JP5834589B2 - 部品間隙間自動検証方法及び装置 - Google Patents
部品間隙間自動検証方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5834589B2 JP5834589B2 JP2011164468A JP2011164468A JP5834589B2 JP 5834589 B2 JP5834589 B2 JP 5834589B2 JP 2011164468 A JP2011164468 A JP 2011164468A JP 2011164468 A JP2011164468 A JP 2011164468A JP 5834589 B2 JP5834589 B2 JP 5834589B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- virtual
- side member
- verification
- data
- trajectory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
- Y02T10/82—Elements for improving aerodynamics
Landscapes
- Processing Or Creating Images (AREA)
Description
前記プログラムは、前記軌跡の始点から終点に至る前記移動側部材の移動をシミュレートするためのシミュレーションプログラムと、該シミュレーションプログラムの実行に必要な各種設定を行うためのシミュレーション用設定プログラムとを含み、
前記自動検証装置は、
前記シミュレーション用設定プログラムの動作によって、
前記移動側部材の立体形状データを準備するステップと、
前記固定側部材の立体形状データを準備するステップと、
前記軌跡の前記固定側部材に対する位置データを準備するステップと、
前記軌跡上における複数の検証位置のデータを準備するステップと、
前記検証位置毎の前記仮想移動側部材の姿勢を特定する姿勢データを準備するステップと、
前記所定間隔のデータを準備するステップと、を実行し、
前記シミュレーションプログラムの動作によって、
仮想空間上で、前記固定側部材の立体形状データから得られる仮想固定側部材に、前記軌跡の位置データから得られる仮想軌跡を重ね合わせる仮想軌跡配置ステップと、
前記仮想空間において、前記移動側部材の立体形状データから得られる仮想移動側部材を、前記仮想軌跡の始点から終点に向かって該仮想軌跡に沿って移動させる軌跡進行ステップと、
該軌跡進行ステップにおいて前記仮想移動側部材が前記仮想軌跡上の前記検証位置に達したとき、前記軌跡進行ステップを中断して、該検証位置における前記仮想軌跡に対する直交面において該検証位置から複数の所定方向へ前記所定間隔ずれた各位置を通って該検証位置を囲むように形成された仮想無端状ルートに沿って、前記仮想移動側部材を、該検証位置に対応した姿勢で移動させる検証用配置ステップと、
該検証用配置ステップにおいて前記仮想移動側部材が前記仮想固定側部材と干渉したか否かを判定する判定ステップと、
前記検証用配置ステップにおける前記仮想移動側部材の移動が前記仮想無端状ルートの全周に亘って行われると、該仮想無端状ルートに沿った前記仮想移動側部材の移動を終了させて、前記軌跡進行ステップを再開させるステップと、を実行することを特徴とする。
前記自動検証装置は、
前記シミュレーションプログラムの動作によって、前記検証用配置ステップの前に、前記検証位置を原点とする仮想座標系を前記直交面上に設定するステップを実行し、
前記シミュレーション用設定プログラムの動作によって前記所定間隔のデータを準備するステップでは、該所定間隔のデータを前記仮想座標系の座標軸方向毎に設定することを特徴とする。
前記自動検証装置は、
前記シミュレーションプログラムの動作によって、
前記判定ステップにおいて干渉したと判定された場合に、該干渉判定時の前記検証位置を特定するデータと、干渉部位を特定するデータとを記憶する記憶ステップと、
該記憶ステップで記憶されたデータをユーザに提示する提示ステップと、を更に実行することを特徴とする。
前記移動側部材の立体形状データと、前記固定側部材の立体形状データと、前記軌跡の前記固定側部材に対する位置データと、前記軌跡上における複数の検証位置のデータと、前記検証位置毎の前記仮想移動側部材の姿勢を特定する姿勢データと、前記所定間隔のデータと、を取得する取得手段と、
該取得手段により取得された前記の各データに基づいてシミュレーションを実行する制御手段と、を備え、
該制御手段は、
仮想空間上で、前記固定側部材の立体形状データから得られる仮想固定側部材に、前記軌跡の位置データから得られる仮想軌跡を重ね合わせる仮想軌跡配置手段と、
前記仮想空間において、前記移動側部材の立体形状データから得られる仮想移動側部材を、前記仮想軌跡の始点から終点に向かって該仮想軌跡に沿って移動させる軌跡進行手段と、
該軌跡進行手段により前記軌跡上を移動される前記仮想移動側部材が前記検証位置に達したとき、前記軌跡進行手段による前記仮想軌跡に沿った前記仮想移動側部材の移動を中断させて、前記仮想軌跡に対する直交面において該検証位置から複数の所定方向へ前記所定間隔ずれた各位置を通って該検証位置を囲むように形成された仮想無端状ルートに沿って、前記仮想移動側部材を、該検証位置に対応した姿勢で移動させる検証用配置手段と、
該検証用配置手段により前記各位置へ配置された前記仮想移動側部材が前記仮想固定側部材と干渉したか否かを判定する判定手段と、
前記検証用配置手段による前記仮想移動側部材の移動が前記仮想無端状ルートの全周に亘って行われると、該仮想無端状ルートに沿った前記仮想移動側部材の移動を終了させて、前記軌跡進行手段による前記仮想軌跡に沿った前記仮想移動側部材の移動を再開させる手段と、を有することを特徴とする。
図3のフローチャートを参照しながら、上記装置による検証動作の全体的な流れについて説明する。また、この説明は、適宜、図4〜図8を併せて参照しながら行う。
図9のフローチャートを参照しながら、前記シミュレーションプログラムの各処理の流れについて説明する。また、この説明は、適宜、図10〜図14を併せて参照しながら行う。
Claims (4)
- 所定の軌跡に沿って移動側部材を移動させる際に、前記軌跡の始点から終点に亘って、該軌跡上の前記移動側部材と、該軌跡の周辺に配設された固定側部材との隙間が所定間隔以上確保されているか否かを、コンピュータと該コンピュータで稼働するプログラムとで構成された自動検証装置によって自動的に検証する方法であって、
前記プログラムは、前記軌跡の始点から終点に至る前記移動側部材の移動をシミュレートするためのシミュレーションプログラムと、該シミュレーションプログラムの実行に必要な各種設定を行うためのシミュレーション用設定プログラムとを含み、
前記自動検証装置は、
前記シミュレーション用設定プログラムの動作によって、
前記移動側部材の立体形状データを準備するステップと、
前記固定側部材の立体形状データを準備するステップと、
前記軌跡の前記固定側部材に対する位置データを準備するステップと、
前記軌跡上における複数の検証位置のデータを準備するステップと、
前記検証位置毎の前記仮想移動側部材の姿勢を特定する姿勢データを準備するステップと、
前記所定間隔のデータを準備するステップと、を実行し、
前記シミュレーションプログラムの動作によって、
仮想空間上で、前記固定側部材の立体形状データから得られる仮想固定側部材に、前記軌跡の位置データから得られる仮想軌跡を重ね合わせる仮想軌跡配置ステップと、
前記仮想空間において、前記移動側部材の立体形状データから得られる仮想移動側部材を、前記仮想軌跡の始点から終点に向かって該仮想軌跡に沿って移動させる軌跡進行ステップと、
該軌跡進行ステップにおいて前記仮想移動側部材が前記仮想軌跡上の前記検証位置に達したとき、前記軌跡進行ステップを中断して、該検証位置における前記仮想軌跡に対する直交面において該検証位置から複数の所定方向へ前記所定間隔ずれた各位置を通って該検証位置を囲むように形成された仮想無端状ルートに沿って、前記仮想移動側部材を、該検証位置に対応した姿勢で移動させる検証用配置ステップと、
該検証用配置ステップにおいて前記仮想移動側部材が前記仮想固定側部材と干渉したか否かを判定する判定ステップと、
前記検証用配置ステップにおける前記仮想移動側部材の移動が前記仮想無端状ルートの全周に亘って行われると、該仮想無端状ルートに沿った前記仮想移動側部材の移動を終了させて、前記軌跡進行ステップを再開させるステップと、を実行することを特徴とする部品間隙間自動検証方法。 - 前記自動検証装置は、
前記シミュレーションプログラムの動作によって、前記検証用配置ステップの前に、前記検証位置を原点とする仮想座標系を前記直交面上に設定するステップを実行し、
前記シミュレーション用設定プログラムの動作によって前記所定間隔のデータを準備するステップでは、該所定間隔のデータを前記仮想座標系の座標軸方向毎に設定することを特徴とする請求項1に記載の部品間隙間自動検証方法。 - 前記自動検証装置は、
前記シミュレーションプログラムの動作によって、
前記判定ステップにおいて干渉したと判定された場合に、該干渉判定時の前記検証位置を特定するデータと、干渉部位を特定するデータとを記憶する記憶ステップと、
該記憶ステップで記憶されたデータをユーザに提示する提示ステップと、を更に実行することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の部品間隙間自動検証方法。 - 所定の軌跡に沿って移動側部材を移動させる際に、前記軌跡の始点から終点に亘って、該軌跡上の前記移動側部材と、該軌跡の周辺に配設された固定側部材との隙間が所定間隔以上確保されているか否かを自動的に検証する装置であって、
前記移動側部材の立体形状データと、前記固定側部材の立体形状データと、前記軌跡の前記固定側部材に対する位置データと、前記軌跡上における複数の検証位置のデータと、前記検証位置毎の前記仮想移動側部材の姿勢を特定する姿勢データと、前記所定間隔のデータと、を取得する取得手段と、
該取得手段により取得された前記の各データに基づいてシミュレーションを実行する制御手段と、を備え、
該制御手段は、
仮想空間上で、前記固定側部材の立体形状データから得られる仮想固定側部材に、前記軌跡の位置データから得られる仮想軌跡を重ね合わせる仮想軌跡配置手段と、
前記仮想空間において、前記移動側部材の立体形状データから得られる仮想移動側部材を、前記仮想軌跡の始点から終点に向かって該仮想軌跡に沿って移動させる軌跡進行手段と、
該軌跡進行手段により前記軌跡上を移動される前記仮想移動側部材が前記検証位置に達したとき、前記軌跡進行手段による前記仮想軌跡に沿った前記仮想移動側部材の移動を中断させて、前記仮想軌跡に対する直交面において該検証位置から複数の所定方向へ前記所定間隔ずれた各位置を通って該検証位置を囲むように形成された仮想無端状ルートに沿って、前記仮想移動側部材を、該検証位置に対応した姿勢で移動させる検証用配置手段と、
該検証用配置手段により前記各位置へ配置された前記仮想移動側部材が前記仮想固定側部材と干渉したか否かを判定する判定手段と、
前記検証用配置手段による前記仮想移動側部材の移動が前記仮想無端状ルートの全周に亘って行われると、該仮想無端状ルートに沿った前記仮想移動側部材の移動を終了させて、前記軌跡進行手段による前記仮想軌跡に沿った前記仮想移動側部材の移動を再開させる手段と、を有することを特徴とする部品間隙間自動検証装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011164468A JP5834589B2 (ja) | 2011-07-27 | 2011-07-27 | 部品間隙間自動検証方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011164468A JP5834589B2 (ja) | 2011-07-27 | 2011-07-27 | 部品間隙間自動検証方法及び装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013029931A JP2013029931A (ja) | 2013-02-07 |
JP5834589B2 true JP5834589B2 (ja) | 2015-12-24 |
Family
ID=47786934
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011164468A Active JP5834589B2 (ja) | 2011-07-27 | 2011-07-27 | 部品間隙間自動検証方法及び装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5834589B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114781197B (zh) * | 2022-06-21 | 2022-11-01 | 深圳荣耀智能机器有限公司 | 装配验证方法及电子设备 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004310591A (ja) * | 2003-04-09 | 2004-11-04 | Toyota Motor Corp | レイアウト設計装置およびレイアウト設計方法 |
JP4986543B2 (ja) * | 2006-08-31 | 2012-07-25 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、情報処理装置 |
JP2008165644A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Canon Software Inc | 3次元形状生成装置および3次元形状生成方法およびプログラムおよび記録媒体 |
JP2011034505A (ja) * | 2009-08-05 | 2011-02-17 | Olympus Corp | 設計支援装置、及び、設計支援方法 |
-
2011
- 2011-07-27 JP JP2011164468A patent/JP5834589B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013029931A (ja) | 2013-02-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9902067B2 (en) | Offline robot programming device | |
US10525594B2 (en) | Teaching system, robot system, and teaching method | |
US9592607B2 (en) | Method and programming means for modification of a robot path | |
US9625899B2 (en) | Teaching system, robot system, and teaching method | |
JP4836458B2 (ja) | 動作プログラムの作成方法 | |
US20140148949A1 (en) | Robot system calibration method | |
US10114364B2 (en) | Numerical-control-program editing apparatus, numerical-control-program editing method, and program | |
US20130054030A1 (en) | Object gripping apparatus, object gripping method, and object gripping program | |
CN105573143A (zh) | 用于六自由度的工业机器人的逆运动学求解方法 | |
KR20170077888A (ko) | 가상 공장을 위한 가상 공정 시뮬레이션 장치 및 그 방법 | |
WO2013118179A1 (ja) | 工具軌跡表示方法および工具軌跡表示装置 | |
JP5834589B2 (ja) | 部品間隙間自動検証方法及び装置 | |
WO2019082394A1 (ja) | 数値制御装置 | |
JPH11291039A (ja) | 溶接線の設定する機能を有するcadシステム及びシミュレーションシステム | |
JP5813931B2 (ja) | 教示データの修正システム | |
JP6499572B2 (ja) | 設計支援装置および設計支援方法 | |
JP2012018472A (ja) | 加工シミュレーション装置及び方法 | |
US20160147907A1 (en) | Method and cad system for verifying design changes of components based on cad platform | |
JP4606280B2 (ja) | 線状部品干渉検証装置及びその検証方法と線状部品干渉検証機能を備えた線状部品設計装置及びその設計方法 | |
CN104462699A (zh) | 基于catia断面的运动校核方法 | |
US20190235473A1 (en) | Machining simulation display apparatus and machining simulation display method | |
JP3356645B2 (ja) | 形状データ検証方法 | |
JP2010147322A (ja) | 部品実装機の三次元搭載データ作成方法 | |
CA3043302C (en) | Component manufacturing method and component manufacturing system | |
JP2010094794A (ja) | ロボットオフライン表示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150310 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150507 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151006 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151019 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5834589 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |