JP5877742B2 - 制御装置及び制御方法 - Google Patents
制御装置及び制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5877742B2 JP5877742B2 JP2012062662A JP2012062662A JP5877742B2 JP 5877742 B2 JP5877742 B2 JP 5877742B2 JP 2012062662 A JP2012062662 A JP 2012062662A JP 2012062662 A JP2012062662 A JP 2012062662A JP 5877742 B2 JP5877742 B2 JP 5877742B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- unit
- servo
- connection information
- circuit board
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Communication Control (AREA)
Description
が提供される。
制御装置10は、主回路基板11と、増設回路基板12A、12Bと、を備える。増設回路基板12A、12Bはユーザが必要に応じて選択的に主回路基板11に接続する基板である。以下、増設回路基板12A、12Bを総称する場合には増設回路基板12という。
図3はサーボアンプ20のブロック図である。ここではサーボアンプ20を例に挙げるが、サーボアンプ20A、20Bも同様の構成を備えている。
本実施形態における、異なる通信プロトコルへの対応について説明する。図4は制御装置10の処理部111の機能ブロック図及び記憶部112に記憶される情報を示す。
図6は電源投入時の制御装置10及び各サーボアンプ20、20A、20Bの初期処理例を示すフローチャートである。電源が投入されると制御装置10の処理部111、及び、各サーボアンプ20、20A、20Bの処理部21は、同図の処理を実行する。
Claims (6)
- サーボモータを制御するサーボアンプが通信可能に接続される制御装置において、
複数の前記サーボアンプがシリアル接続可能なシリアル通信用のインタフェースであって、通信プロトコルが互いに異なる、複数のインタフェースと、
各々の前記インタフェースと、各々の前記インタフェースに前記サーボアンプを介して接続されているサーボモータと、の関係を示す接続情報を記憶する記憶部と、
前記サーボモータの制御内容が決定した場合に、前記記憶部に記憶された前記接続情報を参照して各々の前記サーボモータに対応する通信プロトコルをそれぞれ特定する特定部と、
前記インタフェースを介して前記サーボアンプに制御指令を出力する出力部と、
前記サーボアンプから受信した接続確認信号と、前記記憶部に記憶された前記接続情報と、に基づいて、各々の前記インタフェースと、各々の前記サーボモータと、の関係が前記接続情報通りか否かを確認する確認部と、
を備えた制御装置。 - 前記特定部が特定した通信プロトコルにしたがって、前記制御内容を前記サーボモータ毎の制御指令に変換する変換部を備え、
前記出力部は前記変換部により変換された制御指令を出力する請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御装置が、
前記記憶部、前記特定部、前記変換部及び前記出力部を含む主回路基板と、
前記主回路基板に対して着脱可能に実装される、少なくとも一つの増設回路基板と、を備え、
前記複数のインタフェースのうちの少なくとも一つが、前記増設回路基板に含まれる請求項2に記載の制御装置。 - 前記サーボモータがロボット駆動用のサーボモータであり、
前記ロボットの目標動作に基づいて、各サーボモータの前記制御内容を決定する請求項1に記載の制御装置。 - サーボモータを制御するサーボアンプが通信可能に接続される制御装置における処理方法において、
前記制御装置は、
複数の前記サーボアンプがシリアル接続可能なシリアル通信用のインタフェースであって、通信プロトコルが互いに異なる、複数のインタフェースを備え、
前記処理方法は、
各々の前記インタフェースと、各々の前記インタフェースに前記サーボアンプを介して接続されているサーボモータと、の関係を示す接続情報を記憶する記憶工程と、
前記サーボモータの制御内容が決定した場合に、前記記憶工程で記憶した前記接続情報を参照して各々の前記サーボモータに対応する通信プロトコルをそれぞれ特定する特定工程と、
前記インタフェースを介して前記サーボアンプに制御指令を出力する出力工程と、
前記サーボアンプから接続確認信号を受信する受信工程と、
前記受信工程で受信した前記接続確認信号と、前記記憶工程で記憶した前記接続情報と、に基づいて、各々の前記インタフェースと、各々の前記サーボモータと、の関係が前記接続情報通りか否かを確認する確認工程と、
を備えた処理方法。 - 前記特定工程で特定した通信プロトコルにしたがって、前記制御内容を前記サーボモータ毎の制御指令に変換する変換工程を備え、
前記出力工程では前記変換工程で変換した制御指令を出力する請求項5に記載の処理方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012062662A JP5877742B2 (ja) | 2012-03-19 | 2012-03-19 | 制御装置及び制御方法 |
CN 201220253074 CN202615186U (zh) | 2012-03-19 | 2012-05-31 | 控制装置以及控制系统 |
CN201210176028.1A CN103324142B (zh) | 2012-03-19 | 2012-05-31 | 控制装置以及控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012062662A JP5877742B2 (ja) | 2012-03-19 | 2012-03-19 | 制御装置及び制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013197872A JP2013197872A (ja) | 2013-09-30 |
JP5877742B2 true JP5877742B2 (ja) | 2016-03-08 |
Family
ID=47348871
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012062662A Active JP5877742B2 (ja) | 2012-03-19 | 2012-03-19 | 制御装置及び制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5877742B2 (ja) |
CN (2) | CN202615186U (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104956641B (zh) * | 2013-03-19 | 2018-11-13 | 惠普发展公司,有限责任合伙企业 | 互连组件 |
JP6393905B2 (ja) * | 2013-12-12 | 2018-09-26 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | モータ駆動装置 |
JP6088464B2 (ja) * | 2014-05-29 | 2017-03-01 | ファナック株式会社 | アンプ一体型ロボット制御装置 |
CN104850025B (zh) * | 2015-05-20 | 2017-12-26 | 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 | 串行编码器的自动识别和统一协议装置 |
JP6424852B2 (ja) * | 2016-03-10 | 2018-11-21 | オムロン株式会社 | モータ制御装置、制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 |
JP7047370B2 (ja) * | 2017-12-20 | 2022-04-05 | カシオ計算機株式会社 | モータ制御装置、モータ制御方法及びプログラム |
JP6720958B2 (ja) * | 2017-12-22 | 2020-07-08 | カシオ計算機株式会社 | 駆動装置、駆動方法及びプログラム |
US11641399B2 (en) * | 2018-05-14 | 2023-05-02 | Robotshop Japan Co., Ltd. | Smart servo motor and actuator assembly using a plurality of smart servo motors |
CN109358570A (zh) * | 2018-12-10 | 2019-02-19 | 上海维宏电子科技股份有限公司 | 支持多种总线驱动器通讯协议的控制器及其通讯控制方法 |
JP6741924B1 (ja) * | 2019-12-23 | 2020-08-19 | 株式会社安川電機 | 分散モータ制御システム、モータ制御装置、及び分散モータ制御方法 |
CN114594713A (zh) * | 2022-03-16 | 2022-06-07 | 卧龙电气驱动集团股份有限公司 | 网络适配器、控制系统以及电机的控制方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0410002A (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-14 | Hitachi Ltd | ロボットシステム |
JP3275968B2 (ja) * | 1991-08-05 | 2002-04-22 | 日本電信電話株式会社 | 製造ラインにおける装置制御方式 |
TWI325031B (en) * | 2007-04-20 | 2010-05-21 | All Fine Technology Co Ltd | Servo motor conntrol method and apparatus using the same |
CN101226388A (zh) * | 2008-02-01 | 2008-07-23 | 哈尔滨工业大学 | 开放式软件化数控系统 |
JP2009223648A (ja) * | 2008-03-17 | 2009-10-01 | Toray Eng Co Ltd | 階層化されたソフトウエアによる汎用ネットワークを用いたモーションシステム |
CN201364489Y (zh) * | 2009-03-03 | 2009-12-16 | 上海工程技术大学 | 一种用于伺服放大器的数据通信系统 |
US20120014395A1 (en) * | 2009-04-07 | 2012-01-19 | Mitsubishi Electric Corporation | Communication adapter apparatus |
CN102170430B (zh) * | 2011-03-24 | 2013-06-19 | 华中科技大学 | 一种多端口多网络协议转换器 |
CN102354191B (zh) * | 2011-09-06 | 2013-03-27 | 中联重科股份有限公司 | 一种用于与plc进行通信的方法及上位机 |
-
2012
- 2012-03-19 JP JP2012062662A patent/JP5877742B2/ja active Active
- 2012-05-31 CN CN 201220253074 patent/CN202615186U/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-05-31 CN CN201210176028.1A patent/CN103324142B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013197872A (ja) | 2013-09-30 |
CN103324142B (zh) | 2015-12-02 |
CN103324142A (zh) | 2013-09-25 |
CN202615186U (zh) | 2012-12-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5877742B2 (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
US10850394B2 (en) | Driving device | |
JP5768829B2 (ja) | ロボットシステム、ロボット制御方法及び被加工物の製造方法 | |
JP6696465B2 (ja) | コントロールシステム、コントローラ及び制御方法 | |
JP2011514507A (ja) | 電子部品取り扱い処理用の配置及び方法 | |
CN109746914B (zh) | 构建机器人的方法、机器人控制设备、系统及存储介质 | |
KR20110076432A (ko) | Can 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템 및 방법 | |
JP2001156872A (ja) | 通信プロトコル変換システム、モニタ装置 | |
JP2013066962A (ja) | ロボット制御装置、及びロボットシステム | |
US12042940B2 (en) | Interference check for robot operation | |
EP2551735B1 (en) | Fieldbus adapter and method of using fieldbus adapter | |
US20200192316A1 (en) | Method for Starting Up a Controller System, and Controller System | |
JP2009181443A (ja) | 産業用コントローラ用機器 | |
JP2023004194A (ja) | ロボットシステム及びその誤配線検出方法 | |
JP5082895B2 (ja) | ロボットビジョンシステム | |
JP2009080740A (ja) | 無線機能付きプログラマブルコントローラおよびプログラマブルコントローラシステム | |
JP2007130722A (ja) | ロボットコントローラ | |
JP5894553B2 (ja) | 制御システム、回線接続診断方法及びプログラム | |
US10507579B2 (en) | Control system to which control CPU is addable | |
JPS59223807A (ja) | 数値制御装置の結合方式 | |
KR101291660B1 (ko) | 분산 제어 시스템 및 분산 제어 시스템의 자동 구성 방법 | |
KR20090027302A (ko) | 독립된 기능을 갖는 로봇용 액츄에이터 모듈 | |
CN111347420A (zh) | 通信装置、通信方法、机器人装置、生产装置、制造物品的方法、发送装置、记录介质 | |
JP4499233B2 (ja) | 分散制御システム | |
WO2022158079A1 (ja) | 制御装置及び自動作業方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141121 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151023 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151216 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160112 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160126 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5877742 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |