JP5792146B2 - 車両衝突回避及び緩和システム - Google Patents

Description

本開示は複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するためのシステム及び方法に関する。

車両が他の車両、車両の周囲の構造物、または歩行者と衝突する可能性を低減するために、車両がプロセッサと交信するセンサーを使用して衝突回避プランを決定するシステムが存在する。これらのシステムは、他の車両からのセンサーデータのような他のセンサーデータを収集することなしに、車両自身からのセンサーデータを使用するだけのことがある。また、これらのシステムは、衝突に関わることがある全ての車両のための共同の衝突回避プランを共同で決定することなしに、車両自身のための衝突回避プランを決定するだけのことがある。他のシステムは、衝突を完全に回避しようとして、衝突に関わる可能性がある全ての車両のための共同の衝突回避プランを共同で決定することもあるが、衝突の発生で実際に起きるダメージを低減する全ての車両のための共同衝突ダメージ低減プランを決定しないことがある。

１つ以上の既存のシステムの１つ以上の問題の低減または解決のためのシステム及び方法が必要である。

米国特許第６６２５５４０号明細書

１つの実施形態において、複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するためのシステムが開示される。システムは感知装置、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのメモリ、出力装置、及び通信装置を備える。感知装置は複数の車両の近く、周囲、内部、または関連の状況を感知するためのものである。少なくとも１つのメモリは、少なくとも１つのプロセッサと電気的に通信する。少なくとも１つのメモリは、少なくとも１つのプロセッサによる実行のためのプログラミングコードを備える。プログラミングコードは、複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するために、感知装置によって感知された感知状態を分析して複数の車両への命令を共同で決定し出力するよう構成されている。出力装置は、共同で決定された出力命令を複数の車両に出力するまたは実行するためのものである。通信装置は、感知した状態を感知装置から少なくとも１つのプロセッサに通信するためのもの、及び共同で決定した出力命令を少なくとも１つのプロセッサから出力装置に通信するためのものである。

別の実施形態において、複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するための方法が開示される。１つの手順において、複数の車両の近く、周囲、内部、または関連の状況が感知装置を用いて感知される。もう１つの手順において、感知された状況が、少なくとも１つの通信装置を用いて感知装置から少なくとも１つのプロセッサに通信される。更なる手順において、少なくとも１つのメモリ内に格納され少なくとも１つのプロセッサによって実行されるプログラミングコードを用いて、感知装置から少なくとも１つのプロセッサに通信された感知状態が分析され、複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するために複数の車両のための出力命令を共同で決定する。更に別の手順において、共同で決定された出力命令が、少なくとも１つの通信装置または少なくとももう１つの通信装置を用いて、少なくとも１つのプロセッサから複数の車両の出力装置に通信される。別の手順において、通信された共同で決定された出力命令が、複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するために、複数の車両の出力装置を用いて出力される。

本開示のこれら及び他の特性、特徴及び利点は以下の図面、説明及び請求項を参照してよりよく理解されるだろう。

複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するためのシステムのボックス図である。 複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するための方法の１つの実施形態を示すフローチャートである。

以下の詳細な説明は、開示を実行する最高の現在の熟慮されたモードについてのものである。開示の範囲は付属の特許請求の範囲によって最も良く定義されるので、説明は、限定的な意味で解されるべきでなく、開示の一般原理を示す目的のためだけになされる。図面は純粋に例示の目的のためであって縮尺のためでないことに留意いただきたい。

図１は複数の車両１２及び１４の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するためのシステム１０のボックス図である。車両１２と１４はそれでも衝突するかもしれないが、システム１０は衝突で生じるダメージを共同で低減する。車両１２と１４は、乗用車、バス、またはその他の種類の車両のような、人や動物を運ぶためのいかなる種類の車両を含んでも良い。システム１０は、複数の車両１２及び１４への、複数の車両１２及び１４内の乗員への、または複数の車両１２及び１４の近くに位置する人、動物、建物またはその他の構造物への切迫した衝突によるダメージを共同で低減して良い。

システム１０は、車両１２及び１４、感知装置１６ａ及び１６ｂ、メモリ２２ａ及び２２ｂ並びにデータベース２３ａ及び２３ｂと通信するプロセッサ２０ａ及び２０ｂ、出力装置２６ａ及び２６ｂ、並びに通信装置２８ａ及び２８ｂを備える。感知装置１６ａ及び１６ｂは、複数の車両１２及び１４の近く、周囲、内部、または関連の状況１８ａ、１８ｂ、または１８ｃを感知するためのものである。感知装置１６ａは車両１２の一部を構成する。感知装置１６ｂは車両１４の一部を構成する。任意選択で、感知装置１６ｃは車両１２及び１４の外側に位置してよい。感知装置１６ａ及び１６ｂ並びに任意選択の感知装置１６ｃは、複数の車両１２及び１４の近く、周囲、内部、または関連の状況１８ａ、１８ｂ、もしくは１８ｃを感知するためのカメラ、レーザー装置、レーダー装置、または別の種類の感知装置の少なくとも１つを備える。状況１８ａは、車両１２内のまたは車両１２の状況である。状況１８ｂは、車両１４内のまたは車両１４の状況である。状況１８ｃは、車両１２及び１４の外側の環境の状況である。

感知装置１６ａ及び１６ｂ、または任意選択の感知装置１６ｃによって感知される状況１８ａ、１８ｂ、または１８ｃは、気象条件、舗装状態、車両の位置、車速、車両の方向、車両加速、車両減速、交通信号の状態、構造物の位置、建物の位置、人の位置、障害物の位置、車両乗員の位置、車両のエアバッグ情報、または車両のシートベルト情報の少なくとも１つを含む。

プロセッサ２０ａは、車両１２に位置し、メモリ２２ａ、メモリ２２ｂ、または任意選択のメモリ２２ｃ、及びデータベース２３ａ、データベース２３ｂ、または任意選択のデータベース２３ｃと、電気的に通信する。メモリ２２ａは、感知装置１６、１６ｂ、または任意選択の感知装置１６ｃによって感知された感知状況１８ａ、１８ｂまたは１８ｃと、データベース２３ａ及び２３ｂ、または任意選択のデータベース２３ｃ内のデータとを分析し、車両１２及び１４の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するために命令２４ａ、２４ｂ、または任意選択の命令２４ｃを車両１２及び１４に共同で決定及び出力するように構成された、プロセッサ２０ａにより実行されるプログラミングコードを有する。

データベース２３ａ、２３ｂ、または任意選択のデータベース２３ｃ内のデータは、車両の操縦性能、車両の衝突テストデータ、車両の衝撃に理想的な位置がどこであるかに関する車両の衝撃データ、車両のフレーム構造情報、車両のエネルギー吸収情報、またはその他の種類のデータの少なくとも１つを含むのがよい。

プロセッサ２０ｂは、車両１４に位置し、メモリ２２ａ、メモリ２２ｂ、または任意選択のメモリ２２ｃ、及びデータベース２３ａ、データベース２３ｂ、または任意選択のデータベース２３ｃと、電気的に通信する。メモリ２２ｂは、感知装置１６、１６ｂ、または任意選択の感知装置１６ｃによって感知された感知状況１８ａ、１８ｂまたは１８ｃと、データベース２３ａ及び２３ｂ、または任意選択のデータベース２３ｃ内のデータとを分析し、車両１２及び１４の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するために命令２４ａ、２４ｂ、または任意選択の命令２４ｃを車両１２及び１４に共同で決定及び出力するように構成された、プロセッサ２０ｂにより実行されるプログラミングコードを有する。

任意選択のプロセッサ２０ｃは、車両１２及び１４の外側にまたは車両１２及び１４から離れて位置してよく、メモリ２２ａ、メモリ２２ｂ、または任意選択のメモリ２２ｃ、及びデータベース２３ａ、データベース２３ｂ、または任意選択のデータベース２３ｃと電気的に通信してよい。任意選択のメモリ２２ｃは、感知装置１６、１６ｂ、または任意選択の感知装置１６ｃによって感知された感知状況１８ａ、１８ｂまたは１８ｃと、データベース２３ａ及び２３ｂ、または任意選択のデータベース２３ｃ内のデータとを分析し、車両１２及び１４の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するために命令２４ａ、２４ｂ、または任意選択の命令２４ｃを車両１２及び１４に共同で決定及び出力するように構成された、プロセッサ２０ｃにより実行されるプログラミングコードを有する。

プロセッサ２０ａ、２０ｂ、または任意選択のプロセッサ２０ｃは、互いに、メモリ２２ａ、２２ｂまたは任意選択のメモリ２２ｃ、及びデータベース２３ａ、２３ｂと、または任意選択のデータベース２３ｃと通信し、車両１２及び１４の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するために、命令２４ａ、２４ｂ、または任意選択の命令２４ｃを車両１２及び１４に共同で決定及び出力するように共同で一緒に協調して作動して良い。他の実施形態において、いかなる数のプロセッサ２０ａ、２０ｂ、または任意選択のプロセッサ２０ｃも、車両１２及び１４の間の切迫した衝突のダメージを共同で低減するために、車両１２及び１４に命令２４ａ、２４ｂ、または任意選択の命令２４ｃを決定し出力して良い。

共同で決定された出力命令２４ａ、２４ｂ、または任意選択の命令２４ｃは、車両の操縦制御命令、車速制御命令、車両の制動命令、車両の音命令、車両の照明命令、車両のオーディオ命令、車両の表示命令、車両のエアバッグ命令、車両のシートベルト命令、車両のエネルギー吸収命令、交通信号命令、外部の車両の出力装置のための命令、または別の種類の出力装置のための命令の少なくとも１つを備えて良い。

出力装置２６ａ、２６ｂ、または任意選択の出力装置２６ｃは、共同で決定された出力命令２４ａ、２４ｂ、または任意選択の出力命令２４ｃを車両１２及び１４に出力または実行するためのものである。出力装置２６ａ、２６ｂ、または任意選択の出力装置２６ｃは、車両の操縦制御装置、車速制御装置、車両の制動装置、車両の音装置、車両の照明装置、車両のオーディオ装置、車両の表示装置、車両のエアバッグ装置、車両のシートベルト装置、車両のエネルギー吸収装置、交通信号装置、外部の車両の出力装置、または別の種類の出力装置の少なくとも１つを備える。出力装置２６ａは、車両１２の一部を構成する。出力装置２６ｂは、車両１４の一部を構成する。任意選択の出力装置２６ｃは、共同で決定された出力命令２４ａ、２４ｂ、または任意選択の命令２４ｃを車両１２及び１４の外側に位置する人や装置に出力または実行するために、車両１２及び１４の外側に位置するのがよい。例えば、任意選択の出力装置２６ｃは、交通信号装置、外部の車両の出力装置、または別の種類の出力装置を備えて良い。

通信装置２８ａ及び２８ｂ、または任意選択の通信装置２８ｃは、感知された状況１８ａ、１８ｂ、または１８ｃを、感知装置１６、１６ｂ、または任意選択の感知装置１６ｃからプロセッサ２０ａ、２０ｂ、または任意選択のプロセッサ２０ｃに通信するためのものである。また、通信装置２８ａ及び２８ｂ、または任意選択の通信装置２８ｃは、共同で決定された出力命令２４ａ及び２４ｂ、または任意選択の出力命令２４ｃを、プロセッサ２０ａ及び２０ｂ、または任意選択のプロセッサ２０ｃから、出力装置２６ａ及び２６ｂ、または任意選択の出力装置２６ｃに通信するためのものである。通信装置２８ａ、２８ｂ、または任意選択の通信装置２８ｃは、無線通信装置、衛星、インターネット、または他の種類の通信装置を備えて良い。通信装置２８ａは、車両１２の一部を構成する。通信装置２８ｂは、車両１４の一部を構成する。任意選択の通信装置２８ｃは、車両１２及び１４の外側に位置してよい。

他の実施形態において、システムの全ての部品を含むシステム１０は、数量、大きさ、構成、方向、実際の部品、または機能が異なって良い。

図２は、複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するための方法１００の１つの実施形態を示すフローチャートである。手順１０２において、複数の車両の近く、周囲、または関連の状況が感知装置を用いて感知される。１つの実施形態において、感知装置は、カメラ装置、レーザー装置、またはレーダー装置の少なくとも１つを備える。別の実施形態において、感知装置によって感知される状況は、気象条件、舗装状態、車両の位置、車速、車両の方向、車両加速、車両減速、交通信号の状態、構造物の位置、建物の位置、人の位置、障害物の位置、車両乗員の位置、車両のエアバッグ情報、または車両のシートベルト情報の少なくとも１つを含む。

手順１０４において、感知された状況が、少なくとも１つの通信装置を用いて感知装置から少なくとも１つのプロセッサに通信される。１つの実施形態において、少なくとも１つの通信装置は、無線通信装置、衛星、またはインターネットの少なくとも１つを備える。手順１０６において、感知装置から少なくとも１つのプロセッサに通信された感知状態は、少なくとも１つのメモリ内に格納され少なくとも１つのプロセッサによって実行されるプログラミングコードを用いて分析され、複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するために複数の車両のための出力命令を共同で決定する。

更に、１つの実施形態において、手順１０６は、少なくとも１つのメモリ内に格納され少なくとも１つのプロセッサによって実行されるプログラミングコードを用いて、少なくとも１つのプロセッサと通信する少なくとも１つのデータベース内に格納されたデータを分析し、複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するために複数の車両のための出力命令を共同で決定することを有して良い。少なくとも１つのデータベース内に格納されたデータは、車両の操縦性能、車両の衝突テストデータ、車両の衝撃に理想的な位置はどこであるかに関する車両の衝撃データ、車両のフレーム構造情報、車両のエネルギー吸収情報、またはその他の種類のデータの少なくとも１つを含むのが良い。別の実施形態において、共同で決定された出力命令は、車両の操縦制御命令、車速制御命令、車両の制動命令、車両の音命令、車両の照明命令、車両のオーディオ命令、車両の表示命令、車両のエアバッグ命令、車両のシートベルト命令、車両のエネルギー吸収命令、交通信号命令、外部の車両の出力装置のための命令、または別の種類の出力装置のための命令の少なくとも１つを備えて良い。

手順１０８において、共同で決定された出力命令が、少なくとも１つの通信装置または少なくとももう１つの通信装置を用いて、少なくとも１つのプロセッサから出力装置に通信される。１つの実施形態において、通信装置は、無線通信装置、衛星、またはインターネットの少なくとも１つを備える。出力装置は、複数の車両の一部を構成してもよく、または車両の外側に配置されてもよい。１つの実施形態において、出力装置は、車両の操縦制御装置、車速制御装置、車両の制動装置、車両の音装置、車両の照明装置、車両のオーディオ装置、車両の表示装置、車両のエアバッグ装置、車両のシートベルト装置、車両のエネルギー吸収装置、交通信号装置、または外部の車両の出力装置の少なくとも１つを備えて良い。手順１１０において、通信された共同で決定された出力命令は、複数の車両の間の切迫した衝突による複数の車両のダメージを共同で低減するために、出力装置を用いて出力される。

１つの実施形態において、複数の車両は、感知装置、出力装置、通信装置、及び少なくとも１つのプロセッサを備える。別の実施形態において、少なくとも１つのプロセッサは、互いに通信し、複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを共同で低減するための出力命令を共同で決定するために共同で作動する、複数の車両の各々の別々のプロセッサを構成する。さらに別の実施形態において、複数の車両の各々は、感知装置の内の少なくとも１つ、出力装置の内の少なくとも１つ、通信装置の内の少なくとも１つ、及び少なくとも１つのプロセッサの内の少なくとも１つを備える。追加の実施形態において、複数の車両は、感知装置、出力装置、及び通信装置を備え、少なくとも１つのプロセッサの１つ以上は車両から離れて位置する。

開示の１つ以上の実施形態は、複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを低減するために複数の車両のための共同のプランを共同で決定することにより、１つ以上の既存のシステムの１つ以上の問題を軽減することがある。これらの実施形態は、共同のプランを決定するために複数の車両からのセンサーデータに依存して良い。さらに、これらの実施形態は、複数の車両の間の実際の衝突によって車両に生じるダメージを共同で低減するために複数の車両のための共同のプランを共同で決定して良い。さらに他の実施形態において、既存の技術の１つ以上の更なる問題が低減されるまたは解決されることがある。

もちろん、前述の説明は開示の典型的な実施形態について述べており、以下の特許請求の範囲に述べられるような開示の精神と範囲から逸脱せずに変更がなされて良いことをご理解いただきたい。

Claims (20)

1. 複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを低減するためのシステムであって、
   上記複数の車両の近く、周囲、内部、または関連の状況を感知するための感知装置と、
   少なくとも１つのプロセッサと、
   上記少なくとも１つのプロセッサと電気的に通信する少なくとも１つのデータベースと、
   上記少なくとも１つのプロセッサにより実行されるプログラミングコードであって、上記感知装置によって感知された感知状態を分析し、上記少なくとも１つのデータベース内に含まれるデータを分析して、上記複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを低減するために命令を上記複数の車両に決定し出力する様に構成された上記プログラミングコードを備え、上記プログラミングコードにより分析される上記少なくとも１つのデータベース内に格納されたデータが、車両の操縦性能及び車両の衝撃に理想的な位置はどこであるかに関する車両の衝撃データを含む、上記少なくとも１つのプロセッサと電気的に通信する少なくとも１つのメモリと、
   上記決定された出力命令を、上記複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを低減するために上記複数の車両に出力するまたは実行するための出力装置と、
   感知した状況を上記感知装置から上記少なくとも１つのプロセッサに通信するための、及び上記決定した出力命令を上記少なくとも１つのプロセッサから上記出力装置に通信するための少なくとも１つの通信装置と、を有するシステム。
2. 上記複数の車両は、上記感知装置、上記出力装置、上記少なくとも１つの通信装置、及び上記少なくとも１つのプロセッサを備える請求項１に記載のシステム。
3. 上記少なくとも１つのプロセッサは、互いに通信し上記複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを低減するために上記命令を決定し上記複数の車両に出力するように共同で作動する、上記複数の車両の各々の別々のプロセッサを構成する請求項２に記載のシステム。
4. 上記複数の車両の各々が、上記感知装置の内の少なくとも１つ、上記出力装置の内の少なくとも１つ、上記通信装置の内の少なくとも１つ、及び上記少なくとも１つのプロセッサの内の少なくとも１つを備える請求項２に記載のシステム。
5. 上記感知装置が、カメラ装置、レーザー装置、またはレーダー装置の少なくとも１つを備える請求項１に記載のシステム。
6. 上記感知装置によって感知される状況が、交通信号の状態、構造物の位置、建物の位置、人の位置、車両乗員の位置、車両のエアバッグ情報、または車両のシートベルト情報の少なくとも１つを含む請求項１に記載のシステム。
7. 上記決定された出力命令が、車両の照明命令、車両のオーディオ命令、車両のエアバッグ命令、車両のシートベルト命令、交通信号命令、または外部の車両の出力装置のための命令の少なくとも１つを含む請求項１に記載のシステム。
8. 上記出力装置が、車両の音装置、車両の照明装置、車両のオーディオ装置、車両のエアバッグ装置、車両のシートベルト装置、交通信号装置、または外部の車両の出力装置の少なくとも１つを備える請求項１に記載のシステム。
9. 上記通信装置が、衛星、またはインターネットの少なくとも１つを備える請求項１のシステム。
10. 複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを低減するための方法であって、
    感知装置を用いて上記複数の車両の近く、周囲、内部、または関連の状況を感知するステップと、
    上記感知された状況を少なくとも１つの通信装置を用いて上記感知装置から少なくとも１つのプロセッサに通信するステップと、
    少なくとも１つのメモリ内に格納され上記少なくとも１つのプロセッサによって実行されるプログラミングコードを用いて、上記感知装置から上記少なくとも１つのプロセッサに通信された感知状態を分析すると共に、少なくとも１つのデータベース内に格納されたデータであって、車両の操縦能力及び車両の衝撃に理想的な位置はどこであるかに関する車両の衝撃データを備えるデータを分析し、上記複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを低減するために上記複数の車両のための出力命令を決定するステップと、
    上記決定された出力命令を、上記少なくとも１つの通信装置または少なくとももう１つの通信装置を用いて、上記少なくとも１つのプロセッサから上記複数の車両の出力装置に通信するステップと、
    上記複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを低減するために、上記通信され決定された出力命令を、上記複数の車両の出力装置を用いて出力するステップとを有する方法。
11. 上記複数の車両が、上記感知装置、上記出力装置、上記通信装置、及び上記少なくとも１つのプロセッサを備える、請求項１０に記載の方法。
12. 上記少なくとも１つのプロセッサが、互いに通信し複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを低減するために上記複数の車両への上記出力命令を決定するように共同で作動する、上記複数の車両の各々の別々のプロセッサを構成する請求項１１に記載の方法。
13. 上記複数の車両の各々が、上記感知装置の内の少なくとも１つ、上記出力装置の内の少なくとも１つ、上記通信装置の内の少なくとも１つ、及び上記少なくとも１つのプロセッサの内の少なくとも１つを備える請求項１１に記載の方法。
14. 上記感知装置が、カメラ装置、レーザー装置、またはレーダー装置の少なくとも１つを備える請求項１０に記載の方法。
15. 上記感知装置によって感知される状況が、交通信号の状態、構造物の位置、建物の位置、人の位置、車両乗員の位置、車両のエアバッグ情報、または車両のシートベルト情報の少なくとも１つを含む請求項１０に記載の方法。
16. 上記決定された出力命令が、車両の照明命令、車両のオーディオ命令、車両のエアバッグ命令、車両のシートベルト命令、交通信号命令、または外部の車両の出力装置のための命令の少なくとも１つを含む請求項１０に記載の方法。
17. 上記出力装置が、車両の音装置、車両の照明装置、車両のオーディオ装置、車両のエアバッグ装置、車両のシートベルト装置、交通信号装置、または外部の車両の出力装置の少なくとも１つを備える請求項１０に記載の方法。
18. 上記通信装置が、衛星、またはインターネットの少なくとも１つを備える請求項１０に記載の方法。
19. 複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを低減するためのシステムであって、
    上記複数の車両の近く、周囲、内部、または関連の状況を感知するための感知装置と、 少なくとも１つのプロセッサと、
    上記少なくとも１つのプロセッサにより実行されるプログラミングコードであって、上記感知装置によって感知された感知状態を分析して、上記複数の車両、上記複数の車両内の乗員、及び、上記複数の車両の近くに位置する人、建物またはその他の構造物への、上記複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを低減するために命令を決定し上記複数の車両に出力する様に構成された上記プログラミングコードを備える、上記少なくとも１つのプロセッサと電気的に通信する少なくとも１つのメモリと、
    上記決定された出力命令を上記複数の車両に出力するまたは実行するための出力装置と、
    感知した状況を上記感知装置から上記少なくとも１つのプロセッサに通信するための、及び上記決定した出力命令を上記少なくとも１つのプロセッサから上記出力装置に通信するための通信装置と、を有し、
    上記感知装置によって感知される状況が、交通信号の状態、構造物の位置、建物の位置、人の位置、又は障害物の位置の少なくとも１つを含むシステム。
20. 複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを低減するための方法であって、
    感知装置を用いて上記複数の車両の近く、周囲、内部、または関連の状況を感知するステップと、
    上記感知された状況を少なくとも１つの通信装置を用いて上記感知装置から少なくとも１つのプロセッサに通信するステップと、
    少なくとも１つのメモリ内に格納され上記少なくとも１つのプロセッサによって実行されるプログラミングコードを用いて、上記感知装置から上記少なくとも１つのプロセッサに通信された感知状態を分析し、上記複数の車両、上記複数の車両内の乗員、及び、上記複数の車両の近くに位置する人、建物またはその他の構造物への、上記複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを低減するために上記複数の車両のための出力命令を決定するステップと、
    上記決定された出力命令を、上記少なくとも１つの通信装置または少なくとももう１つの通信装置を用いて、上記少なくとも１つのプロセッサから上記複数の車両の出力装置に通信するステップと、
    上記複数の車両の間の切迫した衝突によるダメージを低減するために、上記通信され決定された出力命令を、上記複数の車両の出力装置を用いて出力するステップとを有し、
    上記感知装置によって感知される状況が、交通信号の状態、構造物の位置、建物の位置、人の位置、又は障害物の位置の少なくとも１つを含む方法。

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