JP5929782B2 - 誘導経路探索システム - Google Patents
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Description
本発明は、第一移動体を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索システムに関する。
上記のような誘導経路探索システムに関連して、例えば下記の特許文献１に記載された技術が既に知られている。特許文献１に記載されている技術では、要求元端末の現在位置から、刻々と変化し得る相手端末の現在位置までの誘導経路を繰り返し探索するように構成されている（特許文献１の段落００２９から００３１、図８、図９など）。
しかしながら、特許文献１の技術では、相手端末の移動の有無に関わらず、相手端末の現在位置を目標地点とした誘導経路の再探索が繰り返し実行されるように構成されている。そのため、特許文献１の技術では、必要性に応じて誘導経路を再探索することができず、再探索の頻度が必要以上に高くなったり低くなったりする恐れがあった。従って、誘導経路の変更の頻度が適切でないことによりユーザの利便性が低下したり、再探索による演算装置の処理負荷が必要以上に増加したりする恐れがあった。
そこで、誘導経路の再探索の頻度を適正化し、再探索による演算装置の処理負荷が必要以上に増加することを抑制できる誘導経路探索システムが求められる。
本発明に係る、第一移動体を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索システムの特徴構成は、前記第一移動体の現在位置を取得する第一位置取得部と、前記第一移動体とは異なる第二移動体の現在位置を取得する第二位置取得部と、前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に設定し、前記第一移動体の現在位置から前記目標地点までの前記誘導経路を探索する経路探索部と、を備え、前記経路探索部は、前記第二移動体の現在位置の情報が更新された場合に、当該更新前に既に設定している前記目標地点の位置と前記更新後の前記第二移動体の現在位置との距離である目標移動距離を判定し、当該目標移動距離が予め定めた判定移動距離以上である場合は、前記更新後の前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に再設定して前記誘導経路を再探索し、前記目標移動距離が前記判定移動距離未満である場合は、前記更新前に既に設定している前記目標地点の位置を維持する点にある。
誘導経路の再探索の頻度が高いと、誘導経路の変更によってユーザの利便性が低下したり、再探索による演算装置の処理負荷が増加したりする恐れがある。そのため、必要性に応じた適切な頻度で、目標地点を再設定して、誘導経路を再探索することが望ましい。
第二移動体の目標地点からの移動距離が短い場合は、目標地点を再設定して誘導経路の再探索を行っても、誘導経路が大きく変化する可能性が低いため、目標地点を再設定して誘導経路を再探索する必要性が低い。一方、第二移動体の目標地点からの移動距離が長い場合は、誘導経路が大きく変化する可能性が高くなるため、目標地点を再設定して誘導経路を再探索する必要性が高くなる。
第二移動体の目標地点からの移動距離が短い場合は、目標地点を再設定して誘導経路の再探索を行っても、誘導経路が大きく変化する可能性が低いため、目標地点を再設定して誘導経路を再探索する必要性が低い。一方、第二移動体の目標地点からの移動距離が長い場合は、誘導経路が大きく変化する可能性が高くなるため、目標地点を再設定して誘導経路を再探索する必要性が高くなる。
上記の特徴構成によれば、第二移動体が既に設定されている目標地点から移動しても、第二移動体の移動距離が判定移動距離未満である場合は、目標地点の再設定が行われず、誘導経路の再探索が行われない。よって、既に設定された目標地点からの第二移動体の移動距離が短く再探索の必要性が低い場合には再探索が行われないようにできる。一方、既に設定された目標地点からの第二移動体の移動距離が長く再探索の必要性が高い場合には再探索を行うようにできる。そのため、第二移動体の移動による再探索の必要性に応じて、再探索の頻度を適正化することができる。従って、誘導経路の変更によってユーザの利便性が低下することを抑制でき、また、再探索による処理負荷が必要以上に増加することを抑制できる。
ここで、前記経路探索部は、前記目標地点の位置又は前記第二移動体の現在位置と、前記第一移動体の現在位置との距離である目標到達距離に応じて、前記判定移動距離を設定すると好適である。
目標到達距離に応じて誘導経路の再探索の必要性の高さが異なる。上記の構成によれば、再探索の必要性に応じて再探索の頻度を設定できる。
ここで、前記経路探索部は、前記目標到達距離が短くなるに従って、前記判定移動距離を段階的又は連続的に小さくすると好適である。
目標到達距離が長い場合は、第二移動体の移動に合わせて、誘導経路を再探索したとしても、再探索により変更される誘導経路の部分は、目標地点に近い部分のみとなる可能性が高い。そのため、目標到達距離が長くない状態では、第二移動体の移動に対する、誘導経路の再探索の必要性が低くなる。一方、第一移動体が目標地点に近づくなどして、目標到達距離が短くなった場合は、再探索により変更される誘導経路の部分の誘導経路全体に対する割合が高くなる可能性が高い。そのため、目標到達距離が短くなるに従って、第二移動体の移動に対する、誘導経路の再探索の必要性が高くなる。
上記の構成によれば、目標到達距離が短くなるに従って、第二移動体の移動に対して再探索を行わせ易くすることができる。よって、目標到達距離が短くなるほど高くなる再探索の必要性に応じて、第二移動体の移動に対する再探索の頻度を増加させることができる。
上記の構成によれば、目標到達距離が短くなるに従って、第二移動体の移動に対して再探索を行わせ易くすることができる。よって、目標到達距離が短くなるほど高くなる再探索の必要性に応じて、第二移動体の移動に対する再探索の頻度を増加させることができる。
ここで、前記経路探索部は、前記目標到達距離が予め定めた距離以下である場合は、前記判定移動距離を一定の値に設定すると好適である。
判定移動距離を小さく設定し過ぎると、第二移動体の移動に対する、目標地点の再設定及び誘導経路の再探索の頻度が高くなり過ぎ、再探索による処理負荷が大きくなり過ぎたり、ユーザの利便性が大きく低下したりすることになる。上記の構成によれば、目標到達距離が予め定めた距離以下である場合は、判定移動距離が一定の値に設定されるため、判定移動距離が小さく設定され過ぎることを抑制できる。よって、再設定及び再探索の頻度が高くなり過ぎることを抑制でき、再探索による処理負荷が大きくなり過ぎることを抑制できると共に、ユーザの利便性が大きく低下することを抑制できる。
ここで、前記経路探索部は、前記目標地点の位置又は前記第二移動体の現在位置と、前記第一移動体の現在位置との距離である目標到達距離が、予め定めた維持判定距離以上である場合は、前記第二移動体の現在位置の情報が更新された場合であっても、前記更新前に既に設定している前記目標地点の位置を維持すると好適である。
目標到達距離が十分長くなると、第二移動体が移動し、誘導経路が再探索されたとしても、再探索により変更される誘導経路の部分は、目標地点に近い、ごく限られた部分となり、誘導経路全体に対する割合が十分低くなる。そのため、目標到達距離が十分長くなると、第二移動体の移動に対する、誘導経路の再探索の必要性が十分低くなる。上記の構成によれば、目標到達距離が維持判定距離以上である場合は、第二移動体が移動したとしても、目標地点の再設定及び誘導経路の再探索が行われないようにでき、再探索の必要性が十分低い場合に、再探索が行われることを防止できる。
以上の各構成を備えた本発明に係る誘導経路探索システムの技術的特徴は、誘導経路探索方法や誘導経路探索プログラムにも適用可能であり、そのため、本発明は、そのような方法やプログラムも権利の対象とすることができる。なお、誘導経路探索プログラムが記憶された、ＤＶＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶媒体も権利の対象とすることができる。
その場合における、第一移動体を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索方法の特徴構成は、演算処理装置が、前記第一移動体の現在位置を取得する第一位置取得ステップと、前記第一移動体とは異なる第二移動体の現在位置を取得する第二位置取得ステップと、前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に設定し、前記第一移動体の現在位置から前記目標地点までの前記誘導経路を探索する経路探索ステップと、を実行し、前記経路探索ステップでは、前記第二移動体の現在位置の情報が更新された場合に、当該更新前に既に設定している前記目標地点の位置と前記更新後の前記第二移動体の現在位置との距離である目標移動距離を判定し、当該目標移動距離が予め定めた判定移動距離以上である場合は、前記更新後の前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に再設定して前記誘導経路を再探索し、前記目標移動距離が前記判定移動距離未満である場合は、前記更新前に既に設定している前記目標地点の位置を維持する点にある。
また、第一移動体を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する処理をコンピュータに実行させるための誘導経路探索プログラムの特徴構成は、前記第一移動体の現在位置を取得する第一位置取得ステップと、前記第一移動体とは異なる第二移動体の現在位置を取得する第二位置取得ステップと、前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に設定し、前記第一移動体の現在位置から前記目標地点までの前記誘導経路を探索する経路探索ステップと、をコンピュータに実行させ、前記経路探索ステップでは、前記第二移動体の現在位置の情報が更新された場合に、当該更新前に既に設定している前記目標地点の位置と前記更新後の前記第二移動体の現在位置との距離である目標移動距離を判定し、当該目標移動距離が予め定めた判定移動距離以上である場合は、前記更新後の前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に再設定して前記誘導経路を再探索し、前記目標移動距離が前記判定移動距離未満である場合は、前記更新前に既に設定している前記目標地点の位置を維持する点にある。
当然ながら、これらの誘導経路探索方法や誘導経路探索プログラムも上述した誘導経路探索システムに係る作用効果を得ることができ、更に、その好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことが可能である。
本発明に係る誘導経路探索システム１の実施形態について説明する。
誘導経路探索システム１は、第一移動体Ｖ１を目標地点ＯＰまで誘導する誘導経路Ｒｔを探索するシステムである。誘導経路探索システム１は、図１に示すように、第一位置取得部３０、第二位置取得部３１、及び経路探索部３２などの機能部を備えている。
誘導経路探索システム１は、第一移動体Ｖ１を目標地点ＯＰまで誘導する誘導経路Ｒｔを探索するシステムである。誘導経路探索システム１は、図１に示すように、第一位置取得部３０、第二位置取得部３１、及び経路探索部３２などの機能部を備えている。
第一位置取得部３０は、第一移動体Ｖ１の現在位置を取得する。
第二位置取得部３１は、第一移動体Ｖ１とは異なる第二移動体Ｖ２の現在位置を取得する。経路探索部３２は、第二移動体Ｖ２の現在位置を目標地点ＯＰに設定し、第一移動体Ｖ１の現在位置から目標地点ＯＰまでの誘導経路Ｒｔを探索する。
このような構成において、経路探索部３２は、目標再設定部３３を備えている。目標再設定部３３は、第二移動体Ｖ２の現在位置の情報が更新された場合に、当該更新前に既に設定している目標地点ＯＰの位置と更新後の第二移動体Ｖ２の現在位置との距離である目標移動距離を判定する。そして、目標再設定部３３は、当該目標移動距離が予め定めた判定移動距離Ｄｊ以上である場合は、更新後の第二移動体Ｖ２の現在位置を目標地点ＯＰに再設定して誘導経路を再探索し、目標移動距離が判定移動距離Ｄｊ未満である場合は、更新前に既に設定している目標地点ＯＰの位置を維持する点に特徴を有している。
以下、本実施形態に係る誘導経路探索システム１について詳細に説明する。
第二位置取得部３１は、第一移動体Ｖ１とは異なる第二移動体Ｖ２の現在位置を取得する。経路探索部３２は、第二移動体Ｖ２の現在位置を目標地点ＯＰに設定し、第一移動体Ｖ１の現在位置から目標地点ＯＰまでの誘導経路Ｒｔを探索する。
このような構成において、経路探索部３２は、目標再設定部３３を備えている。目標再設定部３３は、第二移動体Ｖ２の現在位置の情報が更新された場合に、当該更新前に既に設定している目標地点ＯＰの位置と更新後の第二移動体Ｖ２の現在位置との距離である目標移動距離を判定する。そして、目標再設定部３３は、当該目標移動距離が予め定めた判定移動距離Ｄｊ以上である場合は、更新後の第二移動体Ｖ２の現在位置を目標地点ＯＰに再設定して誘導経路を再探索し、目標移動距離が判定移動距離Ｄｊ未満である場合は、更新前に既に設定している目標地点ＯＰの位置を維持する点に特徴を有している。
以下、本実施形態に係る誘導経路探索システム１について詳細に説明する。
１．誘導経路探索システム１
誘導経路探索システム１は、第一移動体Ｖ１を目標地点ＯＰまで誘導する誘導経路Ｒｔを探索する。
誘導経路探索システム１は、単数又は複数のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）や、演算処理装置からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）や、大容量のデータを記憶及び読み出し可能に構成されたフラッシュメモリやハードディスク等の記憶装置等を有して構成されている。そして、誘導経路探索システム１のＲＯＭ等に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、誘導経路探索システム１の各機能部３０〜３４などが構成されている。各機能部３０〜３４などの機能を演算処理装置に実現させるための誘導経路探索プログラムは、演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭなどの記憶装置に記憶される。
誘導経路探索システム１は、第一移動体Ｖ１を目標地点ＯＰまで誘導する誘導経路Ｒｔを探索する。
誘導経路探索システム１は、単数又は複数のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）や、演算処理装置からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）や、大容量のデータを記憶及び読み出し可能に構成されたフラッシュメモリやハードディスク等の記憶装置等を有して構成されている。そして、誘導経路探索システム１のＲＯＭ等に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、誘導経路探索システム１の各機能部３０〜３４などが構成されている。各機能部３０〜３４などの機能を演算処理装置に実現させるための誘導経路探索プログラムは、演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭなどの記憶装置に記憶される。
本実施形態では、誘導経路探索システム１は、情報端末装置２に組み込まれている。典型的には、誘導経路探索プログラムが、情報端末装置２にインストールされて、誘導経路探索システム１を構成する。
例えば、誘導経路探索システム１は、ユーザが持ち運び可能な多機能携帯電話や携帯型情報端末装置、或いは、車両に搭載されるナビゲーション装置や、テレビ、動画再生、音楽再生などのためのＡＶ（音響・映像）装置や、情報端末装置などに組み込まれる。或いは、誘導経路探索システム１は、誘導経路探索システム１専用の情報端末装置に組み込まれてもよい。
例えば、誘導経路探索システム１は、ユーザが持ち運び可能な多機能携帯電話や携帯型情報端末装置、或いは、車両に搭載されるナビゲーション装置や、テレビ、動画再生、音楽再生などのためのＡＶ（音響・映像）装置や、情報端末装置などに組み込まれる。或いは、誘導経路探索システム１は、誘導経路探索システム１専用の情報端末装置に組み込まれてもよい。
なお、誘導経路探索プログラム又は第二位置送信プログラムは、ＤＶＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶媒体に記憶されてユーザに配布されたり、ネットワークサーバから通信網４５を介してユーザに配信されたりする。配布又は配信された誘導経路探索プログラム又は第二位置送信プログラムは、情報端末装置２又は情報端末装置３の記憶装置に記憶される。
＜第一移動体Ｖ１＞
第一移動体Ｖ１は、誘導経路探索システム１の機能を備えた情報端末装置２を保持して、当該情報端末装置２と共に移動する物体である。
例えば、情報端末装置２が車両に搭載されており、車両を目標地点ＯＰまで誘導する誘導経路Ｒｔを探索する場合は、第一移動体Ｖ１は車両となる。この場合は、情報端末装置２は、ユーザが持ち運び可能な携帯型情報端末装置や多機能携帯電話であったり、車両に搭載されたカーナビゲーション装置などであったりする。
或いは、ユーザ（人間）が情報端末装置２を保持しており、ユーザを徒歩や公共交通機関などにより目標地点ＯＰまで誘導する誘導経路Ｒｔを探索する場合は、第一移動体Ｖ１はユーザとなる。この場合は、情報端末装置２は、ユーザが持ち運び可能な携帯型情報端末装置や多機能携帯電話などであったりする。
第一移動体Ｖ１は、誘導経路探索システム１の機能を備えた情報端末装置２を保持して、当該情報端末装置２と共に移動する物体である。
例えば、情報端末装置２が車両に搭載されており、車両を目標地点ＯＰまで誘導する誘導経路Ｒｔを探索する場合は、第一移動体Ｖ１は車両となる。この場合は、情報端末装置２は、ユーザが持ち運び可能な携帯型情報端末装置や多機能携帯電話であったり、車両に搭載されたカーナビゲーション装置などであったりする。
或いは、ユーザ（人間）が情報端末装置２を保持しており、ユーザを徒歩や公共交通機関などにより目標地点ＯＰまで誘導する誘導経路Ｒｔを探索する場合は、第一移動体Ｖ１はユーザとなる。この場合は、情報端末装置２は、ユーザが持ち運び可能な携帯型情報端末装置や多機能携帯電話などであったりする。
本実施形態に係わる誘導経路探索システム１は、図１に示すように、第一位置取得部３０、第二位置取得部３１、経路探索部３２、目標再設定部３３、及び案内部３４などの機能部を備えている。以下、各機能部について詳細に説明する。
２．第一位置取得部３０
第一位置取得部３０は、第一移動体Ｖ１の現在位置を取得する第一位置取得処理を行う機能部である。
本実施形態では、第一位置取得部３０は、位置情報検出装置３６などから取得した第一移動体Ｖ１の位置関連情報に基づいて、第一移動体Ｖ１の現在位置（座標）を判定するように構成されている。位置情報検出装置３６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や、加速度センサや、方位センサや、道路に設置されたビーコンから発信される地点位置情報を含む電波や光を受信する受信機などの位置情報を検出するための各種装置を備えている。また、第一位置取得部３０は、携帯電話回線の基地局や無線ＬＡＮのアクセスポイントなどから発信される基地局などの地点位置情報を含む電波を、通信装置３５で受信して、第一移動体Ｖ１の現在位置を判定するように構成されてもよい。
第一位置取得部３０は、第一移動体Ｖ１の現在位置を取得する第一位置取得処理を行う機能部である。
本実施形態では、第一位置取得部３０は、位置情報検出装置３６などから取得した第一移動体Ｖ１の位置関連情報に基づいて、第一移動体Ｖ１の現在位置（座標）を判定するように構成されている。位置情報検出装置３６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や、加速度センサや、方位センサや、道路に設置されたビーコンから発信される地点位置情報を含む電波や光を受信する受信機などの位置情報を検出するための各種装置を備えている。また、第一位置取得部３０は、携帯電話回線の基地局や無線ＬＡＮのアクセスポイントなどから発信される基地局などの地点位置情報を含む電波を、通信装置３５で受信して、第一移動体Ｖ１の現在位置を判定するように構成されてもよい。
位置判定の際、地図データが用いられてもよい。例えば、第一位置取得部３０は、地図データに含まれる道路ネットワークと、位置情報検出装置３６から得た位置情報の履歴が示す経路と、のパターンマッチング（いわゆるマップマッチング）により、自車位置を判定するように構成される。本実施形態では、位置情報検出装置３６は、誘導経路探索システム１が組み込まれた情報端末装置２に備えられている。
３．第二位置取得部３１
第二位置取得部３１は、第一移動体Ｖ１とは異なる第二移動体Ｖ２の現在位置を取得する第二位置取得処理を行う機能部である。
本実施形態では、第二位置取得部３１は、第二位置送信システム４０が取得した第二移動体Ｖ２の現在位置の情報を、第二位置送信システム４０から無線通信又は有線通信などのデータ通信を介して取得するように構成されている。第二位置送信システム４０は、予め定められた頻度毎、又は誘導経路探索システム１から送信要求があった毎に、第二移動体Ｖ２の現在位置の情報を送信するように構成されている。予め定めた頻度毎は、所定の周期毎、又は第二移動体Ｖ２が所定距離移動する毎など、一定の頻度毎や、可変の頻度毎に設定される。第二位置取得部３１は、第二位置送信システム４０から第二移動体Ｖ２の現在位置の情報を取得した場合に、第二移動体Ｖ２の現在位置の情報を更新する。
第二位置取得部３１は、第一移動体Ｖ１とは異なる第二移動体Ｖ２の現在位置を取得する第二位置取得処理を行う機能部である。
本実施形態では、第二位置取得部３１は、第二位置送信システム４０が取得した第二移動体Ｖ２の現在位置の情報を、第二位置送信システム４０から無線通信又は有線通信などのデータ通信を介して取得するように構成されている。第二位置送信システム４０は、予め定められた頻度毎、又は誘導経路探索システム１から送信要求があった毎に、第二移動体Ｖ２の現在位置の情報を送信するように構成されている。予め定めた頻度毎は、所定の周期毎、又は第二移動体Ｖ２が所定距離移動する毎など、一定の頻度毎や、可変の頻度毎に設定される。第二位置取得部３１は、第二位置送信システム４０から第二移動体Ｖ２の現在位置の情報を取得した場合に、第二移動体Ｖ２の現在位置の情報を更新する。
＜第二位置送信システム４０＞
第二位置送信システム４０は、第二移動体Ｖ２の現在位置に係る情報を検出して、誘導経路探索システム１に対して送信するシステムである。
本実施形態では、第二位置送信システム４０は、位置情報検出装置４２から取得した第二移動体Ｖ２の位置関連情報に基づいて、第二移動体Ｖ２の現在位置を判定するように構成されている。位置情報検出装置４２は、第一移動体Ｖ１用の位置情報検出装置３６と同様に、ＧＰＳ受信機や、加速度センサや、方位センサなどの位置情報を検出するための各種装置を備えている。
そして、第二位置送信システム４０は、第二移動体Ｖ２の現在位置の情報を、通信装置４１を介して誘導経路探索システム１側に送信する。通信装置４１は、無線通信又は有線通信などのデータ通信を行うデータ通信装置である。なお、通信装置４１は、後述する誘導経路探索システム１側の通信装置３５と同様であるので説明を省略する。
第二位置送信システム４０は、第二移動体Ｖ２の現在位置に係る情報を検出して、誘導経路探索システム１に対して送信するシステムである。
本実施形態では、第二位置送信システム４０は、位置情報検出装置４２から取得した第二移動体Ｖ２の位置関連情報に基づいて、第二移動体Ｖ２の現在位置を判定するように構成されている。位置情報検出装置４２は、第一移動体Ｖ１用の位置情報検出装置３６と同様に、ＧＰＳ受信機や、加速度センサや、方位センサなどの位置情報を検出するための各種装置を備えている。
そして、第二位置送信システム４０は、第二移動体Ｖ２の現在位置の情報を、通信装置４１を介して誘導経路探索システム１側に送信する。通信装置４１は、無線通信又は有線通信などのデータ通信を行うデータ通信装置である。なお、通信装置４１は、後述する誘導経路探索システム１側の通信装置３５と同様であるので説明を省略する。
なお、第二位置送信システム４０は、ＧＰＳ受信機の信号などの位置関連情報に基づいて第二移動体Ｖ２の現在位置を判定せずに、当該位置関連情報をそのまま誘導経路探索システム１側に送信するように構成されてもよい。この場合は、誘導経路探索システム１が、第二位置送信システム４０側から送信された位置関連情報に基づいて、第二移動体Ｖ２の現在位置を判定するように構成される。
第二位置送信システム４０は、誘導経路探索システム１と同様に、演算処理装置、記憶装置等を有して構成されている。第二位置送信システム４０の機能を演算処理装置に実現させるための第二位置送信プログラムは、演算処理装置が参照可能な記憶装置に記憶される。
また、第二位置送信システム４０は、情報端末装置３に組み込まれている。典型的には、第二位置送信プログラムが、情報端末装置３にインストールされて、第二位置送信システム４０を構成する。例えば、第二位置送信システム４０は、多機能携帯電話や携帯型情報端末装置、或いは、車両に搭載されるナビゲーション装置やＡＶ装置や、情報端末装置などに組み込まれる。本実施形態では、位置情報検出装置４２及び通信装置４１は、第二位置送信システム４０が組み込まれた情報端末装置３に備えられている。
また、第二位置送信システム４０は、情報端末装置３に組み込まれている。典型的には、第二位置送信プログラムが、情報端末装置３にインストールされて、第二位置送信システム４０を構成する。例えば、第二位置送信システム４０は、多機能携帯電話や携帯型情報端末装置、或いは、車両に搭載されるナビゲーション装置やＡＶ装置や、情報端末装置などに組み込まれる。本実施形態では、位置情報検出装置４２及び通信装置４１は、第二位置送信システム４０が組み込まれた情報端末装置３に備えられている。
＜通信装置３５＞
第二位置取得部３１は、第一移動体Ｖ１側に備えられた通信装置３５を介して、第二位置送信システム４０から送信された第二移動体Ｖ２の現在位置に係る情報を取得する。
通信装置３５は、無線通信又は有線通信などのデータ通信を行うデータ通信装置である。無線通信には、携帯電話回線、無線ＬＡＮ、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）などがある。有線通信には、有線ＬＡＮ、ユニバーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）などがある。
本実施形態では、通信装置３５は、無線通信又は有線通信などのデータ通信により、携帯電話通信網やインターネットなどの通信網４５に接続する。そして、通信装置３５は、通信網４５を介して、第二移動体Ｖ２側の通信装置４１から送信された情報を取得する。
第二位置取得部３１は、第一移動体Ｖ１側に備えられた通信装置３５を介して、第二位置送信システム４０から送信された第二移動体Ｖ２の現在位置に係る情報を取得する。
通信装置３５は、無線通信又は有線通信などのデータ通信を行うデータ通信装置である。無線通信には、携帯電話回線、無線ＬＡＮ、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）などがある。有線通信には、有線ＬＡＮ、ユニバーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）などがある。
本実施形態では、通信装置３５は、無線通信又は有線通信などのデータ通信により、携帯電話通信網やインターネットなどの通信網４５に接続する。そして、通信装置３５は、通信網４５を介して、第二移動体Ｖ２側の通信装置４１から送信された情報を取得する。
なお、通信装置３５は、通信網４５に接続されたネットワークサーバを介して、第二移動体Ｖ２側の通信装置４１から送信された情報を取得するように構成されてもよい。具体的には、第二移動体Ｖ２側の通信装置４１は、第二移動体Ｖ２の現在位置に係る情報を、データ通信及び通信網４５を介して、ネットワークサーバに送信する。ネットワークサーバは、送信された第二移動体Ｖ２の現在位置に係る情報をネットワークサーバに備えられた記憶装置に記憶する。第一移動体Ｖ１側の通信装置３５は、データ通信及び通信網４５を介して、ネットワークサーバに接続して、記憶装置に記憶されている第二移動体Ｖ２の現在位置に係る情報を取得する。或いは、ネットワークサーバは、記憶装置に記憶されている第二移動体Ｖ２の現在位置に係る情報を、データ通信及び通信網４５を介して、第一移動体Ｖ１側の通信装置３５に送信する。このようにネットワークサーバを介する場合は、第一移動体Ｖ１側と第二移動体Ｖ２側とで通信を同期させる必要がなく、位置情報の送受信の確実性を高めることができる共に、双方の通信頻度を低減することが可能となる。
本実施形態では、通信装置３５は、誘導経路探索システム１が組み込まれた情報端末装置２に備えられている。
或いは、通信装置３５は、ブルートゥースやＵＳＢや無線ＬＡＮなどのデータ通信により、ユーザが所持している携帯電話などのデータ通信装置と接続され、データ通信装置が接続可能な携帯電話回線などのデータ通信を介して、通信網４５に接続されるように構成されてもよい。
或いは、通信装置３５は、ブルートゥースやＵＳＢや無線ＬＡＮなどのデータ通信により、ユーザが所持している携帯電話などのデータ通信装置と接続され、データ通信装置が接続可能な携帯電話回線などのデータ通信を介して、通信網４５に接続されるように構成されてもよい。
４．経路探索部３２
経路探索部３２は、第二移動体Ｖ２の現在位置を目標地点ＯＰに設定し、第一移動体Ｖ１の現在位置から目標地点ＯＰまでの誘導経路Ｒｔを探索する機能部である。
目標再設定部３３は、上記のように、第二移動体Ｖ２の現在位置の情報が更新された場合に、当該更新前に既に設定している目標地点ＯＰの位置と更新後の第二移動体Ｖ２の現在位置との距離である目標移動距離を判定する。そして、目標再設定部３３は、当該目標移動距離が予め定めた判定移動距離Ｄｊ以上である場合は、更新後の第二移動体Ｖ２の現在位置を目標地点ＯＰに再設定して誘導経路を再探索し、目標移動距離が判定移動距離Ｄｊ未満である場合は、更新前に既に設定している目標地点ＯＰの位置を維持するように構成されている。
経路探索部３２は、第二移動体Ｖ２の現在位置を目標地点ＯＰに設定し、第一移動体Ｖ１の現在位置から目標地点ＯＰまでの誘導経路Ｒｔを探索する機能部である。
目標再設定部３３は、上記のように、第二移動体Ｖ２の現在位置の情報が更新された場合に、当該更新前に既に設定している目標地点ＯＰの位置と更新後の第二移動体Ｖ２の現在位置との距離である目標移動距離を判定する。そして、目標再設定部３３は、当該目標移動距離が予め定めた判定移動距離Ｄｊ以上である場合は、更新後の第二移動体Ｖ２の現在位置を目標地点ＯＰに再設定して誘導経路を再探索し、目標移動距離が判定移動距離Ｄｊ未満である場合は、更新前に既に設定している目標地点ＯＰの位置を維持するように構成されている。
＜誘導経路の探索＞
本実施形態では、経路探索部３２は、地図データベースＤＢから取得した地図データを用いて、第一移動体Ｖ１の現在位置から目標地点ＯＰまでの誘導経路を探索するように構成されている。なお、誘導経路の探索には、ダイクストラ法などの公知の様々な方法を用いることができる。
本実施形態では、経路探索部３２は、地図データベースＤＢから取得した地図データを用いて、第一移動体Ｖ１の現在位置から目標地点ＯＰまでの誘導経路を探索するように構成されている。なお、誘導経路の探索には、ダイクストラ法などの公知の様々な方法を用いることができる。
第一移動体Ｖ１が車両に設定されている場合は、取得する地図データには、地図上の交差点などの各地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータなどから構成される道路ネットワークのデータ等が含まれる。各ノードデータには、その地点の位置座標や地点属性、地点名称等のデータが含まれ、各リンクデータには、リンクの始点及び終点の位置座標やリンク長、道路幅、道路属性、通行可能な車両種類や歩行者の通行可否等のデータが含まれる。
第一移動体Ｖ１がユーザ（人間）に設定されている場合は、取得する地図データは、上記の道路ネットワークのデータに加えて、歩道や横断歩道や歩道橋などの歩行者専用道路のネットワークのデータや、施設内において人間が通行可能な通路のデータや、鉄道やバスなどの公共交通機関のネットワークや時刻表のデータが含まれる。
本実施形態では、地図データベースＤＢは、誘導経路探索システム１が組み込まれている多機能携帯電話などの情報端末装置２の記憶装置に記憶されている。或いは、地図データベースＤＢは、外部の情報端末装置に記憶されており、経路探索部３２は、通信装置３５による無線通信又は有線通信などのデータ通信を介して、外部の情報端末装置から地図データを取得するように構成されてもよい。
なお、経路探索部３２は、ユーザに指定された固定の地点等を目標地点ＯＰに設定し、誘導経路Ｒｔを探索する通常の経路探索も実行可能な構成となっている。
なお、経路探索部３２は、ユーザに指定された固定の地点等を目標地点ＯＰに設定し、誘導経路Ｒｔを探索する通常の経路探索も実行可能な構成となっている。
＜判定移動距離Ｄｊの設定＞
本実施形態では、目標再設定部３３は、目標地点ＯＰの位置又は第二移動体Ｖ２の現在位置と、第一移動体Ｖ１の現在位置との距離である目標到達距離Ｄｔに応じて、判定移動距離Ｄｊを設定するように構成されている。
目標再設定部３３は、目標到達距離Ｄｔとして、誘導経路に沿った２地点間の距離を用いて判定してもよいし、２地点間の直線距離を用いて判定してもよい。
本実施形態では、目標再設定部３３は、目標地点ＯＰの位置又は第二移動体Ｖ２の現在位置と、第一移動体Ｖ１の現在位置との距離である目標到達距離Ｄｔに応じて、判定移動距離Ｄｊを設定するように構成されている。
目標再設定部３３は、目標到達距離Ｄｔとして、誘導経路に沿った２地点間の距離を用いて判定してもよいし、２地点間の直線距離を用いて判定してもよい。
また、経路探索部３２は、図３及び図４の例に示すように、目標到達距離Ｄｔが短くなるに従って、判定移動距離Ｄｊを段階的又は連続的に小さくするように構成されている。
また、経路探索部３２は、図３及び図４に示すように、目標到達距離Ｄｔが予め定めた距離（図に示す例では、Ｄｔ１）以下である場合は、判定移動距離Ｄｊを一定の値に設定するように構成されている。判定移動距離Ｄｊが小さくなり過ぎ、誘導経路の探索頻度が高くなり過ぎないようにするためである。
また、経路探索部３２は、図３及び図４に示すように、目標到達距離Ｄｔが予め定めた距離（図に示す例では、Ｄｔ２）以上である場合は、判定移動距離Ｄｊを一定の値に設定するように構成されている。
また、経路探索部３２は、図３及び図４に示すように、目標到達距離Ｄｔが予め定めた距離（図に示す例では、Ｄｔ１）以下である場合は、判定移動距離Ｄｊを一定の値に設定するように構成されている。判定移動距離Ｄｊが小さくなり過ぎ、誘導経路の探索頻度が高くなり過ぎないようにするためである。
また、経路探索部３２は、図３及び図４に示すように、目標到達距離Ｄｔが予め定めた距離（図に示す例では、Ｄｔ２）以上である場合は、判定移動距離Ｄｊを一定の値に設定するように構成されている。
＜目標地点の再設定の禁止＞
本実施形態では、経路探索部３２は、目標地点ＯＰの位置又は第二移動体Ｖ２の現在位置と、第一移動体Ｖ１の現在位置との距離である目標到達距離Ｄｔが、予め定めた維持判定距離以上である場合は、第二移動体Ｖ２の現在位置の情報が更新された場合であっても、更新前に既に設定している目標地点ＯＰの位置を維持するように構成されている。
維持判定距離は、第二移動体Ｖ２が移動しても、誘導経路の再探索が必要にならないぐらい長い距離（例えば、数十ｋｍ）に設定される。
本実施形態では、経路探索部３２は、目標地点ＯＰの位置又は第二移動体Ｖ２の現在位置と、第一移動体Ｖ１の現在位置との距離である目標到達距離Ｄｔが、予め定めた維持判定距離以上である場合は、第二移動体Ｖ２の現在位置の情報が更新された場合であっても、更新前に既に設定している目標地点ＯＰの位置を維持するように構成されている。
維持判定距離は、第二移動体Ｖ２が移動しても、誘導経路の再探索が必要にならないぐらい長い距離（例えば、数十ｋｍ）に設定される。
＜誘導経路の案内＞
本実施形態では、誘導経路探索システム１は、誘導経路を案内する案内部３４を備えている。
案内部３４は、探索した誘導経路を、ディスプレイなどの表示装置や、スピーカなどのユーザインターフェイス装置３７を介して案内するように構成されている。例えば、案内部３４は、地図データに基づいて生成した地図画像に、誘導経路、第一移動体Ｖ１の現在位置、目標地点、及び第二移動体Ｖ２の現在位置などを重ね書きした画像を生成し、表示装置に表示させたり、第一移動体Ｖ１の進行方向を案内する音声データを生成し、スピーカに出力させたりする。
なお、誘導経路探索システム１は、通信装置４１を介して、第二移動体Ｖ２側の情報端末装置３に、誘導経路、第一移動体Ｖ１の現在位置、及び目標地点などを送信して、第二移動体Ｖ２側の表示装置に表示させるように構成されてもよい。
本実施形態では、誘導経路探索システム１は、誘導経路を案内する案内部３４を備えている。
案内部３４は、探索した誘導経路を、ディスプレイなどの表示装置や、スピーカなどのユーザインターフェイス装置３７を介して案内するように構成されている。例えば、案内部３４は、地図データに基づいて生成した地図画像に、誘導経路、第一移動体Ｖ１の現在位置、目標地点、及び第二移動体Ｖ２の現在位置などを重ね書きした画像を生成し、表示装置に表示させたり、第一移動体Ｖ１の進行方向を案内する音声データを生成し、スピーカに出力させたりする。
なお、誘導経路探索システム１は、通信装置４１を介して、第二移動体Ｖ２側の情報端末装置３に、誘導経路、第一移動体Ｖ１の現在位置、及び目標地点などを送信して、第二移動体Ｖ２側の表示装置に表示させるように構成されてもよい。
４−１．フローチャート
以上で説明した本実施形態に係る誘導経路探索システム１の処理を、図２に示すフローチャートの例に示すように構成することができる。
＜最初の誘導経路の探索＞
経路探索部３２は、本発明に係る誘導経路探索の開始要求があった場合（ステップ♯０１：Ｙｅｓ）に、一連の誘導経路の探索処理を開始する。
具体的には、経路探索部３２は、ユーザにより、第二移動体Ｖ２側を特定するための識別情報などが指定され、第二移動体Ｖ２の現在位置を目標地点に設定する誘導経路探索を開始する要求があった場合に、誘導経路の探索処理を開始する。識別情報は、第二移動体Ｖ２側の情報端末装置３を特定し通信するための、情報端末装置３に割り当てられているＩＰアドレス（Internet Protocol address）などの通信網４５上のアドレスであったり、情報端末装置３とされている多機能携帯電話の電話番号であったりする。また、ネットワークサーバを介して通信する場合は、識別情報は、ネットワークサーバに登録されている情報端末装置３の識別番号やメールアドレスなどであったりする。なお、ネットワークサーバには、識別番号やメールアドレスなどの識別情報に対応する、情報端末装置３のＩＰアドレスや電話番号などの端末識別情報が記憶されている。
以上で説明した本実施形態に係る誘導経路探索システム１の処理を、図２に示すフローチャートの例に示すように構成することができる。
＜最初の誘導経路の探索＞
経路探索部３２は、本発明に係る誘導経路探索の開始要求があった場合（ステップ♯０１：Ｙｅｓ）に、一連の誘導経路の探索処理を開始する。
具体的には、経路探索部３２は、ユーザにより、第二移動体Ｖ２側を特定するための識別情報などが指定され、第二移動体Ｖ２の現在位置を目標地点に設定する誘導経路探索を開始する要求があった場合に、誘導経路の探索処理を開始する。識別情報は、第二移動体Ｖ２側の情報端末装置３を特定し通信するための、情報端末装置３に割り当てられているＩＰアドレス（Internet Protocol address）などの通信網４５上のアドレスであったり、情報端末装置３とされている多機能携帯電話の電話番号であったりする。また、ネットワークサーバを介して通信する場合は、識別情報は、ネットワークサーバに登録されている情報端末装置３の識別番号やメールアドレスなどであったりする。なお、ネットワークサーバには、識別番号やメールアドレスなどの識別情報に対応する、情報端末装置３のＩＰアドレスや電話番号などの端末識別情報が記憶されている。
誘導経路探索を開始した後、第一位置取得部３０は、第一移動体Ｖ１の現在位置を取得する第一位置取得処理を実行する（ステップ♯０２）。また、第二位置取得部３１は、第二移動体Ｖ２の現在位置を取得する第二位置取得処理を実行する（ステップ♯０３）。
そして、経路探索部３２は、最初の誘導経路の探索処理を実行する（ステップ♯０４）。すなわち、経路探索部３２は、第二移動体Ｖ２の現在位置を目標地点ＯＰに設定し、第一移動体Ｖ１の現在位置から目標地点ＯＰまでの誘導経路Ｒｔを探索する。
そして、経路探索部３２は、最初の誘導経路の探索処理を実行する（ステップ♯０４）。すなわち、経路探索部３２は、第二移動体Ｖ２の現在位置を目標地点ＯＰに設定し、第一移動体Ｖ１の現在位置から目標地点ＯＰまでの誘導経路Ｒｔを探索する。
＜目標地点の再設定、及び誘導経路の再探索＞
誘導経路探索システム１は、最初の誘導経路の探索処理を行った後、所定の許可条件が成立した場合に、目標地点ＯＰを再設定して誘導経路を再探索する目標再設定処理を実行する（ステップ♯０５からステップ♯１３）。ステップ♯０５からステップ♯１３までの目標再設定処理は、例えば、予め定めた演算周期毎（例えば、１分毎）に実行されるように構成される。なお、演算周期は、目標到達距離Ｄｔに応じて変更されるように構成されてもよい。この場合は、経路探索部３２は、図３及び図４と同様に、目標到達距離Ｄｔが短くなるに従って、演算周期を段階的又は連続的に小さく設定するように構成されてもよい。
誘導経路探索システム１は、最初の誘導経路の探索処理を行った後、所定の許可条件が成立した場合に、目標地点ＯＰを再設定して誘導経路を再探索する目標再設定処理を実行する（ステップ♯０５からステップ♯１３）。ステップ♯０５からステップ♯１３までの目標再設定処理は、例えば、予め定めた演算周期毎（例えば、１分毎）に実行されるように構成される。なお、演算周期は、目標到達距離Ｄｔに応じて変更されるように構成されてもよい。この場合は、経路探索部３２は、図３及び図４と同様に、目標到達距離Ｄｔが短くなるに従って、演算周期を段階的又は連続的に小さく設定するように構成されてもよい。
第一位置取得部３０は、第一移動体Ｖ１の現在位置を取得する第一位置取得処理を実行する（ステップ♯０５）。また、第二位置取得部３１は、第二移動体Ｖ２の現在位置を取得する第二位置取得処理を実行する（ステップ♯０６）。
目標再設定部３３は、現在設定している目標地点ＯＰの位置又はステップ♯０６で取得した第二移動体Ｖ２の現在位置と、ステップ♯０５で取得した第一移動体Ｖ１の現在位置との距離である目標到達距離Ｄｔを判定する（ステップ♯０７）。
目標再設定部３３は、目標到達距離Ｄｔが予め定めた維持判定距離以上である場合（ステップ♯０８：Ｙｅｓ）は、ステップ♯１２で目標地点ＯＰの再設定が実行されないように、ステップ♯０９からステップ♯１２を飛ばして、ステップ♯１３に進む。
目標再設定部３３は、現在設定している目標地点ＯＰの位置又はステップ♯０６で取得した第二移動体Ｖ２の現在位置と、ステップ♯０５で取得した第一移動体Ｖ１の現在位置との距離である目標到達距離Ｄｔを判定する（ステップ♯０７）。
目標再設定部３３は、目標到達距離Ｄｔが予め定めた維持判定距離以上である場合（ステップ♯０８：Ｙｅｓ）は、ステップ♯１２で目標地点ＯＰの再設定が実行されないように、ステップ♯０９からステップ♯１２を飛ばして、ステップ♯１３に進む。
目標再設定部３３は、目標到達距離Ｄｔが予め定めた維持判定距離未満である場合（ステップ♯０８：Ｎｏ）は、ステップ♯０９に進み、目標到達距離Ｄｔに応じて、判定移動距離Ｄｊを設定する。
また、目標再設定部３３は、現在設定している目標地点ＯＰの位置と、ステップ♯０６で取得した第二移動体Ｖ２の現在位置との距離である目標移動距離を判定する（ステップ♯１０）。目標移動距離は、２地点間の直線距離、又は第二移動体Ｖ２が移動した経路に沿った２地点間の距離とされる。
また、目標再設定部３３は、現在設定している目標地点ＯＰの位置と、ステップ♯０６で取得した第二移動体Ｖ２の現在位置との距離である目標移動距離を判定する（ステップ♯１０）。目標移動距離は、２地点間の直線距離、又は第二移動体Ｖ２が移動した経路に沿った２地点間の距離とされる。
そして、目標再設定部３３は、目標移動距離が判定移動距離Ｄｊ以上である場合（ステップ♯１１：Ｙｅｓ）は、ステップ♯０６で取得した第二移動体Ｖ２の現在位置を目標地点ＯＰに再設定して誘導経路を再探索する（ステップ♯１２）。具体的には、目標再設定部３３は、ステップ♯０５で取得した第一移動体Ｖ１の現在位置から、再設定した目標地点ＯＰまでの誘導経路を再探索する。
目標再設定部３３は、目標移動距離が判定移動距離Ｄｊ未満である場合（ステップ♯１１：Ｎｏ）は、ステップ♯１２で目標地点ＯＰの再設定が実行されないように、ステップ♯１２を飛ばして、ステップ♯１３に進む。
目標再設定部３３は、目標移動距離が判定移動距離Ｄｊ未満である場合（ステップ♯１１：Ｎｏ）は、ステップ♯１２で目標地点ＯＰの再設定が実行されないように、ステップ♯１２を飛ばして、ステップ♯１３に進む。
目標再設定部３３は、誘導経路の探索処理を終了すると判定されていない場合（ステップ♯１３：Ｎｏ）は、ステップ♯０５に戻り、ステップ♯０５からステップ♯１３までの目標再設定処理を繰り返し実行する。一方、目標再設定部３３は、誘導経路の探索処理を終了すると判定された場合（ステップ♯１３：Ｙｅｓ）は、一連の誘導経路の探索処理を終了する。
経路探索部３２は、第一移動体Ｖ１が目標地点ＯＰに十分近づいて、目標到達距離が予め定めた終了判定距離以下になった場合や、ユーザにより誘導経路の探索処理の終了要求があった場合などに、誘導経路の探索処理を終了すると判定する。
経路探索部３２は、第一移動体Ｖ１が目標地点ＯＰに十分近づいて、目標到達距離が予め定めた終了判定距離以下になった場合や、ユーザにより誘導経路の探索処理の終了要求があった場合などに、誘導経路の探索処理を終了すると判定する。
なお、経路探索部３２は、目標地点ＯＰを再設定する場合以外にも、誘導経路を再探索するように構成されてもよい。例えば、第一移動体Ｖ１が誘導経路から外れて走行し、第一移動体Ｖ１の現在位置と誘導経路との距離が、予め定めた再探索距離以上になった場合に、第一移動体Ｖ１の現在位置から、設定されている目標地点ＯＰまでの誘導経路を再探索するように構成されてもよい。
４−２．誘導経路の探索処理の例
次に、図５から図８を参照して、誘導経路の探索処理の例を説明する。
まず、図５に示す例を説明する。図５（ａ）に、最初の誘導経路の探索処理が行われた直後又は目標地点ＯＰの再設定が行われた直後の状態を示している。すなわち、目標地点ＯＰに第二移動体Ｖ２の現在位置を設定して、誘導経路Ｒｔを探索した直後の状態である。その後、目標地点ＯＰの再設定は、第二移動体Ｖ２の現在位置が、設定されている目標地点ＯＰを中心に判定移動距離Ｄｊを半径とした円の範囲外になるまで禁止される。よって、図５（ｂ）に示すように、第二移動体Ｖ２の現在位置が、図５（ａ）の状態から左方向に移動しているが、判定移動距離Ｄｊの円の範囲内であるので、目標地点ＯＰの再設定が禁止され、既に設定されている目標地点ＯＰの位置が維持されている。その後、図５（ｃ）に示すように、第二移動体Ｖ２の現在位置が、更に左方向に移動し、判定移動距離Ｄｊの円の範囲外になったときに、目標地点ＯＰの再設定が許可され、第二移動体Ｖ２の現在位置が目標地点ＯＰに再設定され、誘導経路の再探索が行われている。図５（ｃ）に示す例では、再設定の結果、目標地点が、再設定前の目標地点ＯＰ０から、再設定後の目標地点ＯＰに変化している。また、再探索の結果、誘導経路が、再探索前の誘導経路Ｒｔ０から再探索後の誘導経路Ｒｔに変化している。その後、目標地点ＯＰの再設定は、第二移動体Ｖ２の現在位置が、再設定された目標地点ＯＰを中心に判定移動距離Ｄｊを半径とした円の範囲外になるまで禁止される。
次に、図５から図８を参照して、誘導経路の探索処理の例を説明する。
まず、図５に示す例を説明する。図５（ａ）に、最初の誘導経路の探索処理が行われた直後又は目標地点ＯＰの再設定が行われた直後の状態を示している。すなわち、目標地点ＯＰに第二移動体Ｖ２の現在位置を設定して、誘導経路Ｒｔを探索した直後の状態である。その後、目標地点ＯＰの再設定は、第二移動体Ｖ２の現在位置が、設定されている目標地点ＯＰを中心に判定移動距離Ｄｊを半径とした円の範囲外になるまで禁止される。よって、図５（ｂ）に示すように、第二移動体Ｖ２の現在位置が、図５（ａ）の状態から左方向に移動しているが、判定移動距離Ｄｊの円の範囲内であるので、目標地点ＯＰの再設定が禁止され、既に設定されている目標地点ＯＰの位置が維持されている。その後、図５（ｃ）に示すように、第二移動体Ｖ２の現在位置が、更に左方向に移動し、判定移動距離Ｄｊの円の範囲外になったときに、目標地点ＯＰの再設定が許可され、第二移動体Ｖ２の現在位置が目標地点ＯＰに再設定され、誘導経路の再探索が行われている。図５（ｃ）に示す例では、再設定の結果、目標地点が、再設定前の目標地点ＯＰ０から、再設定後の目標地点ＯＰに変化している。また、再探索の結果、誘導経路が、再探索前の誘導経路Ｒｔ０から再探索後の誘導経路Ｒｔに変化している。その後、目標地点ＯＰの再設定は、第二移動体Ｖ２の現在位置が、再設定された目標地点ＯＰを中心に判定移動距離Ｄｊを半径とした円の範囲外になるまで禁止される。
次に、図６に示す例を説明する。図６に示す例は、第一移動体Ｖ１が、目標地点ＯＰに対して、図５に示した例より離れており、第一移動体Ｖ１と目標地点ＯＰとの目標到達距離がより長い場合の例である。目標到達距離がより長いので、判定移動距離Ｄｊが、図５の例より大きく設定されている。このため、第二移動体Ｖ２が、目標地点が設定された位置（Ｖ２０で表示）から、図５に示した例であれば目標地点の再設定が許可された位置（Ｖ２１で表示）まで移動した場合でも、目標地点の再設定が許可されておらず、誘導経路の再探索が実行されていない。目標到達距離が長い場合は、第二移動体Ｖ２の移動に合わせて、誘導経路を再探索したとしても、再探索により変更される誘導経路の部分は、目標地点に近い部分（Ｒｔ１で表示）のみとなる可能性が高い。そのため、第一移動体Ｖ１に誘導経路を案内する上で、その時点では誘導経路を再探索する必要が低い。
一方、第二移動体Ｖ２が図５の例よりも、更に左方向に移動し（Ｖ２で表示）、より大きく設定されている判定移動距離Ｄｊの円の範囲外になったときに、第二移動体Ｖ２の現在位置が目標地点ＯＰに再設定され、誘導経路の再探索が行われている。このように、第二移動体Ｖ２が比較的長い距離移動した後、誘導経路が再探索される場合は、再探索により変更される誘導経路の部分は、目標地点からより離れた部分（Ｒｔで表示）まで拡大し、誘導経路全体に対する割合が高くなる可能性が高い。そのため、第一移動体Ｖ１に誘導経路を案内する上で、誘導経路を再探索する必要が高くなる。
このように、目標到達距離が長くなるほど、第二移動体Ｖ２の移動に対する、誘導経路の再探索の必要性が低下するため、判定移動距離Ｄｊを大きく設定することが望ましい。これにより、第二移動体Ｖ２の移動に対する、誘導経路の再探索の頻度を適正化して、誘導経路の変更の頻度が高くなることによりユーザに煩わしさを感じさせることを抑制でき、また、再探索による処理負荷が過度に増加することを抑制できる。
このように、目標到達距離が長くなるほど、第二移動体Ｖ２の移動に対する、誘導経路の再探索の必要性が低下するため、判定移動距離Ｄｊを大きく設定することが望ましい。これにより、第二移動体Ｖ２の移動に対する、誘導経路の再探索の頻度を適正化して、誘導経路の変更の頻度が高くなることによりユーザに煩わしさを感じさせることを抑制でき、また、再探索による処理負荷が過度に増加することを抑制できる。
次に、図７及び図８に示す例を説明する。図７に示す例は、図６の例と同様に、目標到達距離が比較的長く、判定移動距離Ｄｊが大きく設定されているが、第二移動体Ｖ２の位置目標地点ＯＰからの第二移動体Ｖ２の移動距離が短く（Ｖ２で表示）、判定移動距離Ｄｊの円の範囲内に留まっている。図７の例に示す状態では、図６の例で説明したように、目標地点の再設定が許可されず、誘導経路の再探索が実行されないが、再探索により変更される誘導経路の部分は、誘導経路全体に対する割合が低くなるため、誘導経路を再探索する必要が低い。
一方、図８の例に示すように、第一移動体Ｖ１が、図７の例に示す状態から誘導経路に沿って移動して目標地点ＯＰに近づくと、目標到達距離が短くなり、判定移動距離Ｄｊが減少される。そして、図８の例に示すように、第二移動体Ｖ２が、狭まった判定移動距離Ｄｊの円の範囲外になった場合には、第二移動体Ｖ２の現在位置が目標地点ＯＰに再設定され、誘導経路Ｒｔの再探索が行われる。このように、目標到達距離が短くなると、再探索により変更される誘導経路の部分は、誘導経路全体に対する割合が高くなる可能性が高い。そのため、第一移動体Ｖ１に誘導経路を案内する上で、誘導経路を再探索する必要が高くなる。
このように、第一移動体Ｖ１が目標地点ＯＰに近づいて、目標到達距離が減少するに従って、第二移動体Ｖ２の移動に対する、誘導経路の再探索の必要性が高くなるため、判定移動距離Ｄｊを減少させて、目標地点を再設定させ易くすると好適である。
一方、図８の例に示すように、第一移動体Ｖ１が、図７の例に示す状態から誘導経路に沿って移動して目標地点ＯＰに近づくと、目標到達距離が短くなり、判定移動距離Ｄｊが減少される。そして、図８の例に示すように、第二移動体Ｖ２が、狭まった判定移動距離Ｄｊの円の範囲外になった場合には、第二移動体Ｖ２の現在位置が目標地点ＯＰに再設定され、誘導経路Ｒｔの再探索が行われる。このように、目標到達距離が短くなると、再探索により変更される誘導経路の部分は、誘導経路全体に対する割合が高くなる可能性が高い。そのため、第一移動体Ｖ１に誘導経路を案内する上で、誘導経路を再探索する必要が高くなる。
このように、第一移動体Ｖ１が目標地点ＯＰに近づいて、目標到達距離が減少するに従って、第二移動体Ｖ２の移動に対する、誘導経路の再探索の必要性が高くなるため、判定移動距離Ｄｊを減少させて、目標地点を再設定させ易くすると好適である。
〔その他の実施形態〕
最後に、本発明のその他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
最後に、本発明のその他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
（１）上記の実施形態において、誘導経路探索システム１が組み込まれた情報端末装置２に、通信装置３５、位置情報検出装置３６、ユーザインターフェイス装置３７、及び地図データベースＤＢが備えられている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、通信装置３５、位置情報検出装置３６、ユーザインターフェイス装置３７、及び地図データベースＤＢの一部又は全部は、情報端末装置２の外部に備えられ、無線通信又は有線通信などのデータ通信により情報端末装置２とデータ通信可能に構成されてもよい。
（２）上記の実施形態において、誘導経路探索システム１は、第一移動体Ｖ１と共に移動する情報端末装置２に組み込まれている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、誘導経路探索システム１の一部又は全部の機能が、通信網４５に接続されたネットワークサーバなどの情報端末装置に組み込まれ、当該ネットワークサーバなどの情報端末装置と、情報端末装置２及び情報端末装置３とが、無線通信又は有線通信などのデータ通信によりデータ通信可能に構成され、探索した誘導経路の情報、設定した目的地点の情報、第一移動体Ｖ１の位置情報、第二移動体Ｖ２の位置情報などが伝達されるように構成されてもよい。
（３）上記の実施形態において、第一移動体Ｖ１側の情報端末装置２に誘導経路探索システム１が備えられ、第一移動体Ｖ１から第二移動体Ｖ２に向かう誘導経路が探索される場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、第二移動体Ｖ２側の情報端末装置３にも誘導経路探索システム１が備えられ、第二移動体Ｖ２から第一移動体Ｖ１に向かう誘導経路が探索されるように構成されてもよい。すなわち、第一移動体Ｖ１及び第二移動体Ｖ２は、相手側の現在位置を目標地点に設定し、互いに誘導経路の探索を行うように構成されてもよい。
（４）上記の実施形態において、目標再設定部３３は、目標到達距離Ｄｔに応じて、判定移動距離Ｄｊを設定するように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、目標再設定部３３は、目標到達距離Ｄｔの変化に関わらず、判定移動距離Ｄｊに予め定めた固定値を設定するように構成されてもよい。
（５）上記の実施形態において、経路探索部３２は、目標到達距離Ｄｔが、予め定めた維持判定距離以上である場合は、目標地点ＯＰの再設定を禁止するように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、経路探索部３２は、維持判定距離を設定しない構成とされてもよい。
（６）上記の実施形態において、第二位置取得部３１は、所定の演算周期毎に、第二移動体Ｖ２の現在位置の情報を取得して更新するように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、第二位置取得部３１は、第二移動体Ｖ２側（第二位置送信システム４０）から第二移動体Ｖ２の現在位置の情報が送信される毎に、第二移動体Ｖ２の現在位置の情報を取得して更新するように構成されてもよい。この場合は、図２に示すフローチャートにおけるステップ♯０５からステップ♯１３までの目標再設定処理は、第二移動体Ｖ２側から送信された第二移動体Ｖ２の現在位置の情報を第二位置取得部３１が取得する毎に実行されるように構成されてもよい。
本発明は、第一移動体を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索システムに好適に利用することができる。
１ ：誘導経路探索システム
２ ：情報端末装置（第一移動体Ｖ１側）
３ ：情報端末装置（第二移動体Ｖ２側）
３０ ：第一位置取得部
３１ ：第二位置取得部
３２ ：経路探索部
３３ ：目標再設定部
３４ ：案内部
３５ ：通信装置（第一移動体Ｖ１側）
３６ ：位置情報検出装置
３７ ：ユーザインターフェイス装置
４０ ：第二位置送信システム
４１ ：通信装置（第二移動体Ｖ２側）
４２ ：位置情報検出装置
４５ ：通信網
Ｄｊ ：判定移動距離
Ｄｔ ：目標到達距離
ＯＰ ：目標地点
Ｒｔ ：誘導経路
Ｖ１ ：第一移動体
Ｖ２ ：第二移動体
２ ：情報端末装置（第一移動体Ｖ１側）
３ ：情報端末装置（第二移動体Ｖ２側）
３０ ：第一位置取得部
３１ ：第二位置取得部
３２ ：経路探索部
３３ ：目標再設定部
３４ ：案内部
３５ ：通信装置（第一移動体Ｖ１側）
３６ ：位置情報検出装置
３７ ：ユーザインターフェイス装置
４０ ：第二位置送信システム
４１ ：通信装置（第二移動体Ｖ２側）
４２ ：位置情報検出装置
４５ ：通信網
Ｄｊ ：判定移動距離
Ｄｔ ：目標到達距離
ＯＰ ：目標地点
Ｒｔ ：誘導経路
Ｖ１ ：第一移動体
Ｖ２ ：第二移動体
Claims (8)
- 第一移動体を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索システムであって、
前記第一移動体の現在位置を取得する第一位置取得部と、
前記第一移動体とは異なる第二移動体の現在位置を取得する第二位置取得部と、
前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に設定し、前記第一移動体の現在位置から前記目標地点までの前記誘導経路を探索する経路探索部と、
を備え、
前記経路探索部は、前記第二移動体の現在位置の情報が更新された場合に、当該更新前に既に設定している前記目標地点の位置と前記更新後の前記第二移動体の現在位置との距離である目標移動距離を判定し、当該目標移動距離が予め定めた判定移動距離以上である場合は、前記更新後の前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に再設定して前記誘導経路を再探索し、前記目標移動距離が前記判定移動距離未満である場合は、前記更新前に既に設定している前記目標地点の位置を維持し、
前記判定移動距離は、前記目標地点の位置又は前記第二移動体の現在位置と、前記第一移動体の現在位置との距離である目標到達距離に応じて設定されている誘導経路探索システム。 - 前記経路探索部は、前記目標到達距離が短くなるに従って、前記判定移動距離を段階的又は連続的に小さくする請求項１に記載の誘導経路探索システム。
- 前記経路探索部は、前記目標到達距離が予め定めた距離以下である場合は、前記判定移動距離を一定の値に設定する請求項１又は２に記載の誘導経路探索システム。
- 第一移動体を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索システムであって、
前記第一移動体の現在位置を取得する第一位置取得部と、
前記第一移動体とは異なる第二移動体の現在位置を取得する第二位置取得部と、
前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に設定し、前記第一移動体の現在位置から前記目標地点までの前記誘導経路を探索する経路探索部と、
を備え、
前記経路探索部は、前記第二移動体の現在位置の情報が更新された場合に、当該更新前に既に設定している前記目標地点の位置と前記更新後の前記第二移動体の現在位置との距離である目標移動距離を判定し、当該目標移動距離が予め定めた判定移動距離以上である場合は、前記更新後の前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に再設定して前記誘導経路を再探索し、前記目標移動距離が前記判定移動距離未満である場合は、前記更新前に既に設定している前記目標地点の位置を維持し、
さらに前記経路探索部は、前記目標地点の位置又は前記第二移動体の現在位置と、前記第一移動体の現在位置との距離である目標到達距離が、予め定めた維持判定距離以上である場合は、前記第二移動体の現在位置の情報が更新された場合であっても、前記更新前に既に設定している前記目標地点の位置を維持する誘導経路探索システム。 - 第一移動体を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索方法であって、
演算処理装置が、
前記第一移動体の現在位置を取得する第一位置取得ステップと、
前記第一移動体とは異なる第二移動体の現在位置を取得する第二位置取得ステップと、
前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に設定し、前記第一移動体の現在位置から前記目標地点までの前記誘導経路を探索する経路探索ステップと、を実行し、
前記経路探索ステップでは、前記第二移動体の現在位置の情報が更新された場合に、当該更新前に既に設定している前記目標地点の位置と前記更新後の前記第二移動体の現在位置との距離である目標移動距離を判定し、当該目標移動距離が予め定めた判定移動距離以上である場合は、前記更新後の前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に再設定して前記誘導経路を再探索し、前記目標移動距離が前記判定移動距離未満である場合は、前記更新前に既に設定している前記目標地点の位置を維持し、
前記判定移動距離は、前記目標地点の位置又は前記第二移動体の現在位置と、前記第一移動体の現在位置との距離である目標到達距離に応じて設定されている誘導経路探索方法。 - 第一移動体を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索方法であって、
演算処理装置が、
前記第一移動体の現在位置を取得する第一位置取得ステップと、
前記第一移動体とは異なる第二移動体の現在位置を取得する第二位置取得ステップと、
前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に設定し、前記第一移動体の現在位置から前記目標地点までの前記誘導経路を探索する経路探索ステップと、を実行し、
前記経路探索ステップでは、前記第二移動体の現在位置の情報が更新された場合に、当該更新前に既に設定している前記目標地点の位置と前記更新後の前記第二移動体の現在位置との距離である目標移動距離を判定し、当該目標移動距離が予め定めた判定移動距離以上である場合は、前記更新後の前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に再設定して前記誘導経路を再探索し、前記目標移動距離が前記判定移動距離未満である場合は、前記更新前に既に設定している前記目標地点の位置を維持し、
さらに前記経路探索ステップでは、前記目標地点の位置又は前記第二移動体の現在位置と、前記第一移動体の現在位置との距離である目標到達距離が、予め定めた維持判定距離以上である場合は、前記第二移動体の現在位置の情報が更新された場合であっても、前記更新前に既に設定している前記目標地点の位置を維持する誘導経路探索方法。 - 第一移動体を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する処理をコンピュータに実行させるための誘導経路探索プログラムであって、
前記第一移動体の現在位置を取得する第一位置取得ステップと、
前記第一移動体とは異なる第二移動体の現在位置を取得する第二位置取得ステップと、
前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に設定し、前記第一移動体の現在位置から前記目標地点までの前記誘導経路を探索する経路探索ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記経路探索ステップでは、前記第二移動体の現在位置の情報が更新された場合に、当該更新前に既に設定している前記目標地点の位置と前記更新後の前記第二移動体の現在位置との距離である目標移動距離を判定し、当該目標移動距離が予め定めた判定移動距離以上である場合は、前記更新後の前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に再設定して前記誘導経路を再探索し、前記目標移動距離が前記判定移動距離未満である場合は、前記更新前に既に設定している前記目標地点の位置を維持し、
前記判定移動距離は、前記目標地点の位置又は前記第二移動体の現在位置と、前記第一移動体の現在位置との距離である目標到達距離に応じて設定されている誘導経路探索プログラム。 - 第一移動体を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する処理をコンピュータに実行させるための誘導経路探索プログラムであって、
前記第一移動体の現在位置を取得する第一位置取得ステップと、
前記第一移動体とは異なる第二移動体の現在位置を取得する第二位置取得ステップと、
前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に設定し、前記第一移動体の現在位置から前記目標地点までの前記誘導経路を探索する経路探索ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記経路探索ステップでは、前記第二移動体の現在位置の情報が更新された場合に、当該更新前に既に設定している前記目標地点の位置と前記更新後の前記第二移動体の現在位置との距離である目標移動距離を判定し、当該目標移動距離が予め定めた判定移動距離以上である場合は、前記更新後の前記第二移動体の現在位置を前記目標地点に再設定して前記誘導経路を再探索し、前記目標移動距離が前記判定移動距離未満である場合は、前記更新前に既に設定している前記目標地点の位置を維持し、
さらに前記経路探索ステップでは、前記目標地点の位置又は前記第二移動体の現在位置と、前記第一移動体の現在位置との距離である目標到達距離が、予め定めた維持判定距離以上である場合は、前記第二移動体の現在位置の情報が更新された場合であっても、前記更新前に既に設定している前記目標地点の位置を維持する誘導経路探索プログラム。
Priority Applications (1)
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| JP2013031388A JP5929782B2 (ja) | 2013-02-20 | 2013-02-20 | 誘導経路探索システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013031388A JP5929782B2 (ja) | 2013-02-20 | 2013-02-20 | 誘導経路探索システム |
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ID=51611812
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2013031388A Active JP5929782B2 (ja) | 2013-02-20 | 2013-02-20 | 誘導経路探索システム |
Country Status (1)
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| WO2018198660A1 (ja) * | 2017-04-28 | 2018-11-01 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置、及び経路探索方法 |
Family Cites Families (1)
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|---|---|---|---|---|
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-
2013
- 2013-02-20 JP JP2013031388A patent/JP5929782B2/ja active Active
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