JP5935661B2 - 交差点案内システム、方法およびプログラム - Google Patents
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Description
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)交差点案内処理:
(3)視認容易度記録処理:
(4)他の実施形態:
図1は、本発明の一実施形態にかかる交差点案内システムとしてのナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、車両に備えられている。ナビゲーション装置10は、制御部20と記録媒体30とを備えている。制御部20は、CPUとRAMとROM等を備え、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体30は、地図情報30aと視認容易度データベース(DB)30bと名称データベース(DB)30cと前方画像データベース(DB)30dとテンプレートデータベース(DB)30eとを記録する。
なお、案内地点P0は、交差点についての案内が終了する地点であってもよい。
図3A〜3Dの縦軸は視認容易度FZiを示し、横軸は案内地点P0から数えた通過区間Xiの番号iを示す。なお、Zは、任意の目印対象物A〜Dを表す符号である(Z=A〜D)。図3A〜3Dに示すように、目印対象物A〜Dについての視認容易度FZiが通過区間Xiごとに記録されている。なお、通過区間Xiは交差点に対する進入道路ごとに設定され、進入道路ごとに設定された通過区間Xiのそれぞれについて目印対象物Zごとに視認容易度FZiが記録されている。すなわち、視認容易度DB30bにおいて、交差点と進入道路との組み合わせごとに目印対象物Zと通過区間Xiとが対応付けられており、さらに目印対象物Zと通過区間Xiとの組み合わせごとに視認容易度FZiが対応付けられている。なお、進入道路とは、交差点に進入する直前に車両が走行する道路である。
目印対象物取得部21aは、交差点の目印となる複数の目印対象物Zを取得する機能を制御部20に実行させるモジュールである。すなわち、目印対象物取得部21aは、走行予定経路を探索し、車両の走行道路が前方において接続している走行予定経路上の交差点のうち、案内対象となる交差点(直近交差点)を取得する。なお、案内対象となる交差点とは、例えば走行予定経路上を走行した場合に、車両の旋回角の絶対値が閾値以上となる交差点である。交差点における旋回角とは、交差点に進入する際に車両が走行する走行予定経路上の進入道路の方向(進入方向)に対して、交差点から車両が退出する走行予定経路上の退出道路の方向がなす角である。閾値(例えば30°)は、記録媒体30に記録されている。なお、制御部20は、交差点に対応するノードに最も近い進入道路内の形状補間点から当該ノードに向かうベクトルの方向を進入方向として特定し、交差点に対応するノードから当該ノードに最も近い退出道路内の形状補間点に向かうベクトルの方向を退出方向として特定する。また、走行道路は、直近交差点に対する進入道路となる。そして、制御部20は、車両の現在位置が直近交差点についての案内を開始する案内地点P0に対して基準距離dだけ手前の位置となった場合に、直近交差点と進入道路との組み合わせに対応付けられている複数の目印対象物Zを取得する。例えば、基準距離dは、案内に使用する目印対象物Zを選択する処理の所要期間において車両が走行する距離以上の長さに設定されており、記録媒体30に記録されている。
具体的に、制御部20は、前方画像において特徴点を検出し、当該検出した特徴点の分布がテンプレート画像における特徴点の分布と類似している前方画像内の領域を類似領域として検出する。
図6Aは、交差点案内処理のフローチャートである。交差点案内処理は、車両が走行予定経路上の交差点(直近交差点)に接近した場合に実行される処理である。具体的に、制御部20は、直近交差点の案内を開始させる案内地点P0に対して基準距離dだけ手前の位置を車両が通過した場合に交差点案内処理を開始させる(図2)。
図6Bは、視認容易度記録処理のフローチャートである。視認容易度記録処理は、前方画像の撮影と並行して実行されてもよいし、前方画像DB30dに前方画像が蓄積された以降に実行されてもよい。本実施形態では、評価区間Uにおける複数の撮影地点SYのそれぞれにて撮影した前方画像が予め前方画像DB30dに蓄積されていることとする。また、視認容易度記録処理は、目印対象物Zの候補となる目印候補ごとに実行される処理であり、ある目印候補について視認容易度記録処理が終了すると次の目印候補についての視認容易度記録処理を開始させる。すべての目印候補(テンプレートDB30eにテンプレート画像が記録されたすべての目印候補)について視認容易度記録処理が完了すると、単一の直近交差点について視認容易度FZiの記録が完了することとなる。
選択部21dの機能により制御部20は、直近交差点の案内を行う案内地点P0から直近交差点までに存在する通過区間Xiについて、案内地点P0に近い順に視認容易度FZiを合計した合計値Eを取得し、当該合計値Eが閾値以上となる通過区間Xiが案内地点P0に最も近い目印対象物Zを直近交差点の案内に使用する目印対象物Zとして選択してもよい。図3Gの場合、合計値Eが閾値E1となる通過区間Xiが最も案内地点P0に近い目印対象物Zは、目印対象物Bであり、目印対象物Bが直近交差点の案内に使用されることとなる。これにより、案内地点P0に最も近い通過区間Xi、すなわち直近交差点から手前側に最も遠い通過区間Xiにて、判別できる目印対象物Zを案内に使用できる。従って、直近交差点での運転操作に備える距離を長く確保することができる。なお、閾値E1は、目印対象物Zが何であるかを運転者が判別できる合計値Eであり、実験に基づいて設定されている。閾値E1は、記録媒体30に記録されている。なお、すべての通過区間Xiについての視認容易度kFZi/Viを合計した合計値Eが閾値E1に満たない目印対象物Zは、合計値Eが閾値以上となる通過区間Xiが案内地点P0から最も遠い目印対象物Zとなり、直近交差点の案内に使用する目印対象物Zとして選択されない。
Claims (9)
- 交差点の目印となる複数の目印対象物を取得する目印対象物取得手段と、
前記交差点までの経路内の複数の通過地点のそれぞれについて、当該通過地点から前記目印対象物を視認した場合の視認しやすさを示す視認容易度を取得する視認容易度取得手段と、
複数の前記目印対象物のそれぞれについて、複数の前記通過地点それぞれにおける前記視認容易度の合計値を取得する合計値取得手段と、
前記合計値に基づいて、複数の前記目印対象物のなかから前記交差点の案内に使用する前記目印対象物を選択する選択手段と、
を備え、
前記選択手段は、前記交差点の案内を行う案内地点から前記交差点までに存在する前記通過地点について、前記案内地点に近い順に前記視認容易度を合計した前記合計値を取得し、当該合計値が閾値以上となる前記通過地点が前記案内地点に最も近い前記目印対象物を前記交差点の案内に使用する前記目印対象物として選択する、
交差点案内システム。 - 前記合計値取得手段は、複数の前記通過地点のそれぞれにおける車両の推定滞在期間を取得し、
前記推定滞在期間が長い前記通過地点ほど値が大きくなるように前記視認容易度を補正し、当該補正した前記視認容易度の前記合計値を複数の前記目印対象物のそれぞれについて取得する、
請求項1に記載の交差点案内システム。 - 前記合計値取得手段は、複数の前記通過地点のそれぞれにおける車両の推定車速を取得し、
前記推定車速が小さい前記通過地点ほど値が大きくなるように前記視認容易度を補正し、当該補正した前記視認容易度の前記合計値を複数の前記目印対象物のそれぞれについて取得する、
請求項1または請求項2のいずれかに記載の交差点案内システム。 - 前記合計値取得手段は、前記交差点までの距離が所定距離となる地点を終点とする前記交差点から遠い側の区間である評価区間に属する複数の前記通過地点のそれぞれの前記視認容易度を合計した前記合計値を取得し、
前記選択手段は、前記合計値が最も大きい前記目印対象物を前記交差点の案内に使用する前記目印対象物として選択する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の交差点案内システム。 - 前記経路内の複数の撮影地点のそれぞれにて車両の前方の風景を撮影した前方画像のそれぞれについて、前記目印対象物のテンプレート画像との類似度を取得し、当該類似度に基づく前記視認容易度を前記撮影地点に対応する前記通過地点と前記目印対象物とに対応付けてデータベースに記録する記録手段を備え、
前記視認容易度取得手段は、前記データベースから前記視認容易度を取得する、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の交差点案内システム。 - 前記記録手段は、前記目印対象物の候補である複数の目印候補のそれぞれの前記テンプレート画像を取得し、
いずれかの前記前方画像において、前記テンプレート画像との前記類似度が閾値以上となった類似領域が検出された前記目印候補を前記目印対象物として選択し、
前記交差点の案内を行う案内地点から数えてN(Nは2以上の整数)番目の前記撮影地点にて撮影した前記前方画像において前記類似領域が検出された場合に、M(MはN未満の自然数)番目の前記撮影地点にて撮影した前記前方画像内において前記目印対象物の像が存在する領域である候補領域を前記類似領域に基づいて推定し、
M番目の前記撮影地点にて撮影した前記前方画像内の前記候補領域と前記テンプレート画像との前記類似度を取得し、当該類似度に基づく前記視認容易度をM番目の前記撮影地点に対応する前記通過地点と前記目印対象物とに対応付けて前記データベースに記録する、
請求項5に記載の交差点案内システム。 - 前記通過地点は前記経路上において所定の長さを有する区間であるとともに、
前記記録手段は、複数の前記撮影地点のそれぞれにて撮影した前記前方画像のそれぞれについて、前記目印対象物の前記テンプレート画像との前記類似度を取得するとともに、
前記区間に属する前記撮影地点について取得した前記類似度の平均値を取得し、当該平均値に基づく前記視認容易度を当該区間と前記目印対象物とに対応付けて前記データベースに記録する、
請求項5または請求項6のいずれかに記載の交差点案内システム。 - 目印対象物取得手段が、交差点の目印となる複数の目印対象物を取得する目印対象物取得工程と、
視認容易度取得手段が、前記交差点までの経路内の複数の通過地点のそれぞれについて、当該通過地点から前記目印対象物を視認した場合の視認しやすさを示す視認容易度を取得する視認容易度取得工程と、
合計値取得手段が、複数の前記目印対象物のそれぞれについて、複数の前記通過地点それぞれにおける前記視認容易度の合計値を取得する合計値取得工程と、
選択手段が、前記合計値に基づいて、複数の前記目印対象物のなかから前記交差点の案内に使用する前記目印対象物を選択する選択工程と、
を含み、
前記選択手段は、前記交差点の案内を行う案内地点から前記交差点までに存在する前記通過地点について、前記案内地点に近い順に前記視認容易度を合計した前記合計値を取得し、当該合計値が閾値以上となる前記通過地点が前記案内地点に最も近い前記目印対象物を前記交差点の案内に使用する前記目印対象物として選択する、
交差点案内方法。 - 交差点の目印となる複数の目印対象物を取得する目印対象物取得手段、
前記交差点までの経路内の複数の通過地点のそれぞれについて、当該通過地点から前記目印対象物を視認した場合の視認しやすさを示す視認容易度を取得する視認容易度取得手段、
複数の前記目印対象物のそれぞれについて、複数の前記通過地点それぞれにおける前記視認容易度の合計値を取得する合計値取得手段、
前記合計値に基づいて、複数の前記目印対象物のなかから前記交差点の案内に使用する前記目印対象物を選択する選択手段、
としてコンピュータを機能させ、
前記選択手段は、前記交差点の案内を行う案内地点から前記交差点までに存在する前記通過地点について、前記案内地点に近い順に前記視認容易度を合計した前記合計値を取得し、当該合計値が閾値以上となる前記通過地点が前記案内地点に最も近い前記目印対象物を前記交差点の案内に使用する前記目印対象物として選択する、
交差点案内プログラム。
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