JP5954478B2 - コンバイン - Google Patents

Description

本発明は、コンバインに関する。

コンバインは、走行装置と、刈取装置と、脱穀装置と、を備えており、走行しながら刈り取り、脱穀および選別を行う。コンバインは、刈り取った後の切株による走行抵抗および振動を低減し、刈り取り後の見栄えをよくし、刈り取った穀稈の搬送、脱穀に悪影響を与えないために、地面に対して一定の高さで穀稈を刈り取ることが望ましい。このため、コンバインは、地面に対する刈取装置の高さ（刈高さ）を測定する高さ検出装置（例えば、特許文献１参照）を備えている。

このような高さ検出装置は、コンバインの車幅方向に対して平行な回転軸の軸周りに回転自在に設けられたユニット本体と、ユニット本体から地面に向けて延在され、地面と接地される接地体と、回転軸に対するユニット本体の回転角度を検出するポテンショメータと、を含んで構成されている。高さ検出装置を備えるコンバインでは、高さ検出装置が検出した刈高さの検出値に基づいて刈取装置の刈高さを制御しており、地面の凹凸に追従するように刈取装置を昇降させることで、地面に対して一定の高さで穀稈を刈り取ることができる。

特開２００８−１４８５７３号公報

しかしながら、高さ検出装置を備えるコンバインでは、地面の凹凸を検出する高さ検出装置の検出値の増減にともなって刈取装置が頻繁に昇降するため、刈取装置を一定の刈高さに安定させにくい。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、刈取装置の刈高さを安定させることができるコンバインを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、以下の如き技術的手段を講じる。

即ち、請求項１に記載の発明は、地面に対する刈取装置（９０）の高さを検出する高さ検出装置（１００）を、刈取装置（９０）の前部に備える分草体（９７）に設けたコンバインにおいて、前記高さ検出装置（１００）のユニット本体（１２０）を、分草体（９７）の先端に備えた分草体プレート（９７２）と一体のブラケット（１１０）の後端部に、左右方向の第１回転軸（１２３）周りに上下回転自在に取り付け、地面に接触する接地体（１４０）を、ユニット本体（１２０）に左右方向の第２回転軸（１２４）周りに回転自在に取り付けると共に、該接地体（１４０）を前方側から後方側に向けて回転させる方向へ付勢し、前記第１回転軸（１２３）回りのユニット本体（１２０）の上下回転位置を検出する検出手段（１３０）を、該ユニット本体（１２０）のケース体（１２１）の内部に設けたことを特徴とするコンバインとした。

請求項２に記載の発明は、前記ユニット本体（１２０）の下面（１２０ａ）における前後方向の中央部に凹部（１２０ｂ）を形成し、前記接地体（１４０）には、側面視で「く」字状に形成された屈折部を有する先端側の帯状部（１４１）と前記第２回転軸（１２４）に固定された基部側の取付部（１４２）を備え、前記帯状部（１４１）が第２回転軸（１２４）周りに回転することによって、該帯状部（１４１）に形成された屈折部が前記凹部（１２０ｂ）に侵入する構成とした請求項１に記載のコンバインとした。

請求項３に記載の発明は、前記帯状部（１４１）の下端部の断面形状を、前方に向けて凸状となる「Ｕ」字状に形成した請求項２に記載のコンバインとした。

本発明によれば、刈取装置の対地高さを安定させることができる。

図１は、実施形態１に係るコンバインの概略構成を示す側面図である。 図２は、実施形態１に係るコンバインの概略構成を示す平面図である。 図３は、実施形態１に係るコンバインの動力伝達経路の概略構成を示す図である。 図４は、実施形態１に係るコンバインの高さ検出装置の構成を示す側面図である。 図５は、実施形態１に係るコンバインの高さ検出装置が取り付けられた分草体などの平面図である。 図６は、図４に示す高さ検出装置のユニット本体が上昇限界位置に位置付けられた状態を示す側面図である。 図７は、実施形態１に係るコンバインの制御装置の概略構成を示すブロック図である。 図８は、実施形態１に係るコンバインの制御装置による加重移動平均処理の一例を示す図表である。 図９は、実施形態１に係るコンバインの制御装置による加重移動平均処理の一例を示す図表である。 図１０は、実施形態１に係るコンバインの制御装置による加重移動平均処理の一例を示す図表である。 図１１は、倒伏速の変速ラインを示す図である。 図１２は、実施形態１に係るコンバインの表示手段に表示される画面の表示例を示す図である。 図１３は、実施形態１に係るコンバインの表示手段に表示される画面の表示例を示す図である。 図１４は、実施形態１に係るコンバインの表示手段に表示されるパターン設定画面の表示例を示す図である。 図１５は、制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。 図１６は、実施形態２に係るコンバインの制御装置の概略構成を示すブロック図である。 図１７は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。 図１８は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。 図１９は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。 図２０は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。 図２１は、実施形態３に係るコンバインの制御装置の概略構成を示すブロック図である。 図２２は、実施形態３に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。 図２３は、実施形態３に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。 図２４は、実施形態３に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。

以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

〔実施形態１〕
図面を参照して、実施形態１に係るコンバインについて説明する。図１は、実施形態１に係るコンバインの概略構成を示す側面図である。図２は、実施形態１に係るコンバインの概略構成を示す平面図である。図３は、実施形態１に係るコンバインの動力伝達経路の概略構成を示す図である。図４は、実施形態１に係るコンバインの高さ検出装置の構成を示す側面図である。図５は、実施形態１に係るコンバインの高さ検出装置が取り付けられた分草体などの平面図である。図６は、図４に示す高さ検出装置のユニット本体が上昇限界位置に位置付けられた状態を示す側面図である。図７は、実施形態１に係るコンバインの制御装置の概略構成を示すブロック図である。図８は、実施形態１に係るコンバインの制御装置による加重移動平均処理の一例を示す図表である。図９は、実施形態１に係るコンバインの制御装置による加重移動平均処理の一例を示す図表である。図１０は、実施形態１に係るコンバインの制御装置による加重移動平均処理の一例を示す図表である。図１１は、倒伏速の変速ラインを示す図である。図１２は、実施形態１に係るコンバインの表示手段に表示される画面の表示例を示す図である。図１３は、実施形態１に係るコンバインの表示手段に表示される画面の表示例を示す図である。図１４は、実施形態１に係るコンバインの表示手段に表示されるパターン設定画面の表示例を示す図である。

なお、以下の説明では、前後方向とは、図１に示すコンバイン１の前後方向であり、コンバイン１が直進する際の進行方向に対して平行となる方向である。また、車幅方向とは、図２に示すコンバイン１の車幅方向であり、水平面において、前後方向に対して直交する方向である。さらに、鉛直方向とは、前後方向と車幅方向とに直交する方向であり、水平面に対して直交する方向である。これらの前後方向、車幅方向および鉛直方向は、互いに直交する。なお、コンバイン１の直進方向に対して、コンバイン１が左旋回する際に内側となる車幅方向左側を左側、コンバイン１が左旋回する際に外側となる車幅方向右側を右側、直進方向前方を前方、直進方向後方を後方という。

図１に示すコンバイン１は、図２に示すエンジン３０が発生する駆動力によって、自走しながら稲、麦等の穀稈を刈り取り、脱穀することが可能なコンバインである。コンバイン１は、図１および図２に示すように、機体フレーム１０と、運転席２０と、エンジン３０と、走行装置４０と、脱穀装置５０と、グレンタンク６０と、搬送装置７０と、フィードチェーン駆動機構８０と、刈取装置９０と、高さ検出装置１００と、制御装置２００（図７参照）と、を含んで構成されている。

機体フレーム１０は、コンバイン１の車体の枠状の構造部材を構成する。運転席２０は、作業員が着座した状態で、運転操作や刈取操作などを行うための運転座席である。運転席２０は、機体フレーム１０の鉛直方向の上側に設けられており、キャビン２１で覆われている。エンジン３０は、コンバイン１で用いる駆動力の発生源であり、燃焼室で燃料を燃焼させることにより燃料のエネルギーを機械的仕事に変換して回転力として出力する熱機関である。エンジン３０は、機体フレーム１０上の前後方向の前方に搭載されており、運転席２０の鉛直方向の下側に搭載されている。

走行装置４０は、エンジン３０からの駆動力によって、コンバイン１全体を走行させるものである。走行装置４０は、機体フレーム１０の鉛直方向の下側に設けられている。走行装置４０は、クローラ４１を備えている。クローラ４１は、機体フレーム１０の鉛直方向の下側において、車幅方向に間隔をおいて一対設けられている。つまり、走行装置４０は、エンジン３０から伝達される駆動力によりクローラ４１が駆動することで、コンバイン１全体を前後方向に走行させる。

脱穀装置５０は、刈り取られた穀稈を脱穀し、藁等の夾雑物と穀粒とを分離するものである。脱穀装置５０によって穀粒が扱ぎ取られた穀稈（排藁）は、コンバイン１の前後方向の後方に配置された排藁切断機へ搬送され、排藁切断により切断された後、例えば圃場等に放出される。脱穀装置５０は、刈取装置９０の前後方向の後方で、グレンタンク６０の車幅方向の左側に設けられている。脱穀装置５０は、その上部に脱穀部５１を備え、その下部に選別部５２を備えている。脱穀部５１は、エンジン３０からの駆動力により搬送された穀稈を脱穀するものであり、刈取装置９０が刈り取った穀稈から穀粒を切り離すものである。選別部５２は、エンジン３０からの駆動力により、脱穀部５１で脱穀された穀稈の藁等の夾雑物と穀粒とを分離するものである。

グレンタンク６０は、脱穀装置５０の車幅方向の右側に設けられている。グレンタンク６０は、脱穀装置５０の選別部５２が分離した穀粒を一時的に貯蔵するものである。グレンタンク６０は、排出オーガー６１を備えている。排出オーガー６１は、エンジン３０からの駆動力により、グレンタンク６０内の穀粒を排出し、グレンタンク６０の外部へ穀粒を排出させるものである。

搬送装置７０は、刈取装置９０の前後方向の後方で、キャビン２１の左右方向の左側に設けられている。搬送装置７０は、刈取装置９０からフィードチェーン駆動機構８０に向けて、刈取装置９０により刈り取られた穀稈を搬送する装置である。

フィードチェーン駆動機構８０は、搬送装置７０の前後方向の後方で、グレンタンク６０の車幅方向の左側に設けられている。フィードチェーン駆動機構８０は、フィードチェーン８１を回転駆動して、搬送装置７０から脱穀装置５０の脱穀部５１に向けて、刈取装置９０により刈り取られた穀稈を搬送するものである。

刈取装置９０は、機体フレーム１０の前部に設けられており、図示しない昇降シリンダにより鉛直方向に沿って昇降自在に設けられている。刈取装置９０は、エンジン３０からの駆動力により駆動して穀稈を刈り取る装置であって、圃場に植生する穀稈（植生穀稈）を分草し、倒伏している穀稈を引き起し、引き起した穀稈を切断する装置である。刈取装置９０は、引起し装置９１と、刈刃９２と、分草フレーム９３、９４と、ステー９５（図４参照）と、分草体９６、９７と、を備えている。

引起し装置９１は、分草体９６、９７の前後方向の後方に設けられており、倒伏している穀稈を引起す装置である。引起し装置９１は、引起しラグ９１ａを備えている。引起しラグ９１ａは、引起しケース９１１の車幅方向に突出し、鉛直方向の下側から上側に向けて駆動され、穀稈を引き起す。

刈刃９２は、引起しラグ９１ａにより引起された穀稈を切断して刈り取るものである。刈刃９２は、搬送装置７０の鉛直方向の下側に設けられている。

分草フレーム９３、９４は、その前部で分草体９６、９７を支持するものであり、分草フレーム９３に分草体９６が支持され、分草フレーム９４に分草体９７が支持されている。分草フレーム９３、９４は、種々の部材を介して機体フレーム１０等に連結され、固定されている。分草フレーム９４は、前後方向において、機体フレーム１０側から前方に向けて延在されており、前端部９４ａ（図４参照）が高さ検出装置１００の後述するユニット本体１２０の後部に対向している。前端部９４ａには、図４および図６に示すように、分草体９７を支持するステー９５が取り付けられている。つまり、分草フレーム９４は、ステー９５を介して分草体９７を支持している。

分草体９６、９７は、圃場に植立する穀稈（植生穀稈）を、分草体９６、９７間に分離するものである。分草体９６、９７は、図２に示すように、車幅方向に間隔をおいて交互に複数設けられており、刈取装置９０の下部に配置されている。分草体９７は、分草フレーム９４の前部に配置されている。分草体９７は、図４および図６に示すように、分草体カバー９７１と、分草体プレート９７２と、を備えている。

分草体カバー９７１は、前後方向に延在されており、車幅方向の両端部が中央部よりも鉛直方向の下側に位置する樋状に形成されている。分草体カバー９７１は、図６に示すように、前後方向の前方側から後方側に向けて鉛直方向の上側に高くなり、前後方向の後端部の上面９７１ａが前後方向に平行となる平坦に形成されている。分草体カバー９７１は、分草体プレート９７２の鉛直方向の上側に取り付けられている。

分草体プレート９７２は、図５および図６に示すように、鉛直方向に平行な平板状に形成されており、前後方向に延在されて形成されている。分草体プレート９７２は、前後方向の前方側から後方側に向けてしだいに鉛直方向の上側に高くなるように形成されている。分草体プレート９７２は、鉛直方向の上側に分草体カバー９７１が取り付けられている。分草体プレート９７２は、図４および図６に示すように、前後方向の前方側の鉛直方向の下端部が地面ＧＬと対向する下面９７２ａとなっている。分草体プレート９７２は、前後方向の中央部の鉛直方向の下側に後述するブラケット１１０が取り付けられている。

高さ検出装置１００は、図２に示すように、コンバイン１の刈取装置９０の前部に有する分草体９７に設けられており、地面ＧＬに対する刈取装置９０の刈高さ（対地高さ）を検出する装置である。本実施形態では、高さ検出装置１００は、複数の分草体９６、９７のうち、車幅方向の左側から二番目の分草体９７、および車幅方向の右側から二番目の分草体９７に取り付けられている。高さ検出装置１００は、典型的には、車幅方向の両端の分草体９６および中央の分草体９７を除いて取り付けられていればよい。なお、本実施形態では、地面ＧＬに対する刈取装置９０の刈高さ（対地高さ）とは、地面ＧＬと下面９７２ａとの距離である。また、本実施形態では、下面９７２ａが地面ＧＬに接地する刈高さを原点（ゼロポイント）としており、下面９７２ａが地面ＧＬよりも高い状態（下面９７２ａと地面ＧＬとが離れている状態）を通常状態（プラス状態）であるとし、下面９７２ａが地面ＧＬよりも低い状態（下面９７２ａがゼロポイントよりも低い状態）を突込み状態（マイナス状態）であるとする。また、刈取装置９０において許容できる最低の刈高さを最低対地高さＨとし、ゼロポイントを含むプラス状態であっても最低対地高さＨよりも低い刈高さを突込み高さとする。最低対地高さＨは、例えば図４に示す地面ＧＬに対する下面９７２ａの高さである。つまり、突込み高さは、例えば図４に示す地面ＧＬに対する下面９７２ａの高さを下回る高さである。なお、最低対地高さＨは、例えばコンバイン１の実機を用いた試験に基づいて予め設定されていてもよいし、穀稈や圃場の状態に応じて作業員が予め設定してもよい。

ここで、コンバイン１の動力伝達経路の概略としては、例えば図３に示すように、エンジン３０（図２参照）からの駆動力により駆動される油圧式無段変速機ＨＳＴと、油圧式無段変速機ＨＳＴからの駆動力で駆動される搬送装置７０と、油圧式無段変速機ＨＳＴからの駆動力で駆動される刈刃９２と、油圧式無段変速機ＨＳＴからの駆動力で駆動されるベルト式無段変速機ＣＶＴと、ベルト式無段変速機ＣＶＴからの駆動力で駆動される引起し装置９１と、を含んでいる。油圧式無段変速機ＨＳＴおよびベルト式無段変速機ＣＶＴのそれぞれは、制御装置２００により変速動作が制御される。

高さ検出装置１００は、図４および図６に示すように、ブラケット１１０と、ユニット本体１２０と、検出手段１３０と、接地体１４０と、を含んで構成されている。

ブラケット１１０は、例えば溶接により、分草体プレート９７２に固定されている。ブラケット１１０は、固定部１１１と、ユニット取付部１１２と、補強部材１１３と、を備えている。

固定部１１１は、鉛直方向視において、車幅方向の中央部を前後方向の前方側に向けて屈曲させたＶ字状に形成されている。固定部１１１の前後方向の前端部は、溶接により分草体プレート９７２に固定されている。固定部１１１は、図５に示すように、一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂを備えている。一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂは、鉛直方向視において、板状部材１１１ａと板状部材１１１ｂとが連なる前後方向の前端部から後方に向かうにしたがって、互いの車幅方向の間隔が拡がっている。一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂは、鉛直方向視において、前後方向の先端同士が連なるＶ字状に形成されており、車幅方向視において、前後方向の後方に向かうにしたがって徐々に鉛直方向の上側に向かって形成されている。

ユニット取付部１１２は、図５に示すように、一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂのうちの一方の板状部材１１１ｂから前後方向の後方に向けて、前後方向に沿って直線状に延在する平板状に形成されている。ユニット取付部１１２は、図４および図６に示すように、固定部１１１よりも地面ＧＬから離れた高い位置に配置されている。ユニット取付部１１２には、ユニット本体１２０の後述する第１回転軸１２３が固定されている。ユニット取付部１１２の外側面１１２ｃ（ユニット取付部１１２の車幅方向の左側の側面）は、ブラケット１１０の外側面に相当する。外側面１１２ｃには、ステー９５の前端部９５ｃが取り付けられている。

補強部材１１３は、図５に示すように、一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂによって挟まれる三角形状の平板状に形成されている。補強部材１１３は、一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂに挟まれた状態で、一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂの鉛直方向の上端部同士を連結している。補強部材１１３は、その鉛直方向の上面が溶接により分草体プレート９７２に固定されている。

ユニット本体１２０は、図４および図６に示すように、ユニット取付部１１２に対して、第１回転軸１２３周りに回転自在に取り付けられている。本実施形態では、ユニット本体１２０は、図４に示す下降限界位置と図６に示す上昇限界位置とにわたって、ブラケット１１０に対して第１回転軸１２３周りに上下回転自在に取り付けられている。ユニット本体１２０は、下降限界位置から下側に向けて回転することが規制され、上昇限界位置から上側に向けて回転することが規制されている。ユニット本体１２０の下面１２０ａには、前後方向の中央部に凹み（凹部）１２０ｂが形成されている。ユニット本体１２０の鉛直方向の上端の前端部１２０ｆは、図６に示すように、分草体プレート９７２の前後方向の後端面９７２ｂと接触することによって、ユニット本体１２０が上昇限界位置から上側に向けて回転することを規制する。ユニット本体１２０の鉛直方向の上側（上面）は、ユニット本体１２０が上昇限界位置に位置付けられた状態で、分草体カバー９７１の上面９７１ａよりも鉛直方向の下側に位置する。ユニット本体１２０の車幅方向の左側の外側面１２０ｄは、ユニット本体１２０が下降限界位置と上昇限界位置とにわたって第１回転軸１２３周りに回転する際に、車幅方向において、ステー９５の前端部９５ｃと重なる。ユニット本体１２０の前後方向の後端部１２０ｅは、ユニット本体１２０が下降限界位置に位置付けられた状態で、車幅方向において、ステー９５の中央部９５ｂと重なる。

ユニット本体１２０は、図４および図５に示すように、ケース体１２１と、蓋体１２２と、第１回転軸１２３と、第２回転軸１２４と、を備えている。

ケース体１２１は、金属製の鋳物で構成されており、車幅方向の右側に開口部を有し、車幅方向の幅よりも前後方向の幅が大きい扁平な箱状に形成されている。

蓋体１２２は、図５に示すように、ケース体１２１の車幅方向の右側の開口部に対応し、ケース体１２１の形状に対応する平板状に形成されている。蓋体１２２は、ケース体１２１の車幅方向の右側に取り付けられることで、ケース体１２１の開口部を塞ぐ。

第１回転軸１２３は、図４および図６に示すように、下降限界位置と上昇限界位置とにわたって、ブラケット１１０に対してユニット本体１２０を上下回転自在に回転させるものである。第１回転軸１２３は、軸線方向が車幅方向に対して平行であり、車幅方向に対して平行に延在されている。第１回転軸１２３は、車幅方向の左側の端部がユニット取付部１１２、すなわちブラケット１１０の前後方向の後端部に固定されており、車幅方向の右側の端部がユニット本体１２０内に回転自在に挿通されている。つまり、第１回転軸１２３は、ユニット本体１２０内に回転自在に挿通されることで、第１回転軸１２３周りに回転自在にユニット本体１２０をブラケット１１０に取り付ける。第１回転軸１２３は、図示しない付勢手段により、第１回転軸１２３周りにユニット本体１２０を上昇限界位置側から下降限界位置側に向けて回転するように付勢している。第１回転軸１２３は、図示しない規制手段により、ユニット本体１２０が下降限界位置よりも鉛直方向の下側に向けて回転することを規制する。

第２回転軸１２４は、軸線方向が車幅方向に対して平行であり、車幅方向に対して平行に延在されている。第２回転軸１２４は、車幅方向の左側の端部が接地体１４０の後述する取付部１４２に固定されており、車幅方向の右側の端部がユニット本体１２０内に回転自在に挿通されている。つまり、第２回転軸１２４は、ユニット本体１２０内に回転自在に挿通されることで、第２回転軸１２４周りに回転自在に接地体１４０をユニット本体１２０に取り付ける。第２回転軸１２４は、図示しない付勢手段により、第２回転軸１２４周りに接地体１４０を前後方向の前方側から後方側に向けて回転するように付勢している。第２回転軸１２４は、図示しない規制手段により、ユニット本体１２０が下降限界位置に位置付けられて接地体１４０の上端部１４１ｂと下端部１４１ｃとが鉛直方向に並ぶ位置（図４に示す）よりも、下端部１４１ｃが前後方向の後方に向かう方向に、接地体１４０が回転することを規制する。

検出手段１３０は、第１回転軸１２３周りのユニット本体１２０の回転位置を検出する検出装置であり、例えばロータリーポテンショメータである。検出手段１３０は、ユニット本体１２０の第１回転軸１２３周りの回転位置を検出する。検出手段１３０は、ケース体１２１に設けられたセンサーカバー１３１で覆われている。

接地体１４０は、図４および図６に示すように、ユニット本体１２０に対して第２回転軸１２４周りに回転自在に取り付けられており、地面ＧＬに接触することが可能である。接地体１４０は、地面ＧＬに接触する帯状部１４１と、この帯状部１４１の縁に連なる取付部１４２とで形成されている。

帯状部１４１は、図４に示すように、ユニット本体１２０が下降限界位置に位置付けられた状態で、中央部１４１ａが上端部１４１ｂおよび下端部１４１ｃよりも前後方向の前方に位置するように、車幅方向視において、く字状に形成されている。中央部１４１ａは、下端部１４１ｃが前後方向の前方に向かう方向に第２回転軸１２４周りに回転すると、中央部１４１ａが凹み１２０ｂに当接（侵入）する。本実施形態では、中央部１４１ａが接地体１４０の中央部に相当し、上端部１４１ｂが接地体１４０の上端部に相当し、下端部１４１ｃが接地体１４０の下端部に相当する。下端部１４１ｃは、水平方向の断面（前後方向の断面）が前後方向の前方に凸となるＵ字状に形成されている。

取付部１４２は、図４および図６に示すように、上端部１４１ｂの縁に連なっている。取付部１４２は、第２回転軸１２４に固定されている。このため、接地体１４０は、ユニット本体１２０に対して第２回転軸１２４周りに上下回転自在である。

制御装置２００は、上記の脱穀装置５０や刈取装置９０などの動作を制御するものであり、刈取装置９０の刈高さ（対地高さ）を制御するものである。制御装置２００には、図７に示すように、刈取装置９０と、刈取装置９０の車幅方向の左側および右側の分草体９７に取り付けられた高さ検出装置１００、１００と、油圧式無段変速機ＨＳＴ、ベルト式無段変速機ＣＶＴと、キャビン２１内の運転席２０の周囲に設けられた制御目標刈高さ設定手段（以下、単に「ダイヤル」と称する）２２と、ダイヤル２２と同様に運転席２０の周囲に設けられた増減スイッチ２３および表示手段２４と、がそれぞれ電気的に接続されている。本実施形態では、制御装置２００は、作業員がダイヤル２２を操作して予め設定する制御目標刈高さに基づいて、刈取装置９０の地面ＧＬに対する刈高さを相対的に高くする高刈モード、または刈取装置９０の地面ＧＬに対する刈高さを相対的に低くする低刈モードに切り替えて、刈取装置９０の刈高さを制御する。つまり、制御装置２００による高刈モードまたは低刈モードへの切り替えは、ダイヤル２２によって設定される制御目標刈高さに連動する。

ここで、ダイヤル２２は、図２に示す運転席２０に着座する作業員が回転操作により制御目標刈高さを入力するための入力装置であり、刈取装置９０の刈高さ（対地高さ）を一定の高さに保つように制御するための制御目標刈高さを設定するための入力装置である。ダイヤル２２は、その回転位置に対応する制御目標刈高さを制御装置２００へ出力する。つまり、制御目標刈高さは、例えば刈り取る穀稈や圃場の状況に応じて、ダイヤル２２を介して作業員により予め設定される。

増減スイッチ２３は、運転席２０に着座する作業員が押下操作によって、コンバイン１の車速に対して刈取装置９０の刈取搬送速度または引起し速度を複数段で設定するための入力装置である。増減スイッチ２３は、運転席２０の周囲に配置された主変速レバーに設けられている。増減スイッチ２３は、作業員により押下操作可能な増加ボタンまたは減少ボタンを備えている。増加ボタンは、作業員が刈取装置９０の刈取搬送速度または引起し速度を増加させる指示を入力するためのボタンである。減少ボタンは、作業員が刈取装置９０の刈取搬送速度または引起し速度を減少させる指示を入力するためのボタンである。

表示手段２４は、運転席２０に着座する作業員に対してコンバイン１の運転状況などを表示する液晶モニタ装置等の表示装置である。本実施形態では、表示手段２４は、刈取装置９０の自動下降制御が停止された場合、自動下降制御が停止されたことを表示し、刈取装置９０の自動下降制御が再開された場合、自動下降制御が再開されたことを表示する。また、表示手段２４は、コンバイン１の車速に対して刈取装置９０の刈取搬送速度または引起し速度を複数段で設定するための設定画面Ｇ５、Ｇ２１（図１２、図１４参照）を表示し、設定された刈取搬送速度または引起し速度を通常画面Ｇ１、Ｇ１１〜Ｇ１４（図１２、図１３参照）に表示する。

制御装置２００は、高刈モードでは、予め設定された所定の走行距離を走行する間、または予め設定された所定の走行時間が経過する間に、複数（本実施形態では二つ）の高さ検出装置１００が検出した複数の刈高さの検出値のうち、低いほうの検出値の最新の検出値側ほど重み付けを重くした加重移動平均値を算出し、算出した加重移動平均値に基づいて刈取装置９０の刈高さを制御する。また、制御装置２００は、高刈モードでは、設定された制御目標刈高さより加重移動平均値が低い場合、刈取装置９０を鉛直方向の上側に上昇させる。

制御装置２００は、低刈モードでは、設定された制御目標刈高さより複数（本実施形態では二つ）の高さ検出装置１００のうち二つ以上の高さ検出装置１００の検出値が低い場合、刈取装置９０を鉛直方向の上側に上昇させる。また、制御装置２００は、低刈モードでは、複数（本実施形態では二つ）の高さ検出装置１００が検出した複数の刈高さの検出値のうち、一つの検出値が予め設定された最低対地高さＨよりも低い突込み高さである場合、刈取装置９０を鉛直方向の上側に上昇させる。

制御装置２００は、図５に示すように、機能概念的に、制御目標刈高さ設定部２０１と、刈取モード選択部２０２と、データ取得部２０３と、判定部２０４と、データ選択部２０５と、重み付け設定部２０６と、加重移動平均値算出部２０７と、刈取装置制御部２０８と、車速検出部２０９と、スイッチ検出部２１０と、長押し判定部２１１と、変速ライン設定部２１２と、変速制御部２１３と、画面記憶部２１４と、を含んで構成されている。

制御目標刈高さ設定部２０１は、作業員によるダイヤル２２の回転操作に基づいて、刈取装置９０の刈高さ（対地高さ）を一定に保つように制御するための制御目標刈高さを設定する。

刈取モード選択部２０２は、作業員によるダイヤル２２の回転操作の結果、制御目標刈高さが所定値よりも高い領域内であれば高刈モードを選択し、制御目標刈高さが所定値よりも低い領域内であれば低刈モードを選択する。なお、所定値は、コンバイン１の実機を用いた試験により予め設定される。

データ取得部２０３は、複数（本実施形態では二つ）の高さ検出装置１００の複数の検出値を取得し、取得した複数の検出値を図示しない記憶部に格納する。なお、記憶部に格納された検出値は、例えばイグニッションがＯＦＦにされた際にクリアされる。

判定部２０４は、二つ以上の高さ検出装置１００の検出値が制御目標刈高さより低い場合、二つ以上の高さ検出装置１００が制御目標刈高さより低い対地高さを検出したと判定する。

データ選択部２０５は、加重移動平均値の算出に用いる検出値、すなわち加重移動平均処理を施す検出値を選択するものである。データ選択部２０５は、データ取得部２０３が取得して記憶部に格納した検出値から、加重移動平均値を算出する現時点（算出時点）に対して最新の所定の走行距離を走行する間、または最新の所定の走行時間が経過する間の検出値を選択する。データ選択部２０５は、複数（本実施形態では二つ）の高さ検出装置１００の複数の検出値のうち、低いほうの検出値を選択する。つまり、データ選択部２０５は、二つの高さ検出装置１００のうち、対地高さが低いほうの高さ検出装置１００の検出値を選択する。データ選択部２０５は、走行距離の増加または走行時間の経過に伴って、選択する検出値を、現時点（算出時点）に対して最新の所定の走行距離を走行する間、または最新の所定の走行時間が経過する間の検出値で随時更新する。ここで、所定の走行距離を走行する間、または所定の走行時間が経過する間は、要求される加重移動平均値の精度等に応じて予め任意に設定される。典型的には、所定の走行距離を走行する間、または所定の走行時間が経過する間は、少なくとも複数の検出値を取得可能な走行距離、または走行時間に応じて設定される。

重み付け設定部２０６は、データ選択部２０５が選択した検出値に対して、所定の重み付けを行うものである。本実施形態では、重み付け設定部２０６は、最新の検出値側ほど重み付けを重くする。具体的には、重み付け設定部２０６は、コンバイン１の車速、刈り始めからの走行距離、制御目標刈高さと加重移動平均値との偏差に基づいて、各検出値に対する重み付けの度合を複数段階に変更する。つまり、重み付け設定部２０６は、最新の検出値側ほど重み付けを重くするように構成したうえで、これらの重み付けを、コンバイン１の車速、刈り始めからの走行距離、制御目標刈高さと加重移動平均値との偏差等に基づいて変更するようにしている。ここでは、重み付け設定部２０６は、各検出値に対する重み付けの度合を、図８から図１０に示すように、三段階に変更することができる。図８は、最新の検出値に対する重み付けを相対的に重くし、最新の検出値に対してより敏感に加重移動平均値を算出する場合の重み付けの例である。図１０は、最新の検出値に対する重み付けを相対的に軽くし、最新の検出値に対してより鈍感に加重移動平均値を算出する場合の重み付けの例である。図９は、図８の例と図１０の例との中間の重み付けの例である。なおここでは、重み付け設定部２０６は、最新の検出値に対する重み付けの度合を三段階に変更するものとして説明するが、これに限らず、例えば四段階以上に変更できるようにしてもよい。

図８から図１０は、加重移動平均処理区間が６００ｍｍ、サンプリング単位区間が２０ｍｍ、加重移動平均処理使用データ数が３０個である場合の加重移動平均処理の一例を示している。ここで、加重移動平均処理区間とは、上記の所定の走行距離を走行する間に相当し、加重移動平均処理に用いる複数の検出値を取得するための走行区間に相当する。加重移動平均処理データ数は、加重移動平均処理で用いる検出値の数であり、上記の加重移動平均処理区間で上記のサンプリング単位区間ごとにサンプリングされる検出値の数に相当する。

また、図８、図９、図１０中、「サンプルＮｏ．」は、検出値の番号に相当し、随時最新の検出値に更新される。ここでは、加重移動平均処理使用データ数が３０であるので、「サンプルＮｏ．」は、「１」〜「３０」となっており、数字が大きくなるほど現時点（算出時点）に近い最新の検出値であることを示している。「検出値」は、二つの高さ検出装置１００のうち、対地高さが低いほうの高さ検出装置１００の検出値に相当する。「検出値」は、図８、図９、図１０のそれぞれにおいて、サンプルＮｏ．１〜２７では２５ｍｍ、サンプルＮｏ．２８〜３０では１５ｍｍとなっている。「加重掛け率」は、各検出値に対する重み付けに相当する。図８、図９、図１０中、最も右の欄は、各サンプルＮｏ．において、検出値と加重掛け率とを乗算した値（「検出値」×「加重掛け率」）となっている。

図８から図１０の例では、加重掛け率の合計を「１２０」に設定した例を示している。ここでは、加重移動平均処理使用データ数が３０であるので、平均掛け率は「４」となる。この平均掛け率の「４」が加重掛け率となっているサンプルＮｏ．は、図８の例（敏感）ではサンプルＮｏ．２５〜２７、図９の例（中間）ではサンプルＮｏ．２２〜２７、図１０の例（鈍感）ではサンプルＮｏ．４〜２７となっている。図８の例では、相対的に古い検出値であるサンプルＮｏ．１〜２４で平均掛け率より低い加重掛け率となっており、その加重掛け率は、「１」となっている。図９の例では、相対的に古い検出値であるサンプルＮｏ．１〜２１で平均掛け率より低い加重掛け率となっており、その加重掛け率は、「２」となっている。図１０の例では、相対的に古い検出値であるサンプルＮｏ．１〜３で平均掛け率より低い加重掛け率となっており、その加重掛け率は、「２」となっている。また、図８の例では、相対的に新しい検出値であるサンプルＮｏ．２８〜３０で平均掛け率より高い加重掛け率となっており、サンプルＮｏ．２８の加重掛け率は「１２」、サンプルＮｏ．２９の加重掛け率は「２４」、サンプルＮｏ．３０の加重掛け率は「４８」となっている。図９の例では、相対的に新しい検出値であるサンプルＮｏ．２８〜３０で平均掛け率より高い加重掛け率となっており、サンプルＮｏ．２８の加重掛け率は「１２」、サンプルＮｏ．２９の加重掛け率は「１８」、サンプルＮｏ．３０の加重掛け率は「２４」となっている。図１０の例では、相対的に新しい検出値であるサンプルＮｏ．２８〜３０で平均掛け率より高い加重掛け率となっており、サンプルＮｏ．２８〜３０の加重掛け率は「６」となっている。

上記のような条件のものと、「加重平均高さ」、すなわち加重移動平均値は、図８の例（敏感）では１８ｍｍ、図９の例（中間）では２０．５ｍｍ、図１０の例（鈍感）では２３．５ｍｍとなる。なお、加重掛け率の合計は、この例よりも多い設定としてもよく、例えば、上記のようにサンプリング単位区間が２０ｍｍ、加重移動平均処理使用データ数が３０個の場合、１２０〜１２００程度が好ましい。この加重掛け率の合計を増加させた場合、例えば、湿田での低速作業などへの適応性が向上することになる。

ここで、重み付け設定部２０６は、コンバイン１の車速、刈り始めからの走行距離、制御目標刈高さと加重移動平均値（加重平均高さ）との偏差に対してそれぞれ閾値を設けて、図８の例（敏感）の重み付け、図９の例（中間）の重み付け、図１０の例（鈍感）の重み付けを使い分けるようにしてもよいし、三つのパラメータを複合した条件付けに応じて使い分けるようにしてもよい。

例えば、重み付け設定部２０６は、コンバイン１の車速が第１車速閾値より低い場合、図８のような敏感側の重み付けとする。重み付け設定部２０６は、コンバイン１の車速が第１車速閾値以上であり、かつ第２車速閾値（第１車速閾値より高速側の閾値）より低い場合、図９のような中間の重み付けとする。重み付け設定部２０６は、コンバイン１の車速が第２車速閾値以上である場合、図１０のような鈍感側の重み付けとする。ここで、制御装置２００は、車速検出部２０９が検出した車速に基づいてコンバイン１の車速を検出しており、加重移動平均値において、コンバイン１の車速が低くなるほど、最新の検出値側がおよぼす影響を強くすることができる。

また、重み付け設定部２０６は、刈り始めからの走行距離が第１距離閾値より短い場合、図８のような敏感側の重み付けとする。重み付け設定部２０６は、刈り始めからの走行距離が第１距離閾値以上であり、かつ第２距離閾値（第１距離閾値より長い側の閾値）より低い場合、図９のような中間の重み付けとする。重み付け設定部２０６は、刈り始めからの走行距離が第２距離閾値以上である場合、図１０のような鈍感側の重み付けとする。ここで、制御装置２００は、車速検出部２０９が検出した車速に基づいてコンバイン１の刈り始めからの走行距離を算出することができ、加重移動平均値において、刈り始めからの距離が短いほど、最新の検出値側がおよぼす影響を強くすることができる。

また、重み付け設定部２０６は、制御目標刈高さと加重移動平均値との偏差が第１偏差閾値より大きい場合、図８のような敏感側の重み付けとする。重み付け設定部２０６は、上記の偏差が第１偏差閾値以下であり、かつ第２偏差閾値（第１偏差閾値より小さい側の閾値）より大きい場合、図９のような中間の重み付けとする。重み付け設定部２０６は、上記の偏差が第２偏差閾値以下である場合、図１０のような鈍感側の重み付けとする。ここで、制御装置２００は、作業員がダイヤル２２を回転操作して設定した制御目標刈高さと、加重移動平均値算出部２０７が算出した加重移動平均値とに基づいて、制御目標刈高さと加重移動平均値との偏差を算出することができ、偏差が大きいほど、最新の検出値側がおよぼす影響を強くすることができる。

加重移動平均値算出部２０７は、データ選択部２０５が選択した検出値と、重み付け設定部２０６が設定した重み付けとに基づいて、加重移動平均値（加重平均高さ）を算出するものである。加重移動平均値算出部２０７は、走行距離の増加または走行時間の経過に伴って随時更新される検出値に対して加重移動平均処理を施しながら、加重移動平均値を最新の値に随時更新する。

刈取装置制御部２０８は、高刈モードにおいて、制御目標刈高さ設定部２０１が設定した制御目標刈高さと、加重移動平均値算出部２０７が算出した加重移動平均値とに基づいて、刈取装置９０の刈高さを制御する。具体的には、刈取装置制御部２０８は、制御目標刈高さ設定部２０１が設定した制御目標刈高さに向かって、加重移動平均値算出部２０７が算出した加重移動平均値を収束させるように、刈取装置９０の昇降シリンダを作動させ、刈取装置９０の刈高さを制御する。つまり、刈取装置制御部２０８は、制御目標刈高さと加重移動平均値との偏差が許容範囲内に収まるように、刈取装置９０の刈高さを制御する。刈取装置制御部２０８は、制御目標刈高さより加重移動平均値が低い場合、刈取装置９０の昇降シリンダを作動させ、刈取装置９０を鉛直方向の上側に上昇させる。つまり、刈取装置制御部２０８は、高刈モードにおいて、刈取装置９０の刈高さが制御目標刈高さより低くならないように制御する。

また、刈取装置制御部２０８は、低刈モードにおいて、制御目標刈高さ設定部２０１が設定した制御目標刈高さと、データ取得部２０３が検出した検出値（二つの高さ検出装置１００の複数の検出値）とに基づいて、刈取装置９０の刈高さを制御する。具体的には、刈取装置制御部２０８は、制御目標刈高さ設定部２０１が設定した制御目標刈高さに向かって、データ取得部２０３が取得して記憶部に格納した検出値を収束させるように、刈取装置９０の昇降シリンダを作動させ、刈取装置９０の刈高さを制御する。刈取装置制御部２０８は、判定部２０４によって二つ以上の高さ検出装置１００が制御目標刈高さより低い対地高さを検出したと判定された場合、すなわち制御目標刈高さより二つ以上の高さ検出装置１００検出値が低い場合、刈取装置９０の昇降シリンダを作動させ、刈取装置９０を鉛直方向の上側に上昇させる。また、刈取装置制御部２０８は、複数（本実施形態では二つ）の高さ検出装置１００が検出した複数（二つ）の刈高さの検出値のうち、一つの検出値が最低対地高さＨよりも低い突込み高さである場合、刈取装置９０の昇降シリンダを作動させ、刈取装置９０を鉛直方向の上側に上昇させる。つまり、刈取装置制御部２０８は、低刈モードにおいて、刈取装置９０が地面ＧＬに突っ込まないように制御する。ここで、高刈モードおよび低刈モードにおいて、刈取装置制御部２０８が刈取装置９０を上側へ上昇させる高さは、刈取装置９０が地面ＧＬに突っ込むことを抑制可能な高さであり、例えば数十ｍｍ程度の高さである。

車速検出部２０９は、コンバイン１に設けられた車速センサ３００から出力される車速を検出し、検出した車速をコンバイン１の車速とする。

スイッチ検出部２１０は、作業員が増減スイッチ２３の増加ボタンまたは減少ボタンを押下操作することで、増加ボタンまたは減少ボタンが押下操作されたことを検出する。また、スイッチ検出部２１０は、増加ボタンまたは減少ボタンが複数回押下操作されたことも検出する。

長押し判定部２１１は、作業員が増減スイッチ２３の増加ボタンまたは減少ボタンを所定時間の間押下操作する、つまり長押しすることで、増加ボタンまたは減少ボタンが長押しされたことを検出する。増加ボタンまたは減少ボタンが押下操作される所定時間は、例えば１〜２秒程度である。

変速ライン設定部２１２は、スイッチ検出部２１０が検出した増減スイッチ２３の押下操作に基づいて、刈取装置９０の刈取搬送速度または引起し速度を変更させる変速ラインを設定する。また、変速ライン設定部２１２は、長押し判定部２１１が検出した増減スイッチ２３の長押し判定に基づいて、刈取装置９０の刈取搬送速度または引起し速度を変更させる変速ラインを設定する。本実施形態では、変速ライン設定部２１２は、図１１に示すように、刈取装置９０の刈取搬送速度または引起し速度の標準変速ラインＬ１に対して、例えば三段階で変速ラインを設定する。変速ライン設定部２１２は、変速ラインを、標準変速ラインＬ１、低側倒伏速ラインＬ２、中間倒伏速ラインＬ３、高側倒伏速ラインＬ４、の四段階で設定する。具体的には、変速ライン設定部２１２は、油圧式無段変速機ＨＳＴやベルト式無段変速機ＣＶＴ（図３参照）の変速動作を制御することで、油圧式無段変速機ＨＳＴからベルト式無段変速機ＣＶＴまでの動力伝達経路のいずれかの回転数を、各ラインＬ１〜Ｌ４ごとに設定する。変速ライン設定部２１２は、作業員が増減スイッチ２３の増加ボタンを押下操作するごとに変速ラインを一段上げて設定し、作業員が増減スイッチ２３の減少ボタンを押下操作するごとに変速ラインを一段下げて設定する。また、変速ライン設定部２１２は、作業員が増減スイッチ２３の増加ボタンを長押しすると、変速ラインを高側倒伏速ラインＬ４に設定し、作業員が増減スイッチ２３の減少ボタンを長押しすると、変速ラインを標準変速ラインＬ１に設定する。なお、図１１では、横軸がコンバイン１の車速となっており、縦軸が油圧式無段変速機ＨＳＴからベルト式無段変速機ＣＶＴまでの動力伝達経路のいずれかの回転数である。標準変速ラインＬ１は、圃場での通常の植生穀稈を引き起し、刈り取った通常の穀稈を搬送するための変速ラインであり、各倒伏速ラインＬ２〜Ｌ４より変速の遅い変速ラインである。一方、各倒伏速ラインＬ２〜Ｌ４は、圃場での倒伏穀稈を引起し、刈り取った倒伏穀稈を搬送するための変速ラインであり、標準変速ラインＬ１より変速の速い変速ラインである。

ここで、標準変速ラインＬ１では、車速が第１所定速度（同図に示す点ａ）以上では横軸に対して平行な頭打ちラインＬａとなり、回転数が一定となる。低側倒伏速ラインＬ２では、車速が第２所定速度（同図に示す点ｂ）以上では標準変速ラインＬ１より変速を抑える搬送乱れ抑制ラインＬｂとなり、車速が第５所定速度（同図に示す点ｅ）以上では頭打ちラインＬａとなり、回転数が一定となる。中間倒伏速ラインＬ３では、車速が第３所定速度（同図に示す点ｃ）以上では搬送乱れ抑制ラインＬｂとなり、車速が第５所定速度（同図に示す点ｅ）以上では頭打ちラインＬａとなり、回転数が一定となる。高側倒伏速ラインＬ４では、車速が第４所定速度（同図に示す点ｄ）以上では搬送乱れ抑制ラインＬｂとなり、車速が第５所定速度（同図に示す点ｅ）以上では頭打ちラインＬａとなり、回転数が一定となる。なお、車速が第１所定速度とは、標準変速ラインＬ１では、これ以上の速い速度では刈り取りを行わない速度である。車速が第５所定速度とは、各倒伏速ラインＬ２〜Ｌ４では、これ以上の速い速度では刈り取りを行わない速度である。頭打ちラインＬａは、車速が第１所定速度または第５所定速度以上になると刈り取りが行われないため、回転数を一定に保つラインである。搬送乱れ抑制ラインＬｂは、刈り取った倒伏穀稈が搬送中に乱れることを抑制するラインであり、コンバイン１の車速の増加に対して回転数の変速を抑制するラインである。なおここでは、変速ライン設定部２１２は、三段階の各倒伏速ラインＬ２〜Ｌ４に設定するものとして説明するが、これに限らず、例えば四段階以上に設定できるようにしてもよい。

変速制御部２１３は、変速ライン設定部２１２が設定した変速ラインに基づいて、油圧式無段変速機ＨＳＴおよびベルト式無段変速機ＣＶＴの変速動作を制御するものである。変速制御部２１３は、コンバイン１の車速に応じて、油圧式無段変速機ＨＳＴからベルト式無段変速機ＣＶＴまでの動力伝達経路のいずれかの回転数を、変速ライン設定部２１２が設定した変速ラインに沿うように制御する。

画面記憶部２１４は、図１２から図１４に示すように、各種モードに応じた表示パターンが設定された操作画面や表示画面を表示するための表示画面情報を格納している。具体的には、画面記憶部２１４は、図１２に示すように、通常画面Ｇ１、メンテナンスモード選択画面Ｇ２、エンジン始動設定選択画面Ｇ３、刈取変速パターン設定選択画面Ｇ４、パターン設定画面Ｇ５、液晶コントラスト調整選択画面Ｇ６、メンテナンス情報選択画面Ｇ７などの表示画面情報を格納している。

次に、上記のように構成されたコンバイン１の制御装置２００の制御について説明する。図１５は、制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。

まずは、制御装置２００が高刈モードで刈取装置９０を制御する場合について説明する。このような場合には、制御装置２００は、作業員により回転操作されるダイヤル２２の制御目標刈高さに基づいて、制御目標刈高さを設定する（ステップＳ１）。

制御装置２００は、設定した制御目標刈高さに基づいて、刈取モードが高刈モードであるか低刈モードであるかを判断する（ステップＳ２）。このステップＳ２では、制御装置２００は、制御目標刈高さ設定部２０１が設定した制御目標刈高さが所定値より高い領域内であれば高刈モードであると判断し、制御目標刈高さが所定値より低い領域内であれば低刈モードであると判断する。つまり、ステップＳ２では、制御装置２００は、制御目標刈高さ設定部２０１が制御目標刈高さを設定した後、刈取モード選択部２０２が刈取モードを選択することで、刈取モードが高刈モードであるか低刈モードであるかを判断する。

制御装置２００は、刈取モードが高刈モードであると判断する（ステップＳ２：高刈モード）と、刈取装置９０により植生穀稈を刈り取りながら高さ検出装置１００の検出値を取得する（ステップＳ７）。このステップＳ７では、制御装置２００は、予め設定された所定の走行距離を走行する間、または予め設定された所定の走行時間が経過する間に、二つの高さ検出装置１００が検出した複数の刈高さの検出値を取得する。

制御装置２００は、加重移動平均値を算出する（ステップＳ８）。このステップＳ８では、制御装置２００は、二つの高さ検出装置１００が検出した二つの検出値のうち、低いほうの検出値の最新の検出値側ほど重み付けを重くした加重移動平均値を算出する。

制御装置２００は、刈取装置９０を制御する（ステップＳ９）。このステップＳ９では、制御装置２００は、算出した加重移動平均値に基づいて、この加重移動平均値が制御目標刈高さに収束するように、刈取装置９０の刈高さを制御する。この結果、コンバイン１は、例えば、刈り始めや凹凸の多い圃場であっても、単純に移動平均値を算出する場合と比較して、対地高さの算出精度を向上することができる。

また、ステップＳ９では、制御目標刈高さより加重移動平均値が低い場合、刈取装置９０を鉛直方向の上側に上昇させる。つまり、制御装置２００は、低いほうの検出値に加重をかけることによって刈取装置９０の上昇量が不足せず、かつ一定区間、一定時間に検出される刈高さの検出値を、刈取装置９０の上昇制御に用いられる加重移動平均値に反映させるので、より安定した加重移動平均値を算出することができる。この結果、コンバイン１は、低いほうの検出値の一つの影響をやや鈍らせることで、高刈モードにおいて、刈取装置９０を安定した刈高さに制御することができる。したがって、コンバイン１は、適切に刈取装置９０の刈高さを検出し、刈取装置９０を適切に上昇させることができる。

次に、制御装置２００が低刈モードで刈取装置９０を制御する場合について説明する。このような場合には、制御装置２００は、刈取モードが低刈モードであると判断する（ステップＳ２：低刈モード）と、刈取装置９０により植生穀稈を刈り取りながら検出値を取得する（ステップＳ３）。このステップＳ３では、制御装置２００は、二つの高さ検出装置１００が検出した検出値を取得する。

制御装置２００は、制御目標刈高さより二つ以上の高さ検出装置１００の検出値が低いか否かを判断する（ステップＳ４）。このステップＳ４では、制御装置２００は、制御目標刈高さ設定部２０１が設定した制御目標刈高さよりも、データ取得部２０３が取得した二つ以上の高さ検出装置１００の検出値が低いと、制御目標刈高さより二つ以上の高さ検出装置１００の検出値が低いと判断する。

制御装置２００は、制御目標刈高さより二つ以上の高さ検出装置１００の検出値が低いと判断する（ステップＳ４：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０を鉛直方向の上側に上昇させる（ステップＳ５）。この結果、コンバイン１は、制御目標刈高さより二つ以上の高さ検出装置１００の検出値が低くなるまでは刈取装置９０を上昇させないので、倒伏圃場のように穀稈を低く刈り取りたい場所において、刈取装置９０の刈高さを安定に低く保つことができる。

また、制御装置２００は、制御目標刈高さより二つ以上の高さ検出装置１００の検出値が低くないと判断する（ステップＳ４：Ｎｏ）と、一つの検出値が最低対地高さＨよりも低い突込み高さであるか否かを判断する（ステップＳ６）。このステップＳ６では、データ取得部２０３が取得した二つの高さ検出装置１００の検出値のうち、一つの検出値が最低対地高さＨよりも低い突込み高さであると、一つの検出値が最低対地高さＨよりも低い突込み高さであると判断する。

制御装置２００は、一つの検出値が最低対地高さＨよりも低い突込み高さであると判断する（ステップＳ６：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０を鉛直方向の上側に上昇させる（ステップＳ５）。この結果、コンバイン１は、制御目標刈高さより二つ以上の高さ検出装置１００の検出値が低くなくても、一つの高さ検出装置１００の検出値が突込み高さであれば、刈取装置９０を上昇させることができる。

なお、制御装置２００は、一つの検出値が最低対地高さＨよりも低い突込み高さではないと判断する（ステップＳ６：Ｎｏ）と、ステップＳ３の制御ステップを実行する。

以上のように、実施形態１に係るコンバイン１によれば、高刈モードにおいて、所定の走行距離を走行する間、または所定の走行時間が経過する間に二つの高さ検出装置１００によって検出される検出値のうち、低いほうの検出値の最新の検出値側ほど重み付けを重くした加重移動平均値を算出するので、対地高さの算出精度を向上することができる。また、コンバイン１によれば、低いほうの検出値の最新の検出値側ほど重み付けを重くした加重移動平均値に基づいて刈取装置９０の刈高さを制御するので、安定した加重移動平均値を算出することができ、かつ低いほうの検出値の一つの影響をやや鈍らせることで刈取装置９０の刈高さを安定させることができる。したがって、コンバイン１によれば、高刈モードにおいて、刈取装置９０の刈高さを安定させることができる。

また、コンバイン１によれば、高刈モードにおいて、二つの高さ検出装置１００が検出した複数の刈高さの検出値のうち、低いほうの検出値の最新の検出値側ほど重み付けを重くした加重移動平均値を算出するので、刈取装置９０を鉛直方向の上側に上昇させる際の上昇量（上昇高さ）が不足しないように制御することができる。

また、コンバイン１によれば、高刈モードにおいて、二つの高さ検出装置１００が検出した複数の刈高さの検出値のうち、低いほうの検出値の最新の検出値側ほど重み付けを重くした加重移動平均値を算出するので、加重移動平均値の最終的な値が正確になっていく。つまり、コンバイン１によれば、加重移動平均値を制御目標刈高さに近づけることができる。

また、コンバイン１によれば、低刈モードにおいて、制御目標刈高さより二つ以上の高さ検出装置１００の検出値が低い場合、刈取装置９０を鉛直方向の上側に上昇させるので、二つの高さ検出装置１００の検出値のうち一つでも制御目標刈高さより低い時に刈取装置９０を上昇させる場合と比較して、検出値に対する刈取装置９０の上昇動作をやや鈍らせることができ、刈取装置９０の刈高さを安定させることができる。したがって、コンバイン１によれば、低刈モードにおいて、刈取装置９０の刈高さを安定させることができる。

また、コンバイン１によれば、低刈モードにおいて、二つの高さ検出装置１００が検出した複数の刈高さの検出値のうち、一つの検出値が最低対地高さＨよりも低い突込み高さである場合、刈取装置９０を鉛直方向の上側に上昇させるので、刈取装置９０が地面ＧＬに突っ込む前に刈取装置９０を上昇させることができる。したがって、コンバイン１によれば、低刈モードにおいて、刈取装置９０が地面ＧＬに対して突っ込むことを抑制することができる。

次に、本実施形態１に係るコンバイン１により、倒伏圃場のように低く刈り取りたい場所で倒伏穀稈を刈り取る場合において、刈取装置９０の刈取搬送速度または引起し速度の変速ラインの設定について説明する。ここで、表示手段２４には、図１２に示すように、通常画面Ｇ１として、前照灯や作業灯の点灯状況、水温の状況、変速ラインの設定状況などが表示される。また、通常画面Ｇ１中の刈取速表示部Ｇ１ａは、変速ラインの設定状況を示す。具体的には、刈取速表示部Ｇ１ａは、変速ラインが標準変速ラインＬ１に設定されている場合には図１３に示す通常画面Ｇ１１中の刈取速表示部Ｇ１１ａのように表示され、変速ラインが低側倒伏速ラインＬ２に設定されている場合には図１３に示す通常画面Ｇ１２中の刈取速表示部Ｇ１２ａのように表示され、変速ラインが中間倒伏速ラインＬ３に設定されている場合には図１３に示す通常画面Ｇ１３中の刈取速表示部Ｇ１３ａのように表示され、変速ラインが高側倒伏速ラインＬ４に設定されている場合には図１３に示す通常画面Ｇ１４中の刈取速表示部Ｇ１４ａのように表示される。

まずは、表示手段２４に表示される画面で変速ラインを設定する場合について説明する。制御装置２００は、表示手段２４の周囲に配置された図示しない切替スイッチが作業員により押下操作されると、その押下操作に基づいて、表示手段２４に表示される画面を切り替える。ここでは、制御装置２００は、図１２に示すように、表示手段２４に表示される画面を通常画面Ｇ１からメンテナンスモード選択画面Ｇ２へと切り替える。

制御装置２００は、メンテナンスモード選択画面Ｇ２が表示された状態では、表示手段２４の周囲に配置された図示しないホーンスイッチが作業員により押下操作されると、「メンテナンスモード」が選択されたと判断し、表示手段２４に表示される画面をメンテナンスモード選択画面Ｇ２からエンジン始動設定選択画面Ｇ３へと切り替える。

制御装置２００は、エンジン始動設定選択画面Ｇ３が表示された状態では、切替スイッチが作業員により押下操作されると、「進む」が選択されたと判断し、表示手段２４に表示される画面をエンジン始動設定選択画面Ｇ３から刈取変速パターン設定選択画面Ｇ４へと切り替える。

制御装置２００は、刈取変速パターン設定選択画面Ｇ４が表示された状態では、ホーンスイッチが作業員により押下操作されると、「刈取変速パターン設定」が選択されたと判断し、表示手段２４に表示される画面を刈取変速パターン設定選択画面Ｇ４からパターン設定画面Ｇ５へと切り替える。また、制御装置２００は、刈取変速パターン設定選択画面Ｇ４が表示された状態では、切替スイッチが作業員により押下操作されると、「進む」が選択されたと判断し、表示手段２４に表示される画面を刈取変速パターン設定選択画面Ｇ４から液晶コントラスト調整選択画面Ｇ６へと切り替える。

制御装置２００は、パターン設定画面Ｇ５が表示された状態では、表示手段２４の周囲に配置された図示しない左ウィンカスイッチが作業員により押下操作されると、変速ラインを設定することを中止し、表示手段２４に表示される画面をパターン設定画面Ｇ５から刈取変速パターン設定選択画面Ｇ４へと切り替える。また、制御装置２００は、パターン設定画面Ｇ５が表示された状態では、表示手段２４の周囲に配置された図示しない右ウィンカスイッチが作業員により押下操作されると、その押下操作に基づいてカーソルＧ５ｅを移動する。また、制御装置２００は、パターン設定画面Ｇ５が表示された状態では、切替スイッチが作業員により押下操作されると、カーソルＧ５ｅが位置する刈取変速パターン（つまり、各倒伏速ラインＬ２〜Ｌ４）の有効または無効を切り替える。また、制御装置２００は、パターン設定画面Ｇ５が表示された状態では、ホーンスイッチが作業員により長押しされると、パターン設定画面Ｇ５に表示される設定を確定し、表示手段２４に表示される画面をパターン設定画面Ｇ５から刈取変速パターン設定選択画面Ｇ４へと切り替える。

ここで、作業員は、表示手段２４にパターン設定画面Ｇ５が表示された状態で、倒伏穀稈の状態や圃場の状態などに応じて、右ウィンカスイッチや切替スイッチを押下操作して変速ラインを標準変速ラインＬ１から各倒伏速ラインＬ２〜Ｌ４へ変更したり、各倒伏速ラインＬ２〜Ｌ４から標準変速ラインＬ１へ変更したり、各倒伏速ラインＬ２〜Ｌ４内で変更したりした後、ホーンスイッチを長押しすることによって、変速ラインを設定する（刈取変速パターンを設定する）。

制御装置２００は、液晶コントラスト調整選択画面Ｇ６が表示された状態では、切替スイッチが作業員により押下操作されると、「進む」が選択されたと判断し、表示手段２４に表示される画面を液晶コントラスト調整選択画面Ｇ６からメンテナンス情報選択画面Ｇ７へと切り替える。

制御装置２００は、メンテナンス情報選択画面Ｇ７が表示された状態では、切替スイッチが作業員により押下操作されると、「進む」が選択されたと判断し、表示手段２４に表示される画面をメンテナンス情報選択画面Ｇ７から通常画面Ｇ１へと切り替える。

一方、増減スイッチ２３により変速ラインを設定する場合について説明する。制御装置２００は、主変速レバーに設けられた増減スイッチ２３の増加ボタンまたは減少ボタンが押下操作されると、その押下操作に基づいて、図１３に示すように、それぞれの通常画面Ｇ１１〜Ｇ１４に切り替える。ここで、通常画面Ｇ１１は標準変速ラインＬ１が設定されている場合に表示手段２４に表示される画面であり、通常画面Ｇ１２は低側倒伏速ラインＬ２が設定されている場合に表示手段２４に表示される画面であり、通常画面Ｇ１３は中間倒伏速ラインＬ３が設定されている場合に表示手段２４に表示される画面であり、通常画面Ｇ１４は高側倒伏速ラインＬ４が設定されている場合に表示手段２４に表示される画面である。

制御装置２００は、通常画面Ｇ１１が表示された状態では、増加ボタンが作業員により押下操作されると、変速ラインを低側倒伏速ラインＬ２へ切り替え、表示手段２４に表示される画面を通常画面Ｇ１１から通常画面Ｇ１２へと切り替える（同図に示す矢印ａ）。また、制御装置２００は、通常画面Ｇ１１が表示された状態では、増加ボタンが作業員により長押しされると、変速ラインを高側倒伏速ラインＬ４へ切り替え、表示手段２４に表示される画面を通常画面Ｇ１１から通常画面Ｇ１４へと切り替える（同図に示す矢印ｇ）。

制御装置２００は、通常画面Ｇ１２が表示された状態では、増加ボタンが作業員により押下操作されると、変速ラインを中間倒伏速ラインＬ３へ切り替え、表示手段２４に表示される画面を通常画面Ｇ１２から通常画面Ｇ１３へと切り替える（同図に示す矢印ｂ）。また、制御装置２００は、通常画面Ｇ１２が表示された状態では、減少ボタンが作業員により押下操作されると、変速ラインを標準変速ラインＬ１へ切り替え、表示手段２４に表示される画面を通常画面Ｇ１２から通常画面Ｇ１１へと切り替える（同図に示す矢印ｆ）。また、制御装置２００は、通常画面Ｇ１２が表示された状態では、増加ボタンが作業員により長押しされると、変速ラインを高側倒伏速ラインＬ４へ切り替え、表示手段２４に表示される画面を通常画面Ｇ１２から通常画面Ｇ１４へと切り替える（同図に示す矢印ｉ）。

制御装置２００は、通常画面Ｇ１３が表示された状態では、増加ボタンが作業員により押下操作されると、変速ラインを高側倒伏速ラインＬ４へ切り替え、表示手段２４に表示される画面を通常画面Ｇ１３から通常画面Ｇ１４へと切り替える（同図に示す矢印ｃ）。また、制御装置２００は、通常画面Ｇ１３が表示された状態では、減少ボタンが作業員により押下操作されると、変速ラインを低側倒伏速ラインＬ２へ切り替え、表示手段２４に表示される画面を通常画面Ｇ１３から通常画面Ｇ１２へと切り替える（同図に示す矢印ｅ）。また、制御装置２００は、通常画面Ｇ１３が表示された状態では、減少ボタンが作業員により長押しされると、変速ラインを標準変速ラインＬ１へ切り替え、表示手段２４に表示される画面を通常画面Ｇ１３から通常画面Ｇ１１へと切り替える（同図に示す矢印ｊ）。

制御装置２００は、通常画面Ｇ１４が表示された状態では、減少ボタンが作業員により押下操作されると、変速ラインを中間倒伏速ラインＬ３へ切り替え、表示手段２４に表示される画面を通常画面Ｇ１４から通常画面Ｇ１３へと切り替える（同図に示す矢印ｄ）。また、制御装置２００は、通常画面Ｇ１４が表示された状態では、減少ボタンが作業員により長押しされると、変速ラインをＬ１へ切り替え、表示手段２４に表示される画面を通常画面Ｇ１４から通常画面Ｇ１１へと切り替える（同図に示す矢印ｈ）。

ここで、制御装置２００は、増減スイッチ２３の増加ボタンまたは減少ボタンが作業員により押下操作されたり長押しされたりすることで、作業員が所望する変速ラインに切り替える。つまり、制御装置２００は、作業員が増加ボタンまたは減少ボタンを押下操作したり長押ししたりすることによって、図１２に示すパターン設定画面Ｇ５を介すことなく、変速ラインを直接変更することができる。

なお、制御装置２００は、例えば図１４に示すパターン設定画面Ｇ２１のように、切替スイッチが作業員により押下操作されて刈取速表示部Ｇ２１ｃに「ムコウ」を表示し、低側倒伏速ラインＬ２を無効に設定した場合には、通常画面Ｇ１１が表示された状態で増加ボタンが作業員により押下操作されると、変速ラインを標準変速ラインＬ１から中間倒伏速ラインＬ３へ切り替え、表示手段２４に表示される画面を通常画面Ｇ１１から通常画面Ｇ１３へと切り替える（同図に示す矢印ｋ）。また、制御装置２００は、低側倒伏速ラインＬ２を無効に設定した場合には、通常画面Ｇ１３が表示された状態で減少ボタンが作業員により押下操作されると、変速ラインを中間倒伏速ラインＬ３から標準変速ラインＬ１へ切り替え、表示手段２４に表示される画面を通常画面Ｇ１３から通常画面Ｇ１１へと切り替える（同図に示す矢印ｌ）。

このように、コンバイン１では、制御装置２００によって、各倒伏速ラインＬ２〜Ｌ４は車速が第５所定速度（図１１に示す点ｅ）以上で同等速度（標準変速ラインＬ１）に近づくように制御する、つまり車速が高速域では各倒伏速ラインＬ２〜Ｌ４を一定に抑えるように制御することで、搬送乱れを防止することができる。また、コンバイン１では、作業員の操作によって各ラインＬ１〜Ｌ４の切り替えを変更可能に構成したので、例えばジャンパスイッチのブロック（ピン）などにより各ラインＬ１〜Ｌ４を切り替える場合と比較して、倒伏圃場の状態や圃場の状態に対する各ラインＬ１〜Ｌ４の適応性を向上させることができる。また、コンバイン１では、主変速レバーに設けられた増減スイッチ２３により各ラインＬ１〜Ｌ４の切り替えを変更可能に構成したので、作業員に対する操作性を向上させることができる。また、コンバイン１では、増減スイッチ２３の長押しにより、低側倒伏速ラインＬ２および中間倒伏速ラインＬ３（変速では中間段数）を飛び越えて、標準変速ラインＬ１（変速では最低段数）と高側倒伏速ラインＬ４（変速では最高段数）とに切り替え可能とするので、作業員による操作性を向上させることができる。また、コンバイン１では、作業員が各倒伏速ラインＬ２〜Ｌ４を任意に無効にすることができるので、増減スイッチ２３の操作回数を少なくすることができ、無効にした倒伏速ラインの誤使用を防ぐことができる。

〔実施形態２〕
次に、図１６から図２０を参照して、実施形態２に係るコンバイン１Ａについて説明する。図１６は、実施形態２に係るコンバインの制御装置の概略構成を示すブロック図である。図１７は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。図１８は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。図１９は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。図２０は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。実施形態２に係るコンバイン１Ａは、制御装置２００に上昇推進制御部２１５が設けられている点で実施形態１に係るコンバイン１とは異なっている。その他、上述した実施形態と共通する構成、作用、効果については、重複した説明はできるだけ省略する（以下で説明する他の実施形態でも同様である。）。

図１６に示すコンバイン１Ａの制御装置２００は、刈取装置９０が地面ＧＬに突っ込んだ際に、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる。本実施形態では、制御装置２００は、刈取モードが低刈モードである場合において、刈取装置９０の地面ＧＬへの突っ込みを検出することで、刈取装置９０の突込み状態が解消するまで上昇させる。

具体的には、制御装置２００は、機能概念的に、制御目標刈高さ設定部２０１と、刈取モード選択部２０２と、データ取得部２０３と、判定部２０４と、データ選択部２０５と、重み付け設定部２０６と、加重移動平均値算出部２０７と、刈取装置制御部２０８と、車速検出部２０９と、スイッチ検出部２１０と、長押し判定部２１１と、変速ライン設定部２１２と、変速制御部２１３と、画面記憶部２１４と、を含み、さらに上昇推進制御部２１５を含んで構成されている。

上昇推進制御部２１５は、刈取モードが低刈モードである場合において、一つ以上の高さ検出装置１００により最低対地高さＨ（例えば図４に示す地面ＧＬに対する下面９７２ａの高さ）よりも低い検出値（つまり突込み高さ）が検出されると、刈取装置９０が地面ＧＬに対して突込み状態であると判定し、刈取装置９０の昇降シリンダの油圧バルブ９０ａの開度を大きくし、刈取装置９０を上昇させる。本実施形態では、このような上昇推進制御部２１５の制御を、基本の制御とする。

また、上昇推進制御部２１５は、刈取モードが低刈モードである場合において、一つ以上の突込み高さが検出されると、刈取装置９０が地面ＧＬに対して突込み状態であると判定し、かつ車速センサ３００に基づいて検出されたコンバイン１Ａの車速に応じて、刈取装置９０の昇降シリンダの油圧バルブ９０ａの開度を調整する。ここでは、上昇推進制御部２１５は、コンバイン１の車速が所定速度以上になると、その所定速度以上の車速が高くなるにつれて、油圧バルブ９０ａの開度を徐々に大きくする。本実施形態では、このような上昇推進制御部２１５の制御を、車速に応じた制御とする。

また、上昇推進制御部２１５は、刈取モードが低刈モードである場合において、一つ以上の突込み高さが検出されると、刈取装置９０が地面ＧＬに対して突込み状態であると判定し、突込み高さを検出する高さ検出装置１００の数に応じて、刈取装置９０の昇降シリンダの油圧バルブ９０ａの開度を調整する。ここでは、上昇推進制御部２１５は、突込み高さを検出する高さ検出装置１００の数が増えるにつれて、油圧バルブ９０ａの開度を徐々に大きくする。本実施形態では、このような上昇推進制御部２１５の制御を、突込み高さの検出数に応じた制御とする。なお、上昇推進制御部２１５は、突込み高さを検出する高さ検出装置１００の突込み量にも応じて、刈取装置９０の昇降シリンダの油圧バルブ９０ａの開度を調整する。

また、上昇推進制御部２１５は、刈取モードが低刈モードである場合において、一つ以上の突込み高さが検出されると、刈取装置９０が地面ＧＬに対して突込み状態であると判定し、かつ補助引起し装置の重量に応じて、刈取装置９０の昇降シリンダの油圧バルブ９０ａの開度を調整する。ここでは、上昇推進制御部２１５は、補助引起し装置の重量が大きければ、油圧バルブ９０ａの開度も大きくする。本実施形態では、このような上昇推進制御部２１５の制御を、補助引起し装置の重量に応じた制御とする。なお、補助引起し装置は、長稈圃場での刈取作業を行う際に、予め刈取装置９０に装着されるものであり、前後方向の前方に突出させる引起しラグにより、倒伏長稈を引き起す装置である。

次に、刈取モードが低刈モードである場合において、コンバイン１Ａの制御装置２００による基本の制御について説明する。制御装置２００は、図１７に示すように、刈取装置９０が地面ＧＬに対して突込み状態であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。次に、制御装置２００は、刈取装置９０が地面ＧＬに対して突込み状態であると判断する（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０の昇降シリンダの油圧バルブ９０ａの開度を大きくする（ステップＳ１２）。次に、制御装置２００は、突込み状態が解消されるまで、昇降シリンダを駆動して刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる（ステップＳ１３）。このステップＳ１３では、制御装置２００は、二つの高さ検出装置１００が最低対地高さＨよりも高い刈高さ（対地高さ）を検出するまで刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇、あるいは予め設定された所定量（例えば数十ｍｍ程度）だけ強制的に刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる。この結果、コンバイン１Ａは、油圧バルブ９０ａの開度が通常の開度である場合に比べて、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ高速で上昇させることができる。

次に、刈取モードが低刈モードである場合において、コンバイン１Ａの制御装置２００による車速に応じた制御について説明する。制御装置２００は、図１８に示すように、刈取装置９０が地面ＧＬに対して突込み状態であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。次に、制御装置２００は、刈取装置９０が地面ＧＬに対して突込み状態であると判断する（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）と、コンバイン１Ａの車速が所定速度以上か否かを判断する（ステップＳ２２）。次に、制御装置２００は、コンバイン１Ａの車速が所定速度以上であると判断する（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）と、コンバイン１Ａの車速に応じて油圧バルブ９０ａの開度を調整する（ステップＳ２３）。次に、制御装置２００は、突込み状態が解消されるように、昇降シリンダを駆動して刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる（ステップＳ２４）。このステップＳ２４では、制御装置２００は、二つの高さ検出装置１００が最低対地高さＨよりも高い刈高さ（対地高さ）を検出するまで刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇、あるいは予め設定された所定量（例えば数十ｍｍ程度）だけ強制的に刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる。この結果、コンバイン１Ａは、コンバイン１Ａの車速が所定速度以上になると、コンバイン１Ａの車速が所定速度よりも遅い場合に比べて、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ高速で上昇させることができる。

次に、刈取モードが低刈モードである場合において、コンバイン１Ａの制御装置２００による突込み高さの検出数に応じた制御について説明する。制御装置２００は、図１９に示すように、刈取装置９０が地面ＧＬに対して突込み状態であるか否かを判断する（ステップＳ３１）。次に、制御装置２００は、刈取装置９０が地面ＧＬに対して突込み状態であると判断する（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）と、複数の高さ検出装置１００が突込み高さを検出したか否かを判断する（ステップＳ３２）。次に、制御装置２００は、複数の高さ検出装置１００が突込み高さを検出したと判断する（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）と、突込み高さを検出した高さ検出装置１００の検出数に応じて油圧バルブ９０ａの開度を調整する（ステップＳ３３）。次に、制御装置２００は、突込み状態が解消されるように、昇降シリンダを駆動して刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる（ステップＳ３４）。このステップＳ３４では、制御装置２００は、二つの高さ検出装置１００が最低対地高さＨよりも高い刈高さ（対地高さ）を検出するまで刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇、あるいは予め設定された所定量（例えば数十ｍｍ程度）だけ強制的に刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる。この結果、コンバイン１Ａは、複数の高さ検出装置１００が突込み高さを検出すると、一つの高さ検出装置１００が突込み高さを検出した場合に比べて、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ高速で上昇させることができる。

なお、上記のステップＳ３２において、複数の高さ検出装置１００が突込み高さを検出していない、つまり一つの高さ検出装置１００のみが突込み高さを検出したと判断する（ステップＳ３２：Ｎｏ）と、図１７に示す基本の制御と同様に、油圧バルブ９０ａの開度を大きくした（ステップＳ３５）後、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる（ステップＳ３４）。

次に、刈取モードが低刈モードである場合において、コンバイン１Ａの制御装置２００による補助引起し装置の重量に応じた制御について説明する。制御装置２００は、図２０に示すように、刈取装置９０が地面ＧＬに対して突込み状態であるか否かを判断する（ステップＳ４１）。次に、制御装置２００は、刈取装置９０が地面ＧＬに対して突込み状態であると判断する（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）と、補助引起し装置を装着しているか否かを判断する（ステップＳ４２）。このステップＳ４２では、制御装置２００は、図示しない設定手段等を介して作業員により予め設定される装着の有無に基づいて、補助引起し装置を装着しているか否かを判断する。次に、制御装置２００は、補助引起し装置を装着していると判断する（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）と、補助引起し装置の重量に応じて油圧バルブ９０ａの開度を調整する（ステップＳ４３）。このステップＳ４３では、制御装置２００は、図示しない設定手段等を介して作業員により予め設定される重量に基づいて、油圧バルブ９０ａの開度を調整する。次に、制御装置２００は、突込み状態が解消されるように、昇降シリンダを駆動して刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる（ステップＳ４４）。このステップＳ４４では、制御装置２００は、二つの高さ検出装置１００が最低対地高さＨよりも高い刈高さ（対地高さ）を検出するまで刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇、あるいは予め設定された所定量（例えば数十ｍｍ程度）だけ強制的に刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる。この結果、コンバイン１Ａは、補助引起し装置を装着していても、未装着状態と同様に、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させることができる。

なお、上記のステップＳ４２において、制御装置２００が補助引起し装置を装着していないと判断する（ステップＳ４２：Ｎｏ）と、図１７に示す基本の制御と同様に、油圧バルブ９０ａの開度を大きくした（ステップＳ４５）後、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる（ステップＳ４４）。

以上のように、実施形態２に係るコンバイン１Ａによれば、刈取装置９０の昇降シリンダの油圧バルブ９０ａの開度を大きくすることで、地面ＧＬに対して刈取装置９０が突込み状態となった時に、刈取装置９０を速やかに鉛直方向の上側へ上昇させることができる。したがって、コンバイン１Ａによれば、刈取装置９０の突込み状態を速やかに解消することができるという効果を奏する。

また、コンバイン１Ａによれば、コンバイン１Ａの車速、突込み高さを検出する高さ検出装置１００の数、高さ検出装置１００の突込み量、補助引起し装置の重量などに応じて油圧バルブ９０ａの開度を大きくすることで、地面ＧＬへの刈取装置９０の突っ込み時に、刈取装置９０の上昇量が不足しないようにすることができるという効果を奏する。

〔実施形態３〕
次に、図２１から図２４を参照して、実施形態３に係るコンバイン１Ｂについて説明する。図２１は、実施形態３に係るコンバインの制御装置の概略構成を示すブロック図である。図２２は、実施形態３に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。図２３は、実施形態３に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。図２４は、実施形態３に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。実施形態３に係るコンバイン１Ｂは、制御装置２００が機能概念的に、浮き上がり判定部２１６、自動下降制御部２１７、接地判定部２１８、強制上昇制御部２１９、刈取状態検出部２２０を含んでいる点で実施形態１、２とは異なっている。

図２１に示すコンバイン１Ｂの制御装置２００は、高さ検出装置１００が地面ＧＬから浮き上がった浮遊状態になると、高さ検出装置１００が地面ＧＬに接地するように、刈取装置９０を自動的に鉛直方向の下側へ下降させる自動下降制御を実施する。また、制御装置２００は、ダイヤル２２の制御目標刈高さが高くなる側へ設定する操作が作業員により行われると、高さ検出装置１００の状態（浮遊状態や接地状態）にかかわらず刈取装置９０を所定量だけ自動的に鉛直方向の上側へ上昇させる強制上昇制御を実施する。本実施形態では、制御装置２００は、刈取モードが低刈モードである場合において、自動下降制御と強制上昇制御とを実施する。

具体的には、制御装置２００は、機能概念的に、制御目標刈高さ設定部２０１と、刈取モード選択部２０２と、データ取得部２０３と、判定部２０４と、データ選択部２０５と、重み付け設定部２０６と、加重移動平均値算出部２０７と、刈取装置制御部２０８と、を含み、さらに浮き上がり判定部２１６と、自動下降制御部２１７と、接地判定部２１８と、強制上昇制御部２１９と、刈取状態検出部２２０と、を含んで構成されている。

浮き上がり判定部２１６は、高さ検出装置１００の接地体１４０が地面ＧＬに対して非接触状態になることで、刈取装置９０が地面ＧＬに対して浮遊状態であると判定する。つまり、本実施形態では、浮遊状態として、刈取装置９０と地面ＧＬとの間隔が高刈モードで想定する刈高さよりも広がった状態を想定しており、ユニット本体１２０が図４に示す下降限界位置に位置付けられ、かつ接地体１４０の下端部１４１ｃと地面ＧＬとが離間している状態を想定している。

自動下降制御部２１７は、浮き上がり判定部２１６により刈取装置９０が地面ＧＬに対して浮遊状態であると判定されると、高さ検出装置１００の接地体１４０が地面ＧＬに接地するまで、刈取装置９０を鉛直方向の下側へ下降させる。

接地判定部２１８は、強制上昇制御の実施中（自動下降制御の停止中）に、高さ検出装置１００の接地体１４０が地面ＧＬに接地したことを検出すると、強制上昇制御を終了させ、かつ自動下降制御を再開させる。また、接地判定部２１８は、自動下降制御の再開について、表示手段２４に案内表示する。

強制上昇制御部２１９は、ダイヤル２２の制御目標刈高さが高くなる側へ設定されると、高さ検出装置１００の浮遊状態や接地状態にかかわらず刈取装置９０を所定量だけ強制的に鉛直方向の上側へ上昇させ、自動下降制御を停止させる。また、強制上昇制御部２１９は、自動下降制御の停止について、表示手段２４に案内表示する。

刈取状態検出部２２０は、刈取装置９０の状態が非刈取状態であるか刈取状態であるか検出する。また、刈取状態検出部２２０は、刈取装置９０の状態が非刈取状態であることを検出すると、刈取装置９０の駆動、およびフィードチェーン駆動機構８０の駆動を停止させる。なお、非刈取状態は、例えば、刈取装置９０の対地高さが数百ｍｍ程度となる状態であり、植生穀稈の刈り取りを行わない状態である。

次に、コンバイン１Ｂの制御装置２００による基本的な制御について説明する。制御装置２００は、図２２に示すように、高さ検出装置１００の浮き上がりを検出したか否かを判断する（ステップＳ５１）。次に、制御装置２００は、高さ検出装置１００の浮き上がりを検出したと判断する（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）と、高さ検出装置１００が接地するまで刈取装置９０を鉛直方向の下側へ下降させる（ステップＳ５２）。次に、制御装置２００は、ダイヤル２２が高くなる側へ設定（制御目標刈高さが高くなる側へ設定）されたか否かを判断する（ステップＳ５３）。次に、制御装置２００は、ダイヤル２２が高くなる側へ設定されたと判断する（ステップＳ５３：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０を所定量だけ鉛直方向の上側へ強制上昇させる（ステップＳ５４）。この結果、コンバイン１Ｂは、例えば畝間の溝がある麦圃場等のように、高さ検出装置１００が溝内に入り込みやすい場合には、自動下降制御により高さ検出装置１００が接地するまで刈取装置９０を鉛直方向の下側へ下降させると、地面ＧＬに対して刈取装置９０が突込み状態となる虞があるが、作業員がダイヤル２２を制御目標刈高さが高くなる側へ設定することで、刈取装置９０を所定量だけ鉛直方向の上側へ強制上昇させることができる。

次に、コンバイン１Ｂの制御装置２００により、接地を検出する場合の制御について説明する。制御装置２００は、図２３に示すように、上記の基本的な制御と同様に、高さ検出装置１００の浮き上がりを検出する（ステップＳ６１：Ｙｅｓ）と、高さ検出装置１００が接地するまで刈取装置９０を下降させ（ステップＳ６２）、ダイヤル２２が高くなる側へ設定されたと判断する（ステップＳ６３：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０を所定量だけ鉛直方向の上側へ強制上昇させ（ステップＳ６４）、自動下降制御を停止し、かつ自動下降制御の停止について表示手段２４に案内表示する。次に、制御装置２００は、高さ検出装置１００が接地を検出したか否かを判断する（ステップＳ６５）。次に、制御装置２００は、高さ検出装置１００が接地を検出したと判断する（ステップＳ６５：Ｙｅｓ）と、ステップＳ６１の制御ステップにリターンし、自動下降制御を再開し、かつ自動下降制御の再開について表示手段２４に案内表示する。この結果、コンバイン１Ｂは、接地を検出した後に浮き上がりを検出すると、自動下降制御を再開することができる。

次に、コンバイン１Ｂの制御装置２００により、刈取状態を検出する場合の制御について説明する。制御装置２００は、図２４に示すように、上記の接地を検出する場合の制御と同様に、高さ検出装置１００の浮き上がりを検出する（ステップＳ７１：Ｙｅｓ）と、高さ検出装置１００が接地するまで刈取装置９０を下降させ（ステップＳ７２）、ダイヤル２２が高くなる側へ設定されたと判断する（ステップＳ７３：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０を所定量だけ鉛直方向の上側へ強制上昇させ（ステップＳ７４）、自動下降制御を停止し、かつ自動下降制御の停止について表示手段２４に案内表示する。次に、制御装置２００は、刈取装置９０の状態が非刈取状態であるか否かを判断する（ステップＳ７５）。次に、制御装置２００は、刈取装置９０の状態が非刈取状態であると判断する（ステップＳ７５：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０を非刈取高さに鉛直方向の上側へ上昇させる（ステップＳ７６）。次に、制御装置２００は、刈取装置９０の状態が刈取状態であるか否かを判断する（ステップＳ７７）。このステップＳ７７では、制御装置２００は、植生穀稈の刈り取りを行うために作業員が非刈取状態にある刈取装置９０を鉛直方向の下側に下降させる操作（制御目標刈高さよりも鉛直方向の上側に位置する）を行うと、刈取装置９０の状態が非刈取状態から刈取状態になったと判断する。次に、制御装置２００は、刈取装置９０の状態が刈取状態であると判断する（ステップＳ７７：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０を制御目標刈高さに鉛直方向の下側へ下降させる（ステップＳ７８）。次に、制御装置２００は、ステップＳ７１の制御ステップにリターンし、自動下降制御を再開し、かつ自動下降制御の再開について表示手段２４に案内表示する。この結果、コンバイン１Ｂは、非刈取状態で強制上昇制御により停止された自動下降制御を、刈取状態で再開することができる。

以上のように、実施形態３に係るコンバイン１Ｂによれば、畝間の溝がある麦圃場等のように、自動下降制御を実施していると高さ検出装置１００が溝内に入り込みやすくなる場合であっても、作業員がダイヤル２２を制御目標刈高さが高くなる側へ設定することで、強制的に刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させることができる。したがって、コンバイン１Ｂによれば、作業員がダイヤル２２を制御目標刈高さが高くなる側へ設定することで、刈取装置９０の地面ＧＬへの突っ込みを抑制することができるという効果を奏する。

また、コンバイン１Ｂによれば、ダイヤル２２を上げる操作（ダイヤル２２を高くなる側へ設定する操作）しても、刈取装置９０が鉛直方向の上側へ上昇しない（ダイヤル２２が効かない）ことがないので、作業員が落ち着いて刈取作業を続けることができるという効果を奏する。

また、コンバイン１Ｂによれば、作業員がダイヤル２２を制御目標刈高さが高くなる側へ設定することで、刈取装置９０の自動下降制御が停止されるので、この自動下降制御を停止させるための操作を作業員が行わなくてもよい。また、コンバイン１Ｂによれば、自動下降制御を停止した状態で、高さ検出装置１００が接地を検出すると、自動下降制御を再開するので、この自動下降制御を再開させるための操作を作業員が行わなくてもよい。また、コンバイン１Ｂによれば、刈取装置９０の状態が非刈取状態から刈取状態になると、自動下降制御を再開するので、非刈取状態から刈取状態になった際に自動下降制御を再開させるための操作を作業員が行わなくてもよい。したがって、コンバイン１Ｂによれば、自動下降制御を停止させるための操作、および自動下降制御を再開させるための操作を作業員が行わなくてもよいので、作業員に対して操作性を向上することができるという効果を奏する。

また、コンバイン１Ｂによれば、自動下降制御の停止、および自動下降制御の再開について表示手段２４に案内表示するので、作業員が刈取装置９０の自動下降制御の停止および再開を視認することができるという効果を奏する。したがって、コンバイン１Ｂによれば、作業員に対して操作性が向上するという効果を奏する。

なお、上述した本発明の実施形態１から実施形態３に係るコンバインは、上述した実施形態１から実施形態３に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。

９０ 刈取装置
９７ 分草体
１００ 高さ検出装置
１１０ ブラケット
１２０ ユニット本体
１２０ａ 下面
１２０ｂ 凹み（凹部）
１２１ ケース体
１２３ 第１回転軸
１２４ 第２回転軸
１３０ 検出手段
１４０ 接地体
１４１ 帯状部
１４２ 取付部
９７２ 分草プレート

Claims (3)

1. 地面に対する刈取装置（９０）の高さを検出する高さ検出装置（１００）を、刈取装置（９０）の前部に備える分草体（９７）に設けたコンバインにおいて、前記高さ検出装置（１００）のユニット本体（１２０）を、分草体（９７）の先端に備えた分草体プレート（９７２）と一体のブラケット（１１０）の後端部に、左右方向の第１回転軸（１２３）周りに上下回転自在に取り付け、地面に接触する接地体（１４０）を、ユニット本体（１２０）に左右方向の第２回転軸（１２４）周りに回転自在に取り付けると共に、該接地体（１４０）を前方側から後方側に向けて回転させる方向へ付勢し、前記第１回転軸（１２３）回りのユニット本体（１２０）の上下回転位置を検出する検出手段（１３０）を、該ユニット本体（１２０）のケース体（１２１）の内部に設けたことを特徴とするコンバイン。
2. 前記ユニット本体（１２０）の下面（１２０ａ）における前後方向の中央部に凹部（１２０ｂ）を形成し、前記接地体（１４０）には、側面視で「く」字状に形成された屈折部を有する先端側の帯状部（１４１）と前記第２回転軸（１２４）に固定された基部側の取付部（１４２）を備え、前記帯状部（１４１）が第２回転軸（１２４）周りに回転することによって、該帯状部（１４１）に形成された屈折部が前記凹部（１２０ｂ）に侵入する構成とした請求項１に記載のコンバイン。
3. 前記帯状部（１４１）の下端部の断面形状を、前方に向けて凸状となる「Ｕ」字状に形成した請求項２に記載のコンバイン。

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