JP5979537B2 - サーチライトソナー - Google Patents

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Description

本発明は、船舶に搭載されて超音波の送信方向を変化させながら魚群などの探知対象物を探知するサーチライトソナーに関する。
超音波の送受信によって水中の魚群などの探知対象物を探知する装置の一種としてサーチライトソナーが広く知られている(例えば、特許文献1)。サーチライトソナーは、船舶の船底などに配置される振動子による超音波の送受信が共に同一の細いビームで行われるソナーシステムであり、1回の超音波の送受信で、その船舶の全周囲360度のうち1つの方向における所定角度範囲(例えば6度程度の探知範囲)を探知することができる。
すなわち、サーチライトソナーは、超音波を送受信する振動子の俯角及び方位角を自由に変更できる機構を有しており、振動子の俯角を設定した状態で、該振動子をサーチライトのように自船を中心として所定角度毎に回転させながら超音波の送受信を順次行うことで、水中を探知している。そして、このようにして行われる水中の探知結果は、探知画像として順次画面に表示される。
特開平5−126938号公報
ところで、上述したサーチライトソナーは、ある1つの方向を探知方向として探知する際に、振動子から超音波を送信してから所定の探知距離の反射エコーが帰来するまでの間、振動子をその方向に指向させておく必要がある。このため、サーチライトソナーによって自船の全周囲360度の探知を行うには、長い時間がかかってしまう。
そして、サーチライトソナーによる自船の全周囲360度を探知する途中で、操船などによって自船の船首の向きが変わってしまった場合には、画面に表示された探知画像の向きと自船の船首の向きとの間でずれが生じるため、ユーザーが探知結果を正確に把握することができなくなってしまうという問題がある。
本発明は、このような従来技術に存在する問題点に着目してなされたものである。その目的とするところは、探知途中で船舶の船首の向きが変わった場合でも、ユーザーが探知結果を精度よく把握することが可能なサーチライトソナーを提供することにある。
上記の目的を達成するために、サーチライトソナーに係る本発明は、船舶に搭載され、1つの方向に送信される超音波の送信方向を変化させながら、前記船舶周りの水中の探知を行うサーチライトソナーであって、前記船舶の船首が向いている方向情報を取得する方向情報取得部と、超音波を水中に送信するとともに、その反射波を受信可能な振動子と、前記振動子による前記超音波の送信方向が変化するように前記振動子を動作させる駆動力の駆動源と、前記振動子から送信された前記超音波の反射波を前記振動子が受信して生じる受信信号に基づいて探知画像を形成する探知画像形成部と、前記探知画像形成部が形成した前記探知画像を前記船首の向きを上にした状態で表示部に表示させる表示制御部と、前記方向情報取得部が取得した前記方向情報に基づき前記船首の向きが変化したか否かを判定する判定部と、前記水中の探知中に、前記判定部によって前記船首の向きが変化したと判定された場合に、前記表示部に表示されている前記探知画像を、前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の向きの変化分だけ回転させる探知画像補正部と、前記駆動源の駆動を制御する駆動制御部とを備え、前記駆動制御部は、前記判定部によって前記船首の向きが変化したと判定された場合に、前記振動子による前記超音波の送信方向が前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の回転角度分だけ変化するように、前記駆動源の駆動を制御することを要旨とする。
上記構成によれば、船舶の船首の向きが変化しても、その変化に合わせて表示部に表示される探知画像が探知画像補正部によって補正されるため、表示部に表示された探知画像の向きと船舶の船首の向きとの間でずれが生じることが抑制される。したがって、探知途中で船舶の船首の向きが変わった場合でも、ユーザーが探知結果を精度よく把握することが可能となる。また、船舶の船首の向きが変化しても、その変化に合わせて振動子による超音波の送信方向が駆動制御部による駆動源の制御によって補正される。このため、超音波による探知領域が重複したり探知領域に漏れが生じたりすることを抑制することが可能となる。
また、サーチライトソナーに係る本発明において、前記探知画像補正部は、前記判定部によって前記船首の向きが予め設定した設定角度以上変化したと判定された場合に、前記表示部に表示された前記探知画像を、前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の向きの変化分だけ回転させることを要旨とする。
上記構成によれば、船首の向きの変化が予め設定した設定角度未満では、探知画像の補正が行われないため、表示部に表示された探知画像の補正が頻繁に行われることが抑制される。
また、サーチライトソナーに係る本発明において、前記駆動制御部は、前記判定部によって前記船首の向きが予め設定した設定角度以上変化したと判定された場合に、前記振動子による前記超音波の送信方向が前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の回転角度分だけ変化するように、前記駆動源の駆動を制御することを要旨とする。
上記構成によれば、船首の向きの変化が予め設定した設定角度未満では、振動子による超音波の送信方向が補正されないため、振動子による超音波の送信方向の補正が頻繁に行われることが抑制される。
本発明によれば、探知途中で船舶の船首の向きが変わった場合でも、ユーザーが探知結果を精度よく把握することが可能なサーチライトソナーを提供することができる。
実施形態のサーチライトソナーの概略構成図。 同サーチライトソナーが搭載された船舶によって水中の探知を行うときの状態を示す模式側面図。 同サーチライトソナーが搭載された船舶によって水中の探知を行うときの状態を示す模式斜視図。 同サーチライトソナーの送受波ユニットの模式断面図。 同サーチライトソナーの電気的構成を示すブロック図。 同サーチライトソナーの電気的構成を示すブロック図。 探知処理ルーチンを示すフローチャート。 (a)は船舶の船首の向きを示す模式図、(b)は(a)のときに表示部に表示される探知画像と超音波ビームの方向との関係を示す模式図。 (a)は図8(a)の船舶の船首の向きが90度左に変化したときの状態を示す模式図、(b)は(a)のときに表示部に表示される探知画像と超音波ビームの方向との関係を示す模式図。 (a)は図8(a)の船舶の船首の向きが90度右に変化したときの状態を示す模式図、(b)は(a)のときに表示部に表示される探知画像と超音波ビームの方向との関係を示す模式図。
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
図1及び図2に示すように、サーチライトソナー12は、船舶11に搭載されて該船舶11周りの水中の魚群などの探知対象物Sの探知を行う。そして、サーチライトソナー12は、本体部13と、本体部13に一体形成された操作部14と、本体部13に一体形成された表示部15と、超音波ビームTBを送受信する送受波ユニット16と、送受波ユニット16を昇降させる昇降装置17とを備えている。本体部13は、操作部14、表示部15、送受波ユニット16、及び昇降装置17とそれぞれ電気的に接続されている。
本体部13、操作部14、及び表示部15は、船舶11の操舵室内に配置されるとともに、送受波ユニット16及び昇降装置17は、船舶11の船底内に配置されている。そして、送受波ユニット16は、昇降装置17によって昇降されることで、船舶11の船底から水中に対して出没自在になっている。
図1〜図3に示すように、サーチライトソナー12は、送受波ユニット16を停船状態にある船舶11の船底から突出させた状態で、送受波ユニット16から1つの方向に送信される超音波ビームTBの送信方向を時計方向(右回り)に円を描くように順次変化させながら水中の探知を行う。この水中の探知結果は、船舶11の船首11aを上にした状態の探知画像として表示部15に表示される。
次に、送受波ユニット16の構成について詳述する。
図4に示すように、送受波ユニット16は、上端が開口するとともに下端部が半球状をなす有底円筒状の下ケース21と、下端が開口するとともに上端部が円板状をなす有蓋円筒状の上ケース22と、上ケース22の下端開口及び下ケース21の上端開口を閉塞する円板状の蓋体23とを備えている。したがって、蓋体23の上面と上ケース22とで上側収容空間24が形成されるとともに、蓋体23の下面と下ケース21とで下側収容空間25が形成されている。
蓋体23の中央部には、貫通孔26が形成されている。蓋体23上の中央部には、ステッピングモーターによって構成されたスキャンモーター27が固着されている。スキャンモーター27の下面からは、スキャンモーター27の出力軸27aが貫通孔26に回転可能に挿通された状態で真下に向かって延びている。出力軸27aの先端(下端)は、下側収容空間25の上部まで達している。
出力軸27aの先端には、円形の支持板28が設けられている。すなわち、出力軸27aの先端は、支持板28の上面における中心部に接続されている。支持板28の下面には、略逆U字状をなす支持フレーム29が設けられている。支持フレーム29の下端部間には、水平に延びる回転軸30が回転可能に架設されている。
回転軸30の中央部には、超音波ビームTB(図2参照)を1つの方向に送信するとともに該送信した超音波ビームTBの反射波を受信可能な振動子31が固着されている。回転軸30における振動子31と隣り合う位置には、略半円状のチルト歯車32が固着されている。したがって、回転軸30、振動子31、及びチルト歯車32は、互いに一体回転するようになっている。
支持フレーム29の上端部には、ステッピングモーターによって構成されたチルトモーター33が固着されている。チルトモーター33は、チルト歯車32側に向かって延びる出力軸33aを備えている。出力軸33aの先端には、小歯車33bが設けられている。小歯車33bは、チルト歯車32と噛合している。
そして、スキャンモーター27を駆動すると、出力軸27aの回転に伴って支持板28、支持フレーム29、及び回転軸30を介して振動子31が回転するため、振動子31による超音波ビーム(図2参照)の送信方向が左右に変化される。
すなわち、スキャンモーター27の駆動により振動子31の向く方角が変更されるので、振動子31によって送信される超音波ビーム(図2参照)の方角が変更される。したがって、スキャンモーター27は、振動子31による超音波ビーム(図2参照)の送信方向が左右に変化するように振動子31を動作させる駆動力の駆動源として機能する。
一方、チルトモーター33を駆動すると、出力軸33aの回転に伴って小歯車33b、チルト歯車32、及び回転軸30を介して振動子31が回転軸30を中心に回転する。これにより、振動子31が向く方向と振動子31の高さの水平面とのなす角度が変更されるので、振動子31によって送信される超音波ビーム(図2参照)の向きが上下に変更される。
次に、サーチライトソナー12の電気的構成について説明する。
図1及び図5に示すように、サーチライトソナー12の本体部13は、マイクロコンピューターによって構成される制御部50を備えている。制御部50は、CPU51、ROM52、及びRAM53を備えている。
ROM52には、図7のフローチャートで示す探知処理用のプログラムを含む各種制御プログラムや後述する所定角度Mなどの各種設定データなどが記憶されている。RAM53には、CPU51によって実行されるプログラムデータや各種設定データ、CPU51による演算結果及び処理結果である各種データなどが一時記憶される。
図5及び図6に示すように、制御部50は、CPU51がROM52に記憶された探知処理用のプログラムを実行することで、主制御部54、駆動制御部としてのモーター制御部55、方向情報取得部56、探知画像形成部57、表示制御部58、判定部59、及び探知画像補正部60を構築する。
図6に示すように、制御部50は、モータードライバー61を介してスキャンモーター27及びチルトモーター33とそれぞれ電気的に接続されるとともに、送受信回路62を介して振動子31と電気的に接続されている。さらに制御部50は、表示部15、操作部14、GPS(Global Positioning System)受信部63、及び昇降装置17とそれぞれ電気的に接続されている。
主制御部54は、送受信回路62を制御して振動子31から超音波ビームTB(図2参照)を送信させるとともに、昇降装置17の駆動をそれぞれ制御する。モーター制御部55は、モータードライバー61を介してスキャンモーター27及びチルトモーター33の駆動をそれぞれ制御する。方向情報取得部56は、GPS受信部63によって受信されるGPS情報の中から船舶11の船首11a(図2参照)が向いている方向に関する情報である方向情報を取得する。
探知画像形成部57は、振動子31から送信された超音波ビームTB(図2参照)の反射波を振動子31が受信して生じる受信信号を、送受信回路62を介して受信し、その受信した受信信号に基づいて探知画像データを形成してRAM53(図5参照)の一部の記憶領域に記憶させる。表示制御部58は、探知画像形成部57によって形成されてRAM53(図5参照)の一部の記憶領域に記憶された探知画像データに基づく探知画像を表示部15に表示させる。
判定部59は、水中の探知中に、方向情報取得部56が取得した方向情報に基づき船舶11の船首11a(図2参照)の向きが左右方向に予め設定した設定角度である所定角度M以上変化したか否かを判定する。なお、本実施形態において、所定角度Mは、振動子31の左右方向への最小回転角度である1.8度の10倍である18度に設定されている。
探知画像補正部60は、判定部59によって船舶11の船首11a(図2参照)の向きが左右方向に所定角度M以上変化したと判定された場合に、それ以前に探知画像形成部57によって形成されてRAM53(図5参照)の一部の記憶領域に記憶された探知画像データを、変化した後の船舶11の船首11a(図2参照)向きに合わせて補正する。
次に、制御部50が実行する探知処理ルーチンについて図7に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、探知処理ルーチンは、ユーザーが水中の探知を開始するべく操作部14を操作した際に制御部50によって実行される。
さて、探知処理ルーチンが実行されると、まず、制御部50は、GPS受信部63から船舶11の船首11aが向いている方向に関する情報である方向情報を取得する(ステップS1)。続いて、制御部50は、ユーザーが水中の探知を開始するべく操作部14を操作したときから船首11aの向いている方向が所定角度M(本実施形態では18度)以上変化したか否かを判定する(ステップS2)。
ステップS2の判定結果が否定判定である場合、制御部50は、その処理をステップS1に移行する。一方、ステップS2の判定結果が肯定判定である場合、制御部50は、船首11aの向きが左へ変化したか否かを判定する(ステップS3)。
ステップS3の判定結果が肯定判定である場合、制御部50は、表示部15に表示される探知画像を、船首11aの向きの変化分だけ右へ回転させる(ステップS4)。すなわち、制御部50は、表示部15に表示される探知画像を、船首11aの回転方向とは逆方向に船首11aの向きの変化分だけ回転させる。
続いて、制御部50は、モータードライバー61を介してスキャンモーター27の駆動を制御することで、振動子31を船首11aの向きの変化分だけ右へ回転させる(ステップS5)。すなわち、制御部50は、振動子31による超音波ビームTBの送信方向が船首11aの回転方向とは逆方向に船首11aの回転角度分だけ変化するように、モータードライバー61を介してスキャンモーター27の駆動を制御する。その後、制御部50は、探知処理ルーチンを終了する。
一方、ステップS3の判定結果が否定判定である場合、制御部50は、表示部15に表示される探知画像を、船首11aの向きの変化分だけ左へ回転させる(ステップS6)。すなわち、制御部50は、表示部15に表示される探知画像を、船首11aの回転方向とは逆方向に船首11aの向きの変化分だけ回転させる。
続いて、制御部50は、モータードライバー61を介してスキャンモーター27の駆動を制御することで、振動子31を船首11aの向きの変化分だけ左へ回転させる(ステップS7)。すなわち、制御部50は、振動子31による超音波ビームTBの送信方向が船首11aの回転方向とは逆方向に船首11aの回転角度分だけ変化するように、モータードライバー61を介してスキャンモーター27の駆動を制御する。その後、制御部50は、探知処理ルーチンを終了する。
次に、上述のように構成されたサーチライトソナー12の作用を図8〜図10に示す模式図に基づいて説明する。
さて、図8(a)に示すように船舶11の船首11aが或る方向を向いた状態で水中の探知が行われる際には、図8(b)に示すように、超音波ビームTBの送信方向が前方から時計方向(右回り)に回転しながら徐々に変化する。そのため、これに伴って表示部15上においては探知画像も前方から時計方向に徐々に探知範囲が変化するように表示される。ここで、例えば図8(a)に示すように、魚群などの探知対象物Sが船舶11の右舷前方に探知されたとする。
このときに、ユーザーの操舵により船舶11の船首11aの向きが図8(a)で示す向きから90度左へ回転した図9(a)で示す向きに変更されると、探知対象物Sの位置は、船首11aの向きの変更後の船舶11にとっては右舷側方が実際の位置となる。そして、この場合において、表示部15上における超音波ビームTBによる探知範囲の表示内容が図8(b)に示す状態のままであると、ユーザーは探知対象物Sが船舶11の右舷側方に位置するにも関わらず、右舷前方に位置すると誤認してしまう虞がある。
この点、本実施形態では、船舶11の船首11aの向きが所定角度M(18度)以上変化すると、その変化に合わせて表示部15に表示される探知画像が補正(本例では90度右へ回転)される。そのため、図9(b)に示すように、表示部15に表示される探知画像における探知対象物Sの位置と、船首11aの向きの変更後の船舶11に対する実際の探知対象物Sの位置とが一致する。したがって、表示部15には、船舶11の船首11aの向きに合った探知画像が表示される。
また、例えば、図8(a)に示すように船舶11の船首11aが或る方向を向いた状態で水中の探知が行われる際には、図8(b)に示すように、超音波ビームTBの送信方向が前方から時計方向(右回り)に回転しながら徐々に変化する。
そして、この場合において、例えば、図8(b)に示すように、超音波ビームTBの送信方向が方向TB1から方向TBnまで90度変化した直後に、ユーザーの操舵により船舶11の船首11aの向きが図8(a)で示す向きから90度左へ(反時計方向へ)回転した図9(a)で示す向きに変更されたとする。すると、船舶11の全周囲360度において、超音波ビームTBの送信方向が方向TBnから方向TB1まで一気に戻され、その戻った方向TB1から再び超音波ビームTBの送信方向が時計方向(右回り)に変化することになる。このため、その時点以後は、船舶11の全周囲360度のうち超音波ビームTBが方向TB1から方向TBnまでの方向に対して重複して送信されてしまうという問題がある。
この点、本実施形態では、船舶11の船首11aの向きが所定角度M(18度)以上変化すると、その変化に合わせて振動子31による超音波ビームTBの送信方向が船首11aの回転方向(本例では左方向)とは逆方向(本例では右方向)に船首11aの回転角度分(本例では90度分)だけ変化される。そのため、図9(b)に示すように、超音波ビームTBの送信方向が方向TB1から方向TBnまでスキップする。したがって、超音波ビームTBが船舶11の全周囲360度において方向TB1から方向TBnまでの方向に対して重複して送信されてしまうことが抑制される。
一方、例えば、図8(b)に示すように、超音波ビームTBの送信方向が方向TB1から方向TBnまで90度変化した直後に、ユーザーの操舵により船舶11の船首11aの向きが図8(a)で示す向きから90度右へ(時計方向へ)回転した図10(a)で示す向きに変更されたとする。すると、船舶11の全周囲360度において、超音波ビームTBの送信方向が方向TBnから90度時計方向へ進んだ方向TBgまでスキップしてしまう。このため、超音波ビームTBが方向TBnから方向TBgまでの方向に対して送信されなくなってしまい、探知領域に漏れが生じるという問題がある。
この点、本実施形態では、船舶11の船首11aの向きが所定角度M(18度)以上変化すると、その変化に合わせて振動子31による超音波ビームTBの送信方向が船首11aの回転方向(本例では右方向)とは逆方向(本例では左方向)に船首11aの回転角度分(本例では90度分)だけ変化される。そのため、図10(b)に示すように、超音波ビームTBの送信方向が方向TBgから方向TBnまで戻る。したがって、超音波ビームTBが方向TBnから方向TBgまでの方向に対して送信されなくなることが抑制される。この結果、探知領域に漏れが生じることが抑制される。
なお、上述の説明において、図8(b)、図9(b)、及び図10(b)では、理解を容易にするべく表示部15に超音波ビームTBを描いたが、実際に表示部15に超音波ビームTBが表示されることはない。
以上詳述した実施形態によれば次のような効果が発揮される。
(1)探知画像補正部60は、水中の探知中に、判定部59によって船舶11の船首11aの向きが変化したと判定された場合に、表示部15に表示される探知画像を、船首11aの回転方向とは逆方向に船首11aの向きの変化分だけ回転させる。すなわち、船舶11の船首11aの向きが変化しても、その変化に合わせて表示部15に表示される探知画像が探知画像補正部60によって補正される。このため、表示部15に表示された探知画像の向きと船舶11の船首11aの向きとの間でずれが生じることを抑制できる。したがって、探知途中で船舶11の船首11aの向きが変わった場合でも、ユーザーが探知結果を精度よく把握することができる。
(2)探知画像補正部60は、判定部59によって船舶11の船首11aの向きが所定角度M以上変化したと判定された場合に、表示部15に表示された探知画像を、船首11aの回転方向とは逆方向に船首11aの向きの変化分だけ回転させる。すなわち、船舶11の船首11aの向きの変化が所定角度M(本実施形態では18度)未満では、探知画像補正部60によって探知画像の補正が行われない。このため、表示部15に表示された探知画像の補正が頻繁に行われることを抑制できる。
(3)モーター制御部55は、判定部59によって船首11aの向きが変化したと判定された場合に、振動子31による超音波ビームTBの送信方向が船首11aの回転方向とは逆方向に船首11aの回転角度分だけ変化するように、スキャンモーター27の駆動を制御する。すなわち、船舶11の船首11aの向きが変化しても、その変化に合わせて振動子31による超音波ビームTBの送信方向がモーター制御部55によるスキャンモーター27の制御によって補正される。したがって、船舶11の船首11aの向きの変化の前後で、超音波ビームTBによる探知領域が重複したり探知領域に漏れが生じたりすることを抑制できる。
(4)モーター制御部55は、判定部59によって船首11aの向きが所定角度M以上変化したと判定された場合に、振動子31による超音波ビームTBの送信方向が船首11aの回転方向とは逆方向に船首11aの回転角度分だけ変化するように、スキャンモーター27の駆動を制御する。すなわち、船首11aの向きの変化が所定角度M未満では、振動子31による超音波ビームTBの送信方向が補正されない。このため、振動子31による超音波ビームTBの送信方向の補正が頻繁に行われることを抑制できる。
(5)表示制御部58は、船首11aの向きを上にした状態の探知画像を表示部15に表示させるため、ユーザーに対して探知画像を見やすくすることができる。
(変更例)
なお、上記実施形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
・表示制御部58は、北を上にした状態の探知画像を表示部15に表示させるようにしてもよい。
・探知処理ルーチンにおいて、ステップS2を省略してもよい。このようにすれば、船舶11の船首11aの向きの変化に合わせて、表示部15に表示される探知画像の表示位置の補正及び超音波ビームTBの送信方向の変更調整をリニアに行うことができる。
・探知処理ルーチンにおいて、ステップS5及びステップS7を省略してもよい。
・所定角度Mは、ユーザーが自由に設定(変更)できるようにしてもよい。
・GPS受信部63の代わりにジャイロセンサーを設け、このジャイロセンサーから方向情報取得部56が船舶11の船首11aの方向情報を取得するようにしてもよい。
11…船舶、11a…船首、12…サーチライトソナー、15…表示部、31…振動子、27…駆動源としてのスキャンモーター、55…駆動制御部としてのモーター制御部、56…方向情報取得部、57…探知画像形成部、58…表示制御部、59…判定部、60…探知画像補正部、M…予め設定した設定角度としての所定角度。

Claims (3)

  1. 船舶に搭載され、1つの方向に送信される超音波の送信方向を変化させながら、前記船舶周りの水中の探知を行うサーチライトソナーであって、
    前記船舶の船首が向いている方向情報を取得する方向情報取得部と、
    超音波を水中に送信するとともに、その反射波を受信可能な振動子と、
    前記振動子による前記超音波の送信方向が変化するように前記振動子を動作させる駆動力の駆動源と、
    前記振動子から送信された前記超音波の反射波を前記振動子が受信して生じる受信信号に基づいて探知画像を形成する探知画像形成部と、
    前記探知画像形成部が形成した前記探知画像を前記船首の向きを上にした状態で表示部に表示させる表示制御部と、
    前記方向情報取得部が取得した前記方向情報に基づき前記船首の向きが変化したか否かを判定する判定部と、
    前記水中の探知中に、前記判定部によって前記船首の向きが変化したと判定された場合に、前記表示部に表示されている前記探知画像を、前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の向きの変化分だけ回転させる探知画像補正部と
    前記駆動源の駆動を制御する駆動制御部とを備え、
    前記駆動制御部は、前記判定部によって前記船首の向きが変化したと判定された場合に、前記振動子による前記超音波の送信方向が前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の回転角度分だけ変化するように、前記駆動源の駆動を制御することを特徴とするサーチライトソナー。
  2. 前記探知画像補正部は、前記判定部によって前記船首の向きが予め設定した設定角度以上変化したと判定された場合に、前記表示部に表示された前記探知画像を、前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の向きの変化分だけ回転させることを特徴とする請求項1に記載のサーチライトソナー。
  3. 前記駆動制御部は、前記判定部によって前記船首の向きが予め設定した設定角度以上変化したと判定された場合に、前記振動子による前記超音波の送信方向が前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の回転角度分だけ変化するように、前記駆動源の駆動を制御することを特徴とする請求項1に記載のサーチライトソナー。
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