと、第２の所定位置において保持する接続部材２０ｅ〜２０ｈとをそれぞれ２つの接続部材で保持するようにしても良い。具体的には、図２の第１の所定位置においては、例えば上下方向に対向する２つの接続部材２０ａ、２０ｂで保持し、第２の所定位置においては左右方向に対向する接続部材２０ｇ、２０ｈで保持するようにしても良い。又は、図２の第１の所定位置においては左右方向に対向する２つの接続部材２０ｃ、２０ｄで保持し、第２の所定位置においては上下方向に対向する接続部材２０ｅ、２０ｆで保持するようにしても良い。
また、図５Ａ、図５Ｂ，図６に示す例等では、各接続部材２０ｉは、円筒部材１３と別部材で円筒部材１３側に（円筒部材１３の内周面（内壁）から突出するように）設ける構成を説明したが、図７Ａ，図７Ｂにそれぞれ示す第２変形例、第３変形例のように円筒部材１３と一体的に形成しても良い。

図７Ａは図５Ａにおける各接続部材２０ｉを円筒部材１３と一体的に形成した接続部材２０ｉａに変更している。例えば図５Ａにおける接続部材２０ａ〜２０ｄは、図７Ａでは接続部材２０ａａ〜２０ｄａとなる。接続部材２０ｉａは、円筒部材１３の内周面（内壁）から半径方向の中心側に突出し、その先端が凸型先端部４２となり、凸型先端部４２が保持部材１９の外周面に点接触に近い状態で接触又は当接して保持部材１９を保持する。
図７Ｂは図６における各接続部材２０ｉ（ｉ＝ｊ〜ｌ）を円筒部材１３と一体的に形成した接続部材２０ｉｂに変更している。
図７Ａ又は図７Ｂに示すように一体化した場合には、別体で形成する場合に比較して低コストで製造することができる。その他は、第１の実施形態とほぼ同様の効果を有する。

また、上述した第１の実施形態、又はその変形例においては、円筒部材１３側に設けた接続部材により保持部材１９を保持する構造を説明したが、図８、図９に示す第４変形例のように保持部材１９側に（保持部材１９の外周面（外壁）から突出するように）設けた接続部材を用いて（円筒部材１３が）保持部材１９を保持する構造にしても良い。
図９は、図８におけるＣ−Ｃ線断面図を示し、本変形例においては、第１の所定位置と第２の所定位置において、中心軸Ｏの回りで回転対称となる保持部材１９の外周面における周方向上の４箇所に接続部材２０ｉ′を設けている。例えば図２，図３における接続部材２０ａは、図８，図９では接続部材２０ａ′となる。他の接続部材も同様である。接続部材２０ｉ′は、保持部材１９と同じ部材で一体的に形成されている。そして、第１の実施形態の場合と同様にアクチュエータ１７による走査動作に影響を及ぼすことを抑制できるようにしている。また、図７Ａの場合と同様に低コストで製造できるようにしている。なお、接続部材２０ｉ′を保持部材１９と別部材で形成しても良い。
上述した第１の実施形態及び第１〜第３変形例においては、接続部材２０ｉ等は、その基端側が円筒部材１３に設けられ、その凸型先端部４２が半径方向に沿って中心軸Ｏ側に突出して、保持部材１９の外周面に接触又は当接する構造になっていた。これに対して、本変形例においては、接続部材２０ｉ′は、その基端側が保持部材１９に設けられ、その凸型先端部４２が半径方向に沿って中心軸Ｏから離間する方向に突出して、円筒部材１３の内周面に接触又は当接する構造になっている。

また、図９に示す例では、第１の所定位置において、４箇所に接続部材２０ａ′〜２０ｄ′を設けた場合を示しているが、図１０Ａに示す第５変形例のように中心軸Ｏの回りで回転対称となる保持部材１９の外周面における周方向上の３箇所に接続部材を設けるようにしても良い。
なお、図１０Ａに示す構成は、例えば図８におけるＤ−Ｄ線断面の拡大図、又は図２におけるＢ−Ｂ線断面で示す図６の接続部材２０ｊ〜２０ｌに対応する接続部材２０ｉ′（ｉ＝ｊ〜ｌ）を示している。図１０Ａは、図６の場合と同様に保持部材１９の断面内部を省略している（以下の図１０Ｂも同様）。
図１０Ａに示すように接続部材２０ｉ′は、保持部材１９に一体的に設けられている。また、図８における第２の所定位置となるＥ−Ｅ線断面の拡大図で示す接続部材を、図１０Ｂに示すように設けても良い。図１０Ｂに示す接続部材２０ｉ′は、図１０Ａの接続部材２０ｉ′を中心軸Ｏの回りで６０°回転した状態の保持部材１９の外周面上の位置に設けたものと一致する。

勿論、図１０Ａに示す断面の場合と同じ保持部材１９の外周面上の位置に設けるようにしても良い。なお、第１の所定位置と第２の所定位置とに設ける接続部材としてそれぞれ２箇所に接続部材を設けるようにしても良い。この場合には、２箇所の場合において前述したような関係で設けると良い。
このように第１の所定位置と第２の所定位置とに設ける接続部材において、中心軸Ｏの回りで一方の接続部材側を適宜の角度（具体例として、２箇所の接続部材の場合には９０°、３箇所の接続部材の場合には、例えば０°又は６０°、４箇所の接続部材の場合には、例えば０°、又は４５°）、回転した保持部材１９の位置に他方の接続部材を設けるようにしても良い。また、上述した円筒部材１３側の外周面上の位置に接続部材を設ける場合にも適用しても良い。
つまり、第１の所定位置と第２の所定位置とに設ける接続部材において、中心軸Ｏの回りで一方の接続部材側を適宜の角度、回転した円筒部材１３の内周面上の位置に他方の接続部材を設けるようにしても良い。

なお、上述した例では、周方向に設ける接続部材の数として、２〜４個の場合を説明したが、その数をより多く、例えば５〜８個にしても良いし、さらに９個以上にしても良い。
また、上述した例では、円筒部材１３又は保持部材１９の長手方向における２箇所に設けた場合を説明したが、３〜４箇所に増やしても良いし、５箇所以上にしても良い。また、上述した例では、接続部材の基端と反対側の先端は、凸型先端部４２を有する突起型の形状の場合を説明したが、図１１Ａ〜１１Ｃに示すように保持する面積を小さくする種々の形状を採用できる。
図１１Ａは、図１１Ｂの正面から見た場合の円筒部材１３と保持部材１９及びこれらの間に介在される接続部材２０の関係を示し、図１１Ｂは図２の場合と同様に縦断面にて円筒部材１３と保持部材１９及びこれらの間に介在される接続部材２０の関係を示している。なお、図１１Ａ，図１１Ｂでは照明レンズ１６を省略して示している。また、図１１Ａ，図１１Ｂにおいては断面構造のハッチングを省略している。

図１１Ａ，図１１Ｂに示す第５変形例においては、円筒部材１３及び保持部材１９の長手方向における４つの所定位置において、円筒部材１３の内周面における８箇所に接続部材（符号２０により示す）をそれぞれ設けている。
図１１Ｃは、図１１Ａ、図１１Ｂの変形例を表形式で簡略化して示すものであり、それぞれ点線で示す正面の領域、奥行きの領域内での円筒部材１３及び接続部材２０を示す。
図１１Ｃの最も上となる第１の欄に示すように、円筒部材１３の内周面から突出する突起型の接続部材２０として、半球（球形）形状にしたものや、その右側に示すように円筒部材１３の内周面に半球形状の溝又は凹部を形成した溝型にしたものにしても良い。なお、溝型にした場合、溝又は凹部が形成していない内周面が保持部材１９と接触又は当接する部分となる。なお、図１１Ｃにおいては、符号は半球形状の場合においてのみ示し、他の場合には省略している。

また、図１１Ｃの第１の欄の下側に隣接する第２の欄に示すように、円筒部材１３の内周面から突出する突起型の接続部材２０として、角型形状にしたものや、その右側に示すように円筒部材１３の内周面に角型の溝又は凹部を形成した溝型にしたものにしても良い。
また、図１１Ｃの第２の欄の下側に隣接する第３の欄に示すように、円筒部材１３の内周面から突出する突起型の接続部材２０として、かまぼこ型形状にしたものや、その右側に示すように円筒部材１３の内周面にかまぼこ型の溝又は凹部を形成した溝型にしたものにしても良い。
また、図１１Ｃの第３の欄の下側に隣接する第４の欄に示すように、円筒部材１３の内周面から突出する突起型の接続部材２０として、直方体形状にしたものや、その右側に示すように円筒部材１３の内周面に直方体形状の溝又は凹部を形成した溝型にしたものにしても良い。
なお、図１１Ｃにおいては、円筒部材１３側に接続部材２０を設けた例を示しているが、図８，図９，図１０Ａ、図１０Ｂにおいて示したように保持部材１９側に、図１１Ｃに示した接続部材２０を設けるようにしても良い。
上述した実施形態等を部分的に組み合わせて構成される実施形態も本発明に属する。

本出願は、２０１４年１１月１２日に日本国に出願された特願２０１４−２２９９５５号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。

Claims (8)

1. 光源部から発する照明光を導光し、被写体に照射する導光部と、
   前記導光部から導光された前記照明光を前記被写体上で走査するために、前記導光部の先端を走査させるように駆動するアクチュエータと、
   前記アクチュエータに接続され、前記アクチュエータを保持する保持部と、
   前記導光部および前記アクチュエータおよび前記保持部を内包する空間を有する硬質の筒状部材と、
   前記筒状部材と前記保持部との間に介在し、かつ前記筒状部材内の所定の位置に前記保持部を保持し、前記筒状部材または前記保持部が力を受けた際に前記導光部の長手方向を軸とした周方向に変形する接続部と、
   を有することを特徴とする走査型内視鏡。
2. 前記接続部は、前記長手方向を軸とした周方向に回転対称となる複数位置において前記保持部の外周面又は前記筒状部材の内周面に接触するように間欠的に設けられることを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡。
3. 前記アクチュエータは、前記導光部を渦巻き状に走査することで前記照明光を前記被写体上で渦巻き状に走査する渦巻き走査用アクチュエータを備えることを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡。
4. 前記接続部は、前記筒状部材における長手方向における第１の位置での周方向と、前記筒状部材における長手方向における前記第１の位置とは異なる第２の位置での周方向とにおいて、前記軸に関して回転対称となる複数位置に設けられることを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡。
5. 前記接続部は、前記筒状部材の内周に設けられることを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡。
6. 前記接続部は、前記保持部の外周に設けられることを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡。
7. 前記筒状部材は、円筒形状を有し、
   前記保持部は、前記アクチュエータを保持すると共に、中心軸に沿って配置された前記導光部を保持する円柱形状を有し、
   前記接続部は、前記筒状部材の中心軸に直交する半径方向に回転対称形の軸部を有し、前記軸部の端部に設けた凸部を、円柱形状の前記保持部の外周面又は前記円筒形状の前記筒状部材の内周面に当接して前記保持部を保持することを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡。
8. 前記筒状部材は、該筒状部材の先端部において前記導光部の先端面から出射される照明光を集光して、前記被写体側に出射する照明レンズを保持することを特徴とする請求項７に記載の走査型内視鏡。

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