JP5782788B2 - 歩行補助装置 - Google Patents
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Description
5:大腿リンク
6:モータ
7:膝ジョイント
8:エンコーダ
9:下腿リンク
10:足首ジョイント
11:足リンク
12:荷重センサ
20:コントローラ
Claims (3)
- ユーザの脚に装着する歩行補助装置であり、
ユーザの大腿に装着される大腿リンクと、
大腿リンクと揺動可能に連結しておりユーザの下腿に装着される下腿リンクと、
下腿リンクを揺動させるアクチュエータと、
下腿リンクの揺動角が目標揺動角に一致するようにアクチュエータを制御するコントローラと、
を備えており、コントローラは、
膝屈曲方向を揺動角の正値方向としたときに、下腿リンクの目標揺動角が予め定められた初期角度Ag_sから単調増加し、最大揺動角Ag_maxへ達した後に単調減少して予め定められた終端角度Ag_eまで、遊脚時間Tswingをかけて変化する遊脚軌道であって、最大揺動角Ag_maxと遊脚時間Tswingを変数とする遊脚軌道の基本パターンを記憶しているとともに、
ユーザの歩幅に基づいて下腿リンクの最大揺動角Ag_maxと遊脚時間Tswingを決定して遊脚軌道を決定し、
下腿リンクの揺動角が遊脚軌道に追従するようにアクチュエータを制御するものであり、
歩幅をSとしたときに次の(1)式に基づいて最大揺動角Ag_maxを算出することを特徴とする歩行補助装置。
- ユーザの脚に装着する歩行補助装置であり、
ユーザの大腿に装着される大腿リンクと、
大腿リンクと揺動可能に連結しておりユーザの下腿に装着される下腿リンクと、
下腿リンクを揺動させるアクチュエータと、
下腿リンクの揺動角が目標揺動角に一致するようにアクチュエータを制御するコントローラと、
を備えており、コントローラは、
膝屈曲方向を揺動角の正値方向としたときに、下腿リンクの目標揺動角が予め定められた初期角度Ag_sから単調増加し、最大揺動角Ag_maxへ達した後に単調減少して予め定められた終端角度Ag_eまで、遊脚時間Tswingをかけて変化する遊脚軌道であって、最大揺動角Ag_maxと遊脚時間Tswingを変数とする遊脚軌道の基本パターンを記憶しているとともに、
ユーザの歩幅に基づいて下腿リンクの最大揺動角Ag_maxと遊脚時間Tswingを決定して遊脚軌道を決定し、
下腿リンクの揺動角が遊脚軌道に追従するようにアクチュエータを制御するものであり、
歩幅をSとしたときに次の(2)式に基づいて遊脚時間Tswingを算出することを特徴とする歩行補助装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2011081848A JP5782788B2 (ja) | 2011-04-01 | 2011-04-01 | 歩行補助装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2011081848A Expired - Fee Related JP5782788B2 (ja) | 2011-04-01 | 2011-04-01 | 歩行補助装置 |
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