KR101615591B1 - 초음파 소나 장치 - Google Patents

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가즈키 히구치
시게오 야마모토
미노루 와카바야시
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혼다덴시 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명은 현재 탐지 대상이 되고 있는 방향을 사용자에게 이해하기 쉽게 전할 수 있는 초음파 소나 장치를 제공하는 것을 과제로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 따르면,실제 선박(11)으로부터 송신되는 초음파 빔(TB)의 송신 방향(스캔각)을 변화시키면, 그 변화에 따라 송신 방향 이미지(158)가 변화하는 송신 방향 표시 화상을 탐지 화상과 함께 표시 장치(15)에 표시한다. 송신 방향 표시 화상은, 초음파 빔(TB)의 송신 방향을 모식적으로 나타낸 송신 방향 이미지(158) 외에, 선박(150), 그 선박(150)이 뜨는 수면(151), 해저 또는 호수 바닥으로 간주한 바닥(153), 및 수면(151)과 바닥(153)의 사이에 있는 수중부(152)를, 조감적(鳥瞰的)으로 모식적으로 나타낸 화면을 표시한다.

Description

초음파 소나 장치{ULTRASONIC SONAR APPARATUS}
본 발명은, 선박에 탑재되고, 하나의 방향으로 송신되는 초음파의 송신 방향을 변화시키면서, 소정 범위에 걸쳐 수중의 탐지를 행하는 초음파 소나 장치에 관한 것이다.
초음파의 송수신에 의해 수중의 어군 등의 탐지 대상물을 탐지하는 장치로서 초음파 소나(sonar) 장치가 알려져 있다(예를 들면, 특허 문헌 1). 초음파 소나 장치는, 선박의 선저(船底) 등에 배치되는 진동자로부터 가는 빔형(beam type) 초음파를 송신(조사(照射))하고, 이 빔형 초음파의 반사파를 진동자가 수신하도록 구성되어 있다. 초음파 소나 장치는, 1회의 초음파의 송수신으로, 그 선박의 주위 중에서, 하나의 방향에서의 소정 각도 범위(예를 들면, 6° 정도의 탐지 범위)를 탐지할 수 있다.
또한, 초음파 소나 장치는, 초음파를 송수신하는 진동자의 틸트각(내려본각) 및 스캔각(방위각)을 자유롭게 변경할 수 있는 기구를 가지고 있다. 초음파 소나 장치는, 예를 들면, 진동자의 틸트각을 설정한 상태에서, 그 진동자의 스캔각을 변화시킴으로써, 자선(自船)을 중심으로 하여 소정 각도마다 진동자를 회전시키면서 초음파의 송수신을 순차적으로 행하고, 그 결과 사전에 설정된 범위에 걸쳐서 수중을 탐지하고 있다. 이와 같이 하여 행해지는 수중의 탐지 결과는, 탐지 화상으로서 순차적으로 표시 장치에 표시된다.
즉, 초음파 소나 장치는, 항상 선박의 바로 아래를 향해 초음파를 송신하고 그 반사파를 수신하여 탐지 화상을 표시하는 일반적인 어군탐지기와는 다른 시스템이며, 초음파의 송신 방향을 능동적으로 변화시켜, 소정 범위에 걸친 탐지 화상을 표시한다.
일본공개특허 제2013-238568호 공보
그러나, 항상 동일한 방향을 향해 초음파를 송수신하는 일반적인 어군탐지기에 익숙한 사용자가 초음파 소나 장치를 사용한 경우, 일방향으로 송신되는 초음파의 송신 방향이 능동적으로 변화하고 있는 이미지를 이해하기(알아채기) 어렵다. 경우에 따라서는, 표시 장치에 표시되는 탐지 화상으로부터, 초음파 소나 장치가 그 탐지 화상으로 나타나는 범위를 한번에 탐지하고 있는 것 같은 착각을 사용자에게 일으키게 할 우려가 있었다.
본 발명은, 상기 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것이며, 현재 탐지 대상으로 되어 있는 방향을 사용자에게 이해하기 쉽게 전할 수 있는 초음파 소나 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
이 목적을 달성하기 위해 제1항에 기재된 초음파 소나 장치는, 선박에 탑재되고, 하나의 방향으로 송신되는 초음파의 송신 방향을 변화시키면서, 소정 범위에 걸쳐 수중의 탐지를 행하는 것으로서, 초음파를 수중에 송신하고, 그 반사파를 수신 가능한 진동자와, 그 진동자에 의해 송신된 초음파의 반사파를 상기 진동자가 수신하여 생기는 수신 신호에 기초하여, 상기 소정 범위의 수중의 탐지 결과를 나타낸 탐지 화상을 형성하는 제1 화상 형성 수단과, 상기 진동자를 구동하여 그 진동자로부터의 상기 초음파의 송신 방향을 변화시키는 구동 수단과, 그 구동 수단에 의한 상기 진동자의 구동에 의해 변화하는 상기 초음파의 송신 방향을, 그 변화에 따라 모식적으로 나타낸 송신 방향 표시 화상을 형성하는 제2 화상 형성 수단과, 상기 제1 화상 형성 수단에 의해 형성된 상기 탐지 화상과, 상기 제2 화상 형성 수단에 의해 형성되고 상기 송신 방향 표시 화상을 표시 수단에 표시시키는 표시 제어 수단을 포함한다.
제2항에 기재된 초음파 소나 장치는, 제1항에 기재된 초음파 소나 장치에 있어서, 상기 송신 방향 표시 화상은, 수면과, 그 수면에서의 선박의 위치와, 상기 수면과 바닥의 사이에 있는 수중부를 조감(鳥瞰)하는 형태로 모식적으로 나타낸 화면을 표시하고, 그 화면에 대하여, 상기 구동 수단에 의한 상기 진동자의 구동에 의해 변화하는 상기 초음파의 송신 방향을 나타내는 송신 방향 이미지를 표시하는 것이다.
제3항에 기재된 초음파 소나 장치는, 제2항에 기재된 초음파 소나 장치에 있어서, 상기 송신 방향 표시 화상은, 모식적으로 나타낸 상기 선박의 위치로부터 상기 바닥을 향해 수직으로 내린 수직선을 표시하는 것이다.
제4항에 기재된 초음파 소나 장치는, 제3항에 기재된 초음파 소나 장치에 있어서, 상기 송신 방향 표시 화상은, 상기 초음파의 송신 방향이 상기 송신 방향 표시 화상에 있어서 상기 선박의 위치보다 바로 앞으로 향하고 있을 때에 상기 송신 방향 이미지가 상기 수직선 상에 표시되는 경우에는, 적어도 송신 방향 이미지가 표시되는 범위에 있어서 상기 수직선이 소거되고, 상기 초음파의 송신 방향이 상기 송신 방향 표시 화상에 있어서 상기 선박보다 안쪽으로 향하고 있을 때에 상기 송신 방향 이미지가 상기 수직선 상에 표시되는 경우에는, 상기 수직선이 계속 표시된다.
제5항에 기재된 초음파 소나 장치는, 제2항에 기재된 초음파 소나 장치에 있어서, 상기 송신 방향 표시 화상은, 모식적으로 나타낸 상기 수면에 대하여, 모식적으로 위치가 나타내어진 상기 선박의 전후 방향과 좌우 방향을 나타내는 선을 표시하는 것이다.
제6항에 기재된 초음파 소나 장치는, 제2항 내지 제5항 중 어느 하나에 기재된 초음파 소나 장치에 있어서, 상기 송신 방향 표시 화상은, 상기 초음파의 송신 방향이 상기 송신 방향 표시 화상에 있어서 상기 선박의 위치보다 바로 앞으로 향하고 있는 경우에, 상기 초음파의 송신 방향이 상기 송신 방향 표시 화상에 있어서 상기 선박의 위치보다 안쪽으로 향하고 있는 경우보다, 상기 송신 방향 이미지의 휘도 또는 명도를 밝게 표시하는 것이다.
제1항에 기재된 초음파 소나 장치에 의하면, 선박에 탑재되고, 구동 수단에 의해 진동자가 구동되면, 진동자로부터 수중에 대하여 하나의 방향으로 송신되는 초음파의 송신 방향이 변화한다. 진동자로부터 송신된 초음파는, 물고기 등의 탐지 대상물이나 해저(호수 바닥) 등에 의해 반사되고, 그 반사파가 진동자에 의해 수신된다. 그리고, 초음파의 송신 방향을 변화시키면서, 반사파의 수신에 의해 생기는 수신 신호에 기초하여, 소정 범위의 수중의 탐지 결과를 나타낸 탐지 화상이 제1 화상 형성 수단에 의해 형성되고, 그 탐지 화상이 표시 제어 수단에 의해 표시 수단에 표시된다.
또한, 이 초음파 소나 장치에 의하면, 구동 수단에 의한 진동자의 구동에 의해 변화하는 초음파의 송신 방향을 그 변화에 따라 모식적으로 나타낸 송신 방향 표시 화상이, 제2 화상 형성 수단에 의해 형성되고, 그 송신 방향 표시 화상이, 표시 제어 수단에 의해, 탐지 화상과 맞추어 표시 수단에 표시된다. 이로써, 초음파 소나 장치의 사용자는, 송신 방향 표시 화상을 보는 것만으로, 표시 수단에 표시된 탐지 화상에 있어서, 현재 탐지되고 있는 방향이 어느 방향인지를 파악할 수 있다. 따라서, 현재 탐지 대상이 되고 있는 방향을 사용자에세 이해하기 쉽게 전할 수 있는 효과가 있다.
제2항에 기재된 초음파 소나 장치에 의하면, 제1항에 기재된 초음파 소나 장치가 나타내는 효과에 더하여, 다음의 효과를 얻을 수 있다. 즉, 표시 수단에 표시되는 송신 방향 표시 화상에는, 수면과, 그 수면에서의 선박의 위치와, 수면과 바닥의 사이에 있는 수중부를 조감하는 형태로 모식적으로 나타낸 화면이 표시되고, 그 화면에 대하여, 구동 수단에 의한 진동자의 구동에 의해 변화하는 초음파의 송신 방향을 나타내는 송신 방향 이미지가 표시된다. 이로써, 선박으로부터 송신되는 초음파가 수중에 대하여 어느 방향으로 송신되는지를, 송신 방향 표시 화상에 모식적으로 나타낸 수면, 선박의 위치 및 수중부와, 송신 방향 이미지와의 위치 관계로부터, 사용자에게 직관적으로 이해하기 쉽게 전할 수 있는 효과가 있다.
제3항에 기재된 초음파 소나 장치에 의하면, 제2항에 기재된 초음파 소나 장치가 나타내는 효과에 더하여, 다음의 효과를 얻을 수 있다. 즉, 표시 수단에 표시되는 송신 방향 표시 화상에는, 모식적으로 나타낸 선박의 위치로부터 바닥을 향해 수직으로 내린 수직선이 표시되므로, 사용자에게, 선박의 바로 아래에 위치하는 수중이나 바닥의 장소를 보여 줄 수 있다. 이로써, 선박으로부터 송신되는 초음파가 수중에 대하여 어느 방향으로 송시되는지를, 송신 방향 표시 화상에 모식적으로 나타낸 수면, 선박의 위치 및 수중부와, 송신 방향 이미지와의 위치 관계로부터 뿐만 아니라, 선박의 바로 아래에 위치하는 수중이나 바닥의 장소와 송신 방향 이미지와의 위치 관계에 의해, 사용자에게 직관적으로 이해하기 쉽게 전할 수 있는 효과가 있다.
제4항에 기재된 초음파 소나 장치에 의하면, 제3항에 기재된 초음파 소나 장치가 나타내는 효과에 더하여, 다음의 효과를 얻을 수 있다. 즉, 초음파의 송신 방향이 송신 방향 표시 화상에 있어서 선박의 위치보다 바로 앞으로 향하고 있을 때에, 송신 방향 이미지가 상기 수직선 상에 표시되는 경우에는, 적어도 송신 방향 이미지가 표시되는 범위에 있어서 수직선이 소거되는 송신 방향 표시 화상이 표시 수단에 표시된다. 이로써, 송신 방향 이미지가 수직선보다 바로 앞쪽에 있도록 사용자에게 보여 줄 수 있으므로, 초음파의 송신 방향이, 선박의 위치보다 바로 앞으로 향하고 있는 것을 사용자에게 강조할 수 있다.
한편, 초음파의 송신 방향이 송신 방향 표시 화상에 있어서 선박의 위치보다 안쪽으로 향하고 있을 때에, 송신 방향 이미지가 상기 수직선 상에 표시되는 경우에는, 송신 방향 표시 화상에 있어서, 수직선이 계속 표시된다. 이로써, 송신 방향 이미지가 수직선보다 안쪽에 있도록 사용자에게 보여 줄 수 있으므로, 초음파의 송신 방향이, 선박의 위치보다 안쪽으로 향하고 있는 것을 사용자에게 강조할 수 있다.
따라서, 선박으로부터 송신되는 초음파가 수중에 대하여 어느 방향으로 송신되는지를, 사용자에게 직관적으로 이해하기 쉽게 전할 수 있는 효과가 있다.
제5항에 기재된 초음파 소나 장치에 의하면, 제2항에 기재된 초음파 소나 장치가 나타내는 효과에 더하여, 다음의 효과를 얻을 수 있다. 즉, 송신 방향 표시 화상에는, 모식적으로 나타낸 수면에 대하여, 모식적으로 위치가 나타내어진 선박의 전후 방향과 좌우 방향을 나타내는 선이 표시된다. 이로써, 상기 선과 송신 방향 이미지와의 위치 관계로부터, 선박으로부터 송신되는 초음파의 송신 방향이, 선박의 전후 방향 및 좌우 방향에 대하여 어느 방향으로 향하고 있는지를 사용자에게 이해하기 쉽게 전할 수 있는 효과가 있다. 또한, 상기 선에 의해, 송신 방향 표시 화상에서의 수면의 위치를 더욱 이해하기 쉽게 사용자에게 전할 수 있으므로, 초음파가 수면에 대하여 어느 각도로 송신되고 있는지를 사용자에게 이해하기 쉽게 전할 수 있는 효과가 있다.
제6항에 기재된 초음파 소나 장치에 의하면, 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 기재된 초음파 소나 장치가 나타내는 효과에 더하여, 다음의 효과를 얻을 수 있다. 즉, 초음파의 송신 방향이 송신 방향 표시 화상에 있어서 선박의 위치보다 바로 앞으로 향하고 있는 경우에, 초음파의 송신 방향이 송신 방향 표시 화상에 있어서 선박의 위치보다 안쪽으로 향하고 있는 경우보다, 송신 방향 표시 화상에 있어서 송신 방향 이미지의 휘도 또는 명도가 밝게 표시된다.
송신 방향 이미지의 휘도 또는 명도를 변화시켜 표시시키면, 송신 방향 이미지가 밝게 표시되면, 그 송신 방향 이미지가 바로 앞에 있도록 사용자에게 보여 줄 수 있고, 송신 방향 이미지가 어둡게 표시되면, 그 송신 방향 이미지가 안쪽에 있도록 사용자에게 보여 줄 수 있다.
초음파의 송신 방향이 송신 방향 표시 화상에 있어서 선박의 위치보다 바로 앞으로 향하고 있는 경우에는, 송신 방향 이미지가 밝게 표시되므로, 초음파의 송신 방향이 선박의 위치보다 바로 앞으로 향하고 있는 것을 사용자에게 강조할 수 있다. 또한, 초음파의 송신 방향이 송신 방향 표시 화상에 있어서 선박의 위치보다 안쪽으로 향하고 있는 경우에는, 송신 방향 이미지가 어둡게 표시되므로, 초음파의 송신 방향이 선박의 위치보다 안쪽으로 향하고 있는 것을 사용자에 강조할 수 있다.
따라서, 선박으로부터 송신되는 초음파가 수중에 대하여 어느 방향으로 송신되는지를, 사용자에게 직관적으로 이해하기 쉽게 전할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시형태인 초음파 소나 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 개략도이다.
도 2는 초음파 소나 장치가 탑재된 선박에 의해 수중의 탐지를 행하는 경우의 상태를 측면에서 나타내는 모식도이다.
도 3은 초음파 소나 장치가 탑재된 선박에 의해 수중의 탐지를 행하는 경우의 상태를 사시한 모식도이다.
도 4는 송수신 유닛의 단면(斷面)을 모식적으로 나타낸 단면도이다.
도 5는 초음파 장치의 전기적 구성을 나타낸 블록도이다.
도 6은 ROM에 기억되는 송신 방향 표시 압축 화상 데이터를 모식적으로 나타낸 모식도이다.
도 7은 표시 장치의 송신 방향 표시 화상 표시 영역에 표시되는 송신 방향 표시 화상을 모식적으로 나타낸 모식도이다.
도 8은 제어 장치에 의해 실행되는 음파 탐지기 처리를 나타낸 흐름도이다.
도 9의 (a)∼(f)는, 틸트각을 70°로 설정하고, 소정 범위(수중의 탐지를 행하는 스캔 방향의 범위)로서 모든 방향(360°)을 설정한 경우에, 표시 장치의 송신 방향 표시 화상 표시 영역에 표시되는 송신 방향 표시 화상을 모식적으로 나타낸 모식도이며, (a)는, 스캔각이 0°인 경우, (b)는, 스캔각이 75°인 경우, (c)는, 스캔각이 90°인 경우, (d)는, 스캔각이 180°인 경우, (e)는, 스캔각이 255°인 경우, (f)는, 스캔각이 270°인 경우의 도면이다.
이하에서, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 첨부 도면을 참조하여 설명한다. 먼저, 도 1∼도 3을 참조하여, 본 발명의 일실시형태인 초음파 소나 장치(12)를 개략적으로 설명한다. 도 1은, 이 초음파 소나 장치(12)의 구성을 개략적으로 나타낸 개략도이며, 도 2는, 초음파 소나 장치(12)가 탑재된 선박(11)에 의해 수중의 탐지를 행하는 경우의 상태를 측면에서 나타내는 모식도이며, 도 3은, 수중의 탐지를 행하는 경우의 상태를 사시한 모식도이다.
도 1∼도 3에 나타낸 바와 같이, 초음파 소나 장치(12)는, 선박(11)에 탑재되고, 상기 선박(11)의 주위의 소정 범위에 걸쳐, 수중의 어군 등의 탐지 대상물(G)의 탐지를 행하는 것이다. 초음파 소나 장치(12)는, 본체(13)와, 본체(13)에 설치된 조작 버튼(14)과, 본체(13)에 일체로 형성된 표시 장치(15)와, 초음파 빔(TB)을 송수신하는 송수신파 유닛(16)과, 송수신파 유닛(16)을 승강시키는 승강 장치(17)를 구비하고 있다.
본체(13)와, 조작 버튼(14)과, 표시 장치(15)는, 선박(11)의 조타실 내에 배치되고, 또한 송수신파 유닛(16)과 승강 장치(17)는, 선박(11)의 선저 내에 배치되어 있다. 그리고, 송수신파 유닛(16)은, 승강 장치(17)에 의해 승강됨으로써, 선박(11)의 선저로부터 수중에 대하여 출몰 가능하게 되어 있다.
초음파 소나 장치(12)는, 송수신파 유닛(16)을 선박(11)의 선저로부터 돌출한 상태에서, 송수신파 유닛(16)으로부터 가느다란 빔형의 초음파 빔(TB)을 하나의 방향으로 송신(조사)하고, 탐지 대상물(G)이나 해저 또는 호수바닥 등으로부터 반사된 초음파 빔(TB)의 반사파를 송수신파 유닛(16)에 의해 수신한다.
초음파 소나 장치(12)는, 조작 버튼(14)에 의해 사용자에 의해 설정된 범위(이하 「소정 범위」라고 함)에 걸쳐, 초음파 빔(TB)의 송신 방향을, 예를 들면, 시계 방향(우측 방향)으로 원을 그리듯이 순차적으로 변화시킨다. 그리고, 초음파 소나 장치(12)는, 각각의 송신 방향에 대하여 송신한 초음파 빔(TB)의 반사파를 수신함으로써, 소정 범위에 걸쳐 수중의 탐지를 행한다. 이 수중의 탐지 결과는, 반사파의 수신에 의해 생기는 수신 신호에 기초하여 형성되는 탐지 화상을 표시 장치(15)에 표시함으로써, 사용자에게 나타낸다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 표시 장치(15)의 표시 화면은, 화면을 볼 때 좌측 3/4의 영역을 차지하는 탐지 화상 표시 영역(15a)과, 화면을 볼 때 우측 1/4, 상측 1/3의 영역을 차지하는 송신 방향 표시 화상 표시 영역(15b)과, 화면을 볼 때 우측 1/4, 하측 2/3의 영역을 차지하는 탐지 조건 표시 영역(15c)으로 대별된다.
탐지 화상 표시 영역(15a)은, 수중의 탐지 결과인 전술한 탐지 화상을 표시하는 영역이다. 탐지 조건 표시 영역(15c)은, 사용자가 조작 버튼(14)을 조작하는 등에 의해 설정된 탐지에 관한 각종 설정 조건 등을 표시하는 영역이다.
송신 방향 표시 화상 표시 영역(15b)은, 현재의 초음파 빔(TB)의 송신 방향을 모식적으로 나타낸 송신 방향 표시 화상을 표시하는 영역이다. 이 송신 방향 표시 화상에 의해, 초음파 소나 장치(12)는, 현재 탐지 대상이 되고 있는 방향을 사용자에게 이해하기 쉽게 전할 수 있도록 되어 있다. 송신 방향 표시 화상의 상세한 것에 대해서는, 도 7을 참조하여 후술한다.
이어서, 도 4를 참조하여, 송수신 유닛(16)의 상세한 구성에 대하여 설명한다. 도 4는, 송수신 유닛(16)의 단면을 모식적으로 나타낸 단면도이다. 송수신 유닛(16)은, 상단(上端)이 개구되고 하단부(下端部)가 반구형을 이루는 바닥이 있는 원통형의 하부 케이스(21)와, 하단이 개구되고 상단부가 원판형을 이루는 뚜껑이 있는 원통형의 상부 케이스(22)와, 상부 케이스(22)의 하단 개구 및 하부 케이스(21)의 상단 개구를 폐색하는 원판형의 커버체(23)에 의해 구성된다. 커버체(23)의 상면과 상부 케이스(22)에 의해 상측 수납 공간(24)이 형성되고, 커버체(23)의 하면과 하부 케이스(21)에 의해 하측 수납 공간(25)이 형성되어 있다.
커버체(23)의 중앙부에는, 관통공(26)이 형성되어 있다. 커버체(23) 상의 중앙부에는 스테핑 모터에 의해 구성된 스캔 모터(27)가 고착(固着)되고, 스캔 모터(27)의 하면으로부터는 스캔 모터(27)의 출력축(27a)이, 관통공(26)에 회전 가능하게 삽통(揷通)된 상태에서 바로 아래를 향해 연장되어 있다. 출력축(27a)의 선단(先端)(하단)은, 하측 수납 공간(25)의 상부까지 도달하고 있다.
출력축(27a)의 선단에는, 원판형의 지지판(28)이 형성되어 있고, 지지판(28)의 상면의 중심부가 출력축(27a)의 선단에 접속되어 있다. 지지판(28)의 하면에는, 대략 역 U자형을 이루는 지지 프레임(29)이 형성되어 있고, 지지 프레임(29)의 하단부 사이에는, 수평으로 연장되는 회전축(30)이 회전 가능하게 가설(架設)되어 있다.
회전축(30)의 중앙부에는, 가느다란 빔형의 초음파 빔(TB)(도 2 참조)을 하나의 방향으로 송신하고, 그 송신한 초음파 빔(TB)의 반사파를 수신 가능한 진동자(31)가 고착되어 있다. 회전축(30)에서의 진동자(31)에 인접하는 위치에는, 대략 반원형의 틸트 기어(32)가 고착되어 있고, 회전축(30), 진동자(31) 및 틸트 기어(32)는, 서로 일체로 회전하도록 구성되어 있다.
지지 프레임(29)의 상단부에는, 스테핑 모터에 의해 구성된 틸트 모터(33)가 고착되어 있다. 틸트 모터(33)는, 틸트 기어(32) 측을 향해 연장되는 출력축(33a)을 구비하고 있다. 출력축(33a)의 선단에는, 소(小)기어(33a)가 설치되고, 소기어(33a)는, 틸트 기어(32)와 맞물려 있다.
스캔 모터(27)가 구동되면, 출력축(27a)이 회전하고, 이에 따라 지지판(28), 지지 프레임(29), 및 회전축(30)이 출력축(27a)을 축으로 하여 일체로 회전함으로써, 회전축(30)에 고착된 진동자(31)가, 마찬가지로 출력축(27a)을 축으로 하여 회전한다.
이로써, 진동자(31)에 의한 초음파 빔(TB)의 송신 방향은, 선박(11)이 뜨는 수면을 상면으로 한 경우에 시계 방향 또는 반시계 방향으로 변화시킬 수 있다. 즉, 스캔 모터(27)를 구동함으로써, 진동자(31)에 의해 송신되는 초음파 빔(TB)의 스캔각(방위각)이 변경된다.
한편, 틸트 모터(33)가 구동되면, 출력축(33a)이 회전하고, 이에 따라 소기어(33b)가 회전하여, 이 소기어(33b)와 맞물리는 틸트 기어(32)가 회전함으로써, 틸트 기어(32)가 고착된 회전축(30)이 틸트 기어(32)의 회전에 맞추어 회전하고, 그 회전축(30)에 고착된 진동자(31)가 회전축(30)을 축으로 하여 회전한다.
이로써, 진동자(31)가 향하는 방향(진동자(31)로부터 송신되는 초음파 빔(TB)의 송신 방향)과 선박(11)이 뜨는 수면이 이루는 각도인 틸트각(내려본각)이, 틸트 모터(33)를 구동함으로써, 변경된다.
이어서, 도 5, 도 6을 참조하여, 초음파 소나 장치(12)의 전기적 구성에 대하여 설명한다. 도 5는, 초음파 장치(12)의 전기적 구성을 나타낸 블록도이다. 도 6은, 도 5에 나타낸 ROM(52)에 기억되는 송신 방향 표시 압축 화상 데이터(52b)를 모식적으로 나타낸 모식도이다.
초음파 소나 장치(12)의 본체(13)(도 1 참조)는, 제어 장치(50)를 가지고 있다. 제어 장치(50)는, 초음파 소나 장치(12)의 동작을 제어하는 것이다. 제어 장치(50)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, CPU(Central Proccesing Unit)(51)와, ROM(Read Only Memory)(52)과, RAM(Random Access Memory)(53)을 가지고 있고, 이들이 버스 라인(55)을 통하여 입출력 포트(54)에 접속되어 있다.
입출력 포트(54)에는, 전술한 조작 버튼(14), 표시 장치(15), 및 승강 장치(17)(도 1 참조)가 접속되어 있다. 또한, 전술한 스캔 모터(27) 및 틸트 모터(33)(도 4 참조)는, 모터 드라이버(61)를 통하여 입출력 포트(54)와 접속되고, 진동자(31)(도 4 참조)는, 송수신 회로(62)를 통하여 입출력 포트(54)와 접속된다.
CPU(51)는, ROM(52)에 기억된 프로그램 데이터(52a)에 따라, 초음파 소나 장치(12)의 동작을 제어하기 위한 각종 연산을 실행하는 연산 장치이며, 예를 들면, 하기와 같은 제어를 실행한다.
먼저, CPU(51)는, 전원이 온되면 승강 장치(17)를 구동하여, 선박(11)의 선저로부터 수중으로 송수신 유닛(16)을 돌출시킨다. 또한, 전원이 오프되면 승강 장치(17)를 구동하여, 수중으로 돌출된 송수신 유닛(16)을 선저 내로 되돌린다.
또한, CPU(51)는, 사용자에 의한 조작 버튼(14)의 조작이 있었다는 것을, 조작 버튼(14)으로부터 입력되는 신호에 의해 판단하면, 그 조작 버튼(14)의 조작에 따른 제어를 실행한다. 예를 들면, 조작 버튼(14)에 의해 초음파 빔(TB)의 틸트각이 사용자에 의해 설정되면, 모터 드라이버(61)를 통하여 틸트 모터(33)를 구동하여, 초음파 빔(TB)이 설정된 틸트각으로 송신되도록 제어한다.
또한, CPU(51)는, 수중 탐지를 행하는 동안, 모터 드라이버(61)를 통하여 스캔 모터(27)를 구동하여, 초음파 빔(TB)의 스캔각이, 사용자에 의해 조작 버튼(14)의 조작에 의해 설정된 소정 범위에 걸쳐서 변화하도록, 초음파 빔(TB)의 송신 방향을 제어한다.
또한, CPU(51)는, 스캔 모터(27)를 구동하여 초음파 빔(TB)의 송신 방향을 하나의 방향으로 향하게 하면, 송수신 회로(62)를 제어하여, 진동자(31)로부터 초음파 빔(TB)을 송신시킨다. CPU(51)는, 탐지 결과로서, 그 송신된 초음파 빔(TB)의 반사파를 진동자(31)에 의해 수신함으로써 생기는 수신 신호를 송수신 회로(62)로부터 수취하면, 그 수신 신호에 기초하여 탐지 화상을 형성하고, 표시 장치(15)의 탐지 화상 표시 영역(15a)(도 1 참조)에 그 탐지 화상을 표시한다.
또한, CPU(51)는, 현재의 초음파 빔(TB)의 송신 방향을 모식적으로 나타낸 송신 방향 표시 화상을, 스캔 모터(27)를 구동하는 경우에 설정한 초음파 빔(TB)의 스캔각, 및 틸트 모터(33)를 구동하는 경우에 설정한 초음파 빔(TB)의 틸트각에 기초하여 형성하고, 형성한 송신 방향 표시 화상을 표시 장치(15)의 송신 방향 표시 화상 표시 영역(15b)에 표시한다.
ROM(52)은, CPU(51)에 의해 실행되는 프로그램 데이터(52a)를 기억하는 것 외에 고정값 데이터 등을 기억하기 위한 재기입 불가능한 불휘발성 메모리이다. 또한, 재기입 불가능한 ROM 대신, 재기입 가능한 불휘발성 메모리(예를 들면, 플래시 메모리)를 사용할 수도 있다.
ROM(52)은, 고정값 데이터로서, 예를 들면, 송신 방향 표시 압축 화상 데이터(52b)를 기억한다. 송신 방향 표시 압축 화상 데이터(52b)는, 송신 방향 표시 화상을 표시 장치(15)에 표시시키기 위한 화상 데이터이며, 초음파 빔(TB)의 송신 방향이 가질 수 있는 틸트각 및 스캔각의 조합마다, 그 화상 데이터가 준비되어 있다. 구체적으로는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 틸트각 0∼90°의 범위에서 5°마다 화상 데이터가 준비되고, 또한, 각각의 틸트각에 있어서, 스캔각 0∼345°의 범위에서 15°마다 화상 데이터가 준비된다. 각각의 화상 데이터는, 대응하는 틸트각 및 스캔각으로 나타내는 초음파 빔(TB)의 송신 방향이 이미지로서 모식적으로 나타내는 송신 방향 표시 화상을 표시한다.
각 화상 데이터는, JPEG(Joint Photgraphic Experts Group) 방식 등에 의해 화상 압축 처리되어 있다. 그리고, 화상 압축 방식은 임의 방식일 수도 있다. 이와 같이, 각 화상 데이터는 화상 압축된 형식으로 ROM(52)에 저장되어 있다. 따라서, 초음파 빔(TB)의 송신 방향이 가질 수 있는 틸트각 및 스캔각의 조합마다 화상 데이터를 준비하더라도, 그 화상 데이터를 저장하기 위해 필요한 ROM(52)의 용량이 커져서, 부품 비용이 증대하는 것을 억제할 수 있다.
RAM(53)은, 재기입 가능한 휘발성 메모리이며, CPU(51)에 의한 프로그램의 실행시에 각종 데이터를 일시적으로 기억한다. RAM(53)은, 송신 방향 표시 전개 화상 데이터(53a), 스캔각 데이터(53b), 틸트각 데이터(53c), 및 표시 화상 데이터(53d)를 적어도 기억한다.
송신 방향 표시 전개 화상 데이터(53a)는, 송신 방향 표시 화상을 표시 장치(15)에 표시시키기 위한 화상 데이터이다. ROM(52)에 기억되는 송신 방향 표시 압축 화상 데이터(52b)는 화상 압축된 화상인 것에 대하여, 송신 방향 표시 전개 화상 데이터(53a)는, 그 송신 방향 표시 압축 화상 데이터(52b)를 신장하여 전개한 화상 데이터이다.
초음파 소나 장치(50)의 전원이 온된 타이밍, 또는 수중의 탐지를 개시하는 타이밍 등에, CPU(51)에 의해, 모든 송신 방향 표시 압축 화상 데이터(52b)가 신장되어 송신 방향 표시 전개 화상 데이터(53a)로서 RAM(53)에 기억·전개된다. RAM은, ROM에 비해 대용량의 메모리를 저비용으로 입수 가능하므로, 초음파 빔(TB)의 송신 방향이 가질 수 있는 틸트각 및 스캔각의 조합마다 준비된 화상 데이터(도 6 참조)를 RAM(53)에 전개하더라도, 부품 비용 증대를 억제할 수 있다.
수중 탐지가 행해지는 동안, CPU(51)의 제어에 의해, 틸트 모터(33)를 구동하는 경우에 설정된 초음파 빔(TB)의 틸트각 및 스캔 모터(27)를 구동하는 경우에 설정된 초음파 빔(TB)의 스캔각에 대응하는 화상 데이터가, 송신 방향 표시 전개 화상 데이터(53a) 중으로부터 판독된다.
구체적으로는, CPU(51)에 의해, 초음파 빔(TB)의 송신 방향이 틸트각 δ, 스캔각 θ로 설정된 경우, 5n≤δ<5(n＋1)(n: 0∼18의 정수), 15m≤θ<15(m＋1)(m: 0∼23의 정수)인 경우에, 틸트각 5n, 스캔각 15m에 대응하는 화상 데이터가 송신 방향 표시 전개 화상 데이터(53a) 중으로부터 판독되고, 그 화상 데이터에 기초하여, 송신 방향 표시 화상이 표시 장치(15)의 송신 방향 표시 화상 표시 영역(15b)에 표시된다. 예를 들면, 초음파 빔(TB)의 송신 방향이 틸트각 7°, 스캔각 35°로 설정되어 있으면, 틸트각 5°, 스캔각 30°에 대응하는 화상 데이터(도 6 참조)가 송신 방향 표시 전개 화상 데이터(53a) 중으로부터 판독되고, 그 화상 데이터에 기초하여 송신 방향 표시 화상이 송신 방향 표시 화상 표시 영역(15b)에 표시된다.
이로써, CPU(51)에 의해 스캔 모터(27)나 틸트 모터(33)를 구동하여, 초음파 빔(TB)의 송신 방향(스캔각, 틸트각)을 변화시키면, 그 변화에 따라 송신 방향 표시 전개 화상 데이터(53a) 중으로부터 판독되는 화상 데이터가 적절하게 선택되고, 송신 화상 표시 화상 표시 영역(15b)에, 현재의 초음파 빔(TB)의 송신 방향을 모식적으로 나타낸 송신 방향 표시 화상이 표시되게 된다. 따라서, 초음파 소나 장치(12)의 사용자는, 이 송신 방향 표시 화상을 보는 것만으로, 탐지 화상 표시 영역(15a)에 표시된 탐지 화상에 있어서 현재 탐지되고 있는 방향이 어느 방향인지를 파악할 수 있다. 따라서, 현재 탐지 대상이 되고 있는 방향을 사용자에게 이해하기 쉽게 전할 수 있다.
또한, 송신 방향 표시 화상을 표시 장치(17)에 표시하는 경우에, 대응하는 화상 데이터를 그때마다 ROM(52)에 저장된 송신 방향 표시 압축 화상 데이터(52b)로부터 판독하여 신장하는 것은 아니고, 사전에 RAM(53)에 전개된 송신 방향 표시 전개 화상 데이터(53a)로부터 대응하는 화상 데이터를 판독하므로, 그 표시에 요하는 처리 시간을 짧게 할 수 있어, 신속하게 송신 방향 표시 화상을 표시시킬 수 있다. 그리고, CPU(51)의 처리 능력이 높으면, 대응하는 화상 데이터를 그 때마다 ROM(52)에 저장된 송신 방향 표시 압축 화상 데이터(52b)로부터 판독하여 신장하고, 그 신장시킨 화상 데이터를 사용하여 송신 방향 표시 화상을 표시할 수도 있다.
여기서, 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 초음파 소나 장치(12)에서는, 초음파 빔(TB)의 송신 방향이 가질 수 있는 모든 틸트각 및 스캔각의 조합마다 화상 데이터를 준비하는 것이 아니라, 틸트각은 5° 간격으로, 스캔각은 15° 간격으로 대응하는 화상 데이터를 준비하고 있다.
이로써, 송신 방향 표시 압축 화상 데이터(52b)로서 ROM(52)에 기억해야 할 화상 데이터의 수나, 송신 방향 표시 전개 화상 데이터(53a)로서 RAM(53)에 기억해야 할 화상 데이터의 수를 억제할 수 있으므로, ROM(52)이나 RAM(53)에 필요한 기억 용량의 증대를 억제할 수 있다. 그리고, 송신 방향 표시 화상은 모식적인 표시이며, 현재 탐지 대상이 되고 있는 방향이 사용자에게 직관적으로 전해지면 되므로, 준비하는 화상 데이터의 수를 억제하더라도, 문제가 되지는 않는다.
여기서, 본 실시형태에서는, 틸트각은 5° 간격으로, 스캔각은 15° 간격으로 대응하는 화상 데이터를 준비하였지만, 준비하는 화상 데이터의 틸트각의 간격과 스캔각의 간격은, 모두 임의의 간격이라도 된다. 또한, ROM(52)이나 RAM(53)의 기억 용량을 풍족하게 준비 가능하다면, 틸트각으로서 설정할 수 있는 값, 및 스캔각으로서 설정할 수 있는 값의 모든 조합에 대하여, 화상 데이터를 준비할 수도 있다.
도 5로 되돌아와서, 스캔각 데이터(53b)는, 초음파 빔(TB)의 송신 방향의 스캔각을 나타내는 데이터이다. 틸트각 데이터(53c)는, 초음파 빔(TB)의 송신 방향의 틸트각을 나타내는 데이터이다. 전원이 온되는 타이밍, 또는 수중 탐지가 개시되는 타이밍에서, 스캔각 데이터(53b) 및 틸트각 데이터(53c)는, 사전에 기억된 값(ROM(52)에 기억된 초기값이나, 제어 장치(50)에 별도로 설치된 플래시 메모리에 기억된 설정값 등), 또는 사용자에 의한 조작 버튼(14)의 조작에 의해 설정된 각도로 초기화된다.
예를 들면, 스캔각 데이터(53b)의 초기화는, 사용자에 의한 조작 버튼(14)의 조작에 의해 설정된 소정 범위(수중 탐지를 행하는 스캔 방향의 범위)에서의 스캔각이 가장 작은 값을 설정함으로써 행한다.
수중 탐지가 행해지는 동안, 진동자(31)에 의한 하나의 방향으로의 초음파 빔(TB)의 송수신이 행해지면, CPU(51)에 의해 스캔각 데이터(53b)가 갱신된다. 그리고, 초음파 빔(TB)의 송신 방향의 스캔각이, 그 갱신 후의 스캔각 데이터(53b)로 나타내는 스캔각이 되도록, CPU(51)의 제어에 의해 모터 드라이버(61)를 통하여 스캔 모터(27)가 구동된다.
스캔각 데이터(53b)의 갱신은, 사용자에 의한 조작 버튼(14)의 조작에 의해 설정된 스캔 방향의 진행 스텝 수(스캔 방향으로 초음파 빔(TB)의 송신 방향을 몇번씩 진행시킬 것인지를 나타낸 값)에 기초하여 행해진다. 예를 들면, 스캔 방향의 진행 스텝 수가 5°로 설정된 경우에는, 스캔각 데이터(53b)에 「5」를 가산한다.
다만, 갱신 후의 스캔각 데이터(53b)의 값이, 사용자에 의해 설정된 전술한 소정 범위(수중 탐지를 행하는 스캔 방향의 범위)를 초과하는 경우에는, 그 소정 범위에서의 스캔각이 가장 작은 값을 설정한다.
틸트각 데이터(53c)는, 사용자에 의한 조작 버튼(14)의 조작에 의해 틸트각의 설정이 변경된 경우에 한하여, 그 변경 후의 설정값으로 변경되고, 그 이외는 원칙적인 값이 유지된다. 틸트각 데이터(53c)의 값이 변경된 경우에는, 초음파 빔(TB)의 송신 방향의 틸트각이, 그 갱신 후의 틸트각 데이터(53c)로 나타내는 틸트각이 되도록, CPU(51)의 제어에 의해 모터 드라이버(61)를 통하여 틸트 모터(33)가 구동된다.
스캔 모터(27)가 구동되고, 초음파 빔(TB)의 송신 방향의 스캔각이 스캔각 데이터(53b)로 나타내는 스캔각이 되면(틸트각이 변경되는 경우에는, 스캔각 뿐만 아니라, 틸트 모터(33)가 구동되고, 초음파 빔(TB)의 송신 방향의 틸트각이 틸트각 데이터(53c)로 나타내는 틸트각으로 되면), CPU(51)의 제어에 의해 진동자(31)로부터 초음파 빔(TB)이 송신되고, 그 반사파가 상기 진동자(31)에 의해 수신된다. 그 수신 신호에 기초하여, CPU(51)에 의해 탐지 화상이 형성되고, 표시 장치(15)에 표시된다.
또한, 탐지 화상의 형성과 함께, 그 때의 스캔각 데이터(53b) 및 틸트각 데이터(53c)의 값으로부터, 송신 방향 표시 전개 화상 데이터(53a)로부터 대응하는 화상 데이터가 CPU(51)에 의해 판독되고, 판독된 화상 데이터에 기초하여 송신 방향 표시 화상이 형성되고, 표시 장치(15)에 표시된다.
표시 화상 데이터(53d)는, 표시 장치(15)에 표시하는 화상의 화상 데이터이다. 초음파 빔(TB)의 반사파를 진동자(31)가 수신함으로써 생기는 수신 신호에 기초하여 형성된 탐지 화상을 표시 장치(15)에 표시하기 위한 화상 데이터나, 현재의 초음파 빔(TB)의 송신 방향을 나타낸 송신 방향 표시 화상을 표시 장치(15)에 표시하기 위한 화상 데이터로서, 스캔각 데이터(53b)와 틸트각 데이터(53c)의 값에 대응하여 송신 방향 표시 전개 화상 데이터(53a)로부터 판독된 화상 데이터가, 이 표시 화상 데이터(53d)로서 RAM(53)에 저장된다. 그리고, 표시 화상 데이터(53d)에 따라, 표시 장치(15)에 화상이 표시된다.
이어서, 도 7을 참조하여, 송신 방향 표시 화상에 대하여 상세하게 설명한다. 도 7은, 표시 장치(15)의 송신 방향 표시 화상 표시 영역(15b)에 표시되는 송신 방향 표시 화상을 모식적으로 나타낸 모식도이다.
송신 방향 표시 화상은, 도 7에 나타낸 바와 같이, 선박(150), 그 선박(150)이 뜨는 수면(151), 해저 또는 호수 바닥으로 간주한 바닥(153), 및 수면(151)과 바닥(153)의 사이에 있는 수중부(152)를, 조감적으로 모식적으로 나타낸 화면을 표시한다. 수면(151)에 뜨는 선박(150)의 위치가, 송신 방향 표시 화상에 있어서, 수면(151)에서의 선박(150)의 위치를 나타내고 있다.
송신 방향 표시 화상에서는, 실제 선박(11)(도 2 참조)으로부터 하나의 방향을 향해 가느다란 빔형으로 송신되는 초음파 빔(TB)의 송신 방향(스캔각, 틸트각)을 나타내는 송신 방향 이미지(158)가, 송신 방향 표시 화상에서의 선박(150) 등의 화면에 대하여, 그 송신 방향을 맞추어서 표시된다. 즉, 이 송신 방향 이미지(158)가, 진동자(31)의 구동에 의해 변화하는 초음파 빔(TB)의 송신 방향을 사용자에게 나타내게 된다.
이와 같이, 송신 방향 표시 화상에서는, 수면(151)과, 그 수면(151)에서의 선박(150)의 위치와, 수면(151)과 바닥(153)의 사이에 있는 수중부(152)가 조감적으로 모식적으로 표시되고, 그 화면에 대하여, 송신 방향 이미지(158)가 표시된다. 따라서, 실제 선박(11)으로부터 송신되는 초음파 빔(TB)이 수중에 대하여 어느 방향으로 송신되는지를, 송신 방향 표시 화상에 모식적으로 나타낸 수면(151), 선박(150)의 위치, 및, 수중부(152)와, 송신 방향 이미지(158)의 위치 관계로부터, 사용자에게 직관적으로 이해하기 쉽게 전할 수 있다.
또한, 송신 방향 표시 화상은, 모식적으로 나타낸 선박(150)의 위치로부터 바닥(153)을 향해 수직으로 내린 수직선(157)을 표시하고 있다. 이 수직선(157)을 표시함으로써, 사용자에게, 선박(150)의 바로 아래에 위치하는 수중부(152)의 장소나 바닥(153)의 장소를 보여 줄 수 있다. 이로써, 실제 선박(11)으로부터 송신되는 초음파 빔(TB)이 수중에 대하여 어느 방향으로 송신되는지를, 송신 방향 표시 화상에 모식적으로 나타낸 수면(151), 선박(150)의 위치, 및 수중부(152)와, 송신 방향 이미지(158)의 위치 관계로부터 뿐만 아니라, 선박(151)의 바로 아래에 위치하는 수중부(152)의 장소나 바닥(153)의 장소와, 송신 방향 이미지(158)의 위치 관계에 의해, 사용자에게 직관적으로 이해하기 쉽게 전할 수 있다.
또한, 송신 방향 표시 화상은, 모식적으로 나타낸 수면(151)에 대하여, 모식적으로 위치가 나타내어진 선박(150)의 전후 방향을 나타내는 선(155)과, 상기 선박(150)의 좌우 방향을 나타내는 선(156)을 더욱 표시하고 있다. 이로써, 상기 선(155, 156)과, 송신 방향 이미지(158)의 위치 관계로부터, 실제 선박(11)으로부터 송신되는 초음파 빔(TB)의 송신 방향이, 선박(11)의 전후 방향 및 좌우 방향에 대하여 어느 방향으로 향하고 있는지를 사용자에게 이해하기 쉽게 전할 수 있다. 또한, 상기 선(155, 156)에 의해, 송신 방향 표시 화상에서의 수면(151)의 위치를 더욱 이해하기 쉽게 사용자에게 전할 수 있으므로, 초음파 빔(TB)이 수면(151)에 대하여 어떤 틸트각으로 송신되고 있는지를 사용자에게 이해하기 쉽게 전할 수 있다.
다음으로, 도 8을 참조하여, 제어 장치(50)가 실행하는 음파 탐지기 처리에 대하여 상세하게 설명한다. 도 8은, 음파 탐지기 처리를 나타낸 흐름도이다. 음파 탐지기 처리는, 전원이 온될 경우, 또는 수중의 탐지가 개시되는 경우에 CPU(51)에 의해 실행이 개시된다. 이 음파 탐지기 처리는, 사용자에 의한 조작 버튼(14)의 조작 등에 의해 수중의 탐지를 종료할 때까지, 계속적으로 실행된다. 그리고, 음파 탐지기 처리를 실행하기 위한 프로그램은, ROM(52)의 프로그램 데이터(52a)(도 5 참조)에 포함된다.
음파 탐지기 처리에서는, 먼저, 승강 장치(17)를 구동하여, 송수신파 유닛(16)을 강하시킨다(S1). 이로써, 송수신파 유닛(16)이 선박(11)의 선저로부터 수중으로 돌출되어, 진동자(31)에 의한 초음파 빔(TB)의 송수신이 가능하게 된다.
이어서, 송신 방향 표시 압축 화상 데이터(52b)를 ROM(52)으로부터 판독하고, 신장하고, 송신 방향 표시 전개 화상 데이터(53a)로서 RAM(53)에 전개한다(S2). 그리고, 틸트각 데이터(53c)를, 사용자에 의한 조작 버튼(14)의 조작에 의해 설정된 각도로 설정하고(S3), 스캔각 데이터(53b)를, 사용자에 의해 설정된 소정 범위(수중 탐지를 행하는 스캔 방향의 범위)에서의 스캔각이 가장 작은 값을 설정함으로써 초기화한다(S4).
이어서, S5의 처리로 이행하고, 스캔각 데이터(53b) 및 틸트각 데이터(53c)의 값에 따라, 모터 드라이버(61)를 통하여 스캔 모터(27) 및 틸트 모터(33)를 구동한다(S5). 이로써, 진동자(31)가 회전되고, 진동자(31)로부터 송신되는 초음파 빔(TB)의 송신 방향이, 스캔각 데이터(53b) 및 틸트각 데이터(53c)에 의해 설정된 스캔각 및 틸트각이 된다.
이어서, 송수신 회로(62)를 통하여 진동자(31)로부터 초음파 빔(TB)을 송신하고, 그 초음파 빔(TB)에 대하여 탐지 대상물(G)이나 해저 또는 호수 바닥 등으로부터 반사된 반사파를 상기 진동자(31)에 의해 수신한다(S6). 그리고, 반사파의 수신에 의해 생기는 수신 신호에 기초하여, 탐지 화상을 형성하고, 그 화상 데이터를 표시 화상 데이터(53d)로서 기억한다(S7).
이어서, 스캔각 데이터(53b) 및 틸트각 데이터(53c)의 값에 대응하는 송신 방향 표시 화상을 형성하기 위하여, 송신 방향 표시 화상 전개 데이터(53a)로부터 대응하는 화상 데이터를 선택하여 판독하고, S7의 처리의 탐지 화상과 함께 표시 화상 데이터(53d)로서 기억한다(S8). 그리고, 본 흐름도에 도시하지 않지만, 표시 화상 데이터(53d)에는, 탐지에 관한 각종 설정 조건 등을 표시 장치(15)의 탐지 조건 표시 영역(15c)(도 1 참조)에 표시하기 위한 화상 데이터도 함께 포함된다.
그리고, 표시 화상 데이터(53d)에 기초하여, 화상을 표시 장치(15)에 표시한다(S9). 이로써, 표시 장치(15)의 탐지 화상 표시 영역(15a)에는, S7의 처리에 의해 형성된 탐지 화상이 표시되고, 송신 방향 표시 화상 표시 영역(15b)에는, S8의 처리에 의해 선택·형성된 송신 방향 표시 화상이 표시된다.
이어서, 스캔각 데이터(53b)를 전술한 방법으로 갱신한다(S10). 즉, 예를 들면, 사용자에 의한 조작 버튼(14)의 조작에 의해 스캔 방향의 진행 스텝 수가 5°로 설정된 경우에는, 스캔각 데이터(53b)에 「5」를 가산한다.
이어서, S10의 처리에 의해 갱신된 스캔각 데이터(53b)가, 사용자에 의해 설정된 소정 범위(수중 탐지를 행하는 스캔 방향의 범위)를 초과하고 있고, 1회의 스캔이 종료하였는지의 여부를 판단한다(S11). 그 결과, 스캔이 종료되어 있지 않은 것으로 판단되는 경우(S11: No)에는, S5의 처리로 되돌아온다.
이로써, 틸트각은 유지된 채로, S10의 처리에 의해 갱신된 스캔각 데이터(53b)로 나타내는 스캔각으로 초음파 빔(TB)이 송수신되고, 여기에 기초하여 탐지 화상 및 송신 방향 표시 화상이 표시 장치(15)에 표시된다.
한편, S11의 판단의 결과, 스캔이 종료된 것으로 판단되는 경우에는(S11: Yes), 이어서, 사용자에 의한 조작 버튼(14)의 조작에 의해 틸트각의 설정이 변경되었는지의 여부를 판단한다(S12). 그 결과, 틸트각의 설정에 변경이 없는 것으로 판단되는 경우에는(S12: No), S4의 처리로 되돌아온다. 이로써, 틸트각은 유지된 채로, 초음파 빔(TB)의 송신 방향의 스캔각이, 사용자에 의해 설정된 소정 범위에서의 가장 작은 값으로 되돌려진 후에 초음파 빔(TB)이 송수신되고, 여기에 기초하여 탐지 화상 및 송신 방향 표시 화상이 표시 장치(15)에 표시된다.
한편, S12의 판단의 결과, 틸트각의 설정에 변경이 있는 것으로 판단되는 경우에는(S12: Yes), S3의 처리로 되돌아온다. 이로써, 초음파 빔(TB)의 송신 방향의 틸트각은 사용자에 의해 설정된 틸트각으로 변경되고, 스캔각은 사용자에 의해 설정된 소정 범위에서의 가장 작은 값으로 되돌려진 후에, 초음파 빔(TB)이 송수신되고, 여기에 기초하여 탐지 화상 및 송신 방향 표시 화상이 표시 장치(15)에 표시된다.
다음으로, 도 9를 참조하여, 전술한 바와 같이 구성된 초음파 소나 장치(12)의 작용에 대하여 설명한다. 도 9는, 틸트각을 70°로 설정하고, 소정 범위(수중의 탐지를 행하는 스캔 방향의 범위)로서 모든 방향(360°)을 설정한 경우에, 표시 장치(15)의 송신 방향 표시 화상 표시 영역(15b)에 표시되는 송신 방향 표시 화상을 모식적으로 나타낸 모식도이며, (a)는, 스캔각이 0°인 경우, (b)는, 스캔각이 75°인 경우, (c)는, 스캔각이 90°인 경우, (d)는, 스캔각이 180°인 경우, (e)는, 스캔각이 255°인 경우, (f)는, 스캔각이 270°인 경우를 나타내고 있다.
도 9의 (a)∼(f)에 나타낸 바와 같이, 초음파 빔(TB)의 송신 방향(스캔각)이 변화하면, 그 변화에 따라, 초음파 빔(TB)의 송신 방향을 모식적으로 나타낸 송신 방향 표시 화면의 표시 위치가 변화되고, 수면(151), 그 수면(151)에서의 선박(150)의 위치, 수면(151)과 바닥(153)의 사이에 있는 수중부(152), 수직선(157)이나 선(155, 156)의 위치 관계에 기초하여, 현재 초음파 빔(TB)이 어느 방향으로 송신되고 있는지를 사용자에게 직관적으로 전할 수 있고, 현재 탐지 대상이 되고 있는 방향을 사용자에게 이해하기 쉽게 전할 수 있다.
여기서, 초음파 소나 장치(12)에서는, 도 9의 (a)∼(f)에 나타낸 바와 같이, 송신 방향 표시 화상에 있어서, 송신 방향 표시(158)의 휘도 또는 명도가, 스캔각에 따라, 변화하게 되어 있다. 구체적으로는, 초음파 빔(TB)의 송신 방향이, 송신 방향 표시 화상에 있어서 선박(150)의 위치보다 바로 앞으로 향하고 있는 경우(예를 들면, 도 9의 (e))에, 초음파 빔(TB)의 송신 방향이 송신 방향 표시 화상에 있어서 선박(150)의 위치보다 안쪽으로 향하고 있는 경우(예를 들면, 도 9의 (b))보다, 송신 방향 표시 화상에 있어서 송신 방향 이미지(158)의 휘도 또는 명도가 밝게 표시된다.
송신 방향 이미지(158)의 휘도 또는 명도를 변화시켜 표시하게 하면, 송신 방향 이미지(158)가 밝게 표시되면, 그 송신 방향 이미지(158)가 바로 앞에 있도록 사용자에게 보여 줄 수 있고, 송신 방향 이미지(158)가 어둡게 표시되면, 그 송신 방향 이미지(158)가 안쪽에 있도록 사용자에게 보여 줄 수 있다.
초음파 빔(TB)의 송신 방향이 송신 방향 표시 화상에 있어서 선박(150)의 위치보다 바로 앞으로 향하고 있는 경우에는, 송신 방향 이미지(158)가 밝게 표시되므로, 초음파 빔(TB)의 송신 방향이 선박(150)의 위치보다 바로 앞으로 향하고 있는 것을 사용자에게 강조할 수 있다.
또한, 초음파 빔(TB)의 송신 방향이 송신 방향 표시 화상에 있어서 선박(150)의 위치보다 안쪽으로 향하고 있는 경우에는, 송신 방향 이미지(158)가 어둡게 표시되므로, 초음파의 송신 방향이 선박의 위치보다 안쪽으로 향하고 있는 것을 사용자에 강조할 수 있다. 따라서, 실제 선박(11)으로부터 송신되는 초음파 빔(TB)이 수중에 대하여 어느 방향으로 송신되는지를, 사용자에게 직관적으로 이해하기 쉽게 전할 수 있다.
또한, 도 9의 (e)에 나타낸 바와 같이, 초음파 빔(TB)의 송신 방향이 송신 방향 표시 화상에 있어서 선박(150)의 위치보다 바로 앞으로 향하고 있을 때에, 송신 방향 이미지(158)가 수직선(157) 상에 표시되는 경우에는, 적어도 송신 방향 이미지(158)가 표시되는 범위에 있어서 수직선(157)이 소거되는 송신 방향 표시 화상이 표시된다.
이로써, 송신 방향 이미지(158)가 수직선(157)보다 바로 앞쪽에 있도록 사용자에게 보여 줄 수 있으므로, 초음파 빔(TB)의 송신 방향이, 선박(150)의 위치보다 바로 앞으로 향하고 있는 것을 사용자에게 강조할 수 있다.
한편, 도 9의 (b)에 나타낸 바와 같이, 초음파 빔(TB)의 송신 방향이 송신 방향 표시 화상에 있어서 선박(150)의 위치보다 안쪽으로 향하고 있을 때에, 송신 방향 이미지(158)가 수직선(157) 상에 표시되는 경우에는, 송신 방향 표시 화상에 있어서, 수직선(157)이 계속 표시된다.
이로써, 송신 방향 이미지(158)가 수직선(157)보다 안쪽에 있도록 사용자에게 보여 줄 수 있으므로, 초음파 빔(TB)의 송신 방향이, 선박(150)의 위치보다 안쪽으로 향하고 있는 것을 사용자에게 강조할 수 있다. 따라서, 실제 선박(11)으로부터 송신되는 초음파 빔(TB)이 수중에 대하여 어느 방향으로 송신되는지를, 사용자에게 직관적으로 이해하기 쉽게 전할 수 있다.
이상, 실시형태에 기초하여 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시형태로 한정되지 않고, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서 각종 개량 변형이 가능한 것은 용이하게 추측 있다. 예를 들면, 상기 각각의 실시형태에서 예로 든 수치는 일례이며, 다른 수치를 채용하는 것은 당연히 가능하다.
상기 실시형태에서는, 송신 방향 표시 화상을 표시하게 하기 위한 화상 데이터로서, 초음파 빔(TB)의 각각의 송신 방향에 대응한 화상 데이터를 하나 하나 준비하는 경우에 대하여 설명하였으나, 반드시 이것으로 한정되지 않고, 송신 방향 이미지(158)와 그 이외의 화면을 나누어 ROM(52)에 보존하고, 송신 방향 이미지(158)는 초음파 빔(TB)의 각각의 송신 방향에 대응한 화상 데이터를 하나 하나 준비하고, 그 이외의 화면은 하나만 준비하도록 할 수도 있다. 그리고, 송신 방향 표시 화상을 표시하는 경우, 그 이외의 화면에 대하여, 그 때의 초음파 빔(TB)의 송신 방향에 대응하는 송신 방향 이미지(158)를 합성하여, 송신 방향 표시 화상을 형성할 수도 있다. 이로써, 화상 데이터를 기억시키기 위해 필요한 메모리의 용량을 억제할 수 있다.
상기 실시형태에서는, 틸트각을 사용자에 의해 설정된 각도로 유지하고, 스캔각을 변화시키면서 초음파 빔(TB)의 송신 방향을 변화시켜, 선박(11)의 주위의 수중 탐지를 행하는 경우에, 송신 방향 표시 화면을 표시하게 하는 초음파 소나 장치(12)에 대하여 설명하였으나, 초음파 빔(TB)의 송신 방향을 변화시키면서 수중 탐지를 행하는 초음파 소나 장치이면, 초음파 빔(TB)의 송신 방향의 변화의시키는 방법은 어떠한 방법이라도 된다. 예를 들면, 스캔각을 사용자에 의해 설정된 각도로 유지하고, 틸트각을 변화시키면서 초음파 빔(TB)의 송신 방향을 변화시켜, 선박(11)의 아래쪽의 일정 범위의 수중을 탐지하는 경우에, 본 발명의 송신 방향 표시 화면을 표시하게 할 수도 있다.
11: 선박
12: 초음파 소나 장치
15: 표시 장치(표시 수단)
31: 진동자
27: 스캔 모터(구동 수단의 일부)
33: 틸트 모터(구동 수단의 일부)
150: 선박
151: 수면
152: 수중
153: 바닥
155: 선박의 전후 방향을 나타내는 선
156: 선박의 좌우 방향을 나타내는 선
157: 수직선
158: 송신 방향 이미지
S7: (제1 화상 형성 수단)
S8: (제2 화상 형성 수단)
S9: (표시 제어 수단)
TB: 초음파 빔

Claims (6)

  1. 선박에 탑재되고, 하나의 방향으로 송신되는 초음파의 송신 방향을 변화시키면서, 소정 범위에 걸쳐 수중의 탐지를 행하는 초음파 소나 장치로서,
    초음파를 수중에 송신하고, 그 반사파를 수신 가능한 진동자;
    상기 진동자에 의해 송신된 초음파의 반사파를 상기 진동자가 수신하여 생기는 수신 신호에 기초하여, 상기 소정 범위의 수중의 탐지 결과를 나타낸 탐지 화상을 형성하는 제1 화상 형성 수단;
    상기 진동자를 구동하여 상기 진동자로부터의 상기 초음파의 송신 방향을 변화시키는 구동 수단;
    상기 구동 수단에 의한 상기 진동자의 구동에 의해 변화하는 상기 초음파의 현재 송신 방향에 기초하여 상기 초음파의 현재 송신 방향을 모식적으로 나타낸 송신 방향 표시 화상을 형성하는 제2 화상 형성 수단; 및
    상기 제1 화상 형성 수단에 의해 형성된 상기 탐지 화상과, 상기 제2 화상 형성 수단에 의해 형성된 상기 송신 방향 표시 화상을 표시 수단에 표시하게 하는 표시 제어 수단
    을 포함하는 초음파 소나 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 송신 방향 표시 화상은, 수면과, 상기 수면에서의 선박의 위치와, 상기 수면과 바닥의 사이에 있는 수중부를 조감(鳥瞰)하는 형태로 모식적으로 나타낸 화면을 표시하고, 상기 화면에 대하여, 상기 구동 수단에 의한 상기 진동자의 구동에 의해 변화하는 상기 초음파의 현재 송신 방향을 나타내는 송신 방향 이미지를 표시하는, 초음파 소나 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 송신 방향 표시 화상은, 모식적으로 나타낸 상기 선박의 위치로부터 상기 바닥을 향해 수직으로 내린 수직선을 표시하는 것인, 초음파 소나 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 송신 방향 표시 화상은,
    상기 초음파의 현재 송신 방향이 상기 송신 방향 표시 화상에 있어서 상기 선박의 위치보다 바로 앞으로 향하고 있을 때에 상기 송신 방향 이미지가 상기 수직선 상에 표시되는 경우에는, 적어도 송신 방향 이미지가 표시되는 범위에 있어서 상기 수직선이 소거되고,
    상기 초음파의 현재 송신 방향이 상기 송신 방향 표시 화상에 있어서 상기 선박보다 뒤쪽으로 향하고 있을 때에 상기 송신 방향 이미지가 상기 수직선 상에 표시되는 경우에는, 상기 수직선이 계속 표시되는, 초음파 소나 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 송신 방향 표시 화상은, 모식적으로 나타난 상기 수면에 대하여, 모식적으로 위치가 나타내어진 상기 선박의 전후 방향과 좌우 방향을 나타내는 선을 표시하는 것인, 초음파 소나 장치.
  6. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 송신 방향 표시 화상은, 상기 초음파의 현재 송신 방향이 상기 송신 방향 표시 화상에 있어서 상기 선박의 위치보다 바로 앞으로 향하고 있는 경우에, 상기 초음파의 현재 송신 방향이 상기 송신 방향 표시 화상에 있어서 상기 선박의 위치보다 뒤쪽으로 향하고 있는 경우보다, 상기 송신 방향 이미지의 휘도 또는 명도를 밝게 표시하는 것인, 초음파 소나 장치.
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