JP5936492B2 - 工作機械 - Google Patents

Description

本発明は、工作機械に関する。

工作機械においては、プログラム等によってワークに対して加工を施すと共に、加工部位や加工段階等によって加工に供する工具を適宜交換する。工作機械における工具交換に関する技術としては、例えば、特許文献１および特許文献２がある。

特許文献１は、工具をクランプするクランプ装置における工具が挿入されて工具の外周が保持される保持穴の内周面を有し、工具の回転によりクランプ装置における保持穴の内周面と工具の外周面との間にくさび部材が食い込むように配置された工具交換装置である。これによれば、外周面にキー溝等がない滑らかな面を有する高速回転に適した工具を自動交換することができる。つまり、高速機械の主軸に着脱可能に取付けられる回転バランスの良い工具を主に自動で交換するものにおいて、高速回転に適し、構造簡単でかつコンパクトすることができる。

特許文献２は、ドローバと工具との結合を容易に実施する装置のための制御装置に関する技術であり、工具を把持する工具把持部を回転させて固定されたドローバに工具をネジ結合させる回転駆動部を制御する工具着脱回転制御装置である。これによれば、回転駆動部が固定されたドローバに対して工具を回転させてネジ結合させると共に、当該回転駆動部が工具着脱回転制御装置によって適切に制御されるため、ドローバと工具との結合が極めて容易となる。

特開平１０−０８０８３６号公報 特開２００１−０４７３３６号公報

しかし、特許文献１および特許文献２に係る工具のクランプにおいては、工具側および主軸側にネジ部を設けてネジ結合させていることから、工具側と主軸側との結合力を確保するためにはネジの径を小さくし、ネジの長さを短くすることができない。つまり、工具および主軸周りを小型化することが難しい。また、工具の自動交換を実現しているが、ネジ結合の着脱には工具等を回転させることにより時間を要するので、工作機械としての稼働率を向上させることが難しい。

また、狭小部を加工可能な工作機械においては、プログラムによる自動加工を行う一方で、加工に供する工具の交換をオペレータが手動で行っている。これは、狭小部の加工を可能にするために、狭小部加工用の工作機械における部位や部品などには大きさの制限が課せられるからである。つまり、狭小部を加工可能な工作機械においては、工具交換の機構を特に小型化する必要がある。しかし、従来の工作機械における工具交換の機構を単純に小型化しても、狭小部加工用の工作機械に採用することはできない。

本発明は、上記のような問題を鑑みなされたもので、工作機械における工具交換を簡易な機構とし、工具および主軸周りを小型化することを目的とする。

上記課題を解決する第一の発明に係る工作機械は、加工に供する工具を有する工具ユニットがアタッチメントを介して主軸に装着される工作機械であって、前記アタッチメントは、前記主軸に固定されるシリンダ部と、前記シリンダ部に摺動可能に把持されるピストン部とを有し、前記シリンダ部は、当該シリンダ部の径方向へ突出可能な複数の球体を有し、前記ピストン部は、前記シリンダ部に対して一方側へ摺動すると前記球体を前記シリンダ部の径方向へ突出させる当付面を有し、前記工具ユニットは、当該工具ユニットの径方向へ突出する突出斜面と、前記突出斜面よりも前記アタッチメント側に位置して装着時に前記アタッチメントと接触する接触直角面および接触斜面とを有し、前記ピストン部の一方側への摺動により前記シリンダ部の径方向へ突出された前記球体に前記突出斜面が押し当てられると共に、前記接触直角面および前記接触斜面が前記アタッチメントに当接されることにより、前記アタッチメントに結合されることを特徴とする。

上記課題を解決する第二の発明に係る工作機械は、前記ピストン部は、当該ピストンが他方側へ摺動した際に前記球体に対応する位置に、前記シリンダ部の径方向における前記球体の移動を可能にするための逃がし穴を有し、前記工具ユニットは、前記ピストン部が前記シリンダ部に対して他方側へ摺動すると、前記逃がし穴が前記球体に対応する位置となって前記球体が前記シリンダ部の径方向へ移動可能な状態になり、当該工具ユニットが前記球体から解放されて前記アタッチメントから離脱可能な状態となることを特徴とする。

上記課題を解決する第三の発明に係る工作機械は、前記アタッチメントは、前記ピストン部を一方側へ摺動させる力が作用するように弾性体を有し、前記ピストン部を他方側へ摺動させる力が作用するように流体が供給される流体供給空間を有し、前記ピストン部は、前記流体供給空間に前記流体を供給すると前記流体の圧力によって他方側へ摺動し、前記流体供給空間から前記流体を排出すると前記弾性体の弾性変形によって一方側へ摺動することを特徴とする。

上記課題を解決する第四の発明に係る工作機械は、更に、前記工具ユニットの着脱の補助および搬送を行う工具ユニット保持装置を備えたことを特徴とする。

第一の発明に係る工作機械によれば、ピストン部の一方側への摺動により、工具ユニットの突出斜面にシリンダ部の球体が押し当てられることにより、工具ユニットがアタッチメントに結合されるので、簡易な機構により所定の結合力を有する工具ユニットとアタッチメントとを結合させることができる。更に、ネジ結合を採用しないことにより、所定の結合力を生じるためのネジ結合部の長さおよびネジ径を必要としないので、工具ユニットおよびアタッチメントを小型化することができる。また、ピストン部をシリンダ部に対して一方側へ摺動させるだけで工具ユニットとアタッチメントとの装着を行うことができるので、ネジ結合のように部材を回転させる作業を伴わず、装着時間を短縮することができる。

第二の発明に係る工作機械によれば、ピストン部をシリンダ部に対して他方側へ摺動させるだけで工具ユニットがアタッチメントから離脱可能な状態となるので、簡易な機構により所定の結合力から解放させて、工具ユニットとアタッチメントとを離脱させることができる。また、ピストン部をシリンダ部に対して他方側へ摺動させるだけで工具ユニットとアタッチメントとの離脱を行うことができるので、ネジ結合のように部材を回転させる作業を伴わず、離脱時間を短縮することができる。

第三の発明に係る工作機械によれば、流体供給空間への流体の供給および排出によって、ピストン部を一方側または他方側へ摺動させることができるので、工具ユニットとアタッチメントとの着脱の機構を簡易な構造とすることができ、アタッチメントに対する工具ユニットの着脱を容易にすることができる。

第四の発明に係る工作機械によれば、アタッチメントに対する工具ユニットの着脱の補助および工具ユニットの搬送を工具ユニット保持装置によって行うことにより、アタッチメントに対する工具ユニットの着脱を自動で行うことができるので、工具を自動交換することができる。

実施例１に係る工作機械における工具周りを示す縦断面図である。 実施例１に係る工作機械を示す斜視図である。 実施例１に係る工作機械における工具のクランプ機構を示す説明図である。 実施例１に係る工作機械における工具のクランプ機構を示す説明図である。 実施例１に係る工作機械における工具のクランプ機構を示す説明図である。 実施例１に係る工作機械における工具のクランプ機構を示す説明図である。 実施例１に係る工作機械における工具交換を示す説明図である。 実施例１に係る工作機械における工具ユニット保持装置を示す正面図である。

以下に、本発明に係る工作機械の実施例について、添付図面を参照して詳細に説明する。もちろん、本発明は以下の実施例に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、各種変更が可能であることは言うまでもない。

まず、本発明に係る工作機械について、図１乃至図８を参照して説明する。

本実施例に係る工作機械は、狭小部を加工可能な門形加工機であり、図２に示すように、ベッド１と、テーブル２と、コラム３と、クロスレール４と、サドル５と、ラム６と、ラム６に内蔵された主軸７と、主軸７にアタッチメント８を介して装着された工具ユニット９とを有している。

ベッド１は床下に水平に設置され、ベッド１上にはテーブル２およびコラム３が設置されている。テーブル２は図示しないワークを載せる台であり、ベッド１上において一方向に移動可能である。クロスレール４は、垂直に設置された門形のコラム３に設置され、コラム３に対して垂直方向に移動可能である。クロスレール４にはサドル５が設置され、ワークの加工位置および加工方向を変更するためにクロスレール４に対して軸方向に移動可能かつ回動可能である。ラム６はサドル５に把持され、サドル５に対して軸方向に摺動可能である。主軸７はラム６に把持され、図示しない駆動装置によって回転可能である。

工具ユニット９は、工具１０をアタッチメント８に着脱可能にしたものであり、図１に示すように、工具１０と、工具１０を把持する工具ホルダ２０と、工具ホルダ２０にスペーサ３０を介して組付けられる工具クランプ部材４０とを有する。工具ユニット９は、工具クランプ部材４０においてアタッチメント８と結合する。容易に工具ユニット９をアタッチメント８に着脱できる（詳細については後述する）ように、工具ホルダ２０には凹溝２１を設けている。

アタッチメント８は、主軸７に工具ユニット９を装着させるためのものであり、図１に示すように、主軸７に固定されるシリンダ５０と、シリンダ５０に固定されるシリンダヘッド６０と、シリンダ５０およびシリンダヘッド６０に摺動可能に支持されるピストン７０とを有している。本実施例では、シリンダヘッド６０とピストン７０との間に皿バネ８０を設置しているので、ピストン７０には常に皿バネ８０の弾性変形による所定の力が作用している。つまり、ピストン７０は常に軸方向におけるシリンダ５０を設置した一方側（図１における右方側）へ移動しようとする負荷状態にある。

もちろん、ピストン７０に作用させる力は、本実施例の皿バネ８０の弾性変形による力に限定されない。例えば、ウレタンゴム等の弾性体を設置することによりウレタンゴム等の弾性変形による力をピストン７０に作用させても良く、シリンダヘッド６０とピストン７０との間に密閉空間を形成して油圧用オイル等の流体を流し込むことにより油圧等をピストン７０に作用させても良い。また、コイルスプリング等をピストン７０のシリンダ５０を設置した一方側に設置し、コイルスプリング等の弾性変形によってピストン７０を一方側へ引っ張るようにしても良い。

また、シリンダ５０とピストン７０との間にシール部材９０を設置したことにより、密閉された空間の圧油室１００を形成している。シリンダ５０に形成した給油口５１から給油通路５２を介して圧油室１００へ油圧用オイルを供給することによりピストン７０に油圧を作用させることができる。

シリンダ５０には、更に給気口５３を形成している。アタッチメント８と工具ユニット９との着脱の際に給気口５３から空気を供給すると、シリンダ５０に形成した給気通路５４およびシリンダヘッド６０に形成した通気孔６２（図３乃至図６参照）を介して、密接するアタッチメント８におけるシリンダヘッド６０と工具ユニット９における工具クランプ部材４０との間の塵等を吹き飛ばすことができる。

図３乃至図６に示すように、シリンダヘッド６０には円孔６１が設けられ、円孔６１には鋼球１１０が備えられている。円孔６１はシリンダヘッド６０の円周上に複数設けられ、各円孔６１に一つずつ鋼球１１０が抜け落ちないように備えられている。鋼球１１０は、シリンダヘッド６０の径方向のみに僅かに移動できるように保持され、シリンダヘッド６０の軸方向および周方向には移動できないように保持されている。

ピストン７０は、鋼球１１０に当て付けて負荷を与えるための当付面７１と、シリンダヘッド６０の径方向における鋼球１１０の移動を可能にするための逃がし穴７２とを有する。逃がし穴７２は、ピストン７０が軸方向における工具ユニット９を取付ける他方側へ摺動した際に、鋼球１１０に対応する位置にある。

主軸７にアタッチメント８を介して工具ユニット９が装着されている状態においては、図３に示すように、シリンダヘッド６０の円孔６１に保持された鋼球１１０は、ピストン７０の当付面７１および工具クランプ部材４０の径方向へ斜めに突出する突出斜面４１に接している。つまり、ピストン７０の当付面７１およびシリンダヘッド６０の円孔６１によって、鋼球１１０は工具クランプ部材４０の突出斜面４１に押付けられた状態にある。よって、工具クランプ部材４０を有する工具ユニット９は鋼球１１０を有するアタッチメント８から外れない。

また、アタッチメント８と工具ユニット９との結合を安定させるため、アタッチメント８と工具ユニット９との接触箇所を複数設けている。つまり、アタッチメント８におけるシリンダヘッド６０と工具ユニット９における工具クランプ部材４０とは、鋼球１１０を介して接触すると共に、工具クランプ部材４０の接触直角面４２および接触斜面４３において直接的に接触している。

工具クランプ部材４０の接触直角面４２をシリンダヘッド６０に接触させることにより、アタッチメント８に対する工具ユニット９の取付け角度が正確かつ容易に決めることができる。また、工具１０によって図示しないワークを加工する際の工具１０の軸方向における剛性を高めることができる。

工具クランプ部材４０の接触斜面４３をシリンダヘッド６０に接触させることにより、アタッチメント８に対する工具ユニット９の取付け角度を更に正確かつ容易に決めることができる。また、工具１０によって図示しないワークを加工する際の工具１０の軸方向だけでなく、工具１０の径方向における剛性を高めることができる。

なお、アタッチメント８と工具ユニット９との着脱の際には、シリンダヘッド６０に設けた通気孔６２から空気を噴射させることで、接触直角面４２および接触斜面４３近傍の塵等は吹き飛ぶので、接触直角面４２および接触斜面４３において塵等を噛み込まない。よって、アタッチメント８と工具ユニット９との結合をより安定させることができる。

もちろん、アタッチメント８および工具ユニット９の構造は、本実施例に限定されない。例えば、ピストン７０の当付面７１を工具ユニット９に近づくほどに径方向に突出する斜面（図３において当付面７１が左下がりとなるような斜面）で形成しても良い。ピストン７０の当付面７１を斜面で形成することにより、ピストン７０が皿バネ８０の弾性変形による力によって軸方向におけるシリンダ５０を設置した一方側（図３における右方側）へ移動するに伴い、ピストン７０の当付面７１が鋼球１１０を工具クランプ部材４０の突出斜面４１に押付ける押圧力が増大する。よって、工具ユニット９とアタッチメント８との結合力を増加させることができる。また、ピストン７０の当付面７１が鋼球１１０を工具クランプ部材４０の突出斜面４１に押付ける押圧力は、シリンダヘッド６０とピストン７０との間に設置する皿バネ８０の種類等によっても増大させることができる。

アタッチメント８と工具ユニット９との着脱においては、シリンダ５０とピストン７０との間に設けた圧油室１００に油圧用オイルを注入し、皿バネ８０の弾性変形による力よりも強い油圧をピストン７０に作用させる。ピストン７０は、油圧によって軸方向における工具ユニット９を取付ける他方側へ摺動し、ピストン７０の当付面７１に設けた逃がし穴７２は、鋼球１１０に対応する位置となる（図４参照）。

アタッチメント８に対して工具ユニット９を離脱させる場合には、工具ユニット９をアタッチメント８の反対側へ移動させることにより、工具クランプ部材４０の突出斜面４１がアタッチメント８におけるシリンダヘッド６０の円孔６１に備えた鋼球１１０を押し退けさせることができる。よって、鋼球１１０の一部がピストン７０の逃がし穴７２に嵌り、アタッチメント８に対して工具ユニット９を離脱させることができる（図５参照）。

アタッチメント８に対して工具ユニット９を装着させる場合には、工具ユニット９をアタッチメント８側へ移動させることにより、工具クランプ部材４０の接触斜面４３がアタッチメント８におけるシリンダヘッド６０の円孔６１に備えた鋼球１１０を押し退けさせることができる。よって、鋼球１１０の一部がピストン７０の逃がし穴７２に嵌り、アタッチメント８に対して工具ユニット９を装着させることができる（図６参照）。

本実施例の工作機械においては、アンクランプ装置１２０および工具ユニット保持装置１３０を用いてアタッチメント８と工具ユニット９との着脱を行う。

アンクランプ装置１２０とは、アタッチメント８から工具ユニット９を取外す際に必要となる油圧用オイルおよび空気を供給する装置であり、シリンダ５０の給油口５１に連結して油圧用オイルを供給する給油口１２１と、シリンダ５０の給気口５３に連結して空気を供給する給気口１２２と、移動するための台車１２３とを有する。

工具ユニット保持装置１３０とは、アタッチメント８から取り外した工具ユニット９を支え持つ装置であり、図７および図８に示すように、工具ホルダ２０の凹溝２１に嵌合するＵ字形の爪部１３１と、工具ユニット９を保持する際の位相を合わせるキー１３２と、工具ユニット９を保持しているかを確認する近接センサ１３３と、移動するための台車１３４とを有している。なお、工具ユニット９の保持を安定させるために、工具ユニット９における工具１０の一部を支える工具支持装置１４０を設けることが好ましい。

次に、本実施例に係る工作機械における工具の自動交換について、図１乃至図７を参照して説明する。

本実施例の工作機械では、工具ユニット９の交換を行う図示しない工具交換スペースをアタッチメント８の可動領域内に設け、アタッチメント８を工具交換スペースの工具交換位置に移動させて工具ユニット９の交換（取付けおよび取外し）を行う。

まず、図７に示すように、工具交換スペースの工具交換位置に位置した主軸７に対してアンクランプ装置１２０および工具ユニット保持装置１３０を近接させ、アンクランプ装置１２０によって給油および給気を行うことにより、アタッチメント８から工具ユニット９を離脱可能な状態とする。

アタッチメント８に近接させたアンクランプ装置１２０の給油口１２１をアタッチメント８におけるシリンダ５０の給油口５１に連結させ、アンクランプ装置１２０の給気口１２２をアタッチメント８におけるシリンダ５０の給気口５３に連結させる。

アンクランプ装置１２０からアタッチメント８における圧油室１００に油圧用オイルが供給されると、油圧が生じる。この油圧はアタッチメント８におけるピストン７０に押圧力として伝わり、油圧が皿バネ８０の弾性変形による力を超えるまで油圧用オイルが圧油室１００に供給される。つまり、アンクランプ装置１２０から供給される油圧用オイルの油圧によって、ピストン７０には皿バネ８０の弾性変形による力よりも強い圧力が作用し、ピストン７０はシリンダ５０およびシリンダヘッド６０に沿って工具ユニット９を取付ける他方側へ移動する。

ピストン７０がシリンダ５０およびシリンダヘッド６０に対して移動することで、図４に示すようにピストン７０の逃がし穴７２が、シリンダヘッド６０の円孔６１に備えた鋼球１１０に対応する位置となる。

次に、工具ユニット保持装置１３０によってアタッチメント８から工具ユニット９を離脱させる。

工具ユニット保持装置１３０をアタッチメント８から離れる方向へ移動させると、工具ユニット保持装置１３０のＵ字形の爪部４１が工具ユニット９における工具ホルダ２０の凹溝２１に引っ掛かっているので、工具ユニット９をアタッチメント８から離脱させることができる。

このとき、工具クランプ部材４０の突出斜面４１が、アタッチメント８におけるシリンダヘッド６０の円孔６１に備えた鋼球１１０を押し退けることにより、鋼球１１０はピストン７０の逃がし穴７２に嵌る（図５参照）。よって、工具ユニット９をアタッチメント８に押さえるもの（鋼球１１０）がなくなるので、離脱させることができる。

次に、アタッチメント８から離脱させた工具ユニット９および工具ユニット保持装置１３０を図示しない退避スペースへ移動させ、新たな工具ユニット９および工具ユニット保持装置１３０を工具交換スペースの工具交換位置に位置したアタッチメント８に近接させる。

一つの工具１０に対して一つの工具ユニット９および一つの工具ユニット保持装置１３０が対応するようになっている。つまり、工作機械としては、種々の加工に適応する種々の工具１０と、種々の工具１０に組付けられた種々の工具ユニット９と、種々の工具ユニット９を保持する種々の工具ユニット保持装置１３０とを有している。図示しない退避スペースには、それら種々の工具ユニット９および工具ユニット保持装置１３０が並べられている。

次に、新たな工具ユニット保持装置１３０が保持する新たな工具ユニット９をアタッチメント８へ装着させる。

工具ユニット保持装置１３０をアタッチメント８へ近づく方向へ移動させる。シリンダヘッド６０の円孔６１に備えた鋼球１１０はピストン７０の逃がし穴７２に嵌った状態（図５参照）なので、工具ユニット９をアタッチメント８における装着位置まで移動させることができる（図６参照）。

このとき、アンクランプ装置１２０から空気を供給する。供給された空気は、通気孔６２から噴射され、工具ユニット９における工具クランプ部材４０の接触直角面４２および接触斜面４３に噴き付けられる。よって、工具クランプ部材４０の接触直角面４２および接触斜面４３を空気洗浄することができる。工具クランプ部材４０とシリンダヘッド６０は塵などを挟むことなく密着されるので、工具ユニット９とアタッチメント８との密着度が向上される。また、工具ユニット９とアタッチメント８を正確な取付け方向で取付けることができる。

次に、アンクランプ装置１２０の給油を停止し、アタッチメント８における圧油室１００の油圧用オイルを排出する。圧油室の油圧用オイルがなくなることで、ピストン７０に作用する油圧がなくなる。よって、ピストン７０には皿バネ８０の弾性変形による力だけが作用するので、ピストン７０はシリンダ５０を設置した一方側へ移動する（図３参照）。

ピストン７０がシリンダ５０に対して移動することで、ピストン７０の逃がし穴７２がシリンダヘッド６０の円孔６１に備えた鋼球１１０に対応しない位置となる。つまり、ピストン７０の逃がし穴７２から押し出された鋼球１１０は、ピストン７０の当付面７１に支えられ、工具ユニット９における工具クランプ部材４０の突出斜面４１に押さえ付けられる。よって、工具ユニット９は鋼球１１０によってアタッチメント８側へ押され、工具ユニット９のアタッチメント８への装着が完了される。

本発明は、工具ユニットおよびアタッチメントを小型化し、工具の自動交換を行うことができるので、工作機械として好適であり、特に狭小部加工用の工作機械として好適である。

１ ベッド
２ テーブル
３ コラム
４ クロスレール
５ サドル
６ ラム
７ 主軸
８ アタッチメント
９ 工具ユニット
１０ 工具
２０ 工具ホルダ
２１ 工具ホルダの凹溝
３０ スペーサ
４０ 工具クランプ部材
４１ 工具クランプ部材の突出斜面
４２ 工具クランプ部材の接触直角面
４３ 工具クランプ部材の接触斜面
５０ シリンダ
５１ シリンダの給油口
５２ シリンダの給油通路
５３ シリンダの給気口
５４ シリンダの給気通路
６０ シリンダヘッド
６１ シリンダヘッドの円孔
６２ シリンダヘッドの通気孔
７０ ピストン
７１ ピストンの当付面
７２ ピストンの逃がし穴
８０ 皿バネ
９０ シール部材
１００ 圧油室
１１０ 鋼球
１２０ アンクランプ装置
１３０ 工具ユニット保持装置
１４０ 工具支持装置

Claims (4)

1. 加工に供する工具を有する工具ユニットがアタッチメントを介して主軸に装着される工作機械であって、
   前記アタッチメントは、前記主軸に固定されるシリンダ部と、前記シリンダ部に摺動可能に把持されるピストン部とを有し、
   前記シリンダ部は、当該シリンダ部の径方向へ突出可能な複数の球体を有し、
   前記ピストン部は、前記シリンダ部に対して一方側へ摺動すると前記球体を前記シリンダ部の径方向へ突出させる当付面を有し、
   前記工具ユニットは、当該工具ユニットの径方向へ突出する突出斜面と、前記突出斜面よりも前記アタッチメント側に位置して装着時に前記アタッチメントと接触する接触直角面および接触斜面とを有し、前記ピストン部の一方側への摺動により前記シリンダ部の径方向へ突出された前記球体に前記突出斜面が押し当てられると共に、前記接触直角面および前記接触斜面が前記アタッチメントに当接されることにより、前記アタッチメントに結合される
   ことを特徴とする工作機械。
2. 前記ピストン部は、当該ピストンが他方側へ摺動した際に前記球体に対応する位置に、前記シリンダ部の径方向における前記球体の移動を可能にするための逃がし穴を有し、
   前記工具ユニットは、前記ピストン部が前記シリンダ部に対して他方側へ摺動すると、前記逃がし穴が前記球体に対応する位置となって前記球体が前記シリンダ部の径方向へ移動可能な状態になり、当該工具ユニットが前記球体から解放されて前記アタッチメントから離脱可能な状態となることを特徴とする請求項１に記載の工作機械。
3. 前記アタッチメントは、前記ピストン部を一方側へ摺動させる力が作用するように弾性体を有し、前記ピストン部を他方側へ摺動させる力が作用するように流体が供給される流体供給空間を有し、
   前記ピストン部は、前記流体供給空間に前記流体を供給すると前記流体の圧力によって他方側へ摺動し、前記流体供給空間から前記流体を排出すると前記弾性体の弾性変形によって一方側へ摺動する
   ことを特徴とする請求項２に記載の工作機械。
4. 更に、前記工具ユニットの着脱の補助および搬送を行う工具ユニット保持装置を備えたことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の工作機械。

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