JP5883212B2 - 薬液注入装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば薬液注入時の薬液の圧力を検出するための圧力センサを有する薬液注入装置に関し、特には、その圧力センサの故障時にも施術や診断を中断することなく安全な薬液注入を行うことができる薬液注入装置に関する。

現在、医療用の画像診断装置として、ＣＴ(Computed Tomography)スキャナ、ＭＲＩ(Magnetic Resonance Imaging)装置、ＰＥＴ(Positron
Emission Tomography)装置等が知られている。このような撮像装置を使用する際、被験者に造影剤や生理食塩水など（以下、これらを単に「薬液」とも言う）を注入することがある。また、従来、この注入を自動的に実行する様々なインジェクタ（注入ヘッド）も提案されている。

注入ヘッドは、一般に、シリンジが装着されるシリンジ保持部と、そのシリンジのピストン部材を押し込むピストン駆動機構とを備えており、ピストン駆動機構を動作させることによりシリンジ内の薬液を被験者に注入する。
特許文献１には、このピストン駆動機構にロードセルが設けられ、このロードセルで、ピストン部材を押す力を検出してシリンジ内の薬液圧力を算出する薬液注入装置が開示されている。

特開２００３-２９０３４３

上述したような従来の薬液注入装置でも、ロードセルを用いて薬液圧力を良好に検出することができる。しかしながらそのロードセルが故障した場合、ロードセルの修理または交換が済むまでの間は、造影剤注入を必要とする施術や診断を行うことができない。仮に故障に気付かずに薬液注入を実行すれば、異常圧力での注入が行われたり、シリンジが破損したりするおそれもある。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、圧力センサの故障時にも施術や診断を中断することなく安全な薬液注入を行うことができる薬液注入装置を提供することにある。

上記課題を解決するための本発明の薬液注入装置は、
モータを駆動源として有し、シリンジのピストン部材を押し込むピストン駆動機構と、
該ピストン駆動機構が前記ピストン部材を押す力を検出するための圧力センサと、
前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
を備える薬液注入装置であって、
前記圧力センサの検出値、または、その検出値に基づいて求められた前記薬液の圧力が所定の範囲内かどうかを判定する方式（圧力センサによる検出方式）と、
前記電流検出手段の検出値、または、その検出値に基づいて求められた前記薬液の圧力が所定の範囲内かどうかを判定する方式（モータ電流による検出方式）と、
の両方式による検出を実施できるように構成され、
前記いずれかの方式において、前記検出値または前記圧力値が所定の範囲内にないと判定した場合に、警告を発する処理、薬液注入を停止させる処理、および圧力を一定に保つ処理のうち少なくとも１つを行う、薬液注入装置。
より具体的には、本発明の薬液注入装置は、
モータを駆動源として有し、シリンジのピストン部材を押し込むピストン駆動機構と、
該ピストン駆動機構が前記ピストン部材を押す力を検出するための圧力センサと、
前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
を備える薬液注入装置であって、
（ｉ）前記圧力センサの検出値、または、その検出値に基づいて求められた前記薬液の圧力が所定の範囲内かどうかを判定する方式である、圧力センサによる検出方式と、（ｉｉ）前記電流検出手段の検出値、または、その検出値に基づいて求められた前記薬液の圧力が所定の範囲内かどうかを判定する方式である、モータ電流による検出方式との両方式による検出を実施できるように構成され、
ａ：前記いずれかの方式において、前記検出値または前記圧力値が所定の範囲内にないと判定した場合に、警告を発する処理、薬液注入を停止させる処理、および圧力を一定に保つ処理のうち少なくとも１つを行うように構成され、
初期設定では、前記圧力センサによる検出方式が使用されるように設定されており、
さらに、
ｂ：前記圧力センサがロードセルであって、圧力センサが故障しているか否かを、モータ電流の値を参照することなく、ロードセルの抵抗バランスを確認して判定する処理と、
ｃ：その結果、故障していると判定した場合に、前記モータ電流による検出方式が使用されるように設定を切り替える処理と、
を行うように構成されている。

「前記圧力センサの検出値、または、その検出値に基づいて求められた前記薬液の圧力が所定の範囲内かどうかを判定する」とは、センサの検出値（電気信号）そのものの大きさを指標として判定を行ってもよいし、または、その検出値に対応する圧力値を求めその大きさを指標として判定を行ってもよいことを意図する。電流検出手段についても同様である。
「圧力を一定に保つ処理」とは、検出される薬液の圧力が所定の範囲内となるようにピストン駆動機構の動作を制御することをいう。
「警告」とは、聴覚的に認識されるものであってもよいし（例えば、音による警告）、視覚的に認識されるものであってもよい（例えば、ディスプレイ等に表示されるメッセージによる警告）。

本発明によれば、圧力センサによる検出方式とモータ電流による検出方式との両方を備えており、それらが切替可能となっているので、いずれか一方（例えば圧力センサ）が故障した場合であっても他方で圧力検出を行うことができる。

本発明の他の薬液注入装置では、
初期設定では、前記圧力センサによる検出方式が使用されるように設定されており、
さらに、
前記圧力センサが故障しているか否かを判定する処理と、
その結果、故障していると判定した場合に、前記モータ電流による検出方式が使用されるように設定を切り替える処理と、
を行う。
このような構成によれば、圧力センサの故障時にはモータ電流による検出方式に自動的に切り替えられるため、検出方式を切り替えるためにオペレータが特別な作業を行う必要がない。

本発明の他の薬液注入装置では、
圧力センサが故障しているか否かを判定する前記処理は、
被験者に薬液を注入する工程より前の工程で自動的に行われる。

本発明の他の薬液注入装置では、
前記圧力センサによる検出方式と前記モータ電流による検出方式との両方が実施されるように構成され、
さらに、
前記圧力センサによる検出方式で求められた圧力値と、前記モータ電流による検出方式で求められた圧力値とを比較する処理と、
その圧力値の差が所定値よりも大きい場合に、モータに関する警告を発する処理と、
を行う。
「モータに関する警告」とは、モータの部品の交換を促す警告やモータのメンテナンスを促す警告をいう。

本発明の他の薬液注入装置では、
前記圧力センサによる検出方式と前記モータ電流による検出方式との両方が実施されるように構成され、
さらに、
前記圧力センサによる検出方式で求められた圧力値と、前記モータ電流による検出方式で求められた圧力値とを比較する処理と、
その圧力値の差が所定値よりも大きい場合に、補正モード（前記圧力値の差が適正範囲内となるように、前記電流検出手段の検出値、または、その検出値に基づいて求められる圧力値を補正するモード）をオンにする処理と、
を行う。

このような構成によれば、モータの経年劣化が進んだ場合であっても、モータ電流による圧力検出の精度を低下させることなく、圧力センサによる検出方式と同程度の精度を維持することができる。

上述したように、本発明によれば、圧力センサの故障時にも施術や診断を中断することなく安全な薬液注入を行うことができる薬液注入装置を提供することができる。

本発明の一形態の薬液注入装置およびそれを含む透視撮像システムの斜視図である。 薬液注入装置の構成を模式的に示す模式図である。 薬液注入装置の動作の一例を示すフローチャートである。 薬液注入装置の動作の他の例を示す模式図である。 薬液注入装置の動作の他の例を示フローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の一形態を説明する。
図１に示すように、この透視撮像システムは、薬液注入装置１００と、それに相互接続された透視撮像装置３００とを備えている。薬液注入装置１００は、被験者に対して造影剤等を注入する注入ヘッド１１０と、それに接続されたコントローラ装置５０と有している。

透視撮像装置３００は、一例として、被験者を載せて水平方向に移動するベッド３０３と、被検者の透視画像を撮像する装置本体３０２と、モニタおよびキーボード等を有する制御部（不図示）と、を備えている。

注入ヘッド１１０は従来一般的なものを利用することができ、この例では、造影剤が充填されたシリンジＡと生理食塩水が充填されたシリンジＢとが装着される二筒式の注入ヘッドが利用されている。
注入ヘッド１１０は、一例として、キャスタスタンドの上部に保持されている。図２に示すように、この注入ヘッドは、各シリンジＡ、Ｂのピストン部材を押し込むためのピストン駆動機構１２０Ａ、１２０Ｂ（以下、単に「ピストン駆動機構１２０」ともいう）を有している。各ピストン駆動機構は、駆動源であるモータ１２１と、該モータからの力を伝達するためのリンク機構１２２と、該リンク機構によって伝達された力を受けて進退移動する部材１２３と、を有している。その進退移動する部材１２３とシリンジのピストン部材との間には、シリンジのピストン部材を押す力を検出するためのロードセル１２８が設けられている。後述するように、このロードセル１２８の検出値に基づいて、薬液の圧力を算出することができる。

なお、注入ヘッド１１０は、シリンジの一部に取り付けられたＩＣタグの情報を読み取るためのタグリーダを有していてもよい。このＩＣタグには、シリンジに関する情報（シリンジの識別データ、シリンダ部材の耐圧、シリンダ部材の内径、ピストン部材のストローク等）が記憶されていてもよい。また、プレフィルドタイプの場合には、該シリンジに充填された薬液の情報（例えば製品名、成分情報、粘度、消費期限等）が記憶されていてもよい。

図１に示すように、コントローラ装置５０はタッチパネル式のディスプレイ５１を有している。このディスプレイ５１には、例えば注入条件を設定するための画像が表示される。ディスプレイ５１には、また、シリンジ内の薬液の情報や、薬液注入中の薬液の圧力の情報などが表示されてもよい。

このコントローラ装置５０は、タッチパネルを介しての種々の情報の入力を受け付ける処理や、入力された情報に基づいて所定の計算を行う処理、および、注入ヘッド１１０の動作を制御する処理などを行う制御部５５（図２参照）を内蔵している。
この制御部５５は、いわゆるワンチップマイコンであってもよく、ＣＰＵ(Central
Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、およびＩ／Ｆ(Interface)などを有している。コンピュータユニットは、そのＲＯＭなどの情報記憶媒体に所定のプログラムが記憶されており、このプログラムに対応してＣＰＵが各種の処理を実行する。

図２に示すように、制御部５５はピストン駆動機構の各モータ１２１に接続されており、これにより、各モータ１２１の動作の制御が制御部５５によって行われるようになっている。モータ１２１には電流検出手段１２５が接続されており、電流検出手段１２５の検出値が制御部５５によって取得されるようになっている。

制御部５５は、２つの方式で薬液圧力を検出することができるように構成されている。
１つは、ロードセル１２８の検出値に基づいて薬液の圧力を求める方式（以下、「ロードセルによる検出方式」という）である。この方式では、下記する「モータ電流による検出方式」に比べて実圧に近い薬液の圧力を求めることができる。

制御部５５は、この方式で求められた圧力値が所定の範囲内かどうかを判定する処理を行い、その値が所定の範囲内にないと判定した場合には、所定の警告を発するかまたは薬液注入を停止する処理を行う。あるいは、圧力を一定に保つ処理が行われるようになっていてもよい。
これにより、異常圧力での注入が防止され、被験者に対する不良注入を未然に防ぐことができる。

もう１つは、電流検出手段１２５の検出値に基づいて薬液の圧力を求める方式（以下、「モータ電流による検出方式」という）である。一般に、モータ１２１に流れる電流は、モータにかかる負荷の増大に伴って増加し、負荷の低下に伴って減少する。これを利用して、このモータ電流による検出方式では、検出されたモータ電流に対応する圧力値が算出される。

制御部５５は、この検出方式により求められた圧力値が所定の範囲内かどうかを判定する処理を行い、上記同様、その範囲内にないと判定した場合には、所定の警告を発するかまたは薬液注入を停止する処理を行う。あるいは、検出される薬液の圧力を一定に保つ処理を行う。

なお、薬液注入装置は、２つの方式の両方を利用して圧力検出を行うように設定されていてもよいし、いずれか一方のみを利用して圧力検出を行うように設定されていてもよい。

次に、上記のように構成された本実施形態の薬液注入装置の動作について具体的に説明する。なお、以下に説明する工程は単なる一例であって、各工程を行う順番などによって本発明が限定されるものではない。また、以下の例では、圧力を検出する方式としてロードセルによる検出方式が初期設定されているものとする。

まず、図３に示すように、オペレータによって注入条件の設定が行われる（ステップＳ１）。注入条件の設定は、一例として、オペレータがコントローラ装置５０のタッチパネル式ディスプレイ５１を通じて被験者の体重や撮像部位等を入力することで行われるものであってもよい。

この注入条件の設定が完了したら、次いで、薬液注入装置１００によるセルフチェックが行われる（ステップＳ２）。このセルフチェックは、ピストン駆動機構１２０のロードセル１２８が故障しているか否かを判定するためのものであり、従来公知の方法により（例えば、電気的にロードセル１２８の抵抗バランスを確認することにより）実施される。
セルフチェックは、一例として、注入条件の設定が完了した後にオペレータがディスプレイ５１上の所定の画像ボタンを押すことにより開始されてもよい。あるいは、注入条件の設定が完了した後、所定のタイミングで自動的に行われてもよい。

このセルフチェックの結果、ロードセル１２８が故障していると判定された場合、薬液注入装置１００は、コントローラ装置５０のディスプレイ５１に所定の警告を表示する（ステップＳ３）。この警告は、例えば、ロードセルが故障している可能性がある旨のメッセージであってもよいし、または、ロードセルの修理や交換を促すメッセージであってもよい。

次いで、薬液注入装置１００は、ロードセルによる検出方式からモータ電流による検出方式に切り替える（ステップＳ４）。このような切替えが自動的に行われるので、ロードセルが故障していたとしても、その影響を受けることなく、下記するように良好に薬液の圧力を検出することができる。

次いで、薬液注入を実施する（ステップＳ５）。この薬液注入では、制御部５５からの制御を受けてモータ１２１が駆動される。モータ１２１が駆動されている間、モータ電流による圧力検出が行われる。具体的には、電流検出手段１２５によってモータ１２１の電流が検出され、制御部５５は、この検出値を取得しそれに基づいてシリンジ内の薬液の圧力値を求める。求められた圧力値は、コントローラ装置５０のディスプレイ５１に表示される。なお、この圧力値は、数値として表示されてもよいし、グラフとして表示されてもよい。もし、ロードセルによる検出方式で求められた圧力値と、モータ電流による検出方式で求められた圧力値との両方がディスプレイに表示される場合、異なる色で各圧力値が表示されることが好ましい。

制御部５５は、求められた圧力値が所定の範囲内にあるか否か判定する処理を行い、所定の範囲内にないと判定した場合には、例えばコントローラ装置５０のディスプレイ５１に所定のメッセージを表示するなどして警告を発する。さらには、薬液注入が自動停止されるようになっていてもよい。

所定量の薬液が注入された時点で、薬液注入が終了する。

以上のように構成された本実施形態の薬液注入装置によれば、ロードセルによる検出方式とモータ電流による検出方式との両方を備えており、それらが切替可能となっているので、ロードセルが故障した場合であっても他方（モータ電流による検出方式）で圧力検出を行うことができる。したがって、施術や診断を中止することなく、被験者に対する安全な薬液注入を続けることができる。

特に、本実施形態では、図３のステップＳ２〜Ｓ４に示したように、薬液注入装置が自動的にセルフチェック（Ｓ２）を行いロードセルの故障時にはモータ電流による検出方式に自動的に切り替えられる（Ｓ３）ようになっている。そのため、検出方式を切り替えるためにオペレータが特別な作業を行う必要もなく、より安全で使い勝手の良い薬液注入装置を提供することができる。

なお、薬液注入中にロードセルからの検出値が得られない場合に、ロードセルが故障したと判定し、ロードセルによる検出方式からモータ電流による検出方式に自動的に切り替えられる構成としてもよい。
これによれば、仮に、図３のようなセルフチェック（ステップＳ３）の後にロードセルが故障した場合であっても、その故障に対応してモータ電流による検出方式への切替えを行うことができる。

また、セルフチェックが行われるタイミングは図３のステップＳ２のタイミングに限定されるものではなく、注入条件の設定の前（例えば、薬液注入装置の電源が入れられた際）に行われるようになっていてもよい。

〔他の動作例１〕
ロードセルによる検出方式とモータ電流による検出方式との両方を備えていることによる利点として、次のようなものも挙げられる。
すなわち、一般に、モータ電流による検出方式は、ロードセルの場合と比べて安価に製造できるという利点を有するものの、モータ電流による検出方式は、モータが駆動されていない時（すなわちモータに電流が流れていない時）には圧力を検出できないという問題を有する。一方、ロードセルによる検出方式によれば、モータが駆動されていない時でも圧力検出を行うことができるが、ロードセルが比較的高価であるためコスト上の問題がある。このように、いずれの検出方式も一長一短があるが、本実施形態のように両方式を備えている場合、それらを適宜使い分けることで、医療現場の要望に応じたより使い勝手のよい薬液注入装置を提供することができる。

例えば、図４に示すように２本のシリンジＡ、Ｂのうち、シリンジＡの薬液を被験者に注入する動作中の場合を考える。なお、この例では、シリンジＡ、ＢにはＹ字タイプの薬液チューブ１６１が接続されており、その分岐部１６１ａには切替バルブなどは設けられていない。
このような構成において、シリンジＢ側のピストン駆動機構（不図示）を静止させたまま、シリンジＡ側のピストン駆動機構（不図示）のみを動作させると、シリンジＡ内の薬液が上昇するのと同時にシリンジＢ内の薬液の圧力も上昇し、場合によっては、シリンジＢのピストン部材が押し出される（押し戻される）おそれがある。この場合、下の理由から、基本的には、モータ電流による検出方式ではシリンジＢ内の薬液の圧力は検出することができない。すなわち、薬液注入装置の仕様にもよるが、このようにピストン部材が押し戻されてモータが逆回転した場合、何らかのエラーが発生したものと判定され、圧力検出は行われないのが一般的であるからである。

そこで、この場合、シリンジＢ内の薬液の圧力はロードセルによって検出するようにすることが好ましい。これにより、上記のような現象によってシリンジＢ内の薬液の圧力が上昇した場合であっても、シリンジＢ内の薬液の圧力を良好に検出することができる。
また、図４の構成の場合、原則としてシリンジＡ内の薬液の圧力とシリンジＢ内の薬液の圧力は同じになることから、１つのロードセルでシリンジＡ、Ｂ両方の薬液の圧力を検出することができるという利点もある。

なお、上記のようなシリンジＢが押し戻される現象は、シリンジＡの薬液を注入している最中に限らず、薬液注入後の残圧によっても生じうる。

１つのロードセルでシリンジＡ、Ｂ両方の薬液の圧力を検出する点に着目すると、
この薬液注入装置は、
２つのシリンジを保持するシリンジ保持部と、
各シリンジのピストン部材を押し込む２つのピストン駆動機構と、
前記２つのピストン駆動機構の少なくとも１つに設けられた、該ピストン駆動機構が前記ピストン部材を押す力を検出するための圧力センサ（ロードセル）と、
を備えるものであってもよい。

この薬液注入装置は、１つのロードセルで、両シリンジ内の薬液の圧力を検出する処理を行う。

〔他の動作例２〕
図１、図２に示した薬液注入装置１００は、さらに下記のような動作を行うものであってもよい。一般に、モータ電流による検出方式の場合、モータが経年劣化が進むと、電流検出手段によって検出されるモータ電流の値が変化し、その結果、薬液の実圧と算出される圧力との誤差が大きくなることがある。下記の動作は、そのような誤差を減少させるためのものである。

この例では、まず、モータ電流による圧力検出とロードセルによる圧力検出との両方を実施して、それぞれの圧力値を求める。そして、図５に示すように、その圧力値どうしを比較する（ステップＳ１１）。

次いで、その差が所定値より大きいか否かを判定する（ステップＳ１２）。差が所定値より小さい場合、モータ電流による圧力検出は正常に行われていると考えられるので、この時点で終了する。
一方、差が所定値より大きい場合、モータの経年劣化が進んでいるものと考えられるので、この場合には、例えば、モータの部品の交換を促す警告や、モータのメンテナンスを促す警告である（ステップＳ１３）。

次いで、圧力値の差が適正範囲内にとなるように、モータ電流による圧力検出で求められる圧力値等を補正するモード（以下、「補正モード」という）をオンにする（ステップＳ１４）。
このモードをオンにした状態でモータ電流による圧力検出を実施すると、電流検出手段の検出値、または、その検出値に基づいて求められた薬液の圧力、が所定のアルゴリズムしたがって補正される。

「所定のアルゴリズム」とは、モータ電流による圧力検出で求められる圧力値を、ロードセルによる圧力検出で求められる圧力値に近づけるためのアルゴリズムであり、一例として所定の計算式を用いて、モータ電流の検出値またはそれに対応する圧力値を補正するものであってもよい。
このような補正を行うことで、モータの経年劣化が進んでいたとしても、実圧との差が小さい高精度な圧力検出を行うことが可能となる。

なお、図５に示したような、モータの経年劣化が進んでいるか否か判定し必要に応じて補正モードをオンにする一連の工程は、薬液注入装置によって自動的にかつ定期的に実施されるようになっていることが好ましい。これを実現するために、薬液注入装置は、例えば、その総使用期間を測るタイマーを内蔵していてもよい。または、薬液注入装置は、その使用回数をカウントするカウンターを内蔵していてもよい。

以上、本発明の一形態について説明したが、本発明は上記に限定されるものでなく種々変更可能である。
例えば、図１、図２に示したような二筒式の注入ヘッド１１０ではなく、一筒式の注入ヘッドであってもよい。また、図２の制御部５５に相当するものが、注入ヘッド１１０に内蔵されていてもよい。コントローラ装置５０は、独立した装置として設けられていてもよいし、または、他の機器の機能の一部として設けられていてもよい。例えば、透視撮像装置の制御機器の一部にコントローラ装置が組み込まれていてもよい。

上記の説明では複数の工程を順番に記載してあるが、先に述べたとおり、その記載の順番は複数の工程を実行する順番を限定するものではない。このため、本発明のデータ処理方法を実施するときには、その複数の工程の順番は内容的に支障しない範囲で変更することができる。
本発明のデータ処理方法は、複数の工程が互いに相違するタイミングで実行されることに限定されない。例えば、ある工程の実行中に他の工程が行われてもよい。

５０ コントローラ装置
５１ ティスプレイ
５５ 制御部
１００ 薬液注入装置
１１０ 注入ヘッド
１２１ モータ
１２２ リンク機構
１２５ 電流検出手段
１２８ ロードセル
１６１ 薬液チューブ
３００ 透視撮像装置
３０２ 装置本体
３０３ ベッド
Ａ、Ｂ シリンジ

Claims (17)

1. モータを駆動源として有し、シリンジのピストン部材を押し込むピストン駆動機構と、
   該ピストン駆動機構が前記ピストン部材を押す力を検出するための圧力センサと、
   前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
   を備える薬液注入装置であって、
   （ｉ）前記圧力センサの検出値、または、その検出値に基づいて求められた前記薬液の圧力が所定の範囲内かどうかを判定する方式である、圧力センサによる検出方式と、（ｉｉ）前記電流検出手段の検出値、または、その検出値に基づいて求められた前記薬液の圧力が所定の範囲内かどうかを判定する方式である、モータ電流による検出方式との両方式による検出を実施できるように構成され、
   ａ：前記いずれかの方式において、前記検出値または前記圧力値が所定の範囲内にないと判定した場合に、警告を発する処理、薬液注入を停止させる処理、および圧力を一定に保つ処理のうち少なくとも１つを行うように構成され、
   初期設定では、前記圧力センサによる検出方式が使用されるように設定されており、
   さらに、
   ｂ：前記圧力センサがロードセルであって、圧力センサが故障しているか否かを、モータ電流の値を参照することなく、ロードセルの抵抗バランスを確認して判定する処理と、
   ｃ：その結果、故障していると判定した場合に、前記モータ電流による検出方式が使用されるように設定を切り替える処理と、
   を行うように構成された、薬液注入装置。
2. 圧力センサが故障しているか否かを判定する前記処理は、
   被検者に薬液を注入する工程より前の工程で自動的に行われる、請求項１に記載の薬液注入装置。
3. 前記圧力センサによる検出方式と前記モータ電流による検出方式との両方が実施されるように構成され、さらに、
   ｄ：前記圧力センサによる検出方式で求められた圧力値と、前記モータ電流による検出方式で求められた圧力値とを比較する処理と、
   ｅ：その圧力値の差が所定値よりも大きい場合であって、圧力センサが故障しているか否かを判定する前記処理で圧力センサの故障が検出されていないときに、モータに関する警告を発する処理と、
   を行う、請求項１または２に記載の薬液注入装置。
4. 前記圧力センサによる検出方式と前記モータ電流による検出方式との両方が実施されるように構成され、さらに、
   ｄ：前記圧力センサによる検出方式で求められた圧力値と、前記モータ電流による検出方式で求められた圧力値とを比較する処理と、
   ｆ：その圧力値の差が所定値よりも大きい場合であって、圧力センサが故障しているか否かを判定する前記処理で圧力センサの故障が検出されていないときに、補正モード、すなわち前記圧力値の差が適正範囲内となるように前記電流検出手段の検出値またはその検出値に基づいて求められる圧力値を補正するモード、をオンにする処理と、
   を行う、請求項１または２に記載の薬液注入装置。
5. 前記ピストン駆動機構を２つ備え、
   生理食塩水が充填されたシリンジと造影剤が充填されたシリンジとが装着される、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の薬液注入装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の薬液注入装置と、
   それに搭載される少なくとも１本のシリンジと、
   を備えるシステム。
7. 前記シリンジは、薬液が予め充填されたプレフィルドシリンジである、請求項６に記載のシステム。
8. 前記シリンジは、ＩＣタグ付のシリンジである、請求項６または７に記載のシステム。
9. さらに、
   被検者の透視画像を撮像する撮像装置を備える、
   請求項６〜８のいずれか１項に記載のシステム。
10. モータを駆動源として有し、シリンジのピストン部材を押し込むピストン駆動機構と、
    該ピストン駆動機構が前記ピストン部材を押す力を検出するための、ロードセルである圧力センサと、
    前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、を備え、
    （ｉ）前記圧力センサの検出値、または、その検出値に基づいて求められた前記薬液の圧力が所定の範囲内かどうかを判定する方式である、圧力センサによる検出方式と、（ｉｉ）前記電流検出手段の検出値、または、その検出値に基づいて求められた前記薬液の圧力が所定の範囲内かどうかを判定する方式である、モータ電流による検出方式との両方式による検出を実施できるように構成され、初期設定では、前記圧力センサによる検出方式が使用されるように設定されたシステムで用いられるコンピュータプログラムであって、
    コンピュータに、
    ａ：前記いずれかの方式において、前記検出値または前記圧力値が所定の範囲内にないと判定した場合に、警告を発する処理、薬液注入を停止させる処理、および圧力を一定に保つ処理のうち少なくとも１つを行う処理と、
    ｂ：前記圧力センサが故障しているか否かを、モータ電流の値を参照することなく、ロードセルの抵抗バランスを確認して判定する処理と、
    ｃ：その結果、故障していると判定した場合に、前記モータ電流による検出方式が使用されるように設定を切り替える処理と、
    を行わせる、コンピュータプログラム。
11. コンピュータに、
    圧力センサが故障しているか否かを判定する前記処理を、被検者に薬液を注入する工程より前の工程で行わせる、請求項１０に記載のコンピュータプログラム。
12. 前記システムは前記圧力センサによる検出方式と前記モータ電流による検出方式との両方が実施されるように構成され、さらに、
    コンピュータに、
    ｄ：前記圧力センサによる検出方式で求められた圧力値と、前記モータ電流による検出方式で求められた圧力値とを比較する処理と、
    ｅ：その圧力値の差が所定値よりも大きい場合であって、圧力センサが故障しているか否かを判定する前記処理で圧力センサの故障が検出されていないときに、モータに関する警告を発する処理と、
    を行わせる、請求項１０または１１に記載のコンピュータプログラム。
13. 前記システムは前記圧力センサによる検出方式と前記モータ電流による検出方式との両方が実施されるように構成され、さらに、
    コンピュータに、
    ｄ：前記圧力センサによる検出方式で求められた圧力値と、前記モータ電流による検出方式で求められた圧力値とを比較する処理と、
    ｆ：その圧力値の差が所定値よりも大きい場合であって、圧力センサが故障しているか否かを判定する前記処理で圧力センサの故障が検出されていないときに、補正モード、すなわち前記圧力値の差が適正範囲内となるように前記電流検出手段の検出値またはその検出値に基づいて求められる圧力値を補正するモード、をオンにする処理と、
    を行わせる、請求項１０または１１に記載のコンピュータプログラム。
14. モータを駆動源として有し、シリンジのピストン部材を押し込むピストン駆動機構と、
    該ピストン駆動機構が前記ピストン部材を押す力を検出するための、ロードセルである圧力センサと、
    前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、を備え、
    （ｉ）前記圧力センサの検出値、または、その検出値に基づいて求められた前記薬液の圧力が所定の範囲内かどうかを判定する方式である、圧力センサによる検出方式と、（ｉｉ）前記電流検出手段の検出値、または、その検出値に基づいて求められた前記薬液の圧力が所定の範囲内かどうかを判定する方式である、モータ電流による検出方式との両方式による検出を実施できるように構成され、初期設定では、前記圧力センサによる検出方式が使用されるように設定されたシステムの作動方法であって、
    ａ：コンピュータが、前記いずれかの方式において、前記検出値または前記圧力値が所定の範囲内にないと判定した場合に、警告を発する処理、薬液注入を停止させる処理、および圧力を一定に保つ処理のうち少なくとも１つを行うステップと、
    ｂ：コンピュータが、前記圧力センサが故障しているか否かを、モータ電流の値を参照することなく、ロードセルの抵抗バランスを確認して判定するステップと、
    ｃ：コンピュータが、その結果、故障していると判定した場合に、前記モータ電流による検出方式が使用されるように設定を切り替えるステップと、
    を含む、システムの作動方法。
15. 圧力センサが故障しているか否かを判定する前記ステップを、被検者に薬液を注入する工程より前の工程で行う、請求項１４に記載のシステムの作動方法。
16. 前記システムは前記圧力センサによる検出方式と前記モータ電流による検出方式との両方が実施されるように構成され、さらに、
    ｄ：コンピュータが、前記圧力センサによる検出方式で求められた圧力値と、前記モータ電流による検出方式で求められた圧力値とを比較するステップと、
    ｅ：コンピュータが、その圧力値の差が所定値よりも大きい場合であって、圧力センサが故障しているか否かを判定する前記ステップで圧力センサの故障が検出されていないときに、モータに関する警告を発するステップと、
    を含む、請求項１４または１５に記載のシステムの作動方法。
17. 前記システムは前記圧力センサによる検出方式と前記モータ電流による検出方式との両方が実施されるように構成され、さらに、
    ｄ：コンピュータが、前記圧力センサによる検出方式で求められた圧力値と、前記モータ電流による検出方式で求められた圧力値とを比較するステップと、
    ｆ：コンピュータが、その圧力値の差が所定値よりも大きい場合であって、圧力センサが故障しているか否かを判定する前記処理で圧力センサの故障が検出されていないときに、補正モード、すなわち前記圧力値の差が適正範囲内となるように前記電流検出手段の検出値またはその検出値に基づいて求められる圧力値を補正するモード、をオンにするステップと、
    を含む、請求項１４または１５に記載のシステムの作動方法。

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