JP5921248B2 - ロボットの制御装置、ロボット、そのプログラム及びその制御方法 - Google Patents

ロボットの制御装置、ロボット、そのプログラム及びその制御方法 Download PDF

Info

Publication number
JP5921248B2
JP5921248B2 JP2012031872A JP2012031872A JP5921248B2 JP 5921248 B2 JP5921248 B2 JP 5921248B2 JP 2012031872 A JP2012031872 A JP 2012031872A JP 2012031872 A JP2012031872 A JP 2012031872A JP 5921248 B2 JP5921248 B2 JP 5921248B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
actuator
trajectory
value
performance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2012031872A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JP2013166224A (ja
JP2013166224A5 (https=
Inventor
基康 田中
基康 田中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Canon Inc
Original Assignee
Canon Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Canon Inc filed Critical Canon Inc
Priority to JP2012031872A priority Critical patent/JP5921248B2/ja
Priority to US14/363,228 priority patent/US9676100B2/en
Priority to PCT/JP2013/053163 priority patent/WO2013122018A1/en
Publication of JP2013166224A publication Critical patent/JP2013166224A/ja
Publication of JP2013166224A5 publication Critical patent/JP2013166224A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5921248B2 publication Critical patent/JP5921248B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1628—Program controls characterised by the control loop
    • B25J9/1638—Program controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41139—Compensate dynamic deflection of slide, calculated with position, speed, torque deflection values
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42289—Avoid overload servo motor, actuator limit servo torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
JP2012031872A 2012-02-16 2012-02-16 ロボットの制御装置、ロボット、そのプログラム及びその制御方法 Expired - Fee Related JP5921248B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012031872A JP5921248B2 (ja) 2012-02-16 2012-02-16 ロボットの制御装置、ロボット、そのプログラム及びその制御方法
US14/363,228 US9676100B2 (en) 2012-02-16 2013-02-05 Control apparatus of robot, robot, and program thereof
PCT/JP2013/053163 WO2013122018A1 (en) 2012-02-16 2013-02-05 Control apparatus of robot, robot, and program thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012031872A JP5921248B2 (ja) 2012-02-16 2012-02-16 ロボットの制御装置、ロボット、そのプログラム及びその制御方法

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2013166224A JP2013166224A (ja) 2013-08-29
JP2013166224A5 JP2013166224A5 (https=) 2015-04-02
JP5921248B2 true JP5921248B2 (ja) 2016-05-24

Family

ID=47750782

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2012031872A Expired - Fee Related JP5921248B2 (ja) 2012-02-16 2012-02-16 ロボットの制御装置、ロボット、そのプログラム及びその制御方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9676100B2 (https=)
JP (1) JP5921248B2 (https=)
WO (1) WO2013122018A1 (https=)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101474778B1 (ko) * 2013-10-23 2014-12-22 김덕기 다관절 로봇의 동작인식을 통한 제어장치 및 그 방법
JP6700669B2 (ja) * 2015-04-07 2020-05-27 キヤノン株式会社 制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体、及び物品の製造方法
JP6298026B2 (ja) * 2015-09-15 2018-03-20 ファナック株式会社 多関節ロボットのたわみを計測するたわみ計測システム
CN110545747A (zh) * 2017-04-24 2019-12-06 思想外科有限公司 磁耦合和校准机器人系统的方法
JP6826069B2 (ja) * 2018-04-18 2021-02-03 ファナック株式会社 ロボットの動作教示装置、ロボットシステムおよびロボット制御装置
JP7359577B2 (ja) * 2019-06-21 2023-10-11 ファナック株式会社 ロボット教示装置及びロボットシステム
EP4056330B1 (en) * 2019-11-05 2026-01-21 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Robot control method

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4200827A (en) 1977-06-29 1980-04-29 International Business Machines Corporation Positioning system employing feedforward and feedback control
US4710884A (en) * 1984-12-19 1987-12-01 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Device for compensating for deflection in a pliable positioning apparatus
JPS61201304A (ja) 1985-03-04 1986-09-06 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボツトの位置制御法
US5049797A (en) * 1990-07-02 1991-09-17 Utah State University Foundation Device and method for control of flexible link robot manipulators
JPH04233602A (ja) * 1990-12-28 1992-08-21 Fanuc Ltd ロボットのたわみ補正方法及びたわみ認識方法
JP3053921B2 (ja) * 1991-09-11 2000-06-19 株式会社東芝 宇宙航行体の運動制御装置
DE69319841T2 (de) 1992-09-25 1998-12-03 Nec Corp., Tokio/Tokyo Steuerungsschaltung für hochpräzise Bahnverfolgung welche eine multiaxiale Koordination verwendet
JP3359720B2 (ja) * 1993-12-28 2002-12-24 三菱電機株式会社 ロボット制御装置
JPH11134012A (ja) * 1997-10-24 1999-05-21 Fanuc Ltd 軌跡誤差補正機能を有するロボット
US6646405B2 (en) * 2000-03-10 2003-11-11 Iowa State University Research Foundation, Inc. System and method for using joint torque feedback to prevent oscillation in a flexible robotic manipulator
JP3808321B2 (ja) * 2001-04-16 2006-08-09 ファナック株式会社 ロボット制御装置
US6900608B2 (en) * 2003-04-17 2005-05-31 Automated Assemblies Corporation Apparatus for controlling a motor
JP2008296310A (ja) * 2007-05-30 2008-12-11 Fanuc Ltd 加工ロボットの制御装置
JP5071140B2 (ja) * 2008-02-14 2012-11-14 トヨタ自動車株式会社 脚式ロボット、及びその制御方法
JP5310826B2 (ja) 2011-11-16 2013-10-09 株式会社デンソー バルブタイミング調整装置

Also Published As

Publication number Publication date
US9676100B2 (en) 2017-06-13
JP2013166224A (ja) 2013-08-29
US20150051735A1 (en) 2015-02-19
WO2013122018A1 (en) 2013-08-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5921248B2 (ja) ロボットの制御装置、ロボット、そのプログラム及びその制御方法
JP4896276B2 (ja) ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム
JP6268819B2 (ja) 多軸型ロボットの軌道生成方法
JP6167770B2 (ja) 多軸型ロボットの軌道生成方法及び多軸型ロボットの制御装置
JP5916583B2 (ja) 多関節ロボットのウィービング制御装置
CN112703090B (zh) 机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质
KR20100116545A (ko) 매니퓰레이터를 조절하기 위한 방법 및 장치
WO2001038048A1 (en) Robot controller
JP2017209762A (ja) ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法
JP6044511B2 (ja) ロボットの制御方法及びロボットシステム
CN110026986B (zh) 多臂协同作业柔顺控制方法
JP2017124455A (ja) ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体
JP5829968B2 (ja) 多関節ロボット、その関節協調制御装置および方法
JP7068133B2 (ja) 制御システム、制御方法、及び制御プログラム
JP2009028851A (ja) ロボット制御装置
JP2013223895A (ja) ロボット制御方法及びロボット制御装置
JP2008194760A (ja) ロボットアーム、及びその制御方法
JP6057284B2 (ja) 多関節ロボット及び半導体ウェハ搬送装置
CN112512758A (zh) 挠曲量推断装置、机器人控制装置以及挠曲量推断方法
US11745342B2 (en) Manipulator for finishing work, and control method therefor
Korayem et al. Dynamic load carrying capacity of mobile-base flexible-link manipulators: feedback linearization control approach
JP2023015848A (ja) ロボットコントローラ及びロボットの緊急停止方法
JP4396553B2 (ja) ロボット制御装置，コンピュータプログラム
JP2014159066A (ja) ロボット制御装置及びロボットの制御方法
JPH07314363A (ja) 多関節マニピュレータの運動制御方法及び装置

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20150216

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20150216

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20151215

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160215

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160315

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160412

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5921248

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees