JP5962573B2 - 電子制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、入力値を定期的に繰り返し入力するとともに、マップを用いて、それぞれの入力値に対する出力値を出力する電子制御装置に関する。

例えば、特許文献１には、マップを使用して、プロセスの作動点が存在する、隣接する支持値点間を定め、その後、支持値点間で補間して、プロセスの作動点を求める車両内のプロセスの開ループ制御／閉ループ制御方法が開示されている。この開ループ制御／閉ループ制御方法では、先行制御サイクルで、作動点が存在すると定められた支持値点間を始点として、今回、作動点が存在する支持値点間の検索を開始する。そして、作動点が始点よりも大きいと判定されると、検索方向を上昇方向に定め、小さいと判定されると、検索方向を下降方向に定める。このようにして、マップ内の全ての支持値点間について検索せずに済むようにして、検索処理の迅速化を図っている。

特開２００１−１５２９５７号公報

上述したように、特許文献１では、先行制御サイクルで作動点が存在すると定められた支持値点間を始点として、今回の作動点が存在する支持値点間の検索を行なっている。このため、作動点の変化が定常的である場合には、検索時間を短縮する効果を見込むことができる。

しかしながら、特許文献１では、上昇方向と下降方向との２つの検索方向パターンにて検索処理を行うための処理部、いずれの検索方向パターンを採用すべきかを判定する判定部、及び検索方向が定められた後に、検索対象となるマップ部分を保存するためのメモリスペースなどが必要となる。そのため、メモリの消費量が大きくなるとともに、処理時間も長くかかるという問題がある。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、メモリ消費量や処理時間の増大を抑制しつつ、マップを用いて、入力値に対する出力値を求めることが可能な電子制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明による電子制御装置（１）は、入力値を定期的に繰り返し入力するとともに、それぞれの入力値に対する出力値を出力するものであって、
所定間隔で入力値を離散化し、その離散化した各々の離散入力値に対する出力値を定めたマップ（１００、２００、３００）と、
前回の入力値を記憶する記憶手段（６）と、
記憶手段に記憶された前回の入力値を用いて基準離散入力値を定めるとともに、マップ上において、基準離散入力値を中心として、今回の入力値が存在すべき範囲を定める範囲特定手段（４、Ｓ２４０）と、
範囲特定手段により定められた範囲において、今回の入力値を間に挟む隣り合う離散入力値を探索する探索手段（４、Ｓ１１０〜Ｓ１６０）と、
マップを参照して、探索手段により探索された隣り合う離散入力値に対応する出力値を求め、その求めた出力値に基づき、今回の入力値に対する出力値を算出する算出手段（４、Ｓ１７０）と、を備えることを特徴とする。

上述したように、本発明では、前回の入力値を用いて基準離散入力値を定める。そして、マップ上において、基準離散入力値を中心として、今回の入力値が存在すべき範囲を定める。今回の入力値を間に挟む隣り合う離散入力値の探索は、このようにして定められた範囲内で行われる。従って、従来技術に比較して、今回の入力値を間に挟む隣り合う離散入力値の探索範囲を小さい範囲に抑えることができる。このため、従来技術よりも、メモリ消費量の低減や処理時間の短縮を図ることが可能となる。

また、本発明では、探索範囲の上限及び下限が定められるので、より高速な探索が可能な、いわゆる二分木探索（中点より大きいか小さいかで探索範囲を絞り込む探索方法）などの探索手法を適用することも容易になる。

さらに、本発明において、入力値の定常状態における変化特性を考慮して、今回の入力値が存在すべき範囲の大きさを定めることにより、例えばノイズやその他の要因により異常値となった入力値を探索対象外とすることができる。すなわち、本発明では、異常値となった入力値を除外するフィルタとしての役割を持たせることも可能である。

なお、上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本発明の範囲を制限することを意図したものではない。

また、上述した特徴以外の本発明の特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。

実施形態における、電子制御装置の構成を概略的に示す構成図である。 第１実施形態による大気圧算出処理を示すフローチャートである。 図２のフローチャートの、探索範囲及び探索開始位置の設定処理の詳細を示すフローチャートである。 第１実施形態における、大気圧算出処理の作動を説明するための説明図である。 第２実施形態における、探索範囲及び探索開始位置の設定処理の詳細を示すフローチャートである。 第２実施形態における、大気圧算出処理の作動を説明するための説明図である。 実施形態の変形例について説明するための説明図である。 実施形態の変形例について説明するための説明図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態による電子制御装置について、図面を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態における、電子制御装置の構成を概略的に示す構成図である。本実施形態においては、電子制御装置が、センサによって検出された検出信号を入力値とし、マップを用いて、その入力値に対応する物理値を出力値として算出して出力する例について説明する。

図１において、センサ７は、例えば大気圧を検出する気圧センサである。この気圧センサ７として、歪みゲージ式、静電容量式など、種々の形式のものが公知であるが、いずれの形式のものも用いることができる。歪みゲージ式の場合、ダイヤフラムの表面に半導体ひずみゲージが形成され、基準圧力と測定対象とする大気圧との差圧によってダイヤフラムが変形するように構成される。そして、ダイヤフラムの変形の大きさに応じて、ピエゾ抵抗効果によって電気抵抗の大きさが変化する。気圧センサ７は、この電気抵抗の変化を電気信号（電圧信号）に変換して出力する。従って、この電気信号は、測定対象とする大気圧の大きさに応じて変化するものとなる。

ただし、半導体ひずみゲージの抵抗値は、温度に応じて変化する。この抵抗値の温度特性を補償するために、気圧センサ７は、温度センサを内蔵している。温度センサは、周囲温度に応じて変化する電気信号（電圧信号）を出力する。

電子制御装置１は、Ｉ／Ｏインターフェース２、Ａ／Ｄ変換器３、ＣＰＵ４、ＲＯＭ５、及びＲＡＭ６を備えたマイクロコンピュータである。Ｉ／Ｏインターフェース２は、気圧センサ７から出力された、大気圧に応じた電気信号、及び周囲温度に応じた電気信号を、所定の周期で、入力値として取り込む。Ａ／Ｄ変換器３は、Ｉ／Ｏインターフェース２を介して取り込まれたアナログの電気信号を、ＣＰＵ４が取り扱うことが可能なデジタル信号に変換する。

ＲＯＭ５には、大気圧に応じた電気信号と、周囲温度に応じた電気信号とから、気圧センサ７の温度特性を補償した大気圧を算出するためのマップデータと、その大気圧算出のためにＣＰＵ４において実行される処理が記述された制御ソフトウエアが格納されている。ＲＡＭ６は、気圧センサ７から入力された過去の入力値や、マップ内の探索すべき領域が定められたとき、その領域に該当するマップデータの一部などをＲＯＭ５から読み出して一時的に保存する。

本実施形態においては、上述したように、大気圧に応じた電気信号と、周囲温度に応じた電気信号とから、最終的な大気圧を算出する。そのため、マップデータは、大気圧に応じた電気信号と周囲温度に応じた電気信号とをそれぞれの軸とする２次元マップを表すものとして構成されている。この２次元マップでは、各軸の、大気圧に応じた電気信号及び周囲温度に応じた電気信号が、それぞれ所定の間隔で離散化され、それぞれの離散値が交差する格子点に対応付けて、温度特性が補償された大気圧が記憶されている。気圧センサ７から入力されたそれぞれの電気信号により２次元マップ上にプロットされる位置が、２次元マップの離散値（格子点）の間に位置する場合には、その周囲の格子点及びそれに対応付けられた大気圧を用いて、プロット位置に対応する大気圧が補間演算される。

補間には、例えば線形補間法が用いられる。この線形補間法を簡単に説明すると、２次元マップ上におけるプロット位置の周囲の４つの格子点に対応付けられている大気圧を、プロット位置から各格子点までの距離に応じて重み付けして加重平均するものである。これにより、気圧センサ７からの入力値である、大気圧に応じた電気信号及び周囲温度に応じた電気信号に対応する大気圧を得ることができる。

ここで、気圧センサ７から入力されたそれぞれの電気信号により２次元マップ上にプロットされる位置を特定するためには、入力された各電気信号と、２次元マップにおける各軸の離散値との大小比較をそれぞれ行なって、各軸において、入力された電気信号を間に挟む隣り合う離散値を決定する必要がある。このとき、各電気信号と、２次元マップの各軸の全ての離散値との大小比較を順番に行うとすると、マップデータ全体をＲＡＭ（メモリ）６に保存しなければならないので、メモリの消費量が増加する。さらに、そのような、マップデータの読み出し及び保存や、大小比較のための処理に多大な時間を要するとの問題がある。

上述した特許文献１では、マップにおいて、先行制御サイクルでの作動点を始点とすることにより、大小比較を行う必要がある離散値の数を減少させているので、ある程度の処理時間の短縮を図ることができる。しかし、特許文献１では、依然として、先行制御サイクルでの作動点の上昇方向あるいは下降方向のマップデータを読み込んで、逐次、今回の作動点と大小比較しなければならない。このため、メモリの消費量の削減や処理時間の短縮という面で未だ改良の余地がある。

そこで、本実施形態では、気圧センサ７からの前回の入力値（前回、入力された各電気信号）を用いて、２次元マップにおいて基準離散値（基準格子点）を定める。そして、２次元マップ上において、基準格子点を中心として、今回の入力値が存在すべき範囲を定める。つまり、ノイズの影響や、気圧センサ７の異常などが無く、気圧センサ７が正常に動作している状態（定常状態）であれば、気圧センサ７の過渡応答特性や検出精度などを考慮することで、電子制御装置１での入力値の取り込み周期の間での、気圧センサ７からの入力値の変化の大きさの最大値は予め定めることができる。上述した「今回の入力値が存在すべき範囲」は、このような定常状態での気圧センサ７の入力値の出力変化を網羅できるように定められる。

そして、このようにして定められた範囲内で、今回の入力値を間に挟む隣り合う離散値（格子点）の探索を２次元マップの２軸それぞれで行う場合、特許文献１などの技術に比較して、大小比較すべき離散値の数を大幅に低減することが可能になる。そのため、特許文献１などの技術に比較して、メモリ消費量の低減や処理時間の短縮を図ることが可能となる。

また、本実施形態では、今回の入力値が存在するものとして定められる範囲（探索範囲）の上限及び下限が定められるので、より高速な探索が可能な、例えば二分木探索（中点より大きいか小さいかで探索範囲を絞り込む探索方法）などの探索手法を適用することも容易になる。

さらに、上述したように、探索範囲の大きさは、定常状態における入力値の変化特性を考慮して定められるので、例えばノイズやその他の要因により異常値となった入力値を探索対象外とすることができる。すなわち、本実施形態では、入力値の探索処理に、いわゆるフィルタとしての役割を持たせることができる。

以下に、大気圧算出のためにＣＰＵ４において実行される処理について、図２及び図３のフローチャートを用いて説明する。なお、図２のフローチャートに示す処理は、所定周期ごとに繰り返し実行される。

まず、図２のフローチャートのステップＳ１００において、探索範囲及び探索開始位置の設定処理を実行する。この処理の詳細を、図３のフローチャートを参照して説明する。

図３のフローチャートのステップＳ２００では、メモリであるＲＡＭ６から、気圧センサ７の前回の入力値を取得する。続くステップＳ２１０では、気圧センサ７から今回の入力値を取り込む。そして、ステップＳ２２０において、基準格子点として、前回の入力値に最も近い２次元マップの格子点を探索する。このステップＳ２２０の処理に関して、図４を用いて説明する。

図４に示す前回の入力値１１３（のプロット位置）に対しては、前回の処理において、前回の入力値１１３を取り囲む４つの格子点が、格子点１０７、１０８、１１０、１１１であることが特定されている。そのため、ＲＡＭ６にその４つの格子点を示す情報を保存しておくことにより、その４つの格子点を対象として、いずれの格子点が、前回の入力値１１３に最も近いかを容易に決定することができる。図４に示す例では、格子点１０８が、前回の入力値１１３に最も近い格子点であり、基準格子点として決定される。

あるいは、前回の処理において、前回の入力値１１３に最も近い格子点１０８を決定し、その決定した格子点１０８を示す情報を、前回の入力値１１３として、ＲＡＭ６に保存しておいても良い。この場合、ＲＡＭ６に記憶した情報を読み出すだけで、基準格子点の設定を行い得るとともに、ＲＡＭ６に、前回の入力値１１３を取り囲む格子点１０７、１０８、１１０、１１１を示す情報を保存せずに済むという利点がある。さらに、前回の入力値１１３を取り囲む４つの格子点１０７、１０８、１１０、１１１は、いずれの格子点であっても、十分に、前回の入力値１１３に近い。従って、敢えて、前回の入力値１１３に最も近い格子点を探索せずとも、４つの格子点１０７、１０８、１１０、１１１の任意の点を基準格子点として設定しても良い。

続くステップＳ２３０では、制御ソフトウエアから、探索範囲を示す辺の長さ（格子点何個分かを示すデータ、その格子点数は偶数）を取得する。この探索範囲の辺の長さは、基準格子点から、それぞれの軸方向において、入力値の増加方向及び減少方向に伸びる長さ（すなわち、１辺の半分の長さ）によって表されても良い。探索範囲の辺の長さは、上述したように、気圧センサ７の過渡応答特性や検出精度、及び電子制御装置１における入力値を取り込む時間間隔に基づき、予め定められ、制御ソフトウエアにおけるデータの一部として記憶されている。

ステップＳ２４０では、ステップＳ２２０にて決定された基準格子点を中心とし、ステップＳ２３０にて取得された辺の長さを有する領域を、探索範囲として設定する。図４に示す例では、格子点１０８が基準格子点であり、参照番号１０１によって示される領域が探索範囲である。このようにして探索範囲が設定されると、マップデータにおける探索範囲に該当する部分がＲＯＭ５から読み出され、ＲＡＭ６に保存される。

続くステップＳ２５０では、ステップＳ２４０で設定された探索範囲の探索開始位置を設定する。例えば、図４の横方向に伸びる軸をＸ軸、縦方向に伸びる軸をＹ軸と定義した場合、探索範囲内におけるＸ軸の最大値、Ｙ軸の最大値に対応する位置（格子点１０４の位置）を探索開始位置に設定する。

ただし、探索開始位置は、図４に示す例に限られず、例えば探索範囲内のＸ軸最小値及びＹ軸最小値に対応する位置（格子点１１２の位置）を探索開始位置としても良い。また、上述した二分木探索を行う場合には、探索範囲のＸ軸中央値及びＹ軸中央値に対応する位置（格子点１０５及び格子点１０７の位置）が探索開始点に設定される。

最後に、ステップＳ２６０において、設定した探索範囲及び探索開始位置を出力して、図３のフローチャートに示す処理を終了する。

再び、図２のフローチャートに戻って説明を続ける。ステップＳ１００の後に実行されるステップＳ１１０では、探索対象となる離散値間を規定する隣り合う離散値が、探索範囲のＸ軸の下限に達したか否かを判定する。本実施形態では、図４の例に示すように、Ｘ軸最大値から、矢印１０２によって示される探索方向に向かって探索が行われる。この場合において、今回の入力値を間に挟む隣り合う離散値が見出されることなく、探索対象となる離散値間を規定する離散値が、探索範囲のＸ軸下限に到達した場合、今回の入力値は、探索範囲に含まれていないことを意味する。そのため、ステップＳ１１０において、「Ｙｅｓ」と判定された場合には、ステップＳ１９０に進んで、入力値が探索不能である旨を記憶する。この場合、電子制御装置１は、気圧センサ７の前回の入力値に対する出力値を再度出力する。一方、ステップＳ１１０において、「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップＳ１２０の処理に進む。

ステップＳ１２０では、今回の入力値が、探索範囲のＸ軸における探索対象離散値間に属するか否かを判定する。より具体的に説明すると、探索開始直後においては、探索開始位置の離散値と、減少方向において、探索開始位置の離散値と隣り合う離散値とによって規定される範囲が、探索対象離散値間となる。そして、今回の入力値と、探索対象離散値間を規定する、探索開始位置の離散値及び減少方向において隣り合う離散値とをそれぞれ大小比較する。この大小比較において、今回の入力値が、探索開始位置の離散値以下であって、かつ減少方向において隣り合う離散値よりも大きいとの条件が成立した場合、今回の入力値は、探索対象離散値間に属すると判定できる。この場合、処理は、ステップＳ１４０に進む。一方、その条件が成立しなかった場合、処理は、ステップＳ１３０に進み、探索対象離散値間を規定する隣り合う離散値を、減少方向に離散値１個分ずらすことにより、探索対象離散値間を矢印１０２によって示される減少方向に移動させる。そして、ステップＳ１１０及びステップＳ１２０の判定処理を再度実行する。

上述したステップＳ１１０〜Ｓ１３０の処理は、探索範囲のＸ軸において、今回の入力値が属する領域を規定する隣り合う離散値を探索するための処理である。同様に、探索範囲のＹ軸においても、今回の入力値が属する領域を規定する隣り合う離散値を探索するための処理が、ステップＳ１４０〜ステップＳ１６０により実行される。

探索領域のＸ軸及びＹ軸において、今回の入力値が属する探索対象離散値間が検出された場合、ステップＳ１７０の処理が実行される。ステップＳ１７０では、線形補間法により、入力値に対する物理値である大気圧が算出される。例えば、図４に示す例では、今回の入力値１１４が属する離散値間を規定する隣り合う離散値として、Ｘ軸では、格子点１０７、１１０の離散値が検出され、Ｙ軸では、格子点１０５、１０６の離散値が検出されることになる。この場合、今回の入力値を取り囲む４つの格子点は、格子点１０８、１０９、１１１、１１２であると特定される。そして、今回の入力値とそれら４つの格子点との距離、及び各格子点に対応付けられた大気圧に基づいて、線形補間により、今回の入力値に対する大気圧を算出する。

最後に、ステップＳ１８０において、算出した大気圧を出力し、図２のフローチャートに示す処理を終了する。

以上の処理を行うことにより、電子制御装置１は、メモリ消費量や処理時間を抑制しつつ、マップを用いて、入力値に対する物理値（出力値）を求めることができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態による電子制御装置について、図面を参照しつつ説明する。なお、本実施形態による電子制御装置は、第１実施形態の電子制御装置と同様の構成を有するため、構成に関する説明は省略する。

上述した第１実施形態では、前回の入力値に最も近い格子点を基準格子点として、今回の入力値を探索するための探索範囲を設定した。それに対して、本実施形態では、メモリに前回の入力値に加えて、それ以前の入力値も記憶しておき、それら前回の入力値、及び、それ以前の入力値に基づいて、今回の入力値を予測する。そして、予測した今回の入力値に最も近い格子点を基準格子点とする。このようにすることで、入力値の変化の傾向を考慮した、より精度の高い探索範囲を設定することができる。

以下、本実施形態における探索範囲の設定方法について、図５のフローチャートを参照しつつ説明する。

まず、ステップＳ３００において、メモリとしてのＲＡＭ６から、気圧センサ７の前回の入力値及び前々回の入力値を取得する。本実施形態では、前回の入力値よりも以前の入力値として前々回の入力値を用いるが、前々々回の入力値など、より古い入力値を用いても良い。さらに、前回の入力値よりも以前の入力値として、例えば、前々回の入力値と、前々々回の入力値など、複数個の入力値を用いても良い。

ステップＳ３１０では、気圧センサ７から今回の入力値を取り込む。そして、ステップＳ２２０において、制御ソフトウエアから、今回の入力値を予測するために用いる係数を取得する。続くステップＳ３３０では、ステップＳ３００にて取得された前回及び前々回の入力値、及びステップＳ３２０にて取得された係数を用いて、今回の入力値の予測値が算出される。

本実施形態では、今回の入力値の予測値は、前々回の入力値から前回の入力値への変化と同様の傾向を持って、前回の入力値から変化したものとして算出される。このため、図６に示すように、まず、前々回の入力値２０５と前回の入力値２０６とを結んだ直線を算出する。さらに、前々回の入力値２０５と前回の入力値２０６との距離に上記の係数を乗じて、前回の入力値２０６から今回の入力値の予測値２０７までの距離を算出する。そして、入力値の予測値２０７は、上記直線上において、前回の入力値２０６から、算出された距離だけ離れた位置に定められる。係数は、気圧センサの過渡応答特性などを考慮し、０から１の範囲の値に設定される。

次に、ステップＳ３４０において、算出した今回の入力値の予測値に最も近い２次元マップの格子点を探索する。この探索では、まず、例えば前回の入力値から今回の入力値の予測値までの距離及び方向に基づき、今回の入力値の予測値を取り囲む４つの格子点を定める。そして、特定された４つの格子点の中から、各格子点までの距離に基づき、今回の入力値の予測値に最も近い格子点を選定し、基準格子点として設定する。図６には、今回の入力値の予測値２０７に最も近い格子点として、格子点２０４が選定された例が示されている。なお、第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、例えば、今回の入力値の予測値を取り囲む４つの格子点が定められたとき、その中の任意の格子点を基準格子点に定めても良い。

ステップＳ３５０では、図３のステップＳ２３０と同様に、制御ソフトウエアから、探索範囲を示す辺の長さを取得する。そして、ステップＳ３６０において、ステップＳ３４０にて決定された基準格子点を中心とし、ステップＳ３５０にて取得された辺の長さを有する領域を、探索範囲として設定する。図６に示す例では、参照番号２０１によって示される領域が探索範囲である。このようにして探索範囲が設定されると、マップデータにおける探索範囲に該当する部分がＲＯＭ５から読み出され、ＲＡＭ６に保存される。

続くステップＳ３７０では、ステップＳ３６０で設定された探索範囲の探索開始位置を設定する。例えば、図６の横方向に伸びる軸をＸ軸、縦方向に伸びる軸をＹ軸と定義した場合、探索範囲内におけるＸ軸の最大値、Ｙ軸の最大値に対応する位置を探索開始位置に設定する。その後、図６の矢印２０２、２０３の方向に向かって、Ｘ軸及びＹ軸における、今回の入力値を間に挟む隣り合う離散値の検索が実行される。

（変形例）
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。

例えば、上述した各実施形態では、図７に示すように、今回の入力値３０４が、設定された探索範囲３０１に含まれない場合、探索不能として、入力値に対応する出力値（大気圧）を算出することなく、処理を終了した。しかしながら、例えば、今回の入力値を間に挟む隣り合う離散値を探索できない状態が所定回数継続した場合、図８に示すように、基準離散値は変更せずに、今回の入力値３０４を間に挟む隣り合う離散値を、Ｘ軸及びＹ軸方向において探索できるまで、探索範囲を拡大するようにしても良い。今回の入力値を間に挟む隣り合う離散値を探索できない状態が所定回数継続した場合、入力値３０４は、ノイズなどの影響によって、一時的に探索範囲外となったのではなく、実際に探索範囲外まで変化したとみなすことができるためである。

図８においては、参照番号３０５により、拡大された探索範囲が示されている。この図８に示すように、探索範囲を拡大する際には、入力値が小さくなる側よりも、入力値が大きくなる側において、より大きく探索範囲が拡がるようにすることが好ましい。これは、気圧センサ７からの入力が探索範囲外まで変化するのは、入力値の増加による可能性が高いためである。例えば、格子点として１０×１０の範囲を探索して入力値が見つからなかった場合、Ｘ軸及びＹ軸の増加方向に４格子分拡大し、減少方向に２格子分拡大する。拡大する格子の数は、気圧センサの過渡応答特性などを考慮して設定される。

また、探索範囲を拡大した場合には、図８に矢印３０６〜３０９によって示されるように、その拡大した範囲のみを探索することが好ましい。これにより、同じ範囲を重複して探索することが無く、処理時間の無駄を省くことができる。

上述した各実施形態では、センサとして気圧センサを用い、マップとして２次元マップを用いる例について説明した。しかしながら、センサの種類は、気圧センサに限られるわけではなく、他の種類のセンサに本発明による電子制御装置を適用しても良い。また、マップとして２次元マップである必要はなく、１次元マップ、もしくは３次元以上のマップであっても良い。

また、上述した各実施形態では、センサによって検出された検出信号を入力値とし、マップを用いて、その入力値に対応する物理値を出力値として算出して出力する例について説明した。しかしながら、本発明の適用例は、このようなセンサの例に限られず、マップを用いて出力値を算出するものであれば、例えば特許文献１に記載されているような、入力値としての駆動量から出力値としてのプロセスの作動点を求めるような例にも適用可能である。

また、上述した実施形態では、本発明による電子制御装置が、マイクロコンピュータとして構成された例について説明した。しかしながら、本発明による電子制御装置は、マイクロコンピュータ以外の構成を含む、いわゆるＥＣＵとして構成されたものであっても良い。

さらに、上述した実施形態では、マップの軸を等間隔で離散化する例について説明したが、求められる精度に応じ、領域によって離散化する間隔を変えるなど、不等間隔で離散化しても良い。

１ 電子制御装置
２ Ｉ／Ｏインターフェース
３ Ａ／Ｄ変換器
４ ＣＰＵ
５ ＲＯＭ
６ ＲＡＭ

Claims (7)

1. 入力値を定期的に繰り返し入力するとともに、それぞれの入力値に対する出力値を出力する電子制御装置（１）であって、
   所定間隔で入力値を離散化し、その離散化した各々の離散値に対する出力値を定めたマップ（１００、２００、３００）と、
   前回の入力値を記憶する記憶手段（６）と、
   前記記憶手段に記憶された前回の入力値を用いて基準離散値を定めるとともに、前記マップ上において、前記基準離散値を中心として、今回の入力値が存在すべき範囲を定める範囲特定手段（４、Ｓ２４０、Ｓ３６０）と、
   前記範囲特定手段により定められた範囲において、今回の入力値を間に挟む隣り合う離散値を探索する探索手段（４、Ｓ１１０〜Ｓ１６０、Ｓ１９０）と、
   前記マップを参照して、前記探索手段により探索された隣り合う離散値に対応する出力値を求め、その求めた出力値に基づき、今回の入力値に対する出力値を算出する算出手段（４、Ｓ１７０）と、を備えることを特徴とする電子制御装置。
2. 前記範囲特定手段は、前記前回の入力値に最も近い離散値を前記基準離散値とすることを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
3. 前記記憶手段は、前記前回の入力値として、当該前回の入力値に最も近い離散値を記憶することを特徴とする請求項２に記載の電子制御装置。
4. 前記記憶手段は、前記前回の入力値に加えて、それ以前の入力値も記憶し、
   前記範囲特定手段（４、Ｓ３６０）は、前記記憶手段に記憶された前記前回の入力値、及び、それ以前の入力値に基づいて、今回の入力値を予測し、その予測した入力値に最も近い離散値を前記基準離散値とすることを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
5. 前記探索手段により、前記範囲特定手段が定めた範囲内において、今回の入力値を間に挟む隣り合う離散値が探索されなかった場合、前記算出手段は、今回の入力値に対する出力値の算出を行わないことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の電子制御装置。
6. 前記探索手段は、今回の入力値を間に挟む隣り合う離散値を探索できない状態が所定回数継続した場合、前記基準離散値は変更せずに、今回の入力値を間に挟む隣り合う離散値を探索できるまで、探索範囲を拡大することを特徴とする請求項５に記載の電子制御装置。
7. 前記探索手段は、入力値が小さくなる側よりも、入力値が大きくなる側において、より大きく探索範囲を拡大することを特徴とする請求項６に記載の電子制御装置。

Images