JP5912673B2 - 電子制御スロットル装置 - Google Patents

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Description

本発明は、電子制御スロットル装置に関し、特に、スロットル開度をアクセル開度に応じた目標スロットル開度に一致させるようにスロットルバルブをフィードバック制御すると共にブレーキオーバーライド（ＢＯＲ：Ｂｒａｋｅ Ｏｖｅｒ−Ｒｉｄｅ）制御も行い得る電子制御スロットル装置に関する。
近年、アクセル開度から目標スロットル開度を算出し、スロットル開度が目標スロットル開度になるようにモータ等のアクチュエータを駆動することによってスロットルバルブを開閉制御する電子制御スロットル装置が提案されてきた。
このような電子制御スロットル装置では、アクセル開度を検出するためのシステム（アクセル開度センサ及びアクセル開度センサにアクセルグリップの動きを伝達するための機構）に異常が発生し、実際のアクセル開度とは異なるアクセル開度が検出された場合、スロットル開度が実際のアクセル開度に対応しない開度に制御され、運転者の意に反して車両が加減速する可能性がある。
このような背景から、特許文献１は、車両走行制御装置に関し、特に、アクセル開度が略一定である状態が所定時間以上継続し、且つ、ブレーキが操作されている場合に、スロットル開度の制御量に制限を加えることによって、アクセル開度センサに異常が発生した場合にスロットル開度を制限する構成を開示する。
また、特許文献２は、車載動力発生装置のトルク制御装置に関し、特に、ブレーキが操作されても車両が減速せず、且つ、ブレーキ操作が所定時間以上継続している場合に、エンジンの出力を制限する構成を開示する。
特開平１１−１４８３９６号公報 特開２０１１−２１４５２５号公報
しかしながら、本発明者の検討によれば、特許文献１の構成においては、坂道発進時のように運転者がアクセルグリップを一定（アクセル操作量を一定）に保ちつつブレーキを操作する場合、エンジンの出力が上がらず、運転者の思うような発進ができなくなる可能性が考えられる。特に、自動二輪車では、リアブレーキを掛けながらアクセルグリップを一定に保ち発進操作をする場合があることから、かかる場合に運転者に生じる違和感は大きくなる可能性がある。
一方で、特許文献２の構成においては、アクセル開度センサの異常の可能性が低い場合にエンジンの出力を不用意に低減させる事態が減少できるので、運転者が思うような発進ができないと感ずる違和感の発生は抑制することができる。
しかしながら、本発明者の更なる検討によれば、特許文献１や特許文献２記載の構成においては、車両の走行状態を考慮せずにエンジンの出力を低減するために、特に、自動二輪車のように重量が軽い車両では、エンジンの出力が低減されることによって、運転者が
、低車速時の急減速による車両のふらつき等といった車両の挙動変化を感じることが増加する可能性はある。
本発明は、以上の検討を経てなされたものであり、アクセル開度センサに異常が発生している可能性があることに起因してエンジンの出力を低減する際に、車両の挙動変化が生じることを抑制可能な電子制御スロットル装置を提供することを目的とする。
以上の目的を達成するべく、本発明は、第１の局面においては、スロットルバルブを駆動するアクチュエータと、前記スロットルバルブの開度を検出するスロットル開度センサと、アクセル操作部材による前記スロットルバルブの指示開度をアクセル指示開度として検出するアクセル開度センサと、ブレーキ操作を検出するブレーキスイッチと、前記アクセル指示開度に基づいて前記スロットルバルブの目標開度を算出し、前記スロットル開度センサによって検出される前記スロットルバルブの開度が前記目標開度に一致するように前記アクチュエータをフィードバック制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記アクセル指示開度が略一定である状態が所定時間以上継続し、且つ、前記ブレーキ操作が所定時間以上継続した場合に、前記スロットルバルブの前記開度を制限するように前記アクチュエータを駆動制御する制御モードを備え、前記制御モードを実行する際に、車両の走行状態に応じた減衰特性に従って前記スロットルバルブの前記開度を所定開度に漸減させ、前記制御装置は、車速又はギヤポジションに基づいて前記車両の前記走行状態を判別し、低車速又は低ギヤポジションである場合には、高車速又は高ギヤポジションである場合に比較して、前記減衰特性を緩やかにし、且つ、前記制御装置は、前記制御モードを実行している際において、前記スロットルバルブの前記目標開度が前記所定開度より小さい場合には、前記スロットルバルブの前記開度が前記目標開度に一致するように前記アクチュエータをフィードバック制御する電子制御スロットル装置である。
また、本発明は、かかる第１の局面に加えて、前記制御装置は、前記制御モードを実行している際において、前記スロットルバルブの前記開度が前記所定開度に達しているか、又は、前記車速が所定車速以下である場合には、前記スロットルバルブの前記開度を前記所定開度より小さい第２の所定開度に漸減させ、前記ブレーキ操作が停止した場合には、前記スロットルバルブの前記開度を前記所定開度に徐々に復帰させることを第２の局面とする。
また、本発明は、かかる第１又は２の局面に加えて、前記所定開度は、ギヤポジション又はエンジンの回転数に基づいて算出されると共に、高ギヤポジション又は低エンジン回転数である場合には、低ギヤポジション又は高エンジン回転数である場合と比較して小さい開度であることを第３の局面特徴とする。
本発明の第１の局面における電子制御スロットル装置においては、制御装置が、アクセル指示開度が略一定である状態が所定時間以上継続し、且つ、ブレーキ操作が所定時間以上継続した場合に、スロットルバルブの開度を制限するようにアクチュエータを駆動制御する制御モードを備え、かかる制御モードを実行する際に、車両の走行状態に応じた減衰特性に従ってスロットルバルブの開度を所定開度に漸減させるものであるため、アクセル開度センサに異常が発生している可能性があることに起因してエンジンの出力を低減する
際に、車両の挙動変化が生じることを抑制することができる。
また、本発明の第１の局面における電子制御スロットル装置においては、制御装置が、車速又はギヤポジションに基づいて車両の走行状態を判別し、低車速又は低ギヤポジションである場合には、高車速又は高ギヤポジションである場合に比較して、減衰特性を緩やかにするものであるため、特に、低車速時の急減速による車両のふらつきを抑制することができると共に、減速比によって車両の減速度が変化しやすい状況を判別して車両の減速状態を適切に制御でき、車両の挙動変化が生じることをより抑制することができる。
更に、本発明の第１の局面における電子制御スロットル装置においては、制御装置が、制御モードを実行している際において、スロットルバルブの目標開度が所定開度より小さい場合には、スロットルバルブの開度が目標開度に一致するようにアクチュエータをフィードバック制御するものであるため、特に、アクセル開度センサが通常状態に復帰した場合を考慮して、運転者がアクセル操作部材をより戻したということが検出できた場合には、運転者の減速意図を優先して車両をより減速でき、車両の挙動変化が生じることをより抑制することができる。
本発明の第２の局面における電子制御スロットル装置においては、制御装置が、制御モードを実行している際において、スロットルバルブの開度が所定開度に達しているか、又は、車速が所定車速以下である場合には、スロットルバルブの開度を所定開度より小さい第２の所定開度に漸減させるものであるため、車両を停車させてギアをニュートラル位置に入れた際に、エンジンが吹き上がることを抑制することができると共に、ブレーキ操作が停止した場合には、スロットルバルブの開度を所定開度に徐々に復帰させるものであるため、車両の停止状態から車両を発進させる際に、必要なエンジン回転を得ることができる。
本発明の第３の局面における電子制御スロットル装置においては、所定開度が、ギヤポジション又はエンジンの回転数に基づいて算出されると共に、高ギヤポジション又は低エンジン回転数である場合には、低ギヤポジション又は高エンジン回転数である場合と比較して小さい開度であるため、制動力が駆動輪の加速側のトルクより大きくなるように制御でき、車両の挙動変化が生じることをより抑制することができる。
図１は、本発明の実施形態における電子制御スロットル装置の構成を示すブロック図である。 図２は、本実施形態における電子制御スロットル装置のブレーキオーバーライド制御処理の流れを示すフローチャートである。 図３は、本実施形態における電子制御スロットル装置のブレーキオーバーライド制御処理の一例を示すタイミングチャートである。
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施形態における電子制御スロットル装置につき、詳細に説明する。
〔電子制御スロットル装置の構成〕
まず、図１を参照して、本実施形態における電子制御スロットル装置の構成につき、詳細に説明する。
図１は、本実施形態における電子制御スロットル装置の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、本実施形態における電子制御スロットル装置１は、図示を省略する
車両、典型的には自動二輪車に搭載され、アクセル開度センサ２、ブレーキスイッチ３、車速センサ４、ギヤポジションセンサ５、エンジン回転数センサ６、スロットル開度センサ７、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）８、及びスロットルバルブ９を備えている。
アクセル開度センサ２は、アクセルグリップ１０の操作によるスロットルバルブ９の指示開度ＡＰをアクセル指示開度ＡＰとして検出し、アクセル指示開度ＡＰを示す電気信号をＥＣＵ８に入力するものである。ブレーキスイッチ３は、運転者による前輪用のブレーキレバー１１又は後輪用のフットブレーキペダル１２の操作を検出し、ブレーキレバー１１又はフットブレーキペダル１２の操作が検出された場合にオン信号ＢＲＫをＥＣＵ８に入力するものである。アクセルグリップ１０は、アクセル操作部材であり、その態様はグリップに限定されるものではなく、例えば車両が四輪自動車である場合には、アクセルグリップは、アクセルペダルの態様となる。
車速センサ４は、車両の速度（車速）Ｖを検出し、検出された車速Ｖを示す電気信号をＥＣＵ８に入力するものである。ギヤポジションセンサ５は、車両の変速ギアの位置（ギヤポジション）を検出し、検出されたギヤポジションを示す電気信号をＥＣＵ８に入力するものである。エンジン回転数センサ６は、車両のエンジン回転数を検出し、検出されたエンジン回転数を示す電気信号をＥＣＵ８に入力するものである。スロットル開度センサ７は、スロットルバルブ９の開度ＴＨを検出し、検出された開度ＴＨを示す電気信号をＥＣＵ８に入力するものである。
ＥＣＵ８は、車両に搭載されたバッテリＢから供給される電力を利用して動作し、アクチュエータ駆動回路８ａ、ＣＰＵ８ｂ、及び図示を省略するメモリ等を備えている。アクチュエータ駆動回路８ａは、スロットルバルブ９を開閉駆動するモータ１３を駆動することによって、スロットルバルブ９の開度ＴＨをＣＰＵ８ｂから指示された開度に制御するものである。ＣＰＵ８ｂは、図示しない制御プログラムを実行することによって、電子制御スロットル装置１全体の動作を制御するものである。詳しくは、ＣＰＵ８ｂは、アクセル指示開度ＡＰに基づいてスロットルバルブ９の目標開度を算出し、スロットル開度センサ７によって検出されるスロットルバルブ９の開度ＴＨが目標開度に一致するようにアクチュエータ駆動回路８ａをフィードバック制御する。また、ＣＰＵ８ｂは、アクセル開度センサ２に異常が発生している可能性がある場合、以下に示すブレーキオーバーライド制御処理を実行することによって、スロットルバルブ９の目標開度（ＢＯＲ目標開度）を算出し、スロットル開度センサ７によって検出されるスロットルバルブ９の開度ＴＨがＢＯＲ目標開度に一致するようにアクチュエータ駆動回路８ａをフィードバック制御する。
ここで、ＣＰＵ８ｂが実行するブレーキオーバーライド制御処理は、メモリ中に格納された所定のプログラムよって実行されるものである。詳しくは、かかるブレーキオーバーライド制御処理は、アクセル指示開度ＡＰが実用上変化しないとみなせる変動範囲に収まる状態である略一定の状態が所定時間以上継続し、且つ、ブレーキレバー１１又はフットブレーキペダル１２のブレーキ操作が所定時間以上継続した場合に、スロットルバルブ９の開度を制限するようにモータ１３を駆動制御するものであり、具体的には、車両の走行状態に応じた減衰特性に従ってスロットルバルブ９の開度を所定開度に漸減させる制御モードである。かかる減衰特性は、スロットルバルブ９が回転する角速度についての減衰係数により与えられる。また、かかる減衰特性は、特に、低車速時の急減速による車両のふらつきを抑制すると共に、減速比によって車両の減速度が変化しやすい状況を判別して車両の減速状態を適切に制御すべく、車速又はギヤポジションに基づいて車両の走行状態を判別し、低車速又は低ギヤポジションである場合には、高車速又は高ギヤポジションである場合に比較して、減衰係数を小さくしてスロットルバルブ９が大きな角速度で回転し得るように、減衰特性を緩やかにすることが好ましい。
また、ＣＰＵ８ｂが実行するブレーキオーバーライド制御処理は、その実行中において、スロットルバルブ９の目標開度が漸減すべき所定開度より小さい場合には、スロットルバルブ９の開度が目標開度に一致するようにモータ１３をフィードバック制御することが好ましく、アクセル開度センサが通常状態に復帰した場合に、運転者がアクセルグリップ１０を戻したということが検出できた場合には、運転者の減速意図を優先して車両をより減速させ得る。
また、ＣＰＵ８ｂが実行するブレーキオーバーライド制御処理は、その実行中において、スロットルバルブ９の開度が漸減すべき所定開度に達し、且つ、ブレーキレバー１１又はフットブレーキペダル１２のブレーキ操作が継続している場合には、スロットルバルブ９の開度をかかる所定開度より小さい第２の所定開度に漸減させることが好ましく、車両を停車させてギアをニュートラル位置に入れた際に、エンジンが不要に吹き上がることを抑制する。また、その後、ブレーキレバー１１又はフットブレーキペダル１２のブレーキ操作が停止した場合には、スロットルバルブ９の開度をその前の漸減すべき所定開度に徐々に復帰させることも好ましく、車両の停止状態から車両を発進させる際に、必要なエンジン回転が得られる。
また、ＣＰＵ８ｂが実行するブレーキオーバーライド制御処理は、スロットルバルブ９の開度が漸減すべき所定開度が、ギヤポジション又はエンジンの回転数に基づいて算出されると共に、高ギヤポジション又は低エンジン回転数である場合には、低ギヤポジション又は高エンジン回転数である場合と比較して小さい開度に設定されることが好ましく、かかる場合には、制動力が駆動輪の加速側のトルクより大きくなるように制御し得る。
〔ブレーキオーバーライド制御処理〕
以上のような構成を有する電子制御スロットル装置１は、以下に示すブレーキオーバーライド（以下、ＢＯＲという）制御処理を実行することによって、アクセル開度センサ２に異常が発生している可能性があるためにスロットルバルブの開度を制限する際、車両の挙動変化が生じることを抑制する。以下、図２（ａ）〜（ｃ）に示すフローチャートを参照して、ＢＯＲ制御処理を実行する際の電子制御スロットル装置１の動作につき、詳細に説明する。
図２（ａ）〜（ｃ）は、本実施形態におけるブレーキオーバーライド制御処理、ＢＯＲ実施判断処理、及びＢＯＲ開度算出処理の流れを示すフローチャートである。
図２（ａ）に示すフローチャートは、車両のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り換えられたタイミングで開始となり、ＢＯＲ制御処理はステップＳ１の処理に進む。ＢＯＲ制御処理は、車両のイグニッションスイッチがオン状態である間、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。
ステップＳ１の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ＢＯＲ制御処理を実施するか否かを判断するＢＯＲ実施判断処理を実行する。このＢＯＲ実施判断処理の詳細については、図２（ｂ）に示すフローチャートを参照して後述する。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、ＢＯＲ制御処理はステップＳ２の処理に進む。
ステップＳ２の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ＢＯＲ制御処理を実施中であるか否かを示すフラグＦＢＯの値が１であるか否かを判別することによって、ＢＯＲ制御処理を実施中であるか否かを判別する。判別の結果、フラグＦＢＯの値が１である場合、ＣＰＵ８ｂは、ＢＯＲ制御処理を実施中であると判断し、ＢＯＲ制御処理をステップＳ５の処理に進める。一方、フラグＦＢＯの値が０である場合には、ＣＰＵ８ｂは、ＢＯＲ制御処理を実施中
でないと判断し、ＢＯＲ制御処理をステップＳ３の処理に進める。
ステップＳ３の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ＢＯＲ制御処理を実施中であるか否かを示すフラグＦＢＯの値を０（ＢＯＲ制御停止）に設定する。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、ＢＯＲ制御処理はステップＳ４の処理に進む。
ステップＳ４の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ＢＯＲ制御処理におけるスロットルバルブの目標開度（ＢＯＲ目標開度）を０度に設定する。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、一連のＢＯＲ制御処理は終了する。
ステップＳ５の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ＢＯＲ制御処理におけるスロットルバルブの目標開度（ＢＯＲ目標開度）を算出するＢＯＲ開度算出処理を実行する。ＢＯＲ開度算出処理の詳細については図２（ｃ）に示すフローチャートを参照して後述する。これにより、ステップＳ５の処理は完了し、ＢＯＲ制御処理はステップＳ６の処理に進む。
ステップＳ６の処理では、ＣＰＵ８ｂが、アクセル開度センサ２から入力される電気信号に基づいて、アクセル指示開度ＡＰが所定開度ＡＰＢより小さいか否かを判別する。判別の結果、アクセル指示開度ＡＰが所定開度ＡＰＢより小さい場合、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ制御処理をステップＳ８の処理に進める。一方、アクセル指示開度ＡＰが所定開度ＡＰＢ以上である場合には、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ制御処理をステップＳ７の処理に進める。
ステップＳ７の処理では、ＣＰＵ８ｂが、所定時間Ｂを計測するための減算タイマＴＭＢのカウント値を所定時間Ｂにリセットする。これにより、ステップＳ７の処理は完了し、一連のＢＯＲ制御処理は終了する。
ステップＳ８の処理では、ＣＰＵ８ｂが、減算タイマＴＭＢの値が０であるか否かを判別することによって、アクセル指示開度ＡＰが所定開度ＡＰＢより小さい状態が所定時間Ｂ継続したか否かを判別する。判別の結果、減算タイマＴＭＢの値が０でない場合、ＣＰＵ８ｂは、アクセル指示開度ＡＰが所定開度ＡＰＢより小さい状態が所定時間Ｂ継続していないと判断し、ＢＯＲ制御処理をステップＳ７の処理に戻す。一方、減算タイマＴＭＢの値が０である場合には、ＣＰＵ８ｂは、アクセル指示開度ＡＰが所定開度ＡＰＢより小さい状態が所定時間Ｂ継続したと判断し、ＢＯＲ制御処理をステップＳ９の処理に進める。
ステップＳ９の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ＢＯＲ制御処理を実施中であるか否かを示すフラグＦＢＯの値を０（ＢＯＲ制御停止）に設定する。これにより、ステップＳ９の処理は完了し、ＢＯＲ制御処理はステップＳ１０の処理に進む。
ステップＳ１０の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ＢＯＲ制御処理におけるスロットルバルブの目標開度（ＢＯＲ目標開度）を０度に設定する。これにより、ステップＳ１０の処理は完了し、一連のＢＯＲ制御処理は終了する。
〔ＢＯＲ実施判断処理〕
次に、図２（ｂ）に示すフローチャートを参照して、ＢＯＲ実施判断処理を実行する際の電子制御スロットル装置１の動作につき、詳細に説明する。
図２（ｂ）に示すフローチャートは、ＢＯＲ制御処理が開始されたタイミングで開始となり、ＢＯＲ実施判断処理はステップＳ２１の処理に進む。
ステップＳ２１の処理では、ＣＰＵ８ｂが、アクセル開度センサ２から入力される電気
信号に基づいて、アクセル指示開度ＡＰの閉方向の変化量が所定変化量Ａより大きいか否かを判別する。判別の結果、アクセル指示開度ＡＰの閉方向の変化量が所定変化量Ａより大きい場合、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ実施判断処理をステップＳ２２の処理に進める。一方、アクセル指示開度ＡＰの閉方向の変化量が所定変化量Ａ以下である場合には、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ実施判断処理をステップＳ２９の処理に進める。
ステップＳ２２の処理では、ＣＰＵ８ｂが、アクセル開度センサ２から入力される電気信号に基づいて、アクセル指示開度ＡＰの開方向の変化量が所定変化量Ｂより小さいか否かを判別する。判別の結果、アクセル指示開度ＡＰの開方向の変化量が所定変化量Ｂより小さい場合、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ実施判断処理をステップＳ２３の処理に進める。一方、アクセル指示開度ＡＰの開方向の変化量が所定変化量Ｂ以上である場合には、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ実施判断処理をステップＳ２９の処理に進める。
ステップＳ２３の処理では、ＣＰＵ８ｂが、車速センサ４から入力される電気信号に基づいて、車速Ｖが所定車速ＶＡより速いか否かを判別する。判別の結果、車速Ｖが所定車速ＶＡより速い場合、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ実施判断処理をステップＳ２４の処理に進める。一方、車速Ｖが所定車速ＶＡ以下である場合には、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ実施判断処理をステップＳ２９の処理に進める。
ステップＳ２４の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ブレーキスイッチ３からオン信号が入力されているか否かを判別する。判別の結果、オン信号が入力されている場合、ＣＰＵ８ｂは、ブレーキレバー１１又はフットブレーキペダル１２が操作されていると判断し、ＢＯＲ実施判断処理をステップＳ２５の処理に進める。一方、オン信号が入力されていない場合には、ＣＰＵ８ｂは、ブレーキレバー１１及びフットブレーキペダル１２が操作されていないと判断し、ＢＯＲ実施判断処理をステップＳ２９の処理に進める。
ステップＳ２５の処理では、ＣＰＵ８ｂが、アクセル指示開度ＡＰから算出されるスロットルバルブの目標開度（ＴＨ目標開度）が所定開度より大きいか否かを判別する。判別の結果、スロットルバルブの目標開度が所定開度より大きい場合、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ実施判断処理をステップＳ２６の処理に進める。一方、スロットルバルブの目標開度が所定開度以下である場合には、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ実施判断処理をステップＳ２９の処理に進める。
ステップＳ２６の処理では、ＣＰＵ８ｂが、所定時間Ａを計測するための減算タイマＴＭＡの値が０であるか否かを判別することによって、アクセル開度センサ２の出力が略一定である状態が所定時間Ａ以上継続し、且つ、ブレーキレバー１１又はフットブレーキペダル１２が操作されている状態が所定時間Ａ以上継続したか否かを判別する。判別の結果、減算タイマＴＭＡの値が０でない場合、ＣＰＵ８ｂは、上述の状態が所定時間Ａ継続していないと判断し、ＢＯＲ実施判断処理をステップＳ２９の処理に進める。一方、減算タイマＴＭＡの値が０である場合には、ＣＰＵ８ｂは、上述の状態が所定時間Ａ継続したと判断し、ＢＯＲ実施判断処理をステップＳ２７の処理に進める。
ステップＳ２７の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ＢＯＲ制御処理を実施中であるか否かを示すフラグＦＢＯの値を１（ＢＯＲ制御実施中）に設定する。これにより、ステップＳ２７の処理は完了し、ＢＯＲ実施判断処理はステップＳ２８の処理に進む。
ステップＳ２８の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ＢＯＲ制御処理におけるスロットルバルブの目標開度（ＢＯＲ目標開度）を現在のスロットル開度に設定する。これにより、ステップＳ２８の処理は完了し、一連のＢＯＲ実施判断処理は終了する。
ステップＳ２９の処理では、ＣＰＵ８ｂが、所定時間Ａを計測するための減算タイマＴＭＡの値を所定時間Ａにリセットする。これにより、ステップＳ２９の処理は完了し、ＢＯＲ実施判断処理はステップＳ３０の処理に進む。
ステップＳ３０の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ＢＯＲ制御処理におけるスロットルバルブの目標開度（ＢＯＲ目標開度）を０度に設定する。これにより、ステップＳ３０の処理は完了し、一連のＢＯＲ実施判断処理は終了する。
〔ＢＯＲ開度算出処理〕
次に、図２（ｃ）に示すフローチャートを参照して、ＢＯＲ開度算出処理を実行する際の電子制御スロットル装置１の動作につき、詳細に説明する。図２（ｃ）に示すフローチャートは、ステップＳ２の処理においてＢＯＲ制御処理が実施中であると判定されたタイミングで開始となり、ＢＯＲ開度算出処理はステップＳ４１の処理に進む。
ステップＳ４１の処理では、ＣＰＵ８ｂが、アクセル指示開度ＡＰから算出されるスロットルバルブの目標開度（ＴＨ目標開度）がＢＯＲ制御処理におけるスロットルバルブの目標開度（ＢＯＲ目標開度）より小さいか否かを判別する。判別の結果、ＴＨ目標開度がＢＯＲ目標開度より小さい場合、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ開度算出処理をステップＳ４２の処理に進める。一方、ＴＨ目標開度がＢＯＲ目標開度以上である場合には、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ開度算出処理をステップＳ４３の処理に進める。
ステップＳ４２の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ＢＯＲ制御処理におけるスロットルバルブの目標開度（ＢＯＲ目標開度）をアクセル指示開度ＡＰから算出されるスロットルバルブの目標開度（ＴＨ目標開度）に設定する。これにより、ステップＳ４２の処理は完了し、ＢＯＲ開度算出処理はステップＳ４３の処理に進む。
ステップＳ４３の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ＢＯＲ制御処理におけるスロットルバルブの目標開度（ＢＯＲ目標開度）が所定開度ＴＨＡ（所定ＢＯＲ開度Ａ）に到達したか否かを判別する。判別の結果、ＢＯＲ目標開度が所定開度ＴＨＡに到達した場合、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ開度算出処理をステップＳ４７の処理に進める。一方、ＢＯＲ目標開度が所定開度ＴＨＡに到達していない場合には、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ開度算出処理をステップＳ４４の処理に進める。
ステップＳ４４の処理では、ＣＰＵ８ｂが、車速センサ４から入力される電気信号に基づいて、車速Ｖが所定車速ＶＡより速いか否かを判別する。判別の結果、車速Ｖが所定車速ＶＡより速い場合、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ開度算出処理をステップＳ４５の処理に進める。一方、車速Ｖが所定車速ＶＡ以下である場合には、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ開度算出処理をステップＳ４７の処理に進める。
ステップＳ４５の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ＢＯＲ制御処理におけるスロットルバルブの目標開度（ＢＯＲ目標開度）が所定開度ＴＨＡ（所定ＢＯＲ開度Ａ）より大きいか否かを判別する。判別の結果、ＢＯＲ目標開度が所定開度ＴＨＡより大きい場合、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ開度算出処理をステップＳ４６の処理に進める。一方、ＢＯＲ目標開度が所定開度ＴＨＡ以下である場合には、ＣＰＵ８ｂは一連のＢＯＲ開度算出処理を終了する。
ステップＳ４６の処理では、ＣＰＵ８ｂが、前回の処理におけるＢＯＲ目標開度から所定減算量Ａ（＞所定減算量Ｂ）を減算した値を今回の処理におけるＢＯＲ目標開度に設定する。これにより、ステップＳ４５の処理は完了し、一連のＢＯＲ開度算出処理は終了する。
ステップＳ４７の処理では、ＣＰＵ８ｂが、ＢＯＲ制御処理におけるスロットルバルブの目標開度（ＢＯＲ目標開度）が所定開度ＴＨＢ（所定ＢＯＲ開度Ｂ）より大きいか否かを判別する。判別の結果、ＢＯＲ目標開度が所定開度ＴＨＢより大きい場合、ＣＰＵ８ｂはＢＯＲ開度算出処理をステップＳ４８の処理に進める。一方、ＢＯＲ目標開度が所定開度ＴＨＢ以下である場合には、ＣＰＵ８ｂは一連のＢＯＲ開度算出処理を終了する。
ステップＳ４８の処理では、ＣＰＵ８ｂが、前回の処理におけるＢＯＲ目標開度から所定減算量Ｂ（＜所定減算量Ａ）を減算した値を今回の処理におけるＢＯＲ目標開度に設定する。これにより、ステップＳ４８の処理は完了し、一連のＢＯＲ開度算出処理は終了する。
〔具体例〕
最後に、図３を参照して、上記ＢＯＲ制御処理の具体例について説明する。
図３は、本実施形態におけるＢＯＲ制御処理の一例を示すタイミングチャートである。
図３に示すＢＯＲ制御処理では、時刻ｔ＝ｔ１において、アクセル指示開度ＡＰが略一定であり、且つ、ブレーキスイッチ３のオン信号ＢＲＫが検出されると、所定時間Ａを計測する減算タイマＴＭＡのカウントが開始される。次に、時刻ｔ＝ｔ２において、アクセル指示開度ＡＰが略一定である状態が、所定時間Ａ程継続し、且つ、ブレーキスイッチ３のオン状態が所定時間Ａ以上継続したことが確認されると、ＢＯＲ目標開度を所定減算量Ａずつ減算することによってスロットル開度ＴＨを所定開度ＴＨＡまで漸減させる（１段目減衰）。
次に、時刻ｔ＝ｔ３において、スロットル開度ＴＨが所定開度ＴＨＡになった後、時刻ｔ＝ｔ４において、車速Ｖが所定車速ＶＡまで低下すると、ＢＯＲ目標開度を所定減算量Ｂ（＜所定減算量Ａ）ずつ減算することによってスロットル開度ＴＨを所定開度ＴＨＢまで漸減させる（２段目減衰）。すなわち、低車速時には高車速時と比較して緩やかにスロットル開度ＴＨを漸減させる。
次に、時刻ｔ＝ｔ５において、スロットル開度ＴＨが所定開度ＴＨＢになった後、時刻ｔ＝ｔ６において、アクセル指示開度ＡＰが所定開度ＡＰＢより小さくなると、所定時間Ｂを計測する減算タイマＴＭＢのカウントが開始される。そして、時刻ｔ＝ｔ６において、アクセル指示開度ＡＰが所定開度ＡＰＢより小さい状態が、所定時間Ｂ程継続すると、ＢＯＲ制御処理は終了する。
以上の本発明の実施形態における構成においては、ＢＯＲ制御処理では、ＣＰＵ８ｂが、アクセル指示開度ＡＰが略一定である状態が所定時間Ａ以上継続し、且つ、ブレーキ操作が所定時間Ａ以上継続した場合、スロットルバルブの開度を制限するようにアクチュエータ駆動回路８ａを駆動制御する制御モードを備え、この制御モードを実行する際、車両の走行状態に応じた減衰特性に従ってスロットルバルブの開度をＢＯＲ目標開度に漸減させる。このような処理によれば、車両の走行状態に基づく減衰特性でスロットルバルブの開度を漸減させるので、アクセル開度センサ２に異常が発生している可能性があるためにエンジンの出力を低減する際、車両のふらつき等の車両の挙動変化が生じることを抑制できる。
また、かかるＢＯＲ制御処理では、ＣＰＵ８ｂは、車速に基づいて車両の走行状態を判別し、低車速である場合、高車速である場合と比較してスロットルバルブの開度の減衰特性を緩やかにする。このような処理によれば、ＣＰＵ８ｂが車両の走行状態を車速に基づいて判別しているので、低車速時の急減速による車両のふらつき等を抑制できると共に、
高車速時に速やかに減速させることができる。なお、ＣＰＵ８ｂは、ギヤポジションに基づいて車両の走行状態を判別してもよい。ギヤポジションに基づいて車両の走行状態を判別することによって、減速比によって車両の減速度が変化しやすい状況を判別し、車両の減速を制御することができる。
また、かかるＢＯＲ制御処理では、ＣＰＵ８ｂは、スロットルバルブの目標開度がＢＯＲ目標開度より小さい場合、スロットルバルブの開度が目標開度に一致するようにアクチュエータ駆動回路８ａをフィードバック制御する。このような処理によれば、アクセル開度センサ２が復帰し、且つ、運転者の更なる減速の意図があると判断し、スロットル開度を目標開度に一致させるようにアクチュエータ駆動回路８ａをフィードバック制御することができる。
また、かかるＢＯＲ制御処理では、ＣＰＵ８ｂは、アクセル指示開度の変化量が開方向及び閉方向の所定範囲内に停滞していることを条件としてＢＯＲ制御処理を実行する。このような処理によれば、アクセルグリップ１０の開け側（スロットルバルブを閉じ方向に付勢するリターンスプリングの力によって変化し難い）と閉じ側（リターンスプリングの力によって変化しやすい）とに個別に閾値を設定し、アクセル指示開度ＡＰが略一定になっていることを精度よく判別することができる。
なお、かかるＢＯＲ制御処理では、ＣＰＵ８ｂは、スロットルバルブの開度が所定開度ＴＨＡに達し、且つ、ブレーキ操作が継続している場合、スロットルバルブの開度を所定開度ＴＨＡ以下の所定開度ＴＨＢに漸減させ、ブレーキ操作が停止した場合、スロットルバルブの開度を所定開度ＴＨＡに徐々に復帰させてもよい。このような処理によれば、車両を停車させてギアをニュートラル位置に入れた際にエンジンが吹き上がることを抑制できると共に、車両を停車状態から発進させる際に必要なエンジン回転数を得ることができる。
また、かかるＢＯＲ制御処理では、ＣＰＵ８ｂは、ギヤポジション又はエンジンの回転数に基づいてＢＯＲ目標開度を算出し、高ギヤポジション及び／又は低エンジン回転数である場合、低ギヤポジション及び／又は高エンジン回転数である場合と比較してＢＯＲ目標開度を小さくしてもよい。このような処理によれば、制動力が駆動力に勝てるように駆動輪トルクを制限することができる。また、ギヤポジションセンサ５の故障時には、駆動輪トルクが最も高くなる条件に基づいてＢＯＲ目標開度の代替値を設定するとよい。
また、本発明においては、部材の種類、配置、個数等は前述の実施形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることはもちろんである。
以上のように、本発明においては、簡便な構成により、アクセル開度センサに異常が発生している可能性があることに起因してエンジンの出力を低減する際に、車両の挙動変化が生じることを抑制可能な電子制御スロットル装置を提供することができ、その汎用普遍的な性格から自動二輪車等の電子制御スロットル装置に広範に適用され得るものと期待される。
１…電子制御スロットル装置
２…アクセル開度センサ
３…ブレーキスイッチ
４…車速センサ
５…ギヤポジションセンサ
６…エンジン回転数センサ
７…スロットル開度センサ
８…ＥＣＵ
８ａ…アクチュエータ駆動回路
８ｂ…ＣＰＵ
９…スロットルバルブ
１０…アクセルグリップ
１１…ブレーキレバー
１２…フットブレーキペダル
１３…モータ

Claims (3)

  1. スロットルバルブを駆動するアクチュエータと、
    前記スロットルバルブの開度を検出するスロットル開度センサと、
    アクセル操作部材による前記スロットルバルブの指示開度をアクセル指示開度として検出するアクセル開度センサと、
    ブレーキ操作を検出するブレーキスイッチと、
    前記アクセル指示開度に基づいて前記スロットルバルブの目標開度を算出し、前記スロットル開度センサによって検出される前記スロットルバルブの開度が前記目標開度に一致するように前記アクチュエータをフィードバック制御する制御装置と、
    を備え、
    前記制御装置は、前記アクセル指示開度が略一定である状態が所定時間以上継続し、且つ、前記ブレーキ操作が所定時間以上継続した場合に、前記スロットルバルブの前記開度を制限するように前記アクチュエータを駆動制御する制御モードを備え、前記制御モードを実行する際に、車両の走行状態に応じた減衰特性に従って前記スロットルバルブの前記開度を所定開度に漸減させ、
    前記制御装置は、車速又はギヤポジションに基づいて前記車両の前記走行状態を判別し、低車速又は低ギヤポジションである場合には、高車速又は高ギヤポジションである場合に比較して、前記減衰特性を緩やかにし、
    且つ、前記制御装置は、前記制御モードを実行している際において、前記スロットルバルブの前記目標開度が前記所定開度より小さい場合には、前記スロットルバルブの前記開度が前記目標開度に一致するように前記アクチュエータをフィードバック制御すること
    を特徴とする電子制御スロットル装置。
  2. 前記制御装置は、前記制御モードを実行している際において、前記スロットルバルブの前記開度が前記所定開度に達しているか、又は、前記車速が所定車速以下である場合には、前記スロットルバルブの前記開度を前記所定開度より小さい第２の所定開度に漸減させ、前記ブレーキ操作が停止した場合には、前記スロットルバルブの前記開度を前記所定開度に徐々に復帰させることを特徴とする請求項１に記載の電子制御スロットル装置。
  3. 前記所定開度は、ギヤポジション又はエンジンの回転数に基づいて算出されると共に、高ギヤポジション又は低エンジン回転数である場合には、低ギヤポジション又は高エンジン回転数である場合と比較して小さい開度であることを特徴とする請求項１又は２に記載の電子制御スロットル装置。
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