JP4986543B2 - 情報処理方法、情報処理装置 - Google Patents
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Description
前記情報処理装置が有する取得手段が、ユーザ操作により位置姿勢が変更可能な操作対象仮想物体の位置姿勢を計測する計測手段から、該計測された位置姿勢を示す位置姿勢情報を取得する取得工程と、
前記情報処理装置が有する指示手段が、記録モードの設定、記録モードの解除、の何れかを指示する指示工程と、
前記情報処理装置が有する記録手段が、前記記録モードが設定されている間は、前記取得工程で取得した位置姿勢情報をメモリに記録し、前記記録モードが解除されると、当該記録を終了する記録工程と、
前記情報処理装置が有する選択手段が、前記記録モードが解除されると、前記操作対象仮想物体と同じ仮想空間中に配置されている複数の仮想要素のうち、前記メモリに記録されている位置姿勢情報群が示す前記操作対象仮想物体の移動軌跡の近傍に位置する仮想要素を、前記操作対象仮想物体との干渉判定の対象として選択する選択工程と、
前記情報処理装置が有する干渉判定手段が、前記選択工程で選択した仮想要素と、前記操作対象仮想物体との干渉判定処理を行う干渉判定工程と、
前記情報処理装置が有する出力手段が、前記干渉判定工程による結果を出力する出力工程と
を備えることを特徴とする。
ユーザ操作により位置姿勢が変更可能な操作対象仮想物体の位置姿勢を計測する計測手段から、該計測された位置姿勢を示す位置姿勢情報を取得する取得手段と、
記録モードの設定、記録モードの解除、の何れかを指示する指示手段と、
前記記録モードが設定されている間は、前記取得手段で取得した位置姿勢情報をメモリに記録し、前記記録モードが解除されると、当該記録を終了する記録手段と、
前記記録モードが解除されると、前記操作対象仮想物体と同じ仮想空間中に配置されている複数の仮想要素のうち、前記メモリに記録されている位置姿勢情報群が示す前記操作対象仮想物体の移動軌跡の近傍に位置する仮想要素を、前記操作対象仮想物体との干渉判定の対象として選択する選択手段と、
前記選択手段で選択した仮想要素と、前記操作対象仮想物体との干渉判定処理を行う干渉判定手段と、
前記干渉判定手段による結果を出力する出力手段と
を備えることを特徴とする。
本実施形態では、例えば機械装置に部品を取り付ける作業を仮想空間内でシミュレートする。取り付ける部品に相当する仮想物体(操作対象仮想物体)は、3次元現実世界中で自身の位置姿勢が計測可能なセンサと固定の相対位置姿勢を保って動く。従って作業者はこのセンサを移動・回転させることによって、操作対象仮想物体を移動・回転させる作業を模擬することが出来る。
以下では、本実施形態が第1の実施形態とは異なる点のみについて説明する。
第1,2の実施形態では、1回の記録モードにおける記録処理の結果得られる操作履歴を用いて、操作対象仮想物体との干渉判定の対象を選択している。しかし、複数回の記録処理により得られる複数の操作履歴を用いて、操作対象仮想物体との干渉判定の対象を選択しても良い。
第2の実施形態では、各半直線に対して操作対象物体と静止物体との距離を閾値と比較している。これに替えて、静止物体の各部品について、各部品と操作対象物体との距離の平均を算出し、平均距離が所定の閾値未満の部品を干渉判定対象として選択する。
上記各実施形態では、操作対象仮想物体との干渉判定対象の単位を、仮想物体とした。しかし、干渉判定対象を、仮想物体の構成要素としても良い。例えば、仮想物体がポリゴンで構成されている場合、操作対象仮想物体との干渉判定対象の単位をポリゴンとしても良い。
操作対象仮想物体との干渉判定対象として選択された仮想物体(構成要素)と、選択されていない仮想物体(構成要素)とを視覚的に区別させるために、前者と後者とで表示方法を異ならせても良い。例えば、一方と他方とで表示色を変えても良いし、前者を不透明、後者を半透明で描画しても良いし、前者のみを平面パッチに赤色でワイヤフレームを重畳表示するようにしても良い。
上記各実施形態では、操作対象仮想物体以外の仮想物体は静止しているものとしたが、これに限定するものではなく、位置、姿勢、サイズが適宜変更されても良い。
また、本発明の目的は、以下のようにすることによって達成されることはいうまでもない。即ち、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記録媒体(または記憶媒体)を、システムあるいは装置に供給する。そして、そのシステムあるいは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU)が記録媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行する。この場合、記録媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
Claims (10)
- 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置が有する取得手段が、ユーザ操作により位置姿勢が変更可能な操作対象仮想物体の位置姿勢を計測する計測手段から、該計測された位置姿勢を示す位置姿勢情報を取得する取得工程と、
前記情報処理装置が有する指示手段が、記録モードの設定、記録モードの解除、の何れかを指示する指示工程と、
前記情報処理装置が有する記録手段が、前記記録モードが設定されている間は、前記取得工程で取得した位置姿勢情報をメモリに記録し、前記記録モードが解除されると、当該記録を終了する記録工程と、
前記情報処理装置が有する選択手段が、前記記録モードが解除されると、前記操作対象仮想物体と同じ仮想空間中に配置されている複数の仮想要素のうち、前記メモリに記録されている位置姿勢情報群が示す前記操作対象仮想物体の移動軌跡の近傍に位置する仮想要素を、前記操作対象仮想物体との干渉判定の対象として選択する選択工程と、
前記情報処理装置が有する干渉判定手段が、前記選択工程で選択した仮想要素と、前記操作対象仮想物体との干渉判定処理を行う干渉判定工程と、
前記情報処理装置が有する出力手段が、前記干渉判定工程による結果を出力する出力工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。 - 前記記録工程では、前記記録モードが設定された記録開始時から前記記録モードが解除された記録終了時までの間で予め決められた時間間隔毎に前記操作対象仮想物体の位置姿勢情報を前記メモリに記録することを特徴とする請求項1に記載の情報処理方法。
- 前記記録工程では、前記記録モードが設定された記録開始時から前記記録モードが解除された記録終了時までの間で、予め決められた移動距離間隔毎に前記操作対象仮想物体の位置姿勢情報を前記メモリに記録することを特徴とする請求項1に記載の情報処理方法。
- 前記選択工程では、前記記録工程で記録された位置姿勢情報群で表される各位置の近傍に位置する仮想要素を、前記操作対象仮想物体との干渉判定の対象として選択することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の情報処理方法。
- 前記仮想要素は、前記操作対象仮想物体以外の仮想物体、若しくは当該仮想物体を構成する構成単位であることを特徴とする請求項1に記載の情報処理方法。
- 更に、
前記情報処理装置が有する表示制御手段が、前記操作対象仮想物体、及び前記操作対象仮想物体以外の仮想要素を表示装置に表示させる表示制御工程を備え、
前記表示制御工程では、前記選択工程で選択された仮想要素と選択されていない仮想要素とを異なる表示方法で表示することを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の情報処理方法。 - 更に、
前記情報処理装置が有する第2の干渉判定手段が、前記記録モードが設定されている間は、前記干渉判定工程で行う干渉判定処理よりも簡便な干渉判定方法で、前記操作対象仮想物体と前記複数の仮想要素との干渉判定処理を行う第2の干渉判定工程と、
前記情報処理装置が有する第2の出力手段が、前記第2の干渉判定工程による結果を出力する第2の出力工程と
を備えることを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の情報処理方法。 - 情報処理装置であって、
ユーザ操作により位置姿勢が変更可能な操作対象仮想物体の位置姿勢を計測する計測手段から、該計測された位置姿勢を示す位置姿勢情報を取得する取得手段と、
記録モードの設定、記録モードの解除、の何れかを指示する指示手段と、
前記記録モードが設定されている間は、前記取得手段で取得した位置姿勢情報をメモリに記録し、前記記録モードが解除されると、当該記録を終了する記録手段と、
前記記録モードが解除されると、前記操作対象仮想物体と同じ仮想空間中に配置されている複数の仮想要素のうち、前記メモリに記録されている位置姿勢情報群が示す前記操作対象仮想物体の移動軌跡の近傍に位置する仮想要素を、前記操作対象仮想物体との干渉判定の対象として選択する選択手段と、
前記選択手段で選択した仮想要素と、前記操作対象仮想物体との干渉判定処理を行う干渉判定手段と、
前記干渉判定手段による結果を出力する出力手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - コンピュータを、請求項8に記載の情報処理装置が有する各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
- 請求項9に記載のコンピュータプログラムを格納した、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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