JP5867176B2 - 移動物体位置姿勢推定装置及び方法 - Google Patents
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Description
以下、この移動物体位置姿勢推定装置の動作について、図2の位置姿勢推定アルゴリズムを参照して説明する。なお、本実施形態は、車両の6自由度の位置(前後方向,横方向,上下方向)及び姿勢角(ロール,ピッチ,ヨー)を推定するものとする。また、この図2の位置姿勢推定アルゴリズムは、ECU1によって、例えば100msec程度の間隔で連続的に行われる。
投影画像の投影点群P1err〜P4errが位置している場合には、ステップS11の判定は「NO」となる。
2 カメラ
3 3次元地図データベース
4 車両センサ群
41 GPS受信機
42 アクセルセンサ
43 ステアリングセンサ
44 ブレーキセンサ
45 車速センサ
46 加速度センサ
47 車輪速センサ
48 他センサ
Claims (7)
- 移動物体の位置及び姿勢角を推定する移動物体位置姿勢推定装置であって、
前記移動物体周辺を撮像して、撮像画像を取得する撮像手段と、
仮想位置及び仮想姿勢角が設定された候補点を複数含む候補点群を設定し、前記候補点ごとに三次元地図データを仮想位置及び仮想姿勢角から撮像した画像に変換して仮想画像を取得する仮想画像取得手段と、
前記撮像手段により取得された撮像画像と前記仮想画像取得手段により取得された仮想画像とを比較して、前記撮像画像と前記仮想画像との一致度に基づいて、当該仮想画像の仮想姿勢角に対する実際の移動物体の姿勢角を推定すると共に、当該仮想画像の仮想位置に対する実際の移動物体の位置を推定する移動物体位置姿勢推定手段と、
複数の仮想画像の一致度に基づいて、前記複数の候補点を再設定する候補点再設定手段と、
前記撮像画像内に互いに平行する構造物に沿った平行画素群が複数存在し、前記撮像画像と前記仮想画像との一致度が高い平行画素群と、前記撮像画像と前記仮想画像との一致度が低い平行画素群とがある場合、前記一致度が低い平行画素群から前記一致度の高い平行画素群に向かう方向に、前記候補点群を移動させる候補点群移動手段と
を備えることを特徴とする移動物体位置姿勢推定装置。 - 前記候補点群移動手段は、前記一致度が低い平行画素群から最も近い位置に存在する前記一致度の高い平行画素群までの距離だけ、前記候補点群を移動させることを特徴とする請求項1に記載の移動物体位置姿勢推定装置。
- 移動物体の挙動を検出する挙動検出手段を更に備え、
前記候補点群移動手段は、移動物体の挙動の履歴に基づいて前記候補点群を移動させる方向及び距離を推定することを特徴とする請求項2に記載の移動物体位置姿勢推定装置。 - 互いに平行する構造物が、前記三次元地図データに含まれた道路標示であり、
前記候補点群移動手段は、前記道路標示に沿って設定された候補点群を移動させること
を特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の移動物体位置姿勢推定装置。 - 互いに平行する構造物が、前記三次元地図データに含まれた道路端を示す略平行に設置された段差であり、
前記候補点群移動手段は、前記段差に沿って設定された候補点群を移動させること
を特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の移動物体位置姿勢推定装置。 - 移動物体周辺の障害物を検出する障害物検出手段を更に備え、
前記候補点群移動手段は、前記障害物検出手段により前記一致度が低い平行画素群と移動物体との間に障害物が検出された場合に、前記候補点群を移動させることを禁止することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の移動物体位置姿勢推定装置。 - 移動物体の位置及び姿勢角を推定する移動物体位置姿勢推定方法であって、
仮想位置及び仮想姿勢角が設定された候補点を複数含む候補点群を設定するステップと、
移動物体周辺を撮像した撮像画像と前記候補点ごとに三次元地図データを仮想位置及び仮想姿勢角から撮像した画像に変換仮想画像とを比較するステップと、
前記撮像画像と前記仮想画像との一致度に基づいて、当該仮想画像の仮想姿勢角に対する実際の移動物体の姿勢角を推定すると共に、当該仮想画像の仮想位置に対する実際の移動物体の位置を推定するステップと、
複数の仮想画像の一致度に基づいて、前記複数の候補点を再設定するステップと、
前記撮像画像内に互いに平行する構造物に沿った平行画素群が複数存在し、前記撮像画像と前記仮想画像との一致度が高い平行画素群と、前記撮像画像と前記仮想画像との一致度が低い平行画素群とがある場合、前記一致度が低い平行画素群から前記一致度の高い平行画素群に向かう方向に、前記候補点群を移動させるステップと
を有することを特徴とする移動物体位置姿勢角推定方法。
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