KR102441100B1

KR102441100B1 - Las 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 시스템 및 그 방법

Info

Publication number: KR102441100B1
Application number: KR1020150168890A
Authority: KR
Inventors: 오태완
Original assignee: 현대오토에버 주식회사
Priority date: 2015-11-30
Filing date: 2015-11-30
Publication date: 2022-09-06
Also published as: KR20170063002A

Abstract

본 발명은 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 LiDAR(Light Detection And Ranging)를 갖춘 MMS(Mobile Mapping System)에 의하여 취득되어진 3차원 LAS 데이터에 대하여 영상생성부에서 2차원 평면화 LAS 데이터 변환, 각 차선별로 보이는 시야에 따른 영역을 갖는 LAS 데이터 변환 또는 데이터 리사이징 변환을 통한 LAS 영상 데이터를 생성하고, 데이터베이스부에 상기 LAS 영상 데이터를 저장하는 구축 시스템을 제공하여, 효과적인 도로 측위뿐만 아니라 사용자의 요구에 따른 다양한 도로 지문 정보를 제공하기 위한 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 시스템 및 그 방법에 기술적 특징이 있다.

Description

LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 시스템 및 그 방법{Road Fingerprint Data Construction System and Method Using the LAS Data}

본 발명은 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 LiDAR(Light Detection And Ranging)를 갖춘 MMS(Mobile Mapping System)에 의하여 취득되어진 3차원 LAS 데이터를 영상생성부에서 2차원 평면화 LAS 데이터 변환, 각 차선별로 보이는 시야에 따른 영역을 갖는 LAS 데이터 변환 또는 데이터 리사이징 변환을 통한 LAS 영상 데이터를 생성하고 데이터베이스에 저장하여, 효과적인 도로 측위뿐만 아니라 도로 주변의 시설물 정보를 평면화된 2차원 정보로 단순 영상화하는 도로 지문 데이터 구축을 위한 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

LAS(LASer) 데이터란 GPS와 INS laser 측량기술이 접목되어진 LiDAR(Light Detection And Ranging) 장치를 통해 도로와 도로의 지형 사물 등에 레이저펄스를 발사하고, 이에 반사되는 레이저펄스로부터 고정밀 공간정보가 획득되어진 3차원 공간 정보의 점(Point) 데이터를 말한다. 또는 상기 LAS 데이터는 상기 LiDAR 장치에 의하여 획득되어진 고정밀 공간정보 데이터의 포맷을 일컬을 수 있다.

상기 LiDAR 장치에서 획득되어지는 모든 점 군 데이터는 3차원 좌표정보 및 반사된 물체의 성분에 따라 다른 값을 나타내주는 반사강도(Intensity) 값을 갖는다.

이렇듯 상기 LiDAR 장치에서 획득되어지는 3차원 LAS 데이터는 반사강도에 따른 이미지 표출이 가능한데, 상기 이미지 표출에 있어서 색의 범위나 픽셀의 범위에 따른 데이터 용량이 증가하는 단점이 있다.

그리고 상기 LAS 데이터는 정확한 3차원 데이터로 생성이 되므로, 이러한 3차원 점 군 데이터로 이루어진 디지털 정사 영상으로만 저장하여 도로 및 도로 주변 시설물에 대한 3차원 모델링에 한정해서 DB화하여 사용되어지는 것이 일반적이다.

그러므로 상기 LAS 데이터에 대하여 평면화화 같은 2차원 모델링의 기술이 요구되어지고, 정보 처리 속도를 위하여 데이터 용량의 감소를 위한 단순 영상으로의 변환 기술뿐만 아니라 차선별로 나타나는 시야에 따른 데이터 변환 기술이 요구되어진다.

상기와 같은 문제를 개선하기 위한 종래의 기술로서는 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0075952호의 3차원지형 측량 제어 모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치 및 방법에서 지형물에 대한 3차원 공간정보를 취득하여 기존의 2차원 수치지도와 호환시켜 3차원 지도를 생성시킴으로서, 생성된 3차원 지도를 등록 관리하는 3차원 지도 데이터의 모델링을 제공하는 것이다.

그러나 상기 종래의 기술은 단순히 3차원 모델링에 한정하는 것으로서, 3차원 점 군 데이터인 LAS 데이터를 2차원 평면화 데이터 변환, 각 차선별로 보이는 시야에 따른 영역을 갖는 데이터 변환 또는 데이터 리사이징(Resizing) 변환을 수행하여 LAS 영상 데이터를 생성하는 것과는 차이가 있다.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명은 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 시스템 및 그 방법을 통하여 3차원 점 군 데이터인 LAS 데이터를 2차원 평면화 데이터 변환, 각 차선별로 보이는 시야에 따른 영역을 갖는 데이터 변환 또는 데이터 리사이징(Resizing) 변환을 수행하여 LAS 영상 데이터를 생성하도록 하는 목적이 있다.

또한, 본 발명은 3차원 모델링의 활용적인 측면에만 집중하는 종래 기술과 대비하여 2차원 모델링 또는 데이터 용량과 속도 절감을 위한 LAS 영상 데이터를 생성하는 구축 프로세스를 제시하고자 하는 다른 목적이 있다.

본 발명의 상기 목적은 도로 지문 데이터 구축 시스템에 있어서, LiDAR(Light Detection And Ranging)를 갖춘 MMS(Mobile Mapping System)로부터 도로와 도로 주변의 시설물에 대한 3차원 점 군 데이터인 LAS 데이터를 취득하는 영상취득부, 상기 영상취득부에서 취득되어진 상기 3차원 LAS 데이터에 대하여 GPS 시간을 기준으로 미리 설정된 시간 단위의 분할 영역을 갖는 LAS 데이터로 변환하고, 상기 분할 영역 처리된 LAS 데이터를 2차원 평면화 LAS 데이터 변환, 각 차선별로 보이는 시야(View)에 따른 영역을 갖는 LAS 데이터 변환 또는 데이터 리사이징(Resizing) 변환 중의 어느 하나 이상을 수행하여 LAS 영상 데이터를 생성하는 영상생성부 및 상기 영상생성부에서 생성된 LAS 영상 데이터를 저장하는 데이터베이스부를 포함하여 구성되어 3차원 LAS 데이터 정보를 활용하기 위한 것을 특징으로 달성된다.

또한, 본 발명의 상기 목적은 도로 지문 데이터 구축 방법에 있어서, LiDAR(Light Detection And Ranging)를 갖춘 MMS(Mobile Mapping System)로 부터 도로와 도로 주변의 시설물에 대한 3차원 점 군 데이터인 LAS 데이터를 취득하는 제1단계, 상기 제1단계에서 취득되어진 LAS 데이터의 X, Y, Z인 3차원 좌표를 10진 좌표계, 경위도 좌표계, 고유 식별 좌표계 또는 2D 평면화 좌표계 중의 어느 하나 이상으로 좌표계를 변화하는 제2단계, 상기 제2단계의 좌표 변환된 데이터를 GPS 시간을 기준으로 미리 설정된 시간 단위로 영역을 분할하는 제3단계, 상기 제3단계의 영역이 분할된 LAS 데이터를 2차원 평면화 LAS 데이터 변환, 각 차선별로 보이는 시야(View)에 따른 영역으로의 LAS 데이터 변환, 데이터 리사이징(Resizing)을 통한 LAS 데이터 변환 중의 어느 하나 이상을 수행하여 LAS 영상 데이터를 생성하는 제4단계 및 상기 제4단계에서 변환 수행되어진 상기 LAS 영상 데이터를 데이터베이스부에 저장하는 제5단계를 통하여 이루어지는 것을 특징으로 달성된다.

따라서 본 발명은 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축을 통하여, 도로 측위뿐만 아니라 차선별로 제공되는 LAS 데이터로 인하여 자연스러운 지도 정보를 제공하는 효과가 있다.

또한 본 발명은 도로 주변의 시설물 정보를 평면화된 2차원 정보로 단순 영상화하는 2차원 평면화 데이터 변환과 데이터 리사이징(Resizing) 변환을 통하여 정보 처리의 속도 증가와 용량 감소에 따른 데이터베이스의 효율적 사용을 제공하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 직선 구간뿐만 아니라 곡선 구간에서도 GPS 시간을 기준으로 영역을 분할함으로서, 자연스러운 LAS 영상 데이터를 제공하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 시스템의 구성도이고,
도 2는 본 발명에 따른 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 방법의 흐름도,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 평면화된 2차원 LAS 영상 데이터를 나타내는 예시도,
도 4a는 본 발명의 일실시예에 따른 차선별 LAS 영상 데이터의 우측 차선 시야를 나타내는 예시도,
도 4b는 본 발명의 일실시예에 따른 차선별 LAS 영상 데이터의 좌측 차선 시야를 나타내는 예시도,
도 4c는 본 발명의 일실시예에 따른 차선별 LAS 영상 데이터의 도로 옆면 시야를 나타내는 예시도이다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 시스템의 구성도이다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 도로 지문 데이터 구축 시스템은 영상취득부(100), 영상생성부(200) 및 데이터베이스부(300)를 포함하여 구성되어진다.

이때 상기 영상취득부(100)는 LiDAR(Light Detection And Ranging)를 갖춘 MMS(Mobile Mapping System)로부터 도로와 도로 주변의 시설물에 대한 3차원 점 군 데이터인 LAS 데이터를 취득하는 장치이다.

본 발명에서는 상기 영상취득부(100)에서 취득되어진 3차원의 X, Y, Z의 좌표를 갖는 점 군 데이터를 3차원 LAS 데이터로 칭하며, 상기 영상생성부(200)에서는 상기 3차원 LAS 데이터를 여러 가지 유형의 LAS 영상 데이터로 변환하여 상기 도로 지문 데이터 구축 시스템을 구축하는 것을 제안하는 것이다. 이때, 상기 영상생성부(200)에서 변환되어진 상기 LAS 영상 데이터를 본 발명에서는 도로 지문 데이터와도 동일한 용어로 사용한다.

그리고 상기 영상생성부(200)는 상기 영상취득부(100)에서 취득되어진 상기 3차원 LAS 데이터에 대하여 GPS 시간을 기준으로 미리 설정된 시간 단위의 분할 영역을 갖는 LAS 데이터로 변환하고, 상기 분할 영역 처리된 LAS 데이터를 2차원 평면화 LAS 데이터 변환, 각 차선별로 보이는 시야(View)에 따른 영역을 갖는 LAS 데이터 변환 또는 데이터 리사이징(Resizing) 변환 중의 어느 하나 이상을 수행하여 LAS 영상 데이터를 생성하는 장치이다.

이때 상기 영상생성부(200)는 상기 영상취득부(100)에서 취득되어진 상기 3차원 LAS 데이터를 10진 좌표계, 경위도 좌표계, 고유 식별 좌표계 또는 2D 평면화 좌표계 중의 어느 하나 이상으로 좌표계로 변환하는 좌표변환부(210)를 더 포함할 수 있다. 이는 상기 영상취득부(100)에서 취득된 LAS 데이터는 실세계 좌표계이므로 이를 필요에 따라 본 발명의 상기 영상생성부(200)에서 사용하기 위한 촤표계로 변환하는 것을 의미하는 것이다.

상기 좌표변환부(210)에서 좌표계 변환된 상기 3차원 LAS 데이터를 GPS 시간을 기준으로 미리 설정된 시간 단위 또는 매 1초 단위마다 LAS 데이터를 분리하고 이를 기준으로 LAS 데이터의 영역을 분할하여진다. 이는 일반적으로 상기 영상취득부(100)에서 취득된 LAS 데이터는 GPS 시간과 동기화 되어 있으며, 상기 GPS 시간 정보를 포함하므로 본 발명에서는 이를 이용하여 상기 3차원 LAS 데이터를 공간적으로 균등하게 영역 분할을 수행함을 의미하는 것이다. 예를 들어 0초부터 1000초 동안 LAS 데이터를 취득했다는 것은 1000개의 영역을 갖는 공간 분할이 가능함을 의미하는 것이다. 그러므로 Geometry 방식보다는 GPS 시간을 활용하면 앞 뒤 영역이 서로 겹치거나 누락되는 지점이 없이 균등하게 분할이 가능하며, 직선 구간뿐만 아니라 곡선 구간에서도 자연스러운 지문 지도 생성이 가능함을 뜻한다.

상기 영상생성부(200)에서 상기 2차원 평면화 데이터로의 변환은 상기 3차원 LAS 데이터의 상기 도로 주변의 수직으로 세워진 시설물에 대하여 상기 도로와 수평으로 눕혀 평면화된 2차원 평면화 LAS 영상 데이터로 생성하는 것이다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 도로 주변의 건물과 수직 시설물들이 도로 노면과 수평으로 평면화된 2차원 LAS 영상 데이터를 나타내는 예시도이다.

상기 도 3은 지면의 연직방향에서 바라본 도로와 도로면에서 90도 각도로 세워져있는 빌딩을 도로지면과 같이 90도 눕혀 마치 평평한 평면에 도로면과 건물의 벽면이 존재하는 것처럼 이미지가 생성된 2차원 평면화 LAS 영상 데이터의 예시이다.

이때 상기 2차원 평면화 LAS 영상 데이터는 1도 내지 90도의 범위에서도 자유롭게 변환이 가능할 수도 있다.

도 4a는 차선별 LAS 영상 데이터의 우측 차선 시야를 나타내는 예시도, 도 4b는 차선별 LAS 영상 데이터의 좌측 차선 시야를 나타내는 예시도이며, 도 4c는 차선별 LAS 영상 데이터의 도로 옆면 시야를 나타내는 예시도이다.

상기 각 차선별로 보이는 시야(View)에 따른 영역의 변환은 상기 MMS의 실제 주행 경로선을 기준으로 차선폭 길이만큼 좌 또는 우 방향으로 시점을 옮겨 차선별로 LAS 영상 데이터를 생성하는 것이다. 예를 들어 4차선 도로의 LAS 데이터를 각각의 차선별로 보이는 장면으로 변환하여 저장할 수 있음을 의미한다.

상기 각 차선별로 보이는 시야(View)에 따른 영역의 변환에서 도로 옆면의 데이터인 경우에는 상기 MMS의 실제 주행 경로선을 기준으로 90도 방향으로 시점을 돌려 LAS 영상 데이터를 생성하는 것을 의미한다.

상기 데이터 리사이징 변환은 상기 3차원 LAS 데이터를 기준으로 픽셀 리사이징, 비트맵 리사이징 또는 2차원 평면화 리사이징 중의 어느 하나 이상으로 변환하여 LAS 영상 데이터를 생성하는 것이다. 상기 픽셀 리사이징은 상기 LAS 데이터의 화소수인 해상도를 조절하는 것이고, 상기 비트맵 리사이징은 각 픽셀이 갖는 색 표현 비트(bit)를 조절하는 것을 의미한다.

또한, 상기 데이터베이스부(300)는 상기 영상생성부(200)에서 생성된 LAS 영상 데이터를 저장하는 장치이다.

이때 상기 데이터베이스부(300)에서는 상기 영상생성부(200)에서 변환되어진 2차원 평면화 LAS 데이터, 각 차선별로 보이는 시야에 따른 영역으로 변환된 LAS 데이터를 각 차선에서 보이는 장면으로 저장할 뿐만 아니라 데이터 리사이징을 통한 용량 저하된 LAS 데이터가 저장됨을 의미한다.

도 2는 본 발명에 따른 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 방법의 흐름도이다.

도시와 같이 본 발명에 따른 도로 지문 데이터 구축 방법에 있어서는 3차원 점 군 데이터인 LAS 데이터를 취득하는 제1단계(S100), 좌표계를 변화하는 제2단계(S200), 영역을 분할하는 제3단계(S300), LAS 영상 데이터를 생성하는 제4단계(S400) 및 LAS 영상 데이터를 데이터베이스부(300)에 저장하는 제5단계(S500)를 통하여 이루어진다.

상기 제1단계(S100)는 LiDAR(Light Detection And Ranging)를 갖춘 MMS(Mobile Mapping System)로 부터 도로와 도로 주변의 시설물에 대한 3차원 점 군 데이터인 LAS 데이터를 취득하는 단계이다.

상기 제2단계(S200)는 상기 제1단계(S100)에서 취득되어진 LAS 데이터의 X, Y, Z인 3차원 좌표를 10진 좌표계, 경위도 좌표계, 고유 식별 좌표계 또는 2D 평면화 좌표계 중의 어느 하나 이상으로 좌표계를 변화하는 단계이다.

상기 제3단계(S300)는 상기 제2단계(S200)의 좌표 변환된 데이터를 GPS 시간을 기준으로 미리 설정된 시간 단위 또는 GPS 시간을 기준으로 매 1초 단위로 영역을 분할하는 단계이다.

상기 제4단계(S400)는 상기 제3단계(S300)의 영역이 분할된 LAS 데이터를 2차원 평면화 LAS 데이터 변환, 각 차선별로 보이는 시야(View)에 따른 영역으로의 LAS 데이터 변환, 데이터 리사이징(Resizing)을 통한 LAS 데이터 변환 중의 어느 하나 이상을 수행하여 LAS 영상 데이터를 생성하는 단계이다.

상기 제5단계(S500)는 상기 제4단계(S400)에서 변환 수행되어진 상기 LAS 영상 데이터를 데이터베이스부(300)에 저장하는 단계이다.

그러므로 본 발명은 3차원의 LAS 데이터를 이용하여 시스템의 용량 절감과 속도 향상을 자져오는 도로 지문 데이터를 구축하는 시스템을 구축하여, 도로 측위를 위한 용도와 더불어 사용자의 필요에 의한 다양한 LAS 영상 데이터를 제공할 수 있는 것이다.

본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.

100 : 영상취득부 200 : 영상생성부
210 : 좌표변환부 300 : 데이터베이스부

Claims

도로 지문 데이터 구축 시스템에 있어서,
LiDAR(Light Detection And Ranging)를 갖춘 MMS(Mobile Mapping System)로부터 도로와 도로 주변의 시설물에 대한 3차원 점 군 데이터인 LAS 데이터를 취득하는 영상취득부,
상기 영상취득부에서 취득되어진 상기 3차원 LAS 데이터에 대하여 GPS 시간을 기준으로 미리 설정된 시간 단위의 분할 영역을 갖는 LAS 데이터로 변환하고, 상기 분할 영역 처리된 LAS 데이터를 2차원 평면화 LAS 데이터 변환, 각 차선별로 보이는 시야(View)에 따른 영역을 갖는 LAS 데이터 변환 또는 데이터 리사이징(Resizing) 변환 중의 어느 하나 이상을 수행하여 LAS 영상 데이터를 생성하는 영상생성부, 및
상기 영상생성부에서 생성된 상기 LAS 영상 데이터를 저장하는 데이터베이스부를 포함하되,
상기 2차원 평면화 데이터로의 변환은, 상기 3차원 LAS 데이터의 상기 도로 주변에서 지면의 연직방향에서 바라본 도로와 도로면에서 90도 각도로 세워져 있는 시설물에 대하여 상기 도로 지면과 같이 90도 눕혀 평면화된 2차원 평면화 LAS 영상 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 시스템.
제1 항에 있어서,
상기 영상생성부는 10진 좌표계, 경위도 좌표계, 고유 식별 좌표계 또는 2D 평면화 좌표계 중의 어느 하나 이상의 좌표계로 변환하는 좌표변환부를 더 포함하고, 상기 영상취득부에서 취득되어진 상기 3차원 LAS 데이터를 상기 좌표변환부에서 좌표 변환 후 GPS 시간을 기준으로 미리 설정된 시간 단위로 LAS 데이터를 분리하고 이를 기준으로 LAS 데이터의 영역을 분할하는 것을 특징으로 하는 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 시스템.
삭제
제1 항에 있어서,
상기 각 차선별로 보이는 시야(View)에 따른 영역의 변환은 상기 MMS의 실제 주행 경로선을 기준으로 차선폭 길이만큼 좌 또는 우 방향으로 시점을 옮겨 차선별로 LAS 영상 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 시스템.
제4 항에 있어서,
상기 각 차선별로 보이는 시야(View)에 따른 영역의 변환에서 도로 옆면의 데이터인 경우에는 상기 MMS의 실제 주행 경로선을 기준으로 90도 방향으로 시점을 돌려 LAS 영상 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 시스템.
제1 항에 있어서,
상기 영상생성부에서의 상기 데이터 리사이징 변환은 상기 3차원 LAS 데이터를 기준으로 픽셀 리사이징, 비트맵 리사이징 또는 2차원 평면화 리사이징 중의 어느 하나 이상으로 변환하여 LAS 영상 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 시스템.
도로 지문 데이터 구축 방법에 있어서,
LiDAR(Light Detection And Ranging)를 갖춘 MMS(Mobile Mapping System)로 부터 도로와 도로 주변의 시설물에 대한 3차원 점 군 데이터인 LAS 데이터를 취득하는 제1단계,
상기 제1단계에서 취득되어진 LAS 데이터의 X, Y, Z인 3차원 좌표를 10진 좌표계, 경위도 좌표계, 고유 식별 좌표계 또는 2D 평면화 좌표계 중의 어느 하나 이상으로 좌표계를 변화하는 제2단계,
상기 제2단계의 좌표 변환된 데이터를 GPS 시간을 기준으로 미리 설정된 시간 단위로 영역을 분할하는 제3단계,
상기 제3단계의 영역이 분할된 LAS 데이터를 2차원 평면화 LAS 데이터 변환, 각 차선별로 보이는 시야(View)에 따른 영역으로의 LAS 데이터 변환, 데이터 리사이징(Resizing)을 통한 LAS 데이터 변환 중의 어느 하나 이상을 수행하여 LAS 영상 데이터를 생성하는 제4단계, 및
상기 제4단계에서 변환 수행되어진 상기 LAS 영상 데이터를 데이터베이스부에 저장하는 제5단계를 포함하되,
상기 2차원 평면화 LAS 데이터 변환은, 상기 제3단계의 영역이 분할된 LAS 데이터의 도로 주변에서 지면의 연직방향에서 바라본 도로와 도로면에서 90도 각도로 세워져 있는 시설물에 대하여 상기 도로 지면과 같이 90도 눕혀 평면화된 2차원 평면화 LAS 영상 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 LAS 데이터를 이용한 도로 지문 데이터 구축 방법.