JP5890491B1 - 巻線を複数備えたバッファ用サーボモータを有するサーボモータ制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明はバッファ用モータを駆動するインバータ回路やコンバータ回路として専用の大容量のものを使用しないサーボモータ制御システムを提供することを目的とする。【解決手段】本発明のサーボモータ制御システムは、工作機械等の軸を駆動するための複数の第１サーボモータと、交流電圧を直流電圧に変換する複数のコンバータと、直流電圧を交流電圧に変換する第１インバータを複数と、イナーシャを回転させる第２サーボモータと、直流電圧を交流電圧に変換する第２インバータを複数と、複数の第１及び第２サーボモータを制御するサーボモータ制御装置と、を有し、第２サーボモータの数は、複数の第２インバータの数よりも少なく、第２サーボモータのうちの少なくとも１つは複数の独立した巻線を備え、複数の第２インバータのうちの少なくとも一部が１つの第２サーボモータに設けられた複数の独立した巻線に接続されている、ことを特徴とする。【選択図】図４

Description

本発明は、サーボモータ制御システムに関し、特に巻線を複数備えたバッファ用サーボモータを有するサーボモータ制御システムに関する。

大型の工作機械や産業機械では、サーボモータを複数台使用して軸を駆動する場合がある。従来のサーボモータ制御システムの構成を図１に示す。図１は、工作機械等の軸を駆動するサーボモータとして複数台（例えば(Ｍ＋Ｎ)台）のドライブ用モータ（Ｍ１−１，Ｍ１−２，・・・，Ｍ１−Ｍ，・・・，Ｍ１−（Ｍ＋Ｎ））を使用する場合のサーボモータ制御システムを例示している。

(Ｍ＋Ｎ)台のドライブ用モータ（Ｍ１−１，Ｍ１−２，・・・，Ｍ１−Ｍ，・・・，Ｍ１−(Ｍ＋Ｎ)）は、それぞれインバータ回路であるドライブ用アンプ（ＳＶ１−１，ＳＶ１−２，・・・，ＳＶ１−Ｍ，・・・，ＳＶ１−(Ｍ＋Ｎ)）により駆動される。(Ｍ＋Ｎ)台のドライブ用アンプ（ＳＶ１−１，ＳＶ１−２，・・・，ＳＶ１−Ｍ，・・・，ＳＶ１−(Ｍ＋Ｎ)）には、それぞれコンバータ回路（ＰＳ−１，ＰＳ−２，・・・，ＰＳ−Ｍ，・・・，ＰＳ−(Ｍ＋Ｎ)）が接続されており、コンバータ回路は交流電源（図示せず）からの交流電力を直流電力に変換して、ドライブ用アンプに供給している。ドライブ用アンプは、コンバータ回路から受電した直流電力を交流電力に変換してドライブ用モータを駆動する。

このようにドライブ用モータを複数備えた大型の工作機械や産業機械では、サーボモータによる消費電力のピークが大きく、電源設備容量が不足する場合に、電力を消費しないように出力を抑えて動作させる、または、電源設備容量を大きくする必要があった。

そこで、ドライブ用モータの電力を低減するために、イナーシャを設けたサーボモータ（バッファ用モータ）を回転させて回転エネルギーを蓄え、ドライブ用モータが電力を消費しているときにはバッファ用モータを減速させてエネルギーを供給し、ドライブ用モータが電力を回生しているときにはバッファ用モータを加速させてエネルギーを消費する方法が提案されている。例えば、フライホイールをプレス加工の動力として使用しているプレス機において、省エネルギーのために、サーボモータの軸で消費する電力に応じてフライホイールの加減速を行う技術が知られている（特許文献１及び２）。

図２に、バッファ用モータを備えた従来のサーボモータ制御システムの構成図を示す。ドライブ用モータ（Ｍ１−１，Ｍ１−２，・・・，Ｍ１−Ｍ，・・・，Ｍ１−(Ｍ＋Ｎ)）、ドライブ用アンプ（ＳＶ１−１，ＳＶ１−２，・・・，ＳＶ１−Ｍ，・・・，ＳＶ１−(Ｍ＋Ｎ)）、及びコンバータ回路（ＰＳ−１，ＰＳ−２，・・・，ＰＳ−Ｍ，・・・，ＰＳ−(Ｍ＋Ｎ)）がそれぞれ(Ｍ＋Ｎ)台ずつ設けられている点は図１と同様である。図２のサーボモータ制御システムは、図１に示した構成に加えて、イナーシャ（ＩＳ−１，ＩＳ−２，・・・，ＩＳ−Ｍ，・・・，ＩＳ−(Ｍ＋Ｎ)）を備えた(Ｍ＋Ｎ)台のバッファ用モータ（Ｍ２−１，Ｍ２−２，・・・，Ｍ２−Ｍ，・・・，Ｍ２−(Ｍ＋Ｎ)）を備えている。(Ｍ＋Ｎ)台のバッファ用モータ（Ｍ２−１，Ｍ２−２，・・・，Ｍ２−Ｍ，・・・，Ｍ２−(Ｍ＋Ｎ)）は、それぞれ(Ｍ＋Ｎ)台のバッファ用アンプ（ＳＶ２−１，ＳＶ２−２，・・・，ＳＶ２−Ｍ，・・・，ＳＶ２−(Ｍ＋Ｎ)）により駆動される。また、(Ｍ＋Ｎ)台のバッファ用アンプ（ＳＶ２−１，ＳＶ２−２，・・・，ＳＶ２−Ｍ，・・・，ＳＶ２−(Ｍ＋Ｎ)）は、それぞれコンバータ回路（ＰＳ−１，ＰＳ−２，・・・，ＰＳ−Ｍ，・・・，ＰＳ−(Ｍ＋Ｎ)）に接続されており、コンバータ回路は交流電源（図示せず）からの交流電力を直流電力に変換して、バッファ用アンプに供給している。バッファ用アンプは、コンバータ回路から受電した直流電力を交流電力に変換してバッファ用モータを駆動する。

この方法により、バッファ用モータを使用しない場合より、電源設備容量やコンバータ回路の容量を小さくすることができる。

しかしながら、ドライブ用モータへ電力を供給するコンバータ回路が図２に示すように複数台ある場合、バッファ用モータを複数台用意する必要がある。あるいは、複数のバッファ用モータ、複数のバッファ用アンプ、及び複数のコンバータ回路をそれぞれひとつにまとめる必要がある。図３は、複数のバッファ用モータ、複数のバッファ用アンプ、及び複数のコンバータ回路をそれぞれひとつにまとめたサーボモータ制御システムの例を示す。ドライブ用モータ（Ｍ１−１，Ｍ１−２，・・・，Ｍ１−Ｍ，・・・，Ｍ１−(Ｍ＋Ｎ)）及びドライブ用アンプ（ＳＶ１−１，ＳＶ１−２，・・・，ＳＶ１−Ｍ，・・・，ＳＶ１−(Ｍ＋Ｎ)）は、それぞれ(Ｍ＋Ｎ)台ずつ配置されているのに対して、コンバータ回路ＰＳ、バッファ用アンプＳＶ２、及びバッファ用モータＭ２はそれぞれ１台ずつ配置されている。さらにバッファ用アンプＳＶ２とバッファ用モータＭ２は１本の導線で接続されている。

図２に示すように、複数のバッファ用モータを複数のドライブ用モータと同数用意する場合は、ドライブ用モータの増加に応じてバッファ用モータの台数が増えるという問題が生じる。一方、図３に示すように、複数のバッファ用モータ、複数のバッファ用アンプ、及び複数のコンバータ回路をそれぞれひとつにまとめる場合は、容量が大きなコンバータ回路が必要になり、また、バッファ用モータを駆動するために大電流のインバータ回路が必要になる。容量の大きなインバータ回路やコンバータ回路は、生産台数が少ないため、汎用の容量のインバータ回路やコンバータ回路よりコストが高くなるというデメリットが生じる。

特開２０１３−７１１２３号公報 特開２０１０−２２１２２１号公報

本発明は、ドライブ用モータ、ドライブ用モータを駆動するインバータ回路をそれぞれ複数有するサーボモータ制御システムにおいて、バッファ用モータを駆動するインバータ回路やコンバータ回路として専用の大容量のものを使用しないサーボモータ制御システムを提供することを目的とする。

本発明の実施例に係るサーボモータ制御システムは、産業機械や工作機械の軸を駆動するサーボモータの制御システムであって、軸を駆動するための複数の第１サーボモータと、交流電圧を直流電圧に変換する複数のコンバータと、コンバータから直流電圧を受電して第１サーボモータを駆動するための交流電圧に変換し、または、第１サーボモータから回生される交流電力を直流電力に変換する第１インバータを複数と、イナーシャを回転させる第２サーボモータと、コンバータから直流電圧を受電し、第２サーボモータを駆動するための交流電圧に変換し、または、第２サーボモータから回生される交流電力を直流電力に変換する第２インバータを複数と、複数の第１サーボモータ及び第２サーボモータを制御するサーボモータ制御装置と、を有し、第２サーボモータの数は、複数の第２インバータの数よりも少なく、第２サーボモータのうちの少なくとも１つは複数の独立した巻線を備え、複数の第２インバータのうちの少なくとも一部が１つの第２サーボモータに設けられた複数の独立した巻線に接続されている、ことを特徴とする。

本発明によれば、バッファ用モータとして、複数の巻き線を有し、それぞれの巻き線をインバータ回路で駆動するモータを使用し、それぞれのインバータ回路を個別のコンバータ回路へ接続することによって、バッファ用モータを駆動するインバータ回路やコンバータ回路として専用の大容量のものを使用しなくても済むという効果が得られる。

複数のドライブ用モータを備えた従来のサーボモータ制御システムの構成図である。 複数のドライブ用モータ及び複数のバッファ用モータを備えた従来のサーボモータ制御システムの構成図である。 複数のドライブ用モータ、及びそれぞれ１つのコンバータ回路、バッファ用アンプ、バッファ用モータを備えた従来のサーボモータ制御システムの構成図である。 本発明の実施例１に係るサーボモータ制御システムの構成図である。 第２サーボモータの巻線の構造、及び第２サーボモータの巻線と第２インバータとの結線を示した図である。 本発明の実施例２に係るサーボモータ制御システムの構成図である。

以下、図面を参照して、本発明に係るサーボモータ制御システムについて説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態には限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。
［実施例１］

まず、本発明の実施例１に係るサーボモータ制御システムについて図面を用いて説明する。図４は、本発明の実施例１に係るサーボモータ制御システムの構成図である。本発明の実施例１に係るサーボモータ制御システムは、産業機械や工作機械の軸を駆動するサーボモータの制御システムであって、軸を駆動するための複数の第１サーボモータと、交流電圧を直流電圧に変換する複数のコンバータと、コンバータから直流電圧を受電して第１サーボモータを駆動するための交流電圧に変換し、または、第１サーボモータから回生される交流電力を直流電力に変換する第１インバータを複数と、イナーシャを回転させる第２サーボモータと、コンバータから直流電圧を受電し、第２サーボモータを駆動するための交流電圧に変換し、または、第２サーボモータから回生される交流電力を直流電力に変換する第２インバータを複数と、複数の第１サーボモータ及び第２サーボモータを制御するサーボモータ制御装置と、を有し、第２サーボモータの数は、複数の第２インバータの数よりも少なく、第２サーボモータのうちの少なくとも１つは複数の独立した巻線を備え、複数の第２インバータのうちの少なくとも一部が１つの第２サーボモータに設けられた複数の独立した巻線に接続されている、ことを特徴とする。

次に、本発明の実施例１に係るサーボモータ制御システムについて詳細に説明する。図４に示すように、複数の第１サーボモータ（Ｍ１−１，Ｍ１−２，・・・，Ｍ１−Ｍ，・・・，Ｍ１−(Ｍ＋Ｎ)）は、産業機械や工作機械の軸を駆動するための、例えばＭ＋Ｎ（Ｍ＋Ｎ≧２）台のドライブ用モータである。

複数のコンバータ（ＰＳ−１，ＰＳ−２，・・・，ＰＳ−Ｍ，・・・，ＰＳ−(Ｍ＋Ｎ)）は、交流電源（図示せず）からの交流電圧を直流電圧に変換する。図４に示すように、実施例１に係るサーボモータ制御システムにおいては、コンバータは第１サーボモータと同数の(Ｍ＋Ｎ)台設けられている。

複数の第１インバータ（ＳＶ１−１，ＳＶ１−２，・・・，ＳＶ１−Ｍ，・・・，ＳＶ１−(Ｍ＋Ｎ)）は、ドライブ用モータ（第１サーボモータ）を駆動するためのアンプであって、複数のコンバータから直流電圧を受電して複数の第１サーボモータを駆動するための交流電圧に変換し、または、複数の第１サーボモータから回生される交流電力を直流電力に変換する。第１インバータも第１サーボモータと同数の(Ｍ＋Ｎ)台設けられている。

第２サーボモータＭ２は、バッファ用モータであって、イナーシャＩＳを回転させる。イナーシャＩＳを設けた第２サーボモータを回転させることによって回転エネルギーを蓄えることができる。さらに、ドライブ用モータ（第１サーボモータ）が電力を消費しているときにはバッファ用モータ（第２サーボモータ）を減速させてエネルギーを供給し、ドライブ用モータ（第１サーボモータ）が電力を回生しているときにはバッファ用モータ（第２サーボモータ）を加速させてエネルギーを消費する。このようにして、ドライブ用モータの電力を低減することができる。

複数（例えば(Ｍ＋Ｎ)台）の第２インバータ（ＳＶ２−１，ＳＶ２−２，・・・，ＳＶ２−Ｍ，・・・，ＳＶ２−(Ｍ＋Ｎ)）は、バッファ用モータである第２サーボモータＭ２のためのアンプであって、複数のコンバータ（ＰＳ−１，ＰＳ−２，・・・，ＰＳ−Ｍ，・・・，ＰＳ−(Ｍ＋Ｎ)）から直流電圧を受電し、第２サーボモータＭ２を駆動するための交流電圧に変換し、または、第２サーボモータＭ２から回生される交流電力を直流電力に変換する。

サーボモータ制御装置（図示せず）は、複数の第１サーボモータ（Ｍ１−１，Ｍ１−２，・・・，Ｍ１−Ｍ，・・・，Ｍ１−(Ｍ＋Ｎ)）及び第２サーボモータＭ２を制御する。また、サーボモータ制御装置は、第２サーボモータＭ２を複数の第１サーボモータの電力のピークを低減するように制御することが好ましい。

本発明の実施例１に係るサーボモータ制御システムは、第２サーボモータＭ２の数が、複数の第２インバータの数（例えば(Ｍ＋Ｎ)台）よりも少なく、第２サーボモータＭ２のうちの少なくとも１つは複数の独立した巻線を備え、複数の第２インバータのうちの少なくとも一部が１つの第２サーボモータに設けられた複数の独立した巻線に接続されている点を特徴としている。図５に、第２サーボモータＭ２の巻線の構造、及び第２サーボモータＭ２の巻線と第２インバータとの結線の例を示す。図５（ａ）は、第２サーボモータＭ２の断面図を示しており、ステータ１０に配置された複数の巻線（Ｕ１，Ｕ２，Ｖ１，Ｖ２，Ｗ１，Ｗ２，Ｕ３，Ｕ４，Ｖ３，Ｖ４，Ｗ３，Ｗ４）を示している。複数の巻線（Ｕ１，Ｕ２，Ｖ１，Ｖ２，Ｗ１，Ｗ２，Ｕ３，Ｕ４，Ｖ３，Ｖ４，Ｗ３，Ｗ４）は、一方の組の巻線（Ｕ１，Ｕ２，Ｖ１，Ｖ２，Ｗ１，Ｗ２）と、他方の組の巻線（Ｕ３，Ｕ４，Ｖ３，Ｖ４，Ｗ３，Ｗ４）に分けられる。図５（ｂ）は、図５（ａ）に示された複数の巻線と複数の第２インバータＳＶ２−１，ＳＶ２−２との結線の例を示している。図５（ｂ）に示すように、上記の複数の巻線のうち一方の組の巻線（Ｕ１，Ｕ２，Ｖ１，Ｖ２，Ｗ１，Ｗ２）が一方の第２インバータＳＶ２−１に接続され、上記の複数の巻線のうち他方の組の巻線（Ｕ３，Ｕ４，Ｖ３，Ｖ４，Ｗ３，Ｗ４）が他方の第２インバータＳＶ２−２に接続されている。ここでは、１台の第２サーボモータに２台の第２インバータを接続した例を示しているが、これには限られず、１台の第２サーボモータに３台以上の第２インバータを接続してもよい。図４には、第２サーボモータＭ２が１台のみの場合を例示しているが、これには限られず、第２サーボモータは複数であってもよい。ただし、例えば第２サーボモータの数がＭ台であるとした場合、第２サーボモータＭ２の数Ｍは、複数の第２インバータの数(Ｍ＋Ｎ)よりも少ない（Ｍ＜(Ｍ＋Ｎ)）。

また、図４に示した例では、１台の第２サーボモータＭ２が、第２インバータの数である(Ｍ＋Ｎ)個の独立した巻線を備えた例を示しているが、これには限られない。即ち、例えば、第２サーボモータ（Ｍ２−１，Ｍ２−２，…，Ｍ２−Ｍ）がＭ台配置されている場合は、このうちの少なくとも１台が複数の独立した巻線を備えていればよく、他の（Ｍ−１）台は、独立した巻線を備えていなくてもよい。

例えば、Ｍ台の第２サーボモータ（Ｍ２−１，Ｍ２−２，…，Ｍ２−Ｍ）のうちの１台の第２サーボモータＭ２−１が、２個の独立した巻線を備えている場合は、その他の（Ｍ−１）台の第２サーボモータ（Ｍ２−２，…，Ｍ２−Ｍ）は複数の独立した巻線を備えていなくてもよい。この場合、１台の第２サーボモータＭ２−１が、２個の独立した巻線を備えているので、例えば２台の第２インバータ（ＳＶ２−１，ＳＶ２−２）が第２サーボモータＭ２−１の２個の独立した巻線に接続される。

同様に、Ｍ台の第２サーボモータ（Ｍ２−１，Ｍ２−２，…，Ｍ２−Ｍ）のうちの２台の第２サーボモータ（Ｍ２−１，Ｍ２−２）が、それぞれ２個の独立した巻線を備えている場合は、その他の（Ｍ−２）台の第２サーボモータ（Ｍ２−３，…，Ｍ２−Ｍ）は複数の独立した巻線を備えていなくてもよい。

このように、第２サーボモータのうちの少なくとも１つが独立した巻線を有していれば、第２インバータの数を維持したまま、バッファ用モータである第２サーボモータの数を削減できるので、第２インバータやコンバータとして専用の大容量のものを使用しなくても済むという効果が得られる。
［実施例２］

次に、本発明の実施例２に係るサーボモータ制御システムについて図面を用いて説明する。図６は、本発明の実施例２に係るサーボモータ制御システムの構成図である。本発明の実施例２に係るサーボモータ制御システムが、実施例１に係るサーボモータ制御システムと異なっている点は、ドライブ用モータである複数の第１サーボモータの数が、複数のコンバータの数よりも多い点である。実施例２に係るサーボモータ制御システムのその他の構成は、実施例１に係るサーボモータ制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。

図６に示すように、実施例２に係るサーボモータ制御システムを構成するドライブ用モータである複数の第１サーボモータ（Ｍ１−１，・・・，Ｍ１−Ｍ，Ｍ１−（Ｍ＋１），Ｍ１−（Ｍ＋２），・・・，Ｍ１−（Ｍ＋２Ｎ−１），Ｍ１−（Ｍ＋２Ｎ））は（Ｍ＋２Ｎ）台設置され、第１インバータ（ＳＶ１−１，・・・，ＳＶ１−Ｍ，ＳＶ１−（Ｍ＋１），ＳＶ１−（Ｍ＋２），・・・，ＳＶ１−（Ｍ＋２Ｎ−１），ＳＶ１−（Ｍ＋２Ｎ））も複数の第１サーボモータと同数の（Ｍ＋２Ｎ）台設置されている。これに対して、複数のコンバータ（ＰＳ−１，・・・，ＰＳ−Ｍ，ＰＳ−（Ｍ＋１），・・・，ＰＳ−（Ｍ＋Ｎ））は（Ｍ＋Ｎ）台設置されており、コンバータの数は第１サーボモータ及び第１インバータの数よりも少ない。即ち、複数のコンバータのうちの少なくとも一部が、複数台の第１サーボモータを駆動するように複数の第１インバータに接続されている。例えば、図６に示すように、コンバータ（ＰＳ−（Ｍ＋１））は２台の第１インバータ（ＳＶ１−（Ｍ＋１））及び（ＳＶ１−（Ｍ＋２））に接続されており、コンバータ（ＰＳ−（Ｍ＋Ｎ））は２台の第１インバータ（ＳＶ１−（Ｍ＋２Ｎ−１））及び（ＳＶ１−（Ｍ＋２Ｎ））に接続されている。

また、図６に示すように、バッファ用モータである第２サーボモータＭ２を駆動するための第２インバータ（ＳＶ１−１，・・・，ＳＶ１−Ｍ，ＳＶ１−（Ｍ＋１），・・・，ＳＶ１−（Ｍ＋Ｎ））は（Ｍ＋Ｎ）台設置されており、コンバータの数と同数である。さらに、図６に示した例では第２サーボモータＭ２を１台のみ設置した例を示したが、これには限られない点は実施例１と同様である。

サーボモータ制御装置１は、複数の第１インバータ（ＳＶ１−１，・・・，ＳＶ１−Ｍ，ＳＶ１−（Ｍ＋１），ＳＶ１−（Ｍ＋２），・・・，ＳＶ１−（Ｍ＋２Ｎ−１），ＳＶ１−（Ｍ＋２Ｎ））及び複数の第２インバータ（ＳＶ１−１，・・・，ＳＶ１−Ｍ，ＳＶ１−（Ｍ＋１），・・・，ＳＶ１−（Ｍ＋Ｎ））に接続されており、それぞれ第１サーボモータ（Ｍ１−１，・・・，Ｍ１−Ｍ，Ｍ１−（Ｍ＋１），Ｍ１−（Ｍ＋２），・・・，Ｍ１−（Ｍ＋２Ｎ−１），Ｍ１−（Ｍ＋２Ｎ））及び第２サーボモータＭ２に設けられた独立した複数の巻線を制御している。

実施例２に係るサーボモータ制御システムにおいて、第１インバータ、コンバータ、第２インバータのそれぞれの台数は以下の条件式を満たす。
ドライブ用モータ（第１サーボモータ）の第１インバータの台数
≧コンバータの台数
≧バッファ用モータ（第２サーボモータ）の第２インバータの台数
≧２

以上のように、本発明の実施例２に係るサーボモータ駆動システムによれば、コンバータの数以上のドライブ用モータを有する場合であっても、コンバータの数と同数の第２インバータの数を減少させることなく、イナーシャを備えたバッファ用モータの数を減少させることができるので、第２インバータやコンバータとして専用の大容量のものを使用しなくても済むという効果が得られる。

１ サーボモータ制御装置
Ｍ１−１，・・・，Ｍ１−（Ｍ＋２Ｎ） 第１サーボモータ
ＳＶ１−１，・・・，ＳＶ１−（Ｍ＋２Ｎ） 第１インバータ
ＰＳ−１，・・・，ＰＳ−（Ｍ＋Ｎ） コンバータ
ＳＶ１−１，・・・，ＳＶ１−（Ｍ＋Ｎ） 第２インバータ
Ｍ２ 第２サーボモータ
ＩＳ イナーシャ

Claims (2)

1. 産業機械や工作機械の軸を駆動するサーボモータの制御システムであって、
   軸を駆動するための複数の第１サーボモータと、
   交流電圧を直流電圧に変換する複数のコンバータと、
   前記のコンバータから直流電圧を受電して前記複数の第１サーボモータを駆動するための交流電圧に変換し、または、前記の第１サーボモータから回生される交流電力を直流電力に変換する第１インバータを複数と、
   イナーシャを回転させる第２サーボモータと、
   前記コンバータから直流電圧を受電し、前記第２サーボモータを駆動するための交流電圧に変換し、または、前記第２サーボモータから回生される交流電力を直流電力に変換する第２インバータを複数と、
   前記複数の第１サーボモータ及び前記第２サーボモータを制御するサーボモータ制御装置と、を有し、
   前記第２サーボモータの数は、前記複数の第２インバータの数よりも少なく、
   前記第２サーボモータのうちの少なくとも１つは複数の独立した巻線を備え、前記第２サーボモータの複数の独立した巻線が、前記複数の第２インバータに各々接続されている、
   ことを特徴とするサーボモータ制御システム。
2. 前記サーボモータ制御装置は、前記第２サーボモータを前記複数の第１サーボモータの電力のピークを低減するように制御する、請求項１に記載のサーボモータ制御システム。

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