JP5935661B2 - 交差点案内システム、方法およびプログラム - Google Patents

交差点案内システム、方法およびプログラム Download PDF

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本発明は、交差点の位置を案内する交差点案内システム、方法およびプログラムに関する。
ナビゲーション装置において、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能が備えられている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をユーザＩ／Ｆ部画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やユーザＩ／Ｆ部画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内する。ここで、案内交差点において右左折等の案内を行う際には、案内交差点をユーザに正確に特定させることが重要である。そこで、従来では案内交差点の目印となる目印対象物（例えば、店舗の看板等）を用いて案内を行うことが行われていた。また、目印対象物を用いて案内を行う場合には、案内を行う際にユーザから目印対象物が視認できていることが重要である。特開平１０−１７７６９９号公報には、案内交差点の案内を行う開始時点においてカメラを用いて目印対象物（例えば、信号機）の有無を検出し、検出した目印対象物を用いて案内交差点の案内を行う技術が記載されている。
特開平１０−１７７６９９号公報（第３頁、第４頁、図２）
しかしながら、特許文献１においては、案内を行う開始時点で視認できる目印対象物を案内することは可能であるが、案内中において目印対象物が視認できるか否かについては考慮されていない。ここで、ユーザが案内された目印対象物を探す行為は、案内開始時よりも案内開始後から一定時間経過した案内中に行われることが予想される。しかしながら、前記特許文献１の記載の技術では、案内中において目印対象物が視認できるか否かについては考慮されていないことから、ユーザが案内された目印対象物を発見することができないおそれがあった。また、目印対象物を発見しても、案内中に目印対象物が障害物に隠れて視認することができなくなるおそれもあった。その結果、ユーザが案内交差点を特定することができず、右左折操作のタイミングが遅れたり、案内経路を外れて走行する事態が生じていた。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、交差点までの経路において視認が容易な目印対象物を使用して交差点の案内を行う技術を提供することを目的とする。
前記の目的を達成するため、本発明において、目印対象物取得手段は、交差点の目印となる複数の目印対象物を取得する。視認容易度取得手段は、複数の目印対象物のそれぞれについて、複数の通過地点それぞれにおける視認容易度の合計値を取得する。合計値取得手段は、複数の通過地点のそれぞれについての視認容易度の合計値を、複数の目印対象物のそれぞれについて取得する。そして、選択手段は、視認容易度を合計した合計値に基づいて、複数の目印対象物のなかから交差点の案内に使用する目印対象物を選択する。
前記の構成において、選択手段は、案内を開始する地点だけでなく、交差点までの経路内に存在する複数の通過地点のそれぞれにおける視認容易度に基づいて案内に使用する目印対象物を選択する。従って、案内を開始する地点だけでなく、交差点までの経路において運転者が視認しやすい目印対象物を使用して交差点の案内を行うことができる。
具体的に、選択手段は、複数の通過地点のそれぞれにおける視認容易度の合計値に基づいて交差点の案内に使用する目印対象物を選択するため、交差点までの経路上における視認容易度の累積的な評価に基づいて目印対象物を選択できる。すなわち、複数の通過地点のそれぞれにおいて単に目印対象物が視認できたか否かを評価するのではなく、複数の通過地点のそれぞれにおいてどの程度視認することが容易であったかを示す視認容易度を累積的に評価することができる。例えば、運転者が確信をもって目印対象物が判別できるほど視認容易度が大きくないが、交差点までの経路内の大部分において安定して視認容易度が累積できる目印対象物についても、交差点までの経路の全域における視認しやすさを視認容易度の合計値に基づいて判断できる。すなわち、視認容易度の合計値に基づいて、目印対象物が判別できる程度に視認容易度が累積される否かを評価できる。
目印対象物取得手段は、交差点の目印となる目印対象物を取得すればよく、案内対象の交差点について目印対象物を取得すればよい。目印対象物とは、交差点とともに運転者が車両の前方の風景において視認できる物体である。目印対象物は、交差点の目印として機能するため、交差点に近い位置に存在し、かつ、特徴的な形状や模様を有することが望ましい。なお、目印対象物取得手段は、交差点と目印対象物との対応関係を規定したデータを記録媒体等から取得すればよい。
視認容易度取得手段は、交差点までの経路内に存在する複数の通過地点を取得し、当該取得した複数の通過地点のそれぞれについて視認容易度に取得すればよい。複数の通過地点は必ずしも交差点までの経路の全域に存在しなくてもよく、交差点までの経路のうち視認容易度の評価対象の区間に属する地点であってもよい。この場合でも、視認容易度の合計値に基づいて、評価対象の区間における目印対象物の判別しやすさを評価できる。視認容易度は、複数の通過地点のそれぞれにおいて、複数の目印対象物のそれぞれを視認した場合の視認しやすさを示す指標である。視認容易度は、値が大きいほど目印対象物が視認しやすいことを示す指標であり、視認容易度が大きいほど目印対象物が判別できる可能性が高くなる指標である。従って、複数の通過地点のそれぞれにおける視認容易度を合計した合計値に基づいて、経路全体における目印対象物の判別しやすさを評価できる。視認容易度は、実際に通過地点において視認した車両の前方の風景における目印対象物の像の状態（面積、鮮鋭度、遮蔽率等）に基づいて設定されてもよい。また、視認容易度は、通過地点において視認した車両の前方の風景における目印対象物の像の状態を地図情報に基づいて予測することにより設定されてもよい。
合計値取得手段は、複数の通過地点のそれぞれについての視認容易度を合計することにより合計値を取得すればよく、視認容易度を単純に合計してもよいし、通過地点ごとに重み付けを行った上で視認容易度を合計してもよい。選択手段は、視認容易度の合計値に基づいて交差点の案内に使用する目印対象物を選択すればよく、視認容易度の合計値に基づいて目印対象物を選択する手法は種々考えられる。例えば、選択手段は、視認容易度の合計値が最も大きい目印対象物を選択してもよいし、視認容易度の合計値が閾値以上の目印対象物のうち所定の条件を満足する目印対象物を選択してもよい。所定の条件とは、例えば目印対象物の知名度が最も大きいことであってもよいし、目印対象物が交差点に最も近いことであってもよいし、目印対象物が交差点における走行予定経路上の退出方向側に存在することであってもよい。目印対象物を使用して交差点の案内を行うとは、交差点についての案内内容と目印対象物とを対応付けた案内を行うことを意味する。案内を行う媒体は、画像であっても音声であってもよい。また、交差点に関する情報を案内すればよく、交差点自体の情報を案内してもよいし、交差点における車両の状態を案内してもよい。
また、合計値取得手段は、複数の通過地点のそれぞれにおける車両の推定滞在期間を取得し、推定滞在期間が長い通過地点ほど値が大きくなるように視認容易度を補正し、当該補正した視認容易度の合計値を複数の目印対象物のそれぞれについて取得してもよい。ここで、推定滞在期間が長くなる通過地点ほど、運転者が目印対象物を視認できる期間が長くなる。そのため、推定滞在期間が長い通過地点ほど値が大きくなるように視認容易度を補正することにより、運転者が目印対象物を視認できる期間が長い通過地点における視認容易度を重視して、交差点の案内に使用する目印対象物を選択できる。例えば、合計値取得手段は、過去における滞在期間を通過地点ごとに記録した履歴情報に基づいて、推定滞在期間を取得してもよい。また、一般に道路が混雑するほど通過地点での滞在期間が長くなるため、道路の混雑度に応じて推定滞在期間を取得してもよい。さらに、交差点から近い通過地点での滞在期間は交差点に備えられた信号機の状態に依存するため、信号機の状態に応じて推定滞在期間を取得してもよい。
また、合計値取得手段は、複数の通過地点のそれぞれにおける車両の推定車速を取得し、推定車速が小さい通過地点ほど値が大きくなるように視認容易度を補正し、当該補正した視認容易度の合計値を複数の目印対象物のそれぞれについて取得してもよい。ここで、推定車速が小さい通過地点ほど、運転者が目印対象物を視認する余裕があり、目印対象物を視認する可能性が高くなる。そのため、推定車速が小さい通過地点ほど値が大きくなるように視認容易度を補正することにより、運転者が目印対象物を視認する可能性が高い通過地点における視認容易度を重視して、交差点の案内に使用する目印対象物を選択できる。例えば、合計値取得手段は、現在の車速から減速して交差点にて停止する場合の推定車速を通過地点ごとに取得してもよい。むろん、合計値取得手段は、過去における車速を通過地点ごとに記録した履歴情報に基づいて、推定車速を取得してもよい。また、道路の混雑度に応じて推定車速を取得してもよいし、信号機の状態に応じて推定車速を取得してもよい。
さらに、合計値取得手段は、交差点までの距離が所定距離となる地点を終点とする交差点から遠い側の区間である評価区間に属する複数の通過地点のそれぞれの視認容易度を合計した合計値を取得してもよい。そして、選択手段は、視認容易度の合計値が最も大きい目印対象物を交差点の案内に使用する目印対象物として選択してもよい。これにより、交差点までの距離が所定距離となる地点を終点とする評価区間において、最も視認しやすい目印対象物を案内に使用することができる。従って、交差点までの距離が所定距離となる地点において目印対象物に基づいて確実に交差点を認識することができ、当該所定距離だけ交差点の手前側から交差点での運転操作に備えることができる。所定距離は、一定の値に設定されもよいし、交差点での運転操作が複雑であるほど長く設定されてもよいし、車速が大きいほど長く設定されてもよい。
また、選択手段は、交差点の案内を行う案内地点から交差点までに存在する通過地点について、案内地点に近い通過地点の順に視認容易度を合計した合計値を取得し、当該合計値が閾値以上となる通過地点が最も近い目印対象物を交差点の案内に使用する目印対象物として選択してもよい。これにより、案内地点に最も近い通過地点、すなわち交差点から手前側に最も遠い通過地点にて、判別できる目印対象物を案内に使用できる。従って、目印対象物を判別してから交差点に到達するまでの走行距離を長く確保することができ、交差点での運転操作に備えることができる。
さらに、視認容易度取得手段はデータベースから視認容易度を取得するとともに、当該データベースに予め視認容易度を記録する記録手段が備えられてもよい。この記録手段は、交差点までの経路内の複数の撮影地点のそれぞれにて車両の前方の風景を撮影した前方画像のそれぞれについて、目印対象物のテンプレート画像との類似度を取得し、当該類似度に基づく視認容易度を撮影地点に対応する通過地点と目印対象物とに対応付けてデータベースに記録してもよい。すなわち、公知のテンプレートマッチングを行うことにより、目印対象物のテンプレート画像と前方画像との類似度（マッチング度）を取得してもよい。テンプレートマッチングにおける前方画像とテンプレート画像との類似度は、前方画像と目印対象物の模範的な画像（運転者が目印対象物の像として記憶している画像）との類似度であり、類似度が大きいほど目印対象物が判別できる可能性が高くなる。従って、前方画像とテンプレート画像との類似度に基づいて視認容易度を取得することができる。また、前方画像は交差点までの経路内の複数の撮影地点にて撮影されるため、複数の撮影地点のそれぞれにおける前方画像とテンプレート画像との類似度に基づいて、複数の通過地点における視認容易度を記録することができる。なお、撮影地点は交差点までの経路上の地点であればよく、通過地点と同一の地点であってもよいし、通過地点と異なる地点であってもよい。
さらに、記録手段は、目印対象物の候補である複数の目印候補のそれぞれのテンプレート画像を取得し、いずれかの前方画像において、テンプレート画像との類似度が閾値以上となった類似領域が検出された目印候補を目印対象物として選択してもよい。すなわち、目印候補のうち、テンプレート画像との類似度が閾値以上となった類似領域が検出された目印候補を目印対象物として絞り込んでもよい。そして、記録手段は、交差点の案内を行う案内地点から数えてＮ（Ｎは２以上の整数）番目の撮影地点にて撮影した前方画像において類似領域が検出された場合に、Ｍ（ＭはＮ未満の自然数）番目の撮影地点にて撮影した前方画像内において目印対象物の像が存在する領域である候補領域を類似領域に基づいて推定してもよい。例えば、記録手段は、案内地点にＮ番目に近い撮影地点とＭ番目に近い撮影地点の位置関係と、前方画像を撮影したカメラの光学的な仕様に基づいて候補領域を推定してもよい。
以上の構成において、記録手段は、Ｍ番目の撮影地点にて撮影した前方画像内の候補領域とテンプレート画像との類似度を取得し、当該類似度に基づく視認容易度をＭ番目の撮影地点に対応する通過地点と目印対象物とに対応付けてデータベースに記録してもよい。これにより、Ｍ番目の撮影地点にて撮影した前方画像のうち、目印対象物の像が存在する可能性が高い候補領域とテンプレート画像とのテンプレートマッチングを行うことができる。Ｍ番目の前方画像の全域においてテンプレート画像とのテンプレートマッチングを行う必要がないため、視認容易度をデータベースに記録する処理を効率よく行うことができる。また、目印対象物の像が存在する可能性が高い候補領域とテンプレート画像とのテンプレートマッチングにより類似度を取得できるため、精度のよい類似度を取得できる。
さらに、通過地点は、交差点までの経路上において所定の長さを有する区間であってもよい。すなわち、選択手段は、交差点までの経路を構成する複数の区間のそれぞれについての視認容易度を合計した合計値に基づいて、案内に使用する目印対象物を選択してもよい。この場合、記録手段は、区間に属する前記撮影地点について取得した類似度の平均値を取得し、当該平均値に基づく視認容易度を当該区間と目印対象物とに対応付けてデータベースに記録してもよい。これにより、単一の区間についての視認容易度を、複数の撮影地点にて撮影した前方画像における目印対象物のテンプレート画像との類似度に基づいて記録することができるため、視認容易度の精度を向上させることができる。
さらに、本発明のように目印対象物を使用して交差点を案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
ナビゲーション装置のブロック図である。 道路の平面図および車両の前方の風景を示す模式図である。 （３Ａ）〜（３Ｄ）は視認容易度ＤＢに記録された視認容易度を示すグラフ、（３Ｅ）は推定車速を示すグラフ、（３Ｆ）は推定滞在期間を示すグラフ、（３Ｇ）は視認容易度の合計値を示すグラフである。 道路の平面図および前方画像を示す模式図である。 （５Ａ）（５Ｂ）（５Ｄ）はテンプレートマッチングを説明する図、（５Ｃ）は候補領域を推定する様子を示す模式図である。 （６Ａ）は交差点案内処理のフローチャート、（６Ｂ）は視認容易度記録処理のフローチャートである。
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）交差点案内処理：
（３）視認容易度記録処理：
（４）他の実施形態：
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる交差点案内システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両に備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａと視認容易度データベース（ＤＢ）３０ｂと名称データベース（ＤＢ）３０ｃと前方画像データベース（ＤＢ）３０ｄとテンプレートデータベース（ＤＢ）３０ｅとを記録する。
地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、ノード同士を接続する道路に対応するリンクについての情報を示すリンクデータと、ノード同士を接続する道路の幅方向の中央線上に設定された形状補間点の位置等を示す形状補間点データとを含んでいる。３本以上のリンクが接続するノードは交差点に対応する。リンクデータには、道路の幅を示す情報が含まれている。
視認容易度ＤＢ３０ｂは、交差点付近に設けられた複数の通過区間（通過地点）のそれぞれについて、目印対象物の視認容易度を記録したデータベースである。図２は、交差点付近の道路を示す平面図である。同図は、交差点に対して車両が紙面下方から接近する様子を示す。図２に示すように、通過区間Ｘi（Ｘ1〜Ｘ8）は、交差点の手前に設けられた評価区間Ｕを構成する。通過区間Ｘiは、道路の方向における一定の長さｋごとに評価区間Ｕを分割した区間である。評価区間Ｕは、交差点に対応するノードＱから所定の第１距離Ｌsだけ手前の案内地点Ｐ0を始点とし、ノードＱから所定の第２距離Ｌe（＜Ｌs）だけ手前の準備地点Ｐ1を終点とする区間である。また、評価区間Ｕは、車両が案内地点Ｐ0よりも手前を走行する段階において、車両から交差点までの経路の一部を構成する。
案内地点Ｐ0は、制御部２０が交差点についての案内を開始させる地点である。準備地点Ｐ1は、交差点における運転操作の準備を開始すべき地点であり、第２距離Ｌeは交差点までにレーン変更が可能な距離に設定されている。具体的に、第２距離Ｌeは、交差点の手前においてレーン変更が禁止される区間の長さと、レーン変更に要する平均的な距離（実験値）と、運転者の余裕を確保するための一定の距離とを合計した距離とされている。
なお、案内地点Ｐ0は、交差点についての案内が終了する地点であってもよい。
図２の枠Ｈ１，Ｈ２は、それぞれ通過区間Ｘ2，Ｘ8を走行する車両の前方風景を示す。枠Ｈ１，Ｈ２に示すように、目印対象物Ａ〜Ｄは、評価区間Ｕを走行する車両から交差点とともに視認できる地物である。例えば、施設の看板等が目印対象物Ａ〜Ｄとなる。通過区間Ｘ2における車両の前方風景よりも、通過区間Ｘ2よりも交差点に近い通過区間Ｘ8における車両の前方風景の方が、目印対象物Ａ〜Ｄの像が大きく視認しやすい。従って、目印対象物Ａ〜Ｄが大きく視認できる通過区間Ｘiほど、視認容易度ＤＢ３０ｂに記録される視認容易度が大きくなる傾向にある。
また、目印対象物Ａ〜Ｄ同士の遮蔽や目印対象物Ａ〜Ｄに対する他の地物の遮蔽が生じる。このような遮蔽は、目印対象物Ａ〜Ｄと他の地物との位置関係と、目印対象物Ａ〜Ｄを視認する方向とに依存するため、交差点からの距離に応じて目印対象物Ａ〜Ｄの遮蔽率が変化する。例えば、通過区間Ｘ2における車両の前方風景よりも、通過区間Ｘ2よりも交差点に近い通過区間Ｘ8における車両の前方風景の方が、目印対象物Ｄが目印対象物Ｂによって遮蔽される遮蔽率が小さくなっている。目印対象物Ａ〜Ｄが遮蔽される遮蔽率が小さいほど、目印対象物Ａ〜Ｄが視認しやすくなる。従って、目印対象物Ａ〜Ｄの遮蔽率が小さくなる通過区間Ｘiほど、視認容易度ＤＢ３０ｂに記録される視認容易度が大きくなる傾向にある。
図３Ａ〜３Ｄは、視認容易度ＤＢ３０ｂに記録された視認容易度を示すグラフである。
図３Ａ〜３Ｄの縦軸は視認容易度ＦZｉを示し、横軸は案内地点Ｐ0から数えた通過区間Ｘiの番号ｉを示す。なお、Ｚは、任意の目印対象物Ａ〜Ｄを表す符号である（Ｚ＝Ａ〜Ｄ）。図３Ａ〜３Ｄに示すように、目印対象物Ａ〜Ｄについての視認容易度ＦZｉが通過区間Ｘiごとに記録されている。なお、通過区間Ｘiは交差点に対する進入道路ごとに設定され、進入道路ごとに設定された通過区間Ｘiのそれぞれについて目印対象物Ｚごとに視認容易度ＦZｉが記録されている。すなわち、視認容易度ＤＢ３０ｂにおいて、交差点と進入道路との組み合わせごとに目印対象物Ｚと通過区間Ｘiとが対応付けられており、さらに目印対象物Ｚと通過区間Ｘiとの組み合わせごとに視認容易度ＦZｉが対応付けられている。なお、進入道路とは、交差点に進入する直前に車両が走行する道路である。
名称ＤＢ３０ｃは、目印対象物Ｚおよび当該目印対象物Ｚの候補となる目印候補の名称を記録したデータベースであり、目印対象物Ｚおよび目印候補の名称を読み上げた音声を記録したデータベースである。目印対象物Ａ〜Ｄが看板である場合、当該看板を掲げる施設の名称が目印対象物Ａ〜Ｄの名称となる。目印対象物Ｚの名称を読み上げた音声は、交差点の案内に使用される。前方画像ＤＢ３０ｄは、後述するカメラ４６によって車両の前方風景を撮影することにより得られた前方画像を蓄積するデータベースである。テンプレートＤＢ３０ｅは、交差点の目印となり得る目印候補の模範的な画像であるテンプレート画像を記録したデータベースである。目印候補とは、目印対象物Ｚの候補となる地物である。
車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と通信部４４とユーザＩ／Ｆ部４５とカメラ４６とを備える。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の位置を算出するための信号を制御部２０に出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部２０に出力する。ジャイロセンサ４３は、車両に作用する角加速度に対応した信号を制御部２０に出力する。制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、及びジャイロセンサ４３等から出力された信号や地図情報３０ａに基づいて、公知のマップマッチングを行う。これにより、制御部２０は、車両が現在走行している走行道路の幅方向の中央線上において車両の現在位置を特定する。さらに、制御部２０は、ジャイロセンサ４３からの出力信号等に基づいて車両の進行方向を特定する。
通信部４４は、図示しないサーバと無線通信を行うための通信回路である。制御部２０は、通信部４４を介してサーバから渋滞情報を取得する。ユーザＩ／Ｆ部４５は、ユーザの操作を受け付ける入力部と、音声を出力するスピーカと、映像を出力するディスプレイとを含む。カメラ４６は、車両の前方風景を撮影し、当該前方風景を表す前方画像を生成するイメージセンサである。カメラ４６が生成した前方画像は、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。制御部２０は、音声信号をスピーカに出力することにより、目印対象物Ｚを使用して交差点を案内する音声を出力させる。カメラ４６は、水平方向において光軸に関して対称な光学系を有し、水平方向における視野の中央に光軸が存在する。カメラ４６は、車両の幅方向の中央位置に備えられており、光軸が車両の進行方向と一致する。
制御部２０は、交差点案内プログラム２１を実行する。交差点案内プログラム２１は、目印対象物取得部２１ａと視認容易度取得部２１ｂと合計値取得部２１ｃと選択部２１ｄと案内制御部２１ｅと記録部２１ｆとを含む。
目印対象物取得部２１ａは、交差点の目印となる複数の目印対象物Ｚを取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、目印対象物取得部２１ａは、走行予定経路を探索し、車両の走行道路が前方において接続している走行予定経路上の交差点のうち、案内対象となる交差点（直近交差点）を取得する。なお、案内対象となる交差点とは、例えば走行予定経路上を走行した場合に、車両の旋回角の絶対値が閾値以上となる交差点である。交差点における旋回角とは、交差点に進入する際に車両が走行する走行予定経路上の進入道路の方向（進入方向）に対して、交差点から車両が退出する走行予定経路上の退出道路の方向がなす角である。閾値（例えば３０°）は、記録媒体３０に記録されている。なお、制御部２０は、交差点に対応するノードに最も近い進入道路内の形状補間点から当該ノードに向かうベクトルの方向を進入方向として特定し、交差点に対応するノードから当該ノードに最も近い退出道路内の形状補間点に向かうベクトルの方向を退出方向として特定する。また、走行道路は、直近交差点に対する進入道路となる。そして、制御部２０は、車両の現在位置が直近交差点についての案内を開始する案内地点Ｐ0に対して基準距離ｄだけ手前の位置となった場合に、直近交差点と進入道路との組み合わせに対応付けられている複数の目印対象物Ｚを取得する。例えば、基準距離ｄは、案内に使用する目印対象物Ｚを選択する処理の所要期間において車両が走行する距離以上の長さに設定されており、記録媒体３０に記録されている。
視認容易度取得部２１ｂは、直近交差点までの経路内の複数の通過区間Ｘiのそれぞれについて、当該通過区間Ｘiから目印対象物Ｚを視認した場合の視認しやすさを示す視認容易度ＦZｉを取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、直近交差点と進入道路との組み合わせに対応付けられている通過区間Ｘiを取得し、当該通過区間Ｘiに対応付けられている視認容易度ＦZｉを視認容易度ＤＢ３０ｂから取得する。図２の例の場合、４個の目印対象物Ｚのそれぞれを、８個の通過区間Ｘ1〜Ｘ8から視認した場合の視認容易度ＦA1〜ＦA8（図３Ａ），ＦB1〜ＦB8（図３Ｂ），ＦC1〜ＦC8（図３Ｃ），ＦD1〜ＦD8（図３Ｄ）が視認容易度ＤＢ３０ｂから取得されることとなる。
合計値取得部２１ｃは、複数の目印対象物Ｚのそれぞれについて、複数の通過区間Ｘiそれぞれにおける視認容易度ＦZｉの合計値を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、合計値取得部２１ｃの機能により制御部２０は、直近交差点までの距離が第２距離Ｌeとなる準備地点Ｐ1を終点とする評価区間Ｕに属する複数の通過区間Ｘiのそれぞれの視認容易度ＦZｉを合計した合計値を取得する。
合計値取得部２１ｃの機能により制御部２０は、複数の通過区間Ｘiのそれぞれにおける車両の推定車速Ｖiを取得し、推定車速Ｖiが小さい通過区間Ｘiほど値が大きくなるように視認容易度ＦZｉを補正し、当該補正した視認容易度ＦZｉの合計値を複数の目印対象物Ｚのそれぞれについて取得する。具体的に、制御部２０は、通過区間Ｘiの長さｋを推定車速Ｖiで除算することにより、通過区間Ｘiにおける車両の推定滞在期間ｋ／Ｖiを取得し、当該推定滞在期間ｋ／Ｖiを視認容易度ＦZｉに乗じることにより、補正後の視認容易度ｋＦZｉ／Ｖiを取得する。つまり、合計値取得部２１ｃの機能により制御部２０は、複数の通過区間Ｘiのそれぞれにおける車両の推定滞在期間ｋ／Ｖiを取得し、推定滞在期間ｋ／Ｖiが長い通過区間Ｘiほど値が大きくなるように視認容易度ＦZｉを補正する。
図３Ｅは推定車速Ｖiを示すグラフであり、図３Ｆは推定滞在期間ｋ／Ｖiを示すグラフである。図３Ｅにおいて、縦軸は推定車速Ｖiを示し、横軸は案内地点Ｐ0から数えた通過区間Ｘiの番号ｉを示す。図３Ｆにおいて、縦軸は推定滞在期間ｋ／Ｖiを示し、横軸は案内地点Ｐ0から数えた通過区間Ｘiの番号ｉを示す。図３Ｅ，３Ｆに示すように、推定車速Ｖiが小さい通過区間Ｘiほど推定滞在期間ｋ／Ｖiが長くなり、視認容易度ＦZｉは大きい値へと補正されることとなる。本実施形態において、合計値取得部２１ｃの機能により制御部２０は、通信部４４を介して進入道路についての渋滞情報を取得し、当該渋滞情報が示す渋滞度に基づいて推定車速Ｖiを取得する。具体的に、制御部２０は、渋滞度が大きいほど、直近交差点での進路変更のために減速を完了する地点である予測減速完了地点を直近交差点から手前側に遠い位置に設定し、予測減速完了地点にて車速が所定値となるように減速する推定車速Ｖiを取得する。例えば、制御部２０は、現在の車速から理想的な減速度で減速した場合に予測減速完了地点にて車速が徐行速度（例えば５ｋｍ／ｈ）となり、当該予測減速完了地点から直近交差点までは徐行速度が継続する推定車速Ｖiを取得してもよい。
図３Ｇは、目印対象物Ａ〜Ｚのそれぞれについて、補正後の視認容易度ｋＦZｉ／Ｖiの合計値Ｅを示すグラフである。図３Ｇの縦軸は合計値Ｅを示す。同図に示すように、各通過区間Ｘiにおける補正後の視認容易度ｋＦZｉ／Ｖiが累積された値が合計値Ｅとなる。
選択部２１ｄは、補正後の視認容易度ｋＦZｉ／Ｖiを合計した合計値Ｅに基づいて、複数の目印対象物Ｚのなかから直近交差点の案内に使用する目印対象物Ｚを選択する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。本実施形態において、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、補正後の視認容易度ｋＦZｉ／Ｖiの合計値Ｅが最も大きい目印対象物Ｚを直近交差点の案内に使用する目印対象物Ｚとして選択する。図３Ｇの場合、制御部２０は、目印対象物Ａ〜Ｄのうち、補正後の視認容易度ｋＦZｉ／Ｖiの合計値Ｅが最も大きい目印対象物Ｄを選択する。
案内制御部２１ｅは、選択した目印対象物Ｚを使用した直近交差点の案内をユーザＩ／Ｆ部４５に実行させるモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、直近交差点を走行した直後に車両が走行する走行予定経路上の退出道路が存在する方向である退出方向を案内する。例えば、目印対象物Ｄの看板に対応する施設の名称が"Ｗストア"であり、退出方向が右折方向である場合に、制御部２０は、"Ｗストアが在る交差点を右折です"という音声をユーザＩ／Ｆ部４５に出力させる。また、制御部２０は、車両の現在位置が案内地点Ｐ0と一致した場合に、直近交差点の案内をユーザＩ／Ｆ部４５に開始させる。
以上の構成において、制御部２０は、案内地点Ｐ0だけでなく、直近交差点までの経路内に存在する複数の通過区間Ｘiのそれぞれにおける視認容易度ＦZｉに基づいて案内に使用する目印対象物Ｚを選択する。従って、案内地点Ｐ0だけでなく、直近交差点までの経路内の評価区間Ｕにおいて運転者が視認しやすい目印対象物Ｚを使用して直近交差点の案内を行うことができる。さらに、複数の通過区間Ｘiのそれぞれにおける視認容易度ＦZｉの合計値Ｅに基づいて直近交差点の案内に使用する目印対象物Ｚを選択するため、直近交差点までの経路内の評価区間Ｕにおける視認容易度ＦZｉを累積的に評価することができる。すなわち、複数の通過区間Ｘiのそれぞれにおいて単に目印対象物Ｚが視認できたか否かを評価するのではなく、複数の通過区間Ｘiのそれぞれにおいてどの程度が容易であったかを示す視認容易度ＦZｉを累積的に評価することができる。例えば、運転者が確信をもって目印対象物Ｚが判別できるほど視認容易度ＦZｉが大きくないが、直近交差点までの経路内の評価区間Ｕの大部分において安定して視認容易度ＦZｉが累積できる目印対象物Ｚについても、評価区間Ｕの全域における視認しやすさを視認容易度ＦZｉの合計値Ｅに基づいて判断できる。すなわち、視認容易度ＦZｉの合計値Ｅに基づいて目印対象物Ｚが判別できる程度に視認容易度ＦZｉが累積される否かを評価できる。
ここで、推定滞在期間ｋ／Ｖiが長くなる通過区間Ｘiほど、運転者が目印対象物Ｚを視認する可能性が高くなる。そのため、推定滞在期間ｋ／Ｖiが長い通過区間Ｘiほど値が大きくなるように視認容易度ＦZｉを補正することにより、運転者が目印対象物Ｚを視認できる期間が長い通過区間Ｘiにおける視認容易度ＦZｉを重視して、直近交差点の案内に使用する目印対象物Ｚを選択できる。また、推定車速Ｖiが小さい通過区間Ｘiほど、運転者が目印対象物Ｚを視認する余裕があり、運転者が目印対象物Ｚを視認する可能性が高くなる。そのため、推定車速Ｖiが小さい通過区間Ｘiほど値が大きくなるように視認容易度ＦZｉを補正することにより、運転者が目印対象物Ｚを視認する可能性が高い通過区間Ｘiにおける視認容易度ＦZｉを重視して、直近交差点の案内に使用する目印対象物Ｚを選択できる。
さらに、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、直近交差点までの距離が第２距離Ｌeとなる準備地点Ｐ1を終点とする評価区間Ｕに属する複数の通過区間Ｘiの視認容易度ＦZｉを合計した合計値Ｅが最も大きい目印対象物Ｚを選択している。これにより、直近交差点までの距離が第２距離Ｌeとなる準備地点Ｐ1にて終了する評価区間Ｕにおいて、最も視認しやすい目印対象物Ｚを案内に使用することができる。従って、直近交差点までの距離が第２距離Ｌeとなる準備地点Ｐ1において目印対象物Ｚに基づいて確実に直近交差点を認識することができ、当該第２距離Ｌeだけ直近交差点の手前側から直近交差点での運転操作に備えることができる。
次に、図４を用いて、制御部２０が視認容易度ＤＢ３０ｂに視認容易度ＦZｉを記録する構成について説明する。図４は、道路の平面図である。記録部２１ｆは、交差点までの経路内の複数の撮影地点ＳY（黒丸）のそれぞれにて車両の前方の風景を撮影した前方画像のそれぞれについて、目印対象物Ｚのテンプレート画像との類似度を取得し、当該類似度に基づく視認容易度ＦZｉを撮影地点ＳYに対応する通過区間Ｘiと目印対象物Ｚとに対応付けて視認容易度ＤＢ３０ｂに記録する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。本実施形態において、記録部２１ｆの機能により制御部２０は、車両が直近交差点に接近する場合に、当該直近交差点についての評価区間Ｕ内に車両の現在位置が存在する期間において、所定の時間周期ごとにカメラ４６にて車両の前方の風景を撮影する。そして、制御部２０は、カメラ４６から出力された前方画像を取得し、当該取得した前方画像を前方画像ＤＢ３０ｄに蓄積する。また、制御部２０は、前方画像を撮影したタイミングにおける車両の現在位置を撮影地点ＳYとして特定するとともに、当該撮影地点ＳYを対応付けてから前方画像を前方画像ＤＢ３０ｄに蓄積する。Ｙは、案内地点Ｐ0から数えた撮影地点ＳYの番号を示す。
評価区間Ｕにおける車速は一定ではないため、撮影地点ＳY同士の間隔は一定とならない。なお、制御部２０は、評価区間Ｕにおける所定の走行距離周期ごとに撮影地点ＳYを設定し、当該撮影地点ＳYを車両が走行するごとに前方画像を撮影してもよい。また、制御部２０は、少なくとも１個の撮影地点ＳYが通過区間Ｘiのそれぞれに属するように、前方画像を撮影する時間周期または走行距離周期を設定する。また、視認容易度ＦZｉを視認容易度ＤＢ３０ｂに記録する場合、直近交差点は走行予定経路上の交差点でなくてもよい。
記録部２１ｆの機能により制御部２０は、目印対象物Ｚの候補である複数の目印候補のそれぞれのテンプレート画像を取得し、いずれかの前方画像において、テンプレート画像との類似度が閾値以上となった類似領域が検出された目印候補を目印対象物Ｚとして選択する。すなわち、制御部２０は、テンプレートＤＢ３０ｅに記録された目印候補のテンプレート画像を取得し、テンプレート画像と前方画像とのテンプレートマッチングを行う。
具体的に、制御部２０は、前方画像において特徴点を検出し、当該検出した特徴点の分布がテンプレート画像における特徴点の分布と類似している前方画像内の領域を類似領域として検出する。
図５Ａは、"Ｗ"の文字を表す看板であって、施設の名称として"Ｗストア"が対応付けられた目印候補Ｄ（将来的に目印対象物Ｄとして選択される目印候補）についてのテンプレート画像を示す。同図に示すように、テンプレート画像における"Ｗ"の文字の輪郭の屈曲点、および、所定長さ以上の直線の中点に特徴点Ｃ（白丸）が存在している。なお、テンプレート画像は、特徴点Ｃの分布を示す座標情報であってもよい。制御部２０は、テンプレート画像における特徴点の分布と比較する比較領域を前方画像内に設定し、当該比較領域の前方画像内の位置と大きさと角度を変化させながら、テンプレート画像（比較領域と同一の大きさに変換したテンプレート画像）における特徴点の分布との類似度を取得する。そして、制御部２０は、テンプレート画像における特徴点の分布との類似度が閾値以上となる特徴点の分布を有する比較領域を類似領域として検出する。類似度とは、テンプレート画像の全特徴点のうち比較領域の特徴点と位置が一致した特徴点の数を、テンプレート画像の全特徴点の数で除算した値である。閾値は、例えば目印候補の誤認識率が所定確率以下となる値であり、閾値ごとに誤認識率を調査した結果に基づいて設定されている。また、閾値（本実施形態では０．８）は、記録媒体３０に記録されている。なお、類似度は、テンプレート画像の全特徴点のうち比較領域の特徴点と位置が一致した特徴点の数であってもよい。また、テンプレート画像の特徴点の位置と比較領域の特徴点の位置とが一致するとは、テンプレート画像の特徴点の位置と比較領域の特徴点の位置とが所定の許容誤差範囲以内であることを意味する。
図４の枠Ｈ３はＮ番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像を示し、図４の枠Ｈ４はＭ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像を示す。撮影地点ＳNにて撮影した前方画像において目印候補Ｄの像の一部が他の目印候補Ｂの像によって遮蔽されている。図５Ｂは、撮影地点ＳNにて撮影した前方画像において設定された比較領域（一点鎖線）を示す図である。図５Ａに示す目印候補Ｄのテンプレート画像に１５個の特徴点が存在するが、そのうちの１２個と位置が一致する特徴点が比較領域において検出できている。この場合、類似度は１２／１５（＝０．８）となり、閾値以上となる。従って、図５Ｂに示す比較領域は類似領域Ｋ（図４の枠Ｈ３の一点鎖線）として検出され、目印候補Ｄは目印対象物Ｄとして選択されることとなる。
さらに、記録部２１ｆの機能により制御部２０は、交差点の案内を行う案内地点から数えてＮ（Ｎは２以上の整数）番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像において類似領域Ｋが検出された場合に、Ｍ（ＭはＮ未満の自然数）番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像内において目印対象物Ｄの像が存在する領域である候補領域Ｊ（図４の枠Ｈ４の二点鎖線）を類似領域Ｋに基づいて推定する。Ｎ番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像において類似領域Ｋが検出された場合、Ｍ番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像においても、目印対象物Ｄが存在すると推定できる。そこで、制御部２０は、Ｎ番目の撮影地点ＳNとＭ番目の撮影地点ＳNと類似領域Ｋとカメラ４６の光学的仕様（有効センササイズ、レンズの光学倍率等）とに基づいて、Ｍ番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像において目印対象物Ｄの像が存在する領域である候補領域Ｊを推定する。
図５Ｃは、候補領域Ｊを推定する様子を示す模式図である。まず、記録部２１ｆの機能により制御部２０は、Ｎ番目の撮影地点ＳNと類似領域Ｋとカメラ４６の光学的仕様とに基づいて、実空間において目印対象物Ｄが存在する領域（推定領域）を推定する。本実施形態では、図５Ｃに示すように、Ｎ番目の撮影地点ＳNと直近交差点（ノードＱ）を結ぶ直線に直交する鉛直平面Ｏ上に目印対象物Ｄが存在することとする。制御部２０は、Ｎ番目の撮影地点ＳNとカメラ４６の光学的仕様に基づいて、Ｎ番目の撮影地点ＳNに存在するカメラ４６のセンサｓ（破線）のうち、類似領域Ｋに対応する領域ｂ（白枠）の外縁に投影される投影光ｒ（一点鎖線）を鉛直平面Ｏまで追跡する。そして、制御部２０は、鉛直平面Ｏ上において投影光ｒによって囲まれた領域を推定領域ａ（太線）として推定する。さらに、制御部２０は、Ｍ番目の撮影地点ＳMとカメラ４６の光学的仕様とに基づいて、推定領域ａの外縁を通過する投影光ｆ（一点鎖線）をＭ番目の撮影地点ＳMに存在するカメラ４６ｓのセンサまで追跡する。そして、制御部２０は、カメラ４６ｓ上において投影光ｆによって囲まれた領域ｃ（白枠）に対応する前方画像内の領域を候補領域Ｊとして推定する。
記録部２１ｆの機能により制御部２０は、Ｍ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像内の候補領域Ｊとテンプレート画像との類似度を取得し、当該類似度に基づく視認容易度ＦZｉをＭ番目の撮影地点ＳMに対応する通過区間Ｘiと目印対象物Ｄとに対応付けて視認容易度ＤＢ３０ｂに記録する。すなわち、制御部２０は、Ｍ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像内の候補領域Ｊとテンプレート画像とのパターンマッチングを行うことにより、候補領域Ｊとテンプレート画像との類似度を取得する。図４の枠Ｈ４に示すように、Ｍ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像内の候補領域Ｊ（二点鎖線）においてパターンマッチングを行われる。図５Ｄに示すように、Ｍ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像において目印対象物Ｄの像は他の目印候補Ｂの像によって大きく遮蔽されるが、類似度（８／１５）を取得することができる。以上において、類似領域Ｋが検出されたＮ番目の撮影地点ＳN、および、Ｍ番目の撮影地点ＳMについて前方画像と目印対象物Ｄのテンプレート画像との類似度が取得できる。本実施形態において、制御部２０は、すべての撮影地点ＳNにて撮影した前方画像において類似領域Ｋの検出を試みるととともに、Ｎ番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像において類似領域Ｋが検出された場合に、Ｎ番目の撮影地点ＳNよりも案内地点Ｐ0に近いＭ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像において候補領域Ｊとテンプレート画像との類似度を取得する。
そして、記録部２１ｆの機能により制御部２０は、通過区間Ｘiに属する撮影地点ＳMについて取得した類似度の平均値を取得し、当該平均値に基づく視認容易度ＦZｉを当該通過区間Ｘiと目印対象物Ｄとに対応付けて視認容易度ＤＢ３０ｂに記録する。図４に示すように、単一の通過区間Ｘiにつき複数の撮影地点ＳMについての類似度が取得され得るが、制御部２０は、複数の撮影地点ＳMについての類似度を平均することにより単一の通過区間Ｘiにつき単一の類似度を取得する。本実施形態において、制御部２０は、通過区間Ｘiに属する撮影地点ＳMについて取得した類似度の平均値をそのまま視認容易度ＦZｉとして視認容易度ＤＢ３０ｂに記録する。以上においては、目印候補Ｄを目印対象物Ｄとして選択する処理を例示したが、同様の処理をすべての目印候補について実行する。すなわち、制御部２０は、テンプレートＤＢ３０ｅにテンプレート画像が記録された目印候補のそれぞれについて、前方画像における類似領域Ｋおよび候補領域Ｊに対するテンプレート画像の類似度を記録するための処理を行う。なお、いずれの撮影地点ＳYにおいても類似領域Ｋが検出できなかった目印候補は目印対象物Ｚとしては選択されないこととなる。ただし、制御部２０は、必ずしもすべての目印候補についてテンプレートマッチングを行わなくてもよく、地図情報３０ａに基づいて直近交差点から所定距離以内に存在する施設を取得し、当該施設に対応する目印候補についてのみテンプレートマッチングを行うようにしてもよい。なお、記録部２１ｆの機能により制御部２０は、Ｎ番目の撮影地点ＳNについての処理が完了すると、類似領域Ｋの検出有無に拘わらず、次に交差点に近い撮影地点ＳY（Ｙ＝Ｎ＋１）にて撮影した前方画像において類似領域Ｋを検出する処理を実行する。以上の処理を繰り返して実行することにより、すべての撮影地点ＳYについて視認容易度ＦZｉを記録していくことができる。
以上の構成において、Ｍ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像のうち、目印対象物Ｄの像が存在する可能性が高い候補領域Ｊとテンプレート画像とのテンプレートマッチングを行うため、Ｍ番目の前方画像の全域においてテンプレート画像とのテンプレートマッチングを行う必要がない。従って、視認容易度ＦZｉを視認容易度ＤＢ３０ｂに記録する処理を効率よく行うことができる。また、目印対象物Ｄの像が存在する可能性が高い候補領域Ｊとテンプレート画像とのテンプレートマッチングにより類似度を取得できるため、精度のよい類似度を取得できる。
（２）交差点案内処理：
図６Ａは、交差点案内処理のフローチャートである。交差点案内処理は、車両が走行予定経路上の交差点（直近交差点）に接近した場合に実行される処理である。具体的に、制御部２０は、直近交差点の案内を開始させる案内地点Ｐ0に対して基準距離ｄだけ手前の位置を車両が通過した場合に交差点案内処理を開始させる（図２）。
まず、合計値取得部２１ｃの機能により制御部２０は、渋滞度を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、通信部４４を介して進入道路についての渋滞情報を取得し、当該渋滞情報が示す渋滞度を取得する。次に、合計値取得部２１ｃの機能により制御部２０は、直近交差点までの経路内に設定された評価区間Ｕにおける複数の通過区間Ｘiのそれぞれについて推定車速Ｖi（図３Ｅ）を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、渋滞度が大きいほど予測減速完了地点を直近交差点から手前側に遠い位置に設定し、予測減速完了地点にて車速が徐行速度となる推定車速Ｖiを取得する。
さらに、視認容易度取得部２１ｂの機能により制御部２０は、複数の通過区間Ｘiのそれぞれの視認容易度ＦZｉを取得する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、複数の通過区間Ｘiのそれぞれに対応付けられている視認容易度ＦZｉ（図３Ａ〜３Ｄ）を視認容易度ＤＢ３０ｂから取得する。そして、合計値取得部２１ｃの機能により制御部２０は、複数の通過区間Ｘiのそれぞれの視認容易度ＦZｉを補正する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、通過区間Ｘiの長さｋを推定車速Ｖiで除算することにより、通過区間Ｘiにおける車両の推定滞在期間ｋ／Ｖi（図３Ｆ）を取得し、当該推定滞在期間ｋ／Ｖiを視認容易度ＦZｉに乗じることにより、補正後の視認容易度ｋＦZｉ／Ｖiを取得する。つまり、合計値取得部２１ｃの機能により制御部２０は、複数の通過区間Ｘiのそれぞれにおける車両の推定滞在期間ｋ／Ｖiを取得し、推定滞在期間ｋ／Ｖiが長い通過区間Ｘiほど値が大きくなるように視認容易度ＦZｉを補正する。
次に、合計値取得部２１ｃの機能により制御部２０は、複数の通過区間Ｘiのそれぞれの補正後における視認容易度ｋＦZｉ／Ｖiの合計値Ｅ（図３Ｇ）を取得する（ステップＳ１４０）。すなわち、合計値取得部２１ｃの機能により制御部２０は、直近交差点までの距離が第２距離Ｌeとなる準備地点Ｐ1を終点とする評価区間Ｕに属する複数の通過区間Ｘiのそれぞれにおける補正後の視認容易度ｋＦZｉ／Ｖiを合計した合計値Ｅを取得する。
さらに、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、補正後の視認容易度ｋＦZｉ／Ｖiの合計値Ｅが最も大きい目印対象物Ｚを直近交差点の案内に使用する目印対象物Ｚとして選択する（ステップＳ１５０）。そして、案内制御部２１ｅの機能により制御部２０は、選択した目印対象物Ｚを使用した直近交差点の案内をユーザＩ／Ｆ部４５に実行させる（ステップＳ１６０）。本実施形態において、制御部２０は、交差点を走行した直後に車両が走行すべき走行予定経路上の退出道路が存在する退出方向を案内する音声とともに、選択した目印対象物Ｚの名称を読み上げた音声をユーザＩ／Ｆ部４５に出力させる。なお、図２の基準距離ｄは、ステップＳ１００〜Ｓ１５０の所要期間において車両が走行する距離よりも長く設定されればよい。
（３）視認容易度記録処理：
図６Ｂは、視認容易度記録処理のフローチャートである。視認容易度記録処理は、前方画像の撮影と並行して実行されてもよいし、前方画像ＤＢ３０ｄに前方画像が蓄積された以降に実行されてもよい。本実施形態では、評価区間Ｕにおける複数の撮影地点ＳYのそれぞれにて撮影した前方画像が予め前方画像ＤＢ３０ｄに蓄積されていることとする。また、視認容易度記録処理は、目印対象物Ｚの候補となる目印候補ごとに実行される処理であり、ある目印候補について視認容易度記録処理が終了すると次の目印候補についての視認容易度記録処理を開始させる。すべての目印候補（テンプレートＤＢ３０ｅにテンプレート画像が記録されたすべての目印候補）について視認容易度記録処理が完了すると、単一の直近交差点について視認容易度ＦZｉの記録が完了することとなる。
まず、ステップＳ２００において、記録部２１ｆの機能により制御部２０は、Ｎ番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像にてテンプレートマッチングを行う（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、テンプレートＤＢ３０ｅに記録された目印候補のテンプレート画像を取得し、テンプレート画像と前方画像とのテンプレートマッチングを行う。具体的に、制御部２０は、目印候補のテンプレート画像における特徴点の分布と比較する比較領域をＮ番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像内に設定し、当該比較領域の前方画像内の位置と大きさと角度を変化させながら、テンプレート画像における特徴点の分布と、比較領域における特徴点の分布とを比較する。なお、Ｎは視認容易度記録処理を開始する段階で１にリセットされている。
次に、記録部２１ｆの機能により制御部２０は、Ｎ番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像において類似領域Ｋが検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２０は、Ｎ番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像において、目印候補のテンプレート画像との類似度が閾値以上となる比較領域（類似領域Ｋ）が検出されたか否かを判定する。類似度とは、目印候補のテンプレート画像の特徴点のうち比較領域の特徴点と位置が一致した特徴点の数を、テンプレート画像の全特徴点の数で除算した値である。
Ｎ番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像において類似領域Ｋが検出されたと判定された場合（ステップＳ２０５：Ｙ）、制御部２０は、目印候補のテンプレート画像と類似領域Ｋとの類似度をＮ番目の撮影地点ＳNと対応付けて記録媒体３０に記録する（ステップＳ２２０）。なお、制御部２０は、Ｎ番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像において類似領域Ｋが検出された目印候補を目印対象物Ｚとして選択する。目印対象物Ｚのテンプレート画像と類似領域Ｋとの類似度を記録すると、制御部２０は、ステップＳ２２５以降の処理を実行するが、ステップＳ２２５以降の処理については後述することとする。
一方、Ｎ番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像において類似領域Ｋが検出されたと判定されなかった場合（ステップＳ２０５：Ｎ）、制御部２０は、Ｎに１を加算する（ステップＳ２１０）。すなわち、次に直近交差点に近い撮影地点ＳNを処理対象とする。そして、制御部２０は、Ｎ番目の撮影地点ＳNが評価区間Ｕ内において最も直近交差点に近い撮影地点ＳYであるか否かを判定する（ステップＳ２１５）。Ｎ番目の撮影地点ＳNが評価区間Ｕ内において最も直近交差点に近い撮影地点ＳYであると判定しなかった場合（ステップＳ２１５：Ｎ）、制御部２０は、処理の最初（ステップＳ２００）にリターンする。すなわち、Ｎ番目の撮影地点ＳNにて撮影された前方画像において類似領域Ｋを検出し、類似領域Ｋが検出された場合には類似度を記録媒体３０に記録する処理を繰り返して実行する。
以上の処理（ステップＳ２００〜Ｓ２２０）を実行することにより、制御部２０は、案内地点Ｐ0に近い撮影地点ＳYにて撮影された前方画像の順に類似領域Ｋを検出し、類似領域Ｋが検出された場合には類似度を記録媒体３０に記録していくことができる。
Figure 0005935661
 表１は、記録媒体３０に記録された類似度の一例を示す表である。前方画像における目印対象物Ｚの像は、撮影地点ＳYが直近交差点に近くなるほど大きくなり、他の地物に遮蔽される可能性も低くなる。従って、ある撮影地点ＳYよりも直近交差点に近い範囲に属する撮影地点ＳYにて撮影した前方画像について連続して類似領域Ｋが検出され、ステップＳ２２０にて連続して類似度が記録される場合が多い（表１の例１）。また、ある撮影地点ＳYについて閾値と同等の類似度が記録され、直近交差点に近い撮影地点ＳYほど大きい類似度がステップＳ２２０にて記録される場合が多い。ただし、一時的に目印対象物Ｚの像が遮蔽される場合等には、ステップＳ２２０にて類似度が記録される撮影地点ＳYが不連続となる場合もある（表１の例２）。
ところで、ステップＳ２００〜Ｓ２２０の処理だけでは、ステップＳ２２０にて閾値以上の類似度しか記録することができない。そこで、制御部２０は、Ｎ番目の撮影地点ＳNについて目印対象物Ｚのテンプレート画像と類似領域Ｋとの類似度を記録すると（ステップＳ２２０）、ステップＳ２２５以降の処理を実行する。まず、制御部２０は、Ｍに（Ｎ−１）を設定する（ステップＳ２２５）。すなわち、制御部２０は、類似領域Ｋが検出された前方画像を撮影した撮影地点ＳNよりも案内地点Ｐ0に近く、かつ、当該撮影地点ＳNの次に直近交差点に近い撮影地点ＳMを処理対象として選択する。
次に、記録部２１ｆの機能により制御部２０は、Ｍ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像において類似領域Ｋが検出されたか否かを判定する（ステップＳ２３０）。ここで、ＭはＮよりも小さいため、Ｎ番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像よりも先に、Ｍ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像において類似領域Ｋが検出されたか否かが判定されていることとなる（ステップＳ２０５）。そして、Ｍ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像においても類似領域Ｋが検出されていれば、Ｍ番目の撮影地点ＳMについてすでにステップＳ２２０にて類似度が記録されていることとなる。
Ｍ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像において類似領域Ｋが検出されたと判定した場合（ステップＳ２３０：Ｙ）、記録部２１ｆの機能により制御部２０は、ステップＳ２１０にてＮに１を加算する。すなわち、制御部２０は、Ｍ番目の撮影地点ＳMについて新たに類似度を記録する必要がないとして、Ｎ番目の撮影地点ＳNよりも直近交差点に近く、かつ、当該撮影地点ＳNの次に案内地点Ｐ0に近い撮影地点ＳYについて類似度を記録する処理へと移行する。なお、ステップＳ２２５にてＭ＝０となった場合、制御部２０は、ステップＳ２３０をスキップし、そのままステップＳ２１０にてＮに１を加算する。
Ｍ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像において類似領域Ｋが検出されたと判定しなかった場合（ステップＳ２３０：Ｎ）、記録部２１ｆの機能により制御部２０は、Ｍ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像内にて候補領域Ｊを推定する（ステップＳ２３５）。すなわち、制御部２０は、Ｎ番目の撮影地点ＳNとＭ番目の撮影地点ＳNと類似領域Ｋとカメラ４６の光学的仕様とに基づいて、Ｍ番目の撮影地点ＳNに目印対象物Ｄの像が存在する領域である候補領域Ｊを推定する（図５Ｃ）。
次に、記録部２１ｆの機能により制御部２０は、Ｍ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像内において候補領域Ｊと目印対象物Ｚのテンプレート画像との類似度を取得する（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部２０は、Ｍ番目の撮影地点ＳMにて撮影した前方画像内の候補領域Ｊとテンプレート画像とのパターンマッチングを行うことにより、候補領域Ｊとテンプレート画像との類似度を取得する。
さらに、記録部２１ｆの機能により制御部２０は、目印対象物Ｚのテンプレート画像と候補領域Ｊとの類似度をＭ番目の撮影地点ＳMと対応付けて記録媒体３０に記録する（ステップＳ２４５）。視認容易度記録処理においては、ステップＳ２２０とステップＳ２４５との双方において類似度が記録媒体３０に記録されるが、表１に示すようにステップＳ２２０では閾値以上の類似度が記録されるのに対して、ステップＳ２４５では閾値未満の類似度が記録されることとなる。
次に、制御部２０は、Ｍが１であるか否かを判定する（ステップＳ２５０）。すなわち、目印対象物Ｚのテンプレート画像と候補領域Ｊとの類似度を記録した撮影地点ＳMが直近交差点の案内を開始させる案内地点Ｐ0に最も近い撮影地点Ｓ1であったか否かを判定する。Ｍが１であると判定しなかった場合（ステップＳ２５０：Ｎ）、制御部２０は、Ｍから１を減算する（ステップＳ２５５）。そして、制御部２０は、ステップＳ２３０に戻る。すなわち、制御部２０は、候補領域Ｊとの類似度を記録したＭ番目の撮影地点ＳMよりも案内地点Ｐ0に近く、かつ、当該撮影地点ＳMの次に直近交差点に近い撮影地点ＳYについて類似度を記録する処理へと移行する。一方、Ｍが１であると判定した場合（ステップＳ２５０：Ｙ）、制御部２０は、ステップＳ２１０にてＮに１を加算する。
以上の処理（ステップＳ２２５〜Ｓ２５５）を実行することにより、制御部２０は、類似領域Ｋが検出された撮影地点ＳYよりも案内地点Ｐ0に近い範囲において、直近交差点に近い順に処理対象の撮影地点ＳYを選択していき、当該選択した撮影地点ＳYにて撮影された前方画像内の候補領域Ｊと目印対象物Ｚのテンプレート画像との類似度をステップＳ２４５にて記録媒体３０に記録していくことができる。従って、表１に示すように、目印対象物Ｚのテンプレート画像との類似度が閾値以上の類似領域Ｋが検出できなかった撮影地点ＳYについても、閾値の類似度を直近交差点に近い順に記録していくことができる。そして、案内地点Ｐ0に最も近い撮影地点Ｓ1について類似度を記録した場合（ステップＳ２５０：Ｙ）、および、類似領域Ｋが検出された前方画像が撮影された撮影地点ＳMまでＭがデクリメントされた場合（ステップＳ２３０：Ｙ）に、Ｎ番目の撮影地点ＳNにて撮影した前方画像にて類似領域Ｋを検出する処理（ステップＳ２００〜Ｓ２２０）に戻る。
以上のようにして、記録媒体３０に類似度を記録する処理を繰り返して実行し、最終的に、Ｎ番目の撮影地点ＳNが評価区間Ｕ内において最も直近交差点に近い撮影地点ＳYであると判定した場合（ステップＳ２１５：Ｙ）、記録部２１ｆの機能により制御部２０は、通過区間Ｘiごとに類似度を平均した視認容易度ＦZｉを視認容易度ＤＢ３０ｂに記録する（ステップＳ２６０）。すなわち、制御部２０は、通過区間Ｘiに属する撮影地点ＳMについて取得した類似度の平均値を取得し、当該平均値を視認容易度ＦZｉとして当該通過区間Ｘiと目印対象物Ｄとに対応付けて視認容易度ＤＢ３０ｂに記録する。
（３）他の実施形態：
選択部２１ｄの機能により制御部２０は、直近交差点の案内を行う案内地点Ｐ0から直近交差点までに存在する通過区間Ｘiについて、案内地点Ｐ0に近い順に視認容易度ＦZｉを合計した合計値Ｅを取得し、当該合計値Ｅが閾値以上となる通過区間Ｘiが案内地点Ｐ0に最も近い目印対象物Ｚを直近交差点の案内に使用する目印対象物Ｚとして選択してもよい。図３Ｇの場合、合計値Ｅが閾値Ｅ1となる通過区間Ｘiが最も案内地点Ｐ0に近い目印対象物Ｚは、目印対象物Ｂであり、目印対象物Ｂが直近交差点の案内に使用されることとなる。これにより、案内地点Ｐ0に最も近い通過区間Ｘi、すなわち直近交差点から手前側に最も遠い通過区間Ｘiにて、判別できる目印対象物Ｚを案内に使用できる。従って、直近交差点での運転操作に備える距離を長く確保することができる。なお、閾値Ｅ1は、目印対象物Ｚが何であるかを運転者が判別できる合計値Ｅであり、実験に基づいて設定されている。閾値Ｅ1は、記録媒体３０に記録されている。なお、すべての通過区間Ｘiについての視認容易度ｋＦZｉ／Ｖiを合計した合計値Ｅが閾値Ｅ1に満たない目印対象物Ｚは、合計値Ｅが閾値以上となる通過区間Ｘiが案内地点Ｐ0から最も遠い目印対象物Ｚとなり、直近交差点の案内に使用する目印対象物Ｚとして選択されない。
さらに、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、視認容易度ＦZｉの合計値Ｅが閾値以上の目印対象物Ｚのうち所定の条件を満足する目印対象物Ｚを選択してもよい。所定の条件とは、例えば目印対象物Ｚの知名度が最も大きいことであってもよいし、目印対象物Ｚが直近交差点に最も近いことであってもよいし、目印対象物Ｚが直近交差点における走行予定経路上の退出方向側に存在することであってもよい。
また、視認容易度ＤＢ３０ｂにおいて、視認容易度ＦZｉは、所定の長さｋを有する通過区間Ｘiごとに記録されなくてもよく、交差点までの経路上の通過地点ごとに記録されてもよい。例えば、記録部２１ｆの機能により制御部２０は、撮影地点ＳYのそれぞれについて取得した類似度をそのまま視認容易度ＦZｉとし、当該視認容易度ＦZｉを通過地点としての撮影地点ＳYに対応付けて視認容易度ＤＢ３０ｂに記録してもよい。この場合、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、通過地点としての撮影地点ＳYについての視認容易度ＦZｉを合計した合計値Ｅに基づいて、直近交差点の案内に使用する目印対象物Ｚを選択すればよい。図４の場合、前方画像は所定の時間周期ごとに撮影されるため、車速が小さくなる区間ほど撮影地点ＳYの密度が高くなる。従って、合計値取得部２１ｃの機能により制御部２０は、視認容易度ＦZｉを補正することなく単純に視認容易度ＦZｉを合計することにより、車速が小さくなる区間における視認容易度ＦZｉを重視した合計値Ｅを得ることができる。また、制御部２０は、直近交差点までの全経路について視認容易度ＦZｉを取得し、当該全経路について視認容易度ＦZｉを合計した合計値Ｅに基づいて、直近交差点の案内に使用する目印対象物Ｚを選択してもよい。すなわち、通過区間Ｘiは、直近交差点までの全経路において設定されてもよい。
さらに、合計値取得部２１ｃの機能により制御部２０は、複数の通過区間Ｘiのそれぞれにおける車両の推定滞在期間を取得し、推定滞在期間が長い通過区間Ｘiほど値が大きくなるように視認容易度ＦZｉを補正すればよく、必ずしも推定滞在期間は車速Ｖiに基づいて特定されなくてもよい。例えば、制御部２０は、過去における滞在期間を通過区間Ｘiごとに記録した履歴情報に基づいて、推定滞在期間を取得してもよい。また、一般に道路が混雑するほど直近交差点から近い通過区間Ｘiでの滞在期間が長くなるため、道路の混雑度に応じて履歴情報に基づく推定滞在期間を補正してもよい。さらに、直近交差点から近い通過区間Ｘiでの滞在期間は交差点に備えられた信号機の状態に依存するため、信号機の状態に応じて履歴情報に基づく推定滞在期間を補正してもよい。
さらに、視認容易度ＤＢ３０ｂはナビゲーション装置１０において作成されなくてもよく、通信や記録媒体を介してナビゲーション装置１０から前方画像を取得可能なサーバにおいて視認容易度ＤＢ３０ｂが作成されてもよい。そして、ナビゲーション装置１０は、サーバにて作成された視認容易度ＤＢ３０ｂを通信や記録媒体を介して取得すればよい。また、制御部２０は、目印対象物Ｚを使用して交差点の案内する画像をユーザＩ／Ｆ部４５のディスプレイに表示させてもよい。例えば、制御部２０は、カメラ４６にて撮影した前方画像をディスプレイに表示させるとともに、当該前方画像上において直近交差点についての案内画像と目印対象物Ｚの像とを接続する画像を重畳するようにしてもよい。
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…交差点案内プログラム、２１ａ…目印対象物取得部、２１ｂ…視認容易度取得部、２１ｃ…合計値取得部、２１ｄ…選択部、２１ｅ…案内制御部、２１ｆ…記録部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…視認容易度ＤＢ、３０ｃ…名称ＤＢ、３０ｄ…前方画像ＤＢ、３０ｅ…テンプレートＤＢ、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…通信部、４５…ユーザＩ／Ｆ部、４６…カメラ、Ｚ…目印対象物、Ｅ…合計値、ＦZｉ…視認容易度、Ｊ…候補領域、Ｋ…類似領域、Ｐ0…案内地点、Ｘi…通過区間。

Claims (9)

  1. 交差点の目印となる複数の目印対象物を取得する目印対象物取得手段と、
    前記交差点までの経路内の複数の通過地点のそれぞれについて、当該通過地点から前記目印対象物を視認した場合の視認しやすさを示す視認容易度を取得する視認容易度取得手段と、
    複数の前記目印対象物のそれぞれについて、複数の前記通過地点それぞれにおける前記視認容易度の合計値を取得する合計値取得手段と、
    前記合計値に基づいて、複数の前記目印対象物のなかから前記交差点の案内に使用する前記目印対象物を選択する選択手段と、
    を備え、
    前記選択手段は、前記交差点の案内を行う案内地点から前記交差点までに存在する前記通過地点について、前記案内地点に近い順に前記視認容易度を合計した前記合計値を取得し、当該合計値が閾値以上となる前記通過地点が前記案内地点に最も近い前記目印対象物を前記交差点の案内に使用する前記目印対象物として選択する、
    交差点案内システム。
  2. 前記合計値取得手段は、複数の前記通過地点のそれぞれにおける車両の推定滞在期間を取得し、
    前記推定滞在期間が長い前記通過地点ほど値が大きくなるように前記視認容易度を補正し、当該補正した前記視認容易度の前記合計値を複数の前記目印対象物のそれぞれについて取得する、
    請求項１に記載の交差点案内システム。
  3. 前記合計値取得手段は、複数の前記通過地点のそれぞれにおける車両の推定車速を取得し、
    前記推定車速が小さい前記通過地点ほど値が大きくなるように前記視認容易度を補正し、当該補正した前記視認容易度の前記合計値を複数の前記目印対象物のそれぞれについて取得する、
    請求項１または請求項２のいずれかに記載の交差点案内システム。
  4. 前記合計値取得手段は、前記交差点までの距離が所定距離となる地点を終点とする前記交差点から遠い側の区間である評価区間に属する複数の前記通過地点のそれぞれの前記視認容易度を合計した前記合計値を取得し、
    前記選択手段は、前記合計値が最も大きい前記目印対象物を前記交差点の案内に使用する前記目印対象物として選択する、
    請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の交差点案内システム。
  5. 前記経路内の複数の撮影地点のそれぞれにて車両の前方の風景を撮影した前方画像のそれぞれについて、前記目印対象物のテンプレート画像との類似度を取得し、当該類似度に基づく前記視認容易度を前記撮影地点に対応する前記通過地点と前記目印対象物とに対応付けてデータベースに記録する記録手段を備え、
    前記視認容易度取得手段は、前記データベースから前記視認容易度を取得する、
    請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の交差点案内システム。
  6. 前記記録手段は、前記目印対象物の候補である複数の目印候補のそれぞれの前記テンプレート画像を取得し、
    いずれかの前記前方画像において、前記テンプレート画像との前記類似度が閾値以上となった類似領域が検出された前記目印候補を前記目印対象物として選択し、
    前記交差点の案内を行う案内地点から数えてＮ（Ｎは２以上の整数）番目の前記撮影地点にて撮影した前記前方画像において前記類似領域が検出された場合に、Ｍ（ＭはＮ未満の自然数）番目の前記撮影地点にて撮影した前記前方画像内において前記目印対象物の像が存在する領域である候補領域を前記類似領域に基づいて推定し、
    Ｍ番目の前記撮影地点にて撮影した前記前方画像内の前記候補領域と前記テンプレート画像との前記類似度を取得し、当該類似度に基づく前記視認容易度をＭ番目の前記撮影地点に対応する前記通過地点と前記目印対象物とに対応付けて前記データベースに記録する、
    請求項５に記載の交差点案内システム。
  7. 前記通過地点は前記経路上において所定の長さを有する区間であるとともに、
    前記記録手段は、複数の前記撮影地点のそれぞれにて撮影した前記前方画像のそれぞれについて、前記目印対象物の前記テンプレート画像との前記類似度を取得するとともに、
    前記区間に属する前記撮影地点について取得した前記類似度の平均値を取得し、当該平均値に基づく前記視認容易度を当該区間と前記目印対象物とに対応付けて前記データベースに記録する、
    請求項５または請求項６のいずれかに記載の交差点案内システム。
  8. 目印対象物取得手段が、交差点の目印となる複数の目印対象物を取得する目印対象物取得工程と、
    視認容易度取得手段が、前記交差点までの経路内の複数の通過地点のそれぞれについて、当該通過地点から前記目印対象物を視認した場合の視認しやすさを示す視認容易度を取得する視認容易度取得工程と、
    合計値取得手段が、複数の前記目印対象物のそれぞれについて、複数の前記通過地点それぞれにおける前記視認容易度の合計値を取得する合計値取得工程と、
    選択手段が、前記合計値に基づいて、複数の前記目印対象物のなかから前記交差点の案内に使用する前記目印対象物を選択する選択工程と、
    を含み、
    前記選択手段は、前記交差点の案内を行う案内地点から前記交差点までに存在する前記通過地点について、前記案内地点に近い順に前記視認容易度を合計した前記合計値を取得し、当該合計値が閾値以上となる前記通過地点が前記案内地点に最も近い前記目印対象物を前記交差点の案内に使用する前記目印対象物として選択する、
    交差点案内方法。
  9. 交差点の目印となる複数の目印対象物を取得する目印対象物取得手段、
    前記交差点までの経路内の複数の通過地点のそれぞれについて、当該通過地点から前記目印対象物を視認した場合の視認しやすさを示す視認容易度を取得する視認容易度取得手段、
    複数の前記目印対象物のそれぞれについて、複数の前記通過地点それぞれにおける前記視認容易度の合計値を取得する合計値取得手段、
    前記合計値に基づいて、複数の前記目印対象物のなかから前記交差点の案内に使用する前記目印対象物を選択する選択手段、
    としてコンピュータを機能させ、
    前記選択手段は、前記交差点の案内を行う案内地点から前記交差点までに存在する前記通過地点について、前記案内地点に近い順に前記視認容易度を合計した前記合計値を取得し、当該合計値が閾値以上となる前記通過地点が前記案内地点に最も近い前記目印対象物を前記交差点の案内に使用する前記目印対象物として選択する、
    交差点案内プログラム。
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