JP5869598B2 - 空間ベクトル変調およびエンハンスト空間ベクトル変調のための擬似零ベクトル - Google Patents
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Description
から
までが能動ベクトルである。
および
は、インバータ出力において電圧差を生成することはなく、既存のSVMにおけるただ2つの零ベクトル(または受動ベクトル)である。回転基準ベクトル
は、2つの隣接能動ベクトル(たとえば、セクタAでの
、
)、および、既存の零ベクトルのうちの1つまたは両方(たとえば
のみ)によって近似される。空間ベクトル六角形の面がA〜Fの6つのセクタに分割され、
の角度θが各セクタでの相対角度θrelに変換される。一例としてセクタA内の基準ベクトルを使用して、以下の部分が、既存または従来のSVMの計算値を示す。
Ts=T0+T1+T2 (2)
式(1)および(2)を解くと、次式が得られる。
T1=Ksin(60°−θrel)・Ts (3)
T2=Ksin(θrel)・Ts (4)
式(3)および(4)を加算すると、次式が得られる。
T1+T2=Ksin(60°+θrel)・Ts (5)
したがって、零ベクトルの時間は次式の通りである。
T0=Ts−(T1+T2)=[1−Ksin(60°+θrel)]・Ts (6)
T0−ここで、1つまたは複数の零ベクトルの時間が適用される。1つまたは複数の零ベクトルは、
もしくは
、またはその両方とすることができる。
T1−第1の能動ベクトル(たとえば、セクタAでの
)の時間が、1つのサンプリング周期内で適用される。
T2−第2の能動ベクトル(たとえば、セクタAでの
)の時間が、1つのサンプリング周期内で適用される。
K−Kは
であり、|Vref|は
の振幅であり、VDCはインバータDCリンクの電圧である。
Ts−サンプリング周期であり、たとえばTs=50μsである。
常にT0≧0(すなわちT1+T2≦Ts)なので、K≦1である。過変調なしに、インバータDCリンクの電圧を利用することができる。
新規のSVMの例#1。図7Aおよび7Bに示した一例としてセクタAを使用して、基準ベクトル
210、220が、2つの隣接能動ベクトル、1つの擬似零ベクトル、および既存の零ベクトルのうちの1つまたは両方によって近似される。同じ能動ベクトル(たとえば、図7Aでの
および
)の時間を組み合わせて、3つの能動ベクトル(たとえば、図7Bでの
、
および
、ならびに図7Aでの
、
および
)によって
が実際に近似される。この新規のSVMの例#1については、以下でより詳細に説明する。
新規のSVMの例#2。図8に示した一例としてセクタAを使用して、2つの隣接能動ベクトル、2つの擬似零ベクトル、および既存の零ベクトルのうちの1つまたは両方によって基準ベクトル
230が近似される。同じ能動ベクトル(すなわち、
および
、
および
)の時間を組み合わせて、
が4つの能動ベクトルによって実際に近似される。新規のSVMの例#2についても、以下でより詳細に説明する。
図7Aおよび7Bに示すように、各既存セクタ(すなわち、A、B、C、D、E、およびF)での基準ベクトルは、能動ベクトルの2つの異なるセットによって近似することができる。表2に示すように、遷移角ΘTr(0°<ΘTr<60°)を導入して、新規のセクタA1、A2、B1、B2などを得る。したがって、図7Aでは基準ベクトル210はセクタA1にあり、図7Bでは基準ベクトル220はセクタA2にある。遷移角において、新規のSVMについて、基準ベクトル近似が、能動ベクトルのあるセットから能動ベクトルの別のセットに遷移する。ΘTrは、様々な既存のセクタにおいて互いに異なっていてもよい。説明を簡単にするために、全てのセクタについて同じ値、たとえばΘTr=30°を選択することができる。
一例として図7Aに示すようにセクタAでの基準ベクトル210を使用して、以下で0°≦θrel<ΘTrのときの計算を示す。電圧/時間バランス処理を使用して、
TzをTmin(これは、PWMの不感時間+ドライバの遅延+ADCのサンプリング時間)に選ぶ。説明を簡単にするために、以下のように選択する。
T3=Tz=λTs≧Tmin (10)
ここで、λは定数であり、
である。たとえば、Ts=50μs、Tmin=2μsの場合、
を選択することができる。
式(8)〜(10)を解くと次式が得られる。
T1=Ksin(60°−Qrel)・Ts (11)
T1+T2+T3=[Ksin(60°+Qrel)+2λ]・Ts (13)
したがって、零ベクトル時間は次式の通りである。
T0=Ts−(T1+T2+T3)=[(1−2λ)−Ksin(60°+Qrel)]・Ts (14)
ここで、T0−1つまたは複数の既存の零ベクトルの時間T0が適用される。1つまたは複数の零ベクトルは以下の通りでよい。
もしくは
、またはその両方
Tz−擬似零ベクトルの時間が適用される。
T1−1つのサンプリング周期内で第1の能動ベクトルの時間が適用される。
T2−1つのサンプリング周期内で第2の能動ベクトルの時間が適用される。
T3−1つのサンプリング周期内で第3の能動ベクトルの時間が適用される。これは、使用されている擬似零ベクトルの一部分である。
K−
は
の振幅であり、VDCはインバータDCリンク電圧である。
TS−サンプリング周期
常にT0≧0なので、式(14)からK≦1−2λであることが分かり、したがって、過変調なしのインバータDCリンク電圧利用率は次式の通りである。
一例として図7Bに示すようにセクタAでの基準ベクトル220を使用して、以下でΘTr≦θrel<60°のときの計算を示す。電圧/時間バランス処理を使用して、
同様にして、Tz=λTsを選択する。すなわち、
T3=λTs≧Tmin (18)
式(16)および(17)を解いて次式を得る。
したがって、零ベクトル時間は以下の通りである。
T0=Ts−(T1+T2+T3)=[(1−2λ)−Ksin(60°+θrel)]・Ts (22)
同様に、過変調なしのインバータDCリンク電圧利用率は、式(15)と同じであることが分かる。したがって、新規のSVMの例#1は、ある過変調なしの最大インバータDCリンク電圧の利用率を有し、以下の通りである。
図9に式(23)のグラフが示してあり、これは、最大インバータDCリンク電圧240の利用率対例1におけるλである。λ=0のとき、新規のSVMは既存のSVMになり、
である。
一例として図8に示すようにセクタAでの基準ベクトル230を使用して、以下で計算を示す。電圧/時間バランス処理を使用して、
同様にして、Tz=λTsを選択する。すなわち、
T3=T4=λTs≧Tmin (26)
式(24)〜(26)を解いて次式を得る。
したがって、零ベクトル時間は以下の通りである。
T0=Ts−(T1+T2+T3+T4)=[(1−4λ)−Ksin(60°+θrel)]・Ts (30)
ここで、T0−1つまたは複数の既存の零ベクトルの時間が適用される。1つまたは複数の零ベクトルは以下の通りでよい。
もしくは
、またはその両方
Tz−擬似零ベクトルの時間が適用される。
T1−1つのサンプリング周期内で第1の能動ベクトルの時間が適用される。
T2−1つのサンプリング周期内で第2の能動ベクトルの時間が適用される。
T3、T4−1つのサンプリング周期内で第3および第4の能動ベクトルの時間が適用される。これは、使用されている擬似零ベクトルの一部分である。
K−
である。|Vref|は
の振幅であり、VDCはインバータDCリンク電圧である。
Ts−サンプリング周期
常にT0≧0なので、式(30)からK≦1−4λであることが分かり、したがって、過変調なしのインバータDCリンク電圧利用率は次式の通りである。
したがって、過変調なしの最大インバータDCリンク電圧の利用率は以下の通りである。
式(32)のグラフが図11に280で示してあり、これは、新規の例2における最大インバータDCリンク電圧の利用率対λを示す。λ=0のとき、新規のSVMは既存のSVMになり、
である。
の極座標(すなわち、動径座標|Vref|および角度座標θ)とすることができ、これについては前で議論した。図13Bに示すように、SVMへの入力は、α−β直交座標系での基準ベクトル
の直交座標(Vα、Vβ)とすることができる。SVM空間ベクトル六角形での座標系が図14に示してある。極座標から直交座標への変換は次式の通りである。
Vα=|Vref|cos(θ) (33)
Vβ=|Vref|sin(θ) (34)
式(33)および(34)の場合、表2に挙げた全ての式は、VαおよびVβの入力を有する形式に変化することができる。たとえば、セクタA1における新規のSVMの例#1の時間計算は次式の通りになる。
1)使用される電流センサ、増幅器(もしあれば)、およびADCチャネルが1つだけであることによるコスト削減。対照的に、デュアルシャント電流検知およびトリプルシャント電流検知には、複数の電流センサ、増幅器(もしあれば)、およびADCチャネルが必要となる。
2)同じ電流検知回路およびADCチャネルがモータ相の全ての電流測定に使用されるので、(構成部品の公差、温度変動、経時変化などに起因することがある)増幅器の利得およびオフセットを較正する必要がないこと。
3)電子回路図およびPCB設計が、より簡略かつ容易になること。
スイッチング・シーケンス設計。新規のSVMには、様々なシーケンスの能動/零ベクトル、ベクトルのデューティ・サイクルの分割、および既存の零ベクトルの選択(すなわち、零ベクトル
もしくは
、またはその両方を選ぶこと)に応じて、数多くのスイッチング・シーケンスの組合せが存在する。ここで全てのスイッチング・シーケンスを挙げることは難しい。このセクションでは、スイッチング・シーケンスのいくつかの例を挙げるに留めるが、これらは、Infineon製のマイクロコントローラまたは他のタイプのマイクロコントローラを使用して容易に実装することができる。図16Aおよび16Bには、新規のSVMの例#1向けの5セグメント・スイッチング・シーケンス500、510の例が示してある。図17Aおよび17Bには、新規のSVMの例#2向けの5セグメント・スイッチング・シーケンス520、530が示してあり、図18Aおよび18Bには、6セグメント・スイッチング・シーケンス540、550の例が示してあり、図19Aおよび19Bには、7セグメント・スイッチング・シーケンス560、570が示してある。
を使用して、図21は、本開示の別の実施形態による1つの擬似零ベクトルを有する基準ベクトル590の代替近似を示す。明らかに、T1およびT2についての計算は、既存のSVMについての計算と同じであり、基準ベクトル590は、実際には4つの能動ベクトルによって近似される。前述の問題を容易に解決することが、擬似零ベクトルの選択的な利用の別の一例である。
)は、既存のSVMと同様に2つの隣接能動ベクトルによって近似され、残りの部分
は、2つの非隣接かつ120°分離された能動ベクトルによって近似される。エンハンストSVMを以下で説明する。エンハンストSVMのある特別な場合はm=1のときであり、基準ベクトル
全体が、各セクタ内の2つの隣接能動ベクトルによって近似され、エンハンストSVMは、図4に示すように既存のSVMになる。エンハンストSVMの別の特別な場合はm=0のときであり、基準ベクトル
全体が、各セクタ内の2つの非隣接かつ120°分離された能動ベクトルによって近似される。したがって、図22Aおよび22Bでの近似600、610は、それぞれ図23Aおよび23Bでの近似620、630になる。エンハンストSVMは、別の新規のSVMになる(これは、本開示では「m=0でのエンハンストSVM」と呼ばれ)、以下で詳細に説明する。
式(39)と(40)の両側を加算して、
式(39)および(40)を解いて次式を得る。
ここで、T0−1つまたは複数の零ベクトルの時間が適用される。1つまたは複数の零ベクトルは、
もしくは
、またはその両方とすることができる。
T1−第1の能動ベクトルの時間が、1つのサンプリング周期内で適用される。
T2−第2の能動ベクトルの時間が、1つのサンプリング周期内で適用される。
T3−第3の能動ベクトルの時間が、1つのサンプリング周期内で適用される。
K−
であり、|Vref|は
の振幅であり、VDCはインバータDCリンク電圧である。
Ts−サンプリング周期
式(43)と(44)の両側を加算すると、次式になることが分かる。
ここで、θ1は、係数mのみに依存する角度である。
ここで、kは整数であり、k=0、±1、±2、±3または・・・である。0≦m≦1において60°≦θ1≦120°になるようにkを選択する。たとえば、m=0のときはθ1=120°である。
式(45)、(46)、および(47)の両側を加算して次式を得る。
ここで、θ2−mのみに依存する角度であり、
である。たとえば、m=0のときはθ2=30°である。零ベクトル時間は次式の通りである。
常にT0≧0(すなわちT1+T2+T3≦Ts)なので、
であり、したがって過変調なしのインバータDCリンク電圧利用率は次式の通りである。
式(52)および(53)を解くと、次式が得られる。
ここで、θ3−係数mにのみ依存する角度であり、
である。kは整数であり、k=0、±1、±2、±3または・・・である。0≦m≦1において0°≦θ3≦60°になるようにkを選択する。たとえば、m=0のときはθ3=0°である。零ベクトル時間は次式の通りである。
ここで、θ4−係数mにのみ依存する角度であり、
である。たとえば、m=0のときはθ4=30°である。同様に、過変調なしのインバータDCリンク電圧利用率が式(51)と同じであることが分かる。したがって、エンハンストSVMは、ある過変調なしの最大インバータDCリンク電圧利用率を有し、次式の通りである。
式(58)のグラフが、図24に640で示してある。m=1のとき、エンハンストSVMは既存のSVMになり、
であり、以前の式(7)でこれまで述べてきた。m=0のとき、m=0でのエンハンストSVMの特別な場合になり、
である(以下でより詳細に論じる)。
または、
ユーザは、必要とされる最大インバータDCリンク電圧利用率、および電流サンプリングに必要な最小時間に基づいてmの値を選ぶことができる(すなわち、Tminimum≧Tminであり、ここでTminは、PWMの不感時間+ドライバの遅延+ADCのサンプリング時間であることを確認されたい)。
式(61)〜(64)は、図23Aおよび23Bに当てはまることに留意されたい。過変調なしのインバータDCリンク電圧利用率は次式の通りになる。
全てのセクタについての遷移角ΘTr=30°での正規化時間T1 680およびT3 690のグラフが、図26に示してある。T1とT3の両方ともゼロ以外であることが明らかである。ΘTr=30°の場合、電流ADCサンプリングにおける最短時間は次式の通りである。
を近似するために、エンハンストSVMが3つの隣接能動ベクトルまたは2つの非隣接能動ベクトルを使用することである。新規のエンハンストSVMでは、1つのPWMサイクル内での複数の電流サンプリングについてゼロ以外の間隔を実現することができ、結果として生じるモータ相電流に歪みをもたらすことなく、シングルシャント電流検知を用いた相電流の再構成を容易に実行することができる。
の極座標(すなわち、動径座標|Vref|および角度座標θ)とすることができ、これについてはこれまでに述べてきた。SVMへの入力はまた、図27Bに示すように、α−β直交座標系での基準ベクトル
の直交座標(Vα、Vβ)とすることができる。
Vα=|Vref|cos(θ) (67)
Vβ=|Vref|sin(θ) (68)
式(67)および(68)の場合、表4に挙げた全ての式は、VαおよびVβの入力を有する形式に変化することができる。たとえば、セクタABにおけるm=0でのエンハンストSVMの時間計算は次式の通りになる。
もしくは
、またはその両方を選ぶこと)に応じて、数多くのスイッチング・シーケンスの組合せが存在する。ここで全てのスイッチング・シーケンスを挙げることは難しい。このセクションでは、スイッチング・シーケンスのいくつかの例を挙げるに留めるが、これらは、Infineon製のマイクロコントローラまたは他のマイクロコントローラを使用して容易に実装することができる。
を近似することが可能であり、ここでn≧0である。例としてセクタA内の基準ベクトルを使用して、図35Aにおいて980で、
が、既存のSVMと同様に2つの隣接能動ベクトルによって近似され、逆の部分
が、2つの非隣接で120°分離された能動ベクトルによって近似され、図35Bにおいて990で、
が、2つの非隣接で120°分離された能動ベクトルによって近似され、逆の部分
が、2つの隣接能動ベクトルによって近似される。図35Aおよび35Bに示した代替解決策では、4つの能動ベクトルを使用して、基準ベクトルを近似するが、先に述べた解決策では3つまたは2つを使用する。図35Aに示した近似は、m≧1でのエンハンストSVMの特別な場合と考えることができ、図35Bに示した近似は、m≦0でのエンハンストSVMの特別な場合と考えることができる。
130 基準ベクトル近似
140 正規化時間T1
150 正規化時間T2
160 能動ベクトル
170 能動ベクトル
180 能動ベクトル
190 能動ベクトル
200 能動ベクトル
210 基準ベクトル
220 基準ベクトル
230 基準ベクトル
240 最大インバータDCリンク電圧
250 正規化時間T1
260 正規化時間T2
270 正規化時間T3
280 グラフ
290 正規化時間T1
300 正規化時間T2
310 正規化時間T3
320 制御システム
330 空間ベクトル変調器
340 タイミング信号
350 PWMユニット
360 PWM制御信号
370 3相インバータ回路
380 負荷
400 インバータ
410 直列接続されたスイッチの第1の対
420 直列接続されたスイッチの第2の対
430 直列接続されたスイッチの第3の対
440 負荷
450 端子
460 シャント抵抗
470 基準電位
480 増幅器
500 5セグメント・スイッチング・シーケンス
510 5セグメント・スイッチング・シーケンス
520 5セグメント・スイッチング・シーケンス
530 5セグメント・スイッチング・シーケンス
540 6セグメント・スイッチング・シーケンス
550 6セグメント・スイッチング・シーケンス
560 7セグメント・スイッチング・シーケンス
570 7セグメント・スイッチング・シーケンス
580 DCリンク電流
590 基準ベクトル
600 基準ベクトル
610 基準ベクトル
620 近似
630 近似
640 グラフ
650 正規化時間T1
660 正規化時間T2
670 正規化時間T3
680 正規化時間T1
690 正規化時間T3
700 モータ制御システム
710 空間ベクトル変調器
720 タイミング信号
730 PWMユニット
740 PWM制御信号
750 3相インバータ回路
760 負荷
770 SVM空間ベクトル六角形での座標系
780 接続
790 3相2レベル電圧型インバータ
800 モータ
810 直列接続されたスイッチの第1の対
820 直列接続されたスイッチの第2の対
830 直列接続されたスイッチの第3の対
850 端子
860 シャント抵抗
870 基準電位
880 増幅器
890 4セグメント・スイッチング・シーケンス
900 4セグメント・スイッチング・シーケンス
910 6セグメント・スイッチング・シーケンス
920 6セグメント・スイッチング・シーケンス
930 3セグメント・スイッチング・シーケンス
940 3セグメント・スイッチング・シーケンス
950 5セグメント・スイッチング・シーケンス
960 5セグメント・スイッチング・シーケンス
970 DCリンク電流
Claims (13)
- 交流(AC)波形を生成するためのパルス幅変調(PWM)制御用の空間ベクトル変調(SVM)を実行する方法であって、
前記交流波形についての基準である基準信号を生成し、前記基準信号をサンプリング周波数でサンプリングして、複数の基準サンプルを生成するステップと、
基準ベクトル近似を実行して、前記基準サンプルのうちの少なくとも1つに関連する基準ベクトルを合成するステップとを含み、
前記基準ベクトル近似が、その形成過程において、能動ベクトル、1つまたは複数の零ベクトル、および、1つまたは複数の擬似零ベクトルを利用し、
前記基準ベクトル近似における前記能動ベクトルが、隣接能動ベクトルを含み、
前記基準ベクトルの一部分が、2つの隣接能動ベクトルによって近似され、前記基準ベクトルの残りの部分が、2つの非隣接能動ベクトルによって近似され、
前記基準ベクトルの前記一部分が変数mによって表され、0≦m≦1であり、前記基準ベクトルの前記残りの部分が1−mによって表され、m=1のとき、前記基準ベクトル全体が2つの隣接能動ベクトルによって近似され、m=0のとき、前記基準ベクトル全体が2つの非隣接能動ベクトルによって近似される、方法。 - 前記擬似零ベクトルが、互いの角度差が180°の2つの能動ベクトルの組合せを含む、請求項1に記載の方法。
- 組み合わせて前記擬似零ベクトルを形成する前記2つの能動ベクトルが、同じスカラー振幅を有する、請求項2に記載の方法。
- 前記擬似零ベクトルが、互いの角度差が120°の3つの能動ベクトルの組合せを含む、請求項1に記載の方法。
- 組み合わせて前記擬似零ベクトルを形成する前記3つの能動ベクトルが、同じスカラー振幅を有する、請求項4に記載の方法。
- 前記非隣接能動ベクトルが互いに120°分離している、請求項1に記載の方法。
- 交流波形についての基準である基準信号をサンプリング周波数でサンプリングして生成された複数の基準信号サンプルを受信し、基準ベクトル近似を実行して、前記基準信号サンプルのうちの少なくとも1つに関連した基準ベクトルを合成するように構成された空間ベクトル変調器であって、前記基準ベクトル近似が、その形成過程において、能動ベクトル、1つまたは複数の零ベクトル、および、1つまたは複数の擬似零ベクトルを利用し、前記空間ベクトル変調器が、前記基準ベクトル近似に基づいてタイミング信号を出力する空間ベクトル変調器と、
前記空間ベクトル変調器から前記タイミング信号を受信し、それに基づいてパルス幅変調制御信号を出力するように構成されたパルス幅変調ユニットと、
前記パルス幅変調制御信号を受信し、それに基づいて交流波形を生成するように構成された3相インバータと
を備え、
前記基準ベクトル近似における前記能動ベクトルが、隣接能動ベクトルを含み、
前記基準ベクトルの一部分が、2つの隣接能動ベクトルによって近似され、前記基準ベクトルの残りの部分が、2つの非隣接能動ベクトルによって近似され、
前記基準ベクトルの前記一部分が変数mによって表され、0≦m≦1であり、前記基準ベクトルの前記残りの部分が1−mによって表され、m=1のとき、前記基準ベクトル全体が2つの隣接能動ベクトルによって近似され、m=0のとき、前記基準ベクトル全体が2つの非隣接能動ベクトルによって近似される、制御システム。 - 前記擬似零ベクトルが、互いの角度差が180°の2つの能動ベクトルの組合せを含む、請求項7に記載の制御システム。
- 組み合わせて前記擬似零ベクトルを形成する前記2つの能動ベクトルが、同じスカラー振幅を有する、請求項8に記載の制御システム。
- 前記擬似零ベクトルが、互いの角度差が120°の3つの能動ベクトルの組合せを含む、請求項7に記載の制御システム。
- 組み合わせて前記擬似零ベクトルを形成する前記3つの能動ベクトルが、同じスカラー振幅を有する、請求項10に記載の制御システム。
- 前記非隣接能動ベクトルが互いに120°分離している、請求項7に記載の制御システム。
- 前記3相インバータが、
第1の位相出力を形成するノードで互いに接続された第1の直列接続のスイッチ・ペアと、
第2の位相出力を形成するノードで互いに接続された第2の直列接続のスイッチ・ペアと、
第3の位相出力を形成するノードで互いに接続された第3の直列接続のスイッチ・ペアと、
第1の端子を用いて前記第1、第2、および第3の直列接続のスイッチ・ペアそれぞれの底部ノードに接続されたシャント抵抗、ならびに基準電位に結合された第2の端子と、
前記シャント抵抗の前記第1および第2の端子にそれぞれ結合された第1および第2の入力を有する増幅器とを備え、
前記増幅器の出力が、前記シャント抵抗を通って流れる電流レベルを示す、請求項7に記載の制御システム。
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