KR101795139B1 - 로봇의 보행 제어 방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

인체 보행의 공진 특성을 반영하여 로봇 보행을 제어함으로써 착용자의 의도에 따라 더욱 신속하게 로봇을 작동시킬 수 있는 로봇의 보행 제어 방법 및 시스템이 개시된다. 상기 로봇의 보행 제어 방법은, 센서를 통해 스윙하는 로봇 다리의 힘을 검출하는 센서 힘 검출 단계; 상기 스윙하는 로봇 다리의 엉덩이 부분과 발목 관절 부분에 양단이 연결된 가상 스프링에 의한 힘을 산출하는 스프링 힘 산출 단계; 상기 스윙하는 로봇 다리의 각 관절에 대해, 상기 센서 힘 검출 단계에서 검출된 힘에 기반한 토크인 제1 토크 및 상기 스프링 힘 산출 단계에서 산출된 힘에 기반한 토크인 제2 토크를 연산하는 토크 연산 단계; 상기 제1 토크 및 제2 토크를 합산한 토크를 목표 토크로 상기 스윙하는 로봇 다리의 각 관절을 구동하는 구동 단계를 포함한다.

Description

로봇의 보행 제어 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING WALKING OF WEARABLE ROBOT}
본 발명은 로봇의 보행 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 인체 보행의 공진 특성을 반영하여 로봇 보행을 제어함으로써 착용자의 의도에 따라 더욱 신속하게 로봇을 작동시킬 수 있는 로봇의 보행 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.
외골격 형태의 착용식 로봇에 있어서, 로봇에 의한 저항 반력을 최소화하여 부드러운 동작을 하기 위해서는 사람의 동작 의도를 실시간으로 반영하는 것이 매우 중요하다.
이에 더하여, 사람의 초기 동작 의도에 대하여 빠르게 반응하기 위해서는 구동 민감도 향상을 위한 알고리즘이 요구된다.
그러나 기존의 착용식 로봇은 오직 사용자가 가한 힘에 대해 조인트 토크를 계산하여 로봇을 구동시키는 알고리즘이 대부분이며, 이 경우 초기 로봇 구동 시에 로봇 관성 등에 의한 커다란 저항 반력이 사람에게 반작용되어 돌아온다.
이를 해결하기 위해, 사람이 느끼게 되는 로봇에 의한 저항 반력을 최소화 시킴과 동시에 사용자 의도에 대한 로봇의 반응 민감도 향상을 위한 방법론이 요구되고 있는 실정이다.
따라서, 단순히 착용자가 로봇에 가하는 힘을 측정하고 이를 토크로 환산하여 로봇의 관절을 구동시키는 것이 아니라, 이에 더하여 현재 로봇이 움직이고 있는 현상을 반영하여 수정된 입력으로 로봇의 관절을 구동함으로써 착용자가 움직이고자 하는 의도에 부합하여 부드럽게 로봇의 관절이 제어되도록 하는 개념이 필요하다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
이에 본 발명은 인체 보행의 공진 특성을 반영하여 로봇 보행을 제어함으로써 착용자의 의도에 따라 더욱 신속하게 로봇을 작동시킬 수 있는 로봇의 보행 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것을 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은,
센서를 통해 스윙하는 로봇 다리의 힘을 검출하는 센서 힘 검출 단계;
상기 스윙하는 로봇 다리의 엉덩이 부분과 발목 관절 부분에 양단이 연결된 가상 스프링에 의한 힘을 산출하는 스프링 힘 산출 단계;
상기 스윙하는 로봇 다리의 각 관절에 대해, 상기 센서 힘 검출 단계에서 검출된 힘에 기반한 토크인 제1 토크 및 상기 스프링 힘 산출 단계에서 산출된 힘에 기반한 토크인 제2 토크를 연산하는 토크 연산 단계;
상기 제1 토크 및 제2 토크를 합산한 토크를 목표 토크로 상기 스윙하는 로봇 다리의 각 관절을 구동하는 구동 단계;
를 포함하는 로봇의 보행 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 스프링 힘 산출 단계는, 사전 설정된 상기 가상 스프링의 초기 길이와 상기 가상 스프링의 양단이 연결된 부분 간의 간격에 의해 결정되는 상기 가상 스프링의 현재 길이를 이용하여 상기 가상 스프링의 힘을 산출할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 가상 스프링의 초기 길이는 상기 로봇 다리의 길이에 따라 사전 설정될 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 가상 스프링의 강성은 상기 센서에서 검출된 힘의 크기가 클수록 더 큰 값으로 결정될 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 스프링 힘 산출 단계는, 상기 가상 스프링의 길이가 스윙 시작 시의 길이보다 길어지는 경우 상기 가상 스프링의 힘을 감쇠시킬 수 있다.
본 발명의 다양한 실시형태에 다른 로봇의 보행 제어 방법은, 로봇의 스윙하는 다리의 엉덩이 부분 및 발목 관절 부분 사이에 가상의 스프링을 설정하고, 상기 스윙하는 다리에서 검출된 힘에 기반한 제1 토크와 상기 가상 스프링의 길이에 따른 힘에 기반한 제2 토크를 합산하여 상기 스윙하는 다리의 관절 구동 토크를 결정하는 것으로 요약될 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서 본 발명은,
스윙하는 로봇 다리의 힘을 검출하는 센서부;
상기 스윙하는 로봇 다리의 엉덩이 부분과 발목 관절 부분에 양단이 연결된 가상 스프링에 의한 힘을 산출하는 스프링 힘 산출부;
상기 스윙하는 로봇 다리의 각 관절에 대해, 상기 센서 힘 검출 단계에서 검출된 힘에 기반한 토크인 제1 토크 및 상기 스프링 힘 산출 단계에서 산출된 힘에 기반한 토크인 제2 토크를 연산하는 관절 토크 연산부; 및
상기 제1 토크 및 제2 토크를 합산한 토크를 목표 토크로 상기 스윙하는 로봇 다리의 각 관절을 구동하는 구동부;
를 포함하는 로봇의 보행 제어 시스템을 제공한다.
상술한 바와 같은 과제 해결 수단을 갖는 로봇의 보행 제어 방법 및 시스템에 따르면, 인체 보행의 공진 특정을 활용하여 인체 보행을 스프링 질량계로 모델링하여 스프링 힘에 따른 로봇 다리 관절 토크 제어를 실행하므로, 단순히 로봇 다리에서 검출되는 힘에 의해 제어하는 것에 비해 더욱 신속한 보행 동작이 이루어질 수 있도록 로봇을 제어할 수 있다.
또한, 상기 로봇의 보행 제어 방법 및 시스템에 따르면, 신속한 보행동작 제어를 통해 착용식 로봇 착용자가 더욱 자연스럽게 다리의 스윙 동작을 구현하게 할 수 있으며 착용자가 느낄 수 있는 저항감을 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 착용식 로봇의 구동 제어 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 착용식 로봇의 구동 제어 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 착용식 로봇 구동 제어 방법 및 시스템에 적용되는 가상 스프링의 일례를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른 착용식 로봇 구동 제어 방법 및 시스템의 적용 개념을 도시한 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시형태에 따른 착용식 로봇의 보행 제어 시스템 및 방법을 상세히 설명한다.
본 발명의 일 실시형태는, 로봇의 스윙하는 다리의 엉덩이 부분 및 발목 관절 부분 사이에 가상의 스프링을 설정하고, 스윙하는 다리에 설치된 센서에 의해 검출된 힘과 상기 가상 스프링의 길이에 따른 힘을 기반으로 스윙하는 다리의 관절 구동 토크를 결정하는 것을 기본적인 기술적 사상으로 한다.
즉, 본 발명의 일 실시형태에서는 인체 보행의 공진 특성을 이용한 것으로, 주기 운동의 일종인 인체 보행을 가상의 스프링을 적용한 스프링 질량계(spring-mass system)로 간주하고 스프링에 의한 힘을 로봇의 스윙하는 다리에 적용하여 로봇 관절을 구동한다.
본 발명의 일 실시형태에서, 스프링 질량계를 이용한 로봇 관절 구동은 로봇의 스윙하는 다리에 적용되며, 로봇의 엉덩이 부분과 발목 관절 부분에 양단이 연결된 가상의 스프링을 설정한다. 이와 같이 설정된 가상의 스프링이 다리의 스윙하는 초기에는 다리를 당기는 힘을 제공하고 미드 스텐드(mid stand) 이후에는 다리를 밀어주는 힘을 제공하도록 작용하는 것으로 스프링 질량계가 구성될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시형태에서, 로봇의 엉덩이 부분과 발목 관절 부분에 설치된 것으로 가정된 가상의 스프링의 초기 길이는 로봇의 다리 길이에 따라 사전에 결정되는 상수로 간주될 수 있으며, 가상 스프링의 강성은 보행 속도에 따라 변동되는 값으로 복수의 사전 설정된 값들 중 하나가 로봇의 이동속도에 따라 선택적으로 적용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 착용식 로봇의 구동 제어 방법의 흐름도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 착용식 로봇의 구동 제어 방법은, 로봇의 스윙하는 다리를 검출하는 단계(S11)와, 센서를 통해 스윙하는 로봇 다리의 힘을 검출하는 센서 힘 검출 단계(S13)와, 스윙하는 로봇 다리의 엉덩이 부분과 발목 관절 부분에 양단이 연결된 가상 스프링에 의한 힘을 산출하는 스프링 힘 산출 단계(S15)와, 센서 힘 검출 단계(S13)에서 검출된 힘에 기반하여 스윙하는 로봇 다리의 각 관절 토크(이하, '제1 토크'라 함)를 연산하고, 스프링 힘 산출 단계(S15)에서 산출된 힘에 기반하여 스윙하는 로봇 다리의 각 관절 토크(이하, '제2 토크'라 함)를 연산하는 토크 연산 단계(S17) 및 제1 토크 및 제2 토크를 합산한 토크를 목표 토크로 상기 스윙하는 로봇 다리의 각 관절을 구동하는 구동 단계(S19)를 포함할 수 있다.
도 1에 도시된 본 발명의 일 실시형태에 따른 착용식 로봇의 구동 제어 방법은 도 2에 도시된 것과 같은 본 발명의 일 실시형태에 따른 착용식 로봇의 구동 제어 시스템에 의해 구현될 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 착용식 로봇의 구동 제어 시스템은, 스윙하는 로봇 다리의 힘을 검출하는 센서부(11)와, 스윙하는 로봇 다리의 엉덩이 부분과 발목 관절 부분에 양단이 연결된 가상 스프링에 의한 힘을 산출하는 스프링 힘 산출부(13)와, 스윙하는 로봇 다리의 각 관절에 대해, 센서부(11)에 의해 검출된 힘에 기반한 토크인 제1 토크 및 상기 스프링 힘 산출 부(13)에 의해 산출된 힘에 기반한 토크인 제2 토크를 연산하는 관절 토크 연산부 및 제1 토크 및 제2 토크를 합산한 토크를 목표 토크로 스윙하는 로봇 다리의 각 관절을 구동하는 구동부(17)를 포함할 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 착용식 로봇의 구동 제어 방법의 로봇의 스윙하는 다리를 검출하는 단계(S11)는 로봇에 설치된 각종 센서들을 통해 당해 기술분야에서 알려진 다양한 기술을 적용하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 로봇 발바닥에 일정 간격으로 테이프 센서를 부착하고 상기 테이프 센서가 지면과 모두 이격되는 순간을 다리의 스윙이 개시된 것으로 판단할 수 있다.
이어, 센서 힘 검출 단계(S13)는 로봇의 다리에 설치된 센서부(11)를 통해 스윙하는 로봇 다리의 힘을 검출하는 단계이다. 단계(S13)에서 다리 힘을 검출하기 위해 로봇의 다리에 설치되는 센서부(11)는 힘/토크 센서로 구현될 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 힘/토크 센서는 로봇의 스윙하는 다리에 작용하는 힘을 검출할 수 있는 다양한 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어, 힘/토크 센서는 로봇 착용자의 발바닥 부분이 접촉하는 로봇의 발에 설치되어 로봇 착용자의 발바닥에 의해 작용하는 힘의 변화를 검출함으로써 스윙하는 로봇 다리에 작용하는 힘을 검출할 수 있다.
이어, 스프링 힘 검출 단계(S15)는 스프링 힘 산출부(13)가 스윙하는 로봇 다리의 엉덩이 부분과 발목 관절 부분에 양단이 연결된 가상 스프링에 의한 힘을 산출하는 단계이다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 착용식 로봇 구동 제어 방법 및 시스템에 적용되는 가상 스프링의 일례를 도시한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시형태에서는, 인체 보행을 스프링 질량계로 모델링하기 위해 스윙하는 다리(20)의 엉덩이 부분과 발목 관절 부분에 양단이 연결된 가상 스프링(30)을 설정한다. 이 가상 스프링(30)의 초기 길이(Lspring_init)는 로봇의 다리 길이, 즉 로봇을 착용하는 착용자의 다리길이에 따라 사전에 적절한 값으로 설정될 수 있다.
단계(S15)에서, 스프링 힘 산출부(13)는 하기 식과 같이 가상의 스프링에 의한 힘을 연산할 수 있다.
[식]
Figure 112015066431392-pat00001
상기 식에서 Fspring은 현재 가상 스프링(30)에 의해 제공되는 힘이고, Kspring은 가상 스프링(30)의 강성을 나타내는 스프링 상수이고, Lspring _ init는 사전 설정된 스프링 초기 길이이며, Lspring은 스프링의 현재 길이이다.
이와 같이, 상기 식을 통해 현재 가상 스프링 길이에 따라 작용하는 힘을 산출할 수 있다.
스프링 힘 산출부(13)는 스프링의 강성을 나타내는 상수 Kspring을 로봇의 보행 속도에 따라 사전 설정된 값으로 결정할 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, 별도의 로봇 보행 속도를 검출하기 위한 센서나 보행 속도 산출을 위한 연산이 부가되는 것을 방지할 수 있도록 전술한 단계(S13)에서 센서부(11)에 의해 검출된 힘을 이용하여 스프링 상수 Kspring을 결정할 수 있다.
즉, 본 발명의 일 실시형태에서, 센서부(11)를 구현하는 힘/토크 센서는 로봇 다리가 스탠스(stance) 상태에서 스윙 상태로 전환될 때 힘을 측정할 수 있는데, 보행 속도가 빠를수록 더욱 더 큰 힘이 측정된다. 힘/토크 센서에 의해 검출된 힘의 크기는 보행 속도를 반영할 수 있다. 이에 따라, 스프링 힘 산출부(13)는 센서부(11)에서 측정된 스윙 다리의 힘 정보를 제공받고 그 힘의 크기에 따라 적절한 스프링 상수 Kspring을 결정할 수 있다. 예를 들여, 스프링 힘 산출부(13)는 센서부(11)에서 측정된 스윙 다리의 힘이 큰 경우 큰 스프링 상수를 적용하고 작은 경우 상대적으로 작은 값의 스프링 상수를 적용할 수 있다.
한편, 스프링 힘 산출 단계(S15)에서 스프링 힘 산출부(13)는, 가상 스프링(30)의 길이가 스윙 시작 시의 길이보다 길어지는 경우 가상 스프링(30)의 힘을 감쇠시킬 수 있다. 도 4는 이러한 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 적용되는 스프링 질량계의 거동은 로봇 다리가 스윙 과정을 시작할 때(P1)의 가상 스프링의 길이(Lspring1) 길이에서 시작되며, 다리 스윙 과정이 진행되는 동안 가상 스프링의 길이는 감소하였다가 다시 늘어나서 스윙 과정을 시작할 때의 길이(Lspring1) 길이로 복원된다. 그러나, 일반적인 보행 시 다리의 스윙 과정이 끝나는 시점(P2)(heel strike: 뒤꿈치 닿기)의 스프링 길이(Lspring2)는 스윙 과정이 시작되는 시점(P1)의 스프링 길이(Lspring1) 보다 크게 된다. 따라서, 다리의 스윙 과정의 종료에 가까운 일 시간 간격 동안 스프링 길이는 더 길어져야 하지만 스프링 질량계에서는 이를 반영할 수 없으므로 저항감으로 작용된다. 따라서, 이러한 저항감을 제거하기 위해 스프링 힘 산출부(13)는 스윙 시작 시의 길이로 복원된 이후부터 다리 스윙이 종료되는 시점까지의 시간 구간에서는 가상 스프링의 힘을 시킬 수 있다.
이어, 토크 연산 단계(S17)는 센서부(11)에 의해 검출된 스윙하는 다리의 힘과, 스프링 힘 산출부(13)에 의해 연산된 가상의 스프링에 의한 힘을 각각 용하여 스윙 하는 다리의 각 관절 토크를 연산하는 단계이다. 토크 연산 단계(S17)은 관절 토크 연산부(15)에 의해 수행될 수 있다.
관절 토크 연산부(15)는 단계(S13)에서 센서부(11)에 의해 검출된 스윙하는 다리의 힘을 이용하여 제1 토크를 연산할 수 있다. 즉, 관절 토크 연산부(15)는 센서부(11)에 의해 검출된 힘에 자코비안 전치행렬을 적용하여 스윙하는 다리의 각 관절에서의 구동 토크(제1 토크)를 연산할 수 있다. 또한, 관절 토크 연산부(15)는 단계(S15)에서 스프링 힘 산출부(13)에서 산출된 가상 스프링에 의한 힘에 자코비안 전치행렬을 적용하여 스윙하는 다리의 각 관절에서의 구동 토크(제2 토크)를 연산할 수 있다.
이어, 구동 단계(S19)는 전술한 단계(S17)에서 연산된 제1 토크 및 제2 토크를 합산한 토크를 목표 토크로 하여 스윙하는 로봇 다리의 각 관절을 구동하는 단계이다. 구동 단계(S19)는 구동부(17)에 의해 수행될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시형태에 따른 로봇의 구동 제어 방법 및 시스템은, 인체 보행의 공진 특정을 활용하여 인체 보행을 스프링 질량계로 모델링하여 스프링 힘에 따른 로봇 다리 관절 토크 제어를 실행하므로, 단순히 로봇 다리에서 검출되는 힘에 의해 제어하는 것에 비해 더욱 신속한 보행 동작이 이루어질 수 있도록 로봇을 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시형태에 따른 로봇의 구동 제어 방법 및 시스템은 신속한 보행동작 제어를 통해 착용식 로봇 착용자가 더욱 자연스럽게 다리의 스윙 동작을 구현하게 할 수 있으며 착용자가 느낄 수 있는 저항감을 감소시킬 수 있다.
본 발명은 특정한 실시형태에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
11: 센서부 13: 스프링 힘 산출부
15: 관절 토크 연산부 17: 구동부

Claims (11)

  1. 센서를 통해 스윙하는 로봇 다리의 힘을 검출하는 센서 힘 검출 단계;
    상기 스윙하는 로봇 다리의 엉덩이 부분과 발목 관절 부분에 양단이 연결된 가상 스프링에 의한 힘을 산출하는 스프링 힘 산출 단계;
    상기 스윙하는 로봇 다리의 각 관절에 대해, 상기 센서 힘 검출 단계에서 검출된 힘에 기반한 토크인 제1 토크 및 상기 스프링 힘 산출 단계에서 산출된 힘에 기반한 토크인 제2 토크를 연산하는 토크 연산 단계;
    상기 제1 토크 및 제2 토크를 합산한 토크를 목표 토크로 상기 스윙하는 로봇 다리의 각 관절을 구동하는 구동 단계;를 포함하며,
    상기 가상 스프링의 강성은 상기 센서에서 검출된 힘의 크기가 클수록 더 큰 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 로봇의 보행 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 스프링 힘 산출 단계는, 사전 설정된 상기 가상 스프링의 초기 길이와 상기 가상 스프링의 양단이 연결된 부분 간의 간격에 의해 결정되는 상기 가상 스프링의 현재 길이를 이용하여 상기 가상 스프링의 힘을 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇의 보행 제어 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 가상 스프링의 초기 길이는 상기 로봇 다리의 길이에 따라 사전 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇의 보행 제어 방법.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 스프링 힘 산출 단계는, 상기 가상 스프링의 길이가 스윙 시작 시의 길이보다 길어지는 경우 상기 가상 스프링의 힘을 감쇠시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 보행 제어 방법.
  6. 로봇의 스윙하는 다리의 엉덩이 부분 및 발목 관절 부분 사이에 가상의 스프링을 설정하고, 상기 스윙하는 다리에서 검출된 힘에 기반한 제1 토크와 상기 가상 스프링의 길이에 따른 힘에 기반한 제2 토크를 합산하여 상기 스윙하는 다리의 관절 구동 토크를 결정하되, 상기 가상의 스프링의 강성은 상기 스윙하는 다리에서 검출된 힘의 크기가 클수록 더 큰 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 로봇의 보행 제어 방법.
  7. 스윙하는 로봇 다리의 힘을 검출하는 센서부;
    상기 스윙하는 로봇 다리의 엉덩이 부분과 발목 관절 부분에 양단이 연결된 가상 스프링에 의한 힘을 산출하는 스프링 힘 산출부;
    상기 스윙하는 로봇 다리의 각 관절에 대해, 상기 센서부에서 검출된 힘에 기반한 토크인 제1 토크 및 상기 스프링 힘 산출부에서 산출된 힘에 기반한 토크인 제2 토크를 연산하는 관절 토크 연산부; 및
    상기 제1 토크 및 제2 토크를 합산한 토크를 목표 토크로 상기 스윙하는 로봇 다리의 각 관절을 구동하는 구동부;를 포함하며,
    상기 가상 스프링의 강성은 상기 센서부에서 검출된 힘의 크기가 클수록 더 큰 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 로봇의 보행 제어 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 스프링 힘 산출부는, 사전 설정된 상기 가상 스프링의 초기 길이와 상기 가상 스프링의 양단이 연결된 부분 간의 간격에 의해 결정되는 상기 가상 스프링의 현재 길이를 이용하여 상기 가상 스프링의 힘을 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇의 보행 제어 시스템.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 가상 스프링의 초기 길이는 상기 로봇 다리의 길이에 따라 사전 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇의 보행 제어 시스템.
  10. 삭제
  11. 청구항 7에 있어서,
    상기 스프링 힘 산출부는, 상기 가상 스프링의 길이가 스윙 시작 시의 길이보다 길어지는 경우 상기 가상 스프링의 힘을 감쇠시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 보행 제어 시스템.
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