JP5895376B2 - ロボットセルの位置合わせ方法及び位置合わせ制御装置 - Google Patents
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置を計測し、大径部分の上面76Bにダイヤルゲージを当ててZ方向の位置を計測する。第2位置出しピン77については、上面77Aにダイヤルゲージを当ててZ方向の位置を計測する。これらの計測値を基準値と比較し、その差分を補正量として基準値を補正する。なお、計測部位が多くなるほど位置出しの精度が上がるので、第2位置出しピン77についても、側面を計測するようにしてもよい。
2 コンベア
2A ロケータ
2B キットパレット
3 ツールスタンド
4 ロボット
5 制御装置
20 本体側アダプタ
21 ハンドアダプタ
22 ツール側アダプタ
30 力覚センサ
76 第1位置出しピン
77 第2位置出しピン
Claims (3)
- ロボットと、
前記ロボットの手首に選択的に着脱される作業ツールと、
待機中の前記作業ツールを保持するツールスタンドと、
ワークを固定支持するロケータと、
を含むロボットセルの位置合わせ方法であって、
予め設定した指令値に基づいて前記作業ツールを交換するツールチェンジ動作を実行する工程と、
前記ツールチェンジ動作中に前記ロボットと前記作業ツールとが干渉して発生する荷重の大きさ及び向きに基づいて、前記荷重が低下する方向へ前記指令値を補正する工程と、
前記ロボットの手首に前記作業ツールとして把持されることで、前記ロケータの所定部位のX方向、Y方向、およびZ方向の位置を計測可能に構成されたダイヤルゲージを用いて前記所定部位の少なくとも一方向の位置を計測する工程と、
設計値から算出した前記所定部位の位置である基準値と前記計測により求めた実測値との差分に基づいて、前記基準値を前記実測値に一致するよう補正する工程と、からなる、
ことを特徴とするロボットセルの位置合わせ方法。 - 前記ツールチェンジ動作の速度は、ツールチェンジ終了後にワークへ移動する速度に比べて低い請求項1に記載のロボットセルの位置合わせ方法。
- ロボットと、
前記ロボットの手首に選択的に着脱される作業ツールと、
待機中の前記作業ツールを保持するツールスタンドと、
ワークを固定支持するロケータと、
を含み、前記ロボットが指令値に基づいて前記作業ツールを交換するツールチェンジ機能を有するロボットセルの位置合わせ制御装置において、
ツールチェンジ動作中に前記ロボットと前記作業ツールとが干渉して発生する荷重の大きさ及び向きを検知する荷重検知手段と、
前記荷重の大きさ及び向きに基づいて前記荷重が低下するように前記指令値を補正する指令値補正手段と、
前記ロボットの手首に前記作業ツールとして把持されることで、前記ロケータの所定部位のX方向、Y方向、およびZ方向の位置を計測可能に構成されたダイヤルゲージを用いて前記所定部位の少なくとも一方向の位置を計測する計測手段と、
設計値から算出した前記所定部位の位置である基準値と前記計測により求めた実測値との差分に基づいて、前記基準値を前記実測値に一致するよう補正する基準値補正手段と、を備える、
ことを特徴とするロボットセルの位置合わせ制御装置。
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JP2011140886A JP5895376B2 (ja) | 2011-06-24 | 2011-06-24 | ロボットセルの位置合わせ方法及び位置合わせ制御装置 |
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Family Applications (1)
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