JP5775282B2 - 搬送装置 - Google Patents
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Description
整列ステージは、供給された複数の物品を整列させる。
送り出しステージは、整列ステージから供給される物品が載置され、第1揺動軸を中心に揺動することで載置された物品を送り出す揺動テーブルと、揺動テーブルに載置された物品の進路を閉鎖するように該揺動テーブルの整列ステージとは逆側の端部に対向して配置された支持部に揺動可能に支持され、揺動テーブルが物品を送り出すときに第2揺動軸を中心に揺動して物品の進路を開放するシャッタとを有する。
そして、送り出しステージの揺動テーブルは、載置された物品を送り出すときに整列ステージ側の端部によって整列ステージから供給される物品の移動を規制する。
[搬送装置の構成]
まず、搬送装置の第1の実施形態の構成について、図1〜図3を参照して説明する。
図1は、本発明の搬送装置の第1の実施形態の斜視図である。図2は、本発明の搬送装置の第1の実施形態の平面図である。図3は、本発明の搬送装置の第1の実施形態の側面図である。
整列ステージ2は、物品101を案内するガイドテーブル6と、このガイドテーブル6を振動させる振動発生部7と、ガイドテーブル6を支持する支持台8から構成されている。支持台8は、整列ステージ2が振動可能に載置されると共に、送り出しステージが固定される架台の一具体例を示すものである。
基板11は、物品101を摺動させる滑面11aを有している。この基板11は、滑面11aを上方に向け、長手方向に傾斜している。つまり、ガイドテーブル6は、基板11の長手方向に傾斜した状態で支持台8に摺動可能に載置されている。以下、傾斜方向の上側を上流とし、傾斜方向の下側を下流とする。
側部12,13は、接着剤、溶接、融着などの固着方法により滑面11aに固定されている。
g≦h<2g
なお、側部12,13の高さは、仕切り部14における下流側の高さh以上に設定される。
つまり、各仕切り部14における基板11の長手方向の長さは、進行する物品101の割合が多くなる位置に配置されるものを上流側へ長くして、その他のものを段階的に短くすることが好ましい。
支持部18,19は、それぞれ側部12,13の基板11にねじ、接着剤、溶接などの固着方法により固定されており、側部12,13に沿って上方に立ち上がっている。なお、支持部18,19は、側部12,13に固定してもよい。
接続片20aは、基板11の短手方向に略平行な長辺を有した長方形に形成されている。この接続片20aの滑面11aに対面する平面は、側部12,13及び仕切り部14に接触している。ストッパ片20bは、接続片20aの上流側の長辺に連続して略垂直に立ち上がっている。
例えば、側部及び仕切り部の高さhを物品101の高さgよりも低くする場合は、滑面11aからゲート部20の接続片20aまでの距離Lを物品101の高さgより長くして物品101の高さgの2倍より短くすればよい(g<L<2g)。この場合は、側部12,13及び仕切り部14と接続片20aとの間に間隙が形成される。
また、側部及び仕切り部の高さhを物品101の高さgの2倍以上にする場合は、各整列路17内にそれぞれゲート部を設ければよい。
また、支持台8とガイドテーブル6との間には、複数の摺動部材9が介在されている。この摺動部材9は、支持台8の上で円滑に摺動することによって、ガイドテーブル6の振動が支持台8に伝わることを防止すると共に、ガイドテーブル6の振動を安定させる。摺動部材9としては、例えば、スライドレール等を適用することができる。
図4は、図2のA−A線に沿う断面図である。図5は、整列ステージの傾斜角度及び振動条件と物品の搬送スピードとの関係を示すグラフである。
θA>θB
この測定では、4つの振動条件の下で傾斜角度を変化させた。振動条件のうちの条件Aは、基板11の長手方向の振幅が16mmで振動数を6Hzとし、条件Bは、振幅が16mmで振動数を8Hzとした。また、条件Cは、振幅が4mmで振動数を6Hzとし、条件Dは、振幅が4mmで振動数を8Hzとした。
一方、滑面11aを有する基板は、ステンレス鋼板により形成し、物品101は、春巻とした。
なお、振幅、振動数及び傾斜角度θAは、搬送する物品と滑面との間に生じる摩擦力、に応じて適宜決定することができる。
送り出しステージ3は、整列ステージ2とは別体に設けられており、整列ステージとの間に適当な間隙をあけて支持台8に配置されている。この送り出しステージ3は、整列ステージ2から供給された物品101が載置される回動(揺動)テーブル21と、回動テーブル21を回動(揺動)可能に支持する軸支持部22(図2参照)と、回動テーブル21を回動(揺動)させるアクチュエータ23とを備えている。さらに、送り出しステージ3は、回動テーブル21に載置された物品101の進路を開閉するシャッタ24を備えている。
載置板31は、細長い長方形に形成されており、整列ステージ2から排出される物品101を載置する載置面31aを有している。この載置板31は、その長手方向が整列ステージ2における基板11の短手方向に対して平行になるように配置されている。
図6Aは、送り出しステージ3の待機姿勢を示す説明図である。図6Bは、送り出しステージ3の送り出し姿勢を示す説明図である。
次に、搬送装置1の搬送処理について、図7を参照して説明する。
図7は、搬送装置1における搬送処理の例を示すフローチャートである。
なお、本実施形態の閉鎖工程では、すべての収容路33に物品101が収容されるまでシャッタ24による閉止状態を維持する。
図8は、整列ステージ2の仕切り部に物品101が載り上がった状態を示す説明図である。図9は、整列ステージ2のゲート部材15によって物品101の進行を規制した状態を示す説明図である。図10A及び図10Bは、整列ステージ2の複数の整列路17に物品101を振り分ける方法を説明する説明図である。
送り出しステージ3が送り出し姿勢のとき、整列ステージ2の下流端まで到達した物品101は、回動テーブル21における整列ステージ2側の端部によって進行を止められる。一方、送り出しステージ3が待機姿勢のとき、整列ステージ2の下流端まで到達した物品101は、収容路33に収容された物品101によって進行を止められる。そして、収容路33に物品101が収容されていない場合に、送り出しステージ3に供給される。
このように、搬送装置1では、回動テーブル21における整列ステージ2側の端部とシャッタ24により、物品101の進行を一時的に停止することで、複数の物品101で満たされる整列路17A(図10A及び図10B参照)を発生させる。そして、最後尾の物品101Dに接触した物品101Cをその他の整列路17に振り分ける。
S3の処理で複数の物品101の整列が行われると、制御部は、物品検出素子の検出結果に基づいて、物品101が送り出しステージ3の収容路33に収容されたか否かを判別する(S4)。本実施の形態では、複数の物品を送り出しステージ3によって一度に送り出す。そのため、S4の処理では、すべての収容路33に物品101が収容された否かを判別している。
図11Aは、待機姿勢の送り出しステージ3における回動テーブル21に物品101Eが載置された状態を示す説明図である。図11Bは、物品101Eが載置された送り出しステージが送り出し姿勢になった状態を示す説明図である。図11Cは、回動テーブル21上の物品101Eが送り出され、整列ステージ2から供給される物品101Fの移動が回動テーブルによって規制された状態の説明図である。
S5の処理で複数の物品101の送り出しを終えると、制御部は、送り出しステージ3を待機姿勢にして、シャッタ24を閉じる(S6)。これにより、回動テーブル21は、整列ステージ2の基板11と平行になり、滑面11aと載置面31aが同一平面上に位置する。そして、整列ステージ2の下流端まで到達した物品101が送り出しステージ3に向かって移動し、回動テーブル21の収容路33に収容される。S6の処理を終えると、制御部は、処理をS4に移す。
次に、回動テーブル21による物品101の係止について説明する。
本実施の形態では、回動テーブル21における載置板31の短手方向の長さは、物品101Eの長手方向の長さよりも短くなっている(図11A参照)。そのため、収容路33に収容された物品101Eの上流側の端部は、載置板31の端部31bから突出しており、整列ステージ2における基板11の滑面11a上に載っている。
なお、本実施の形態では、回動軸35を載置板31の短手方向の略中央部に配置したが、本発明に係る回動軸の位置は、送り出し姿勢の場合に載置板31の端部31bを滑面11aから突出させるような位置であればよい。例えば、回動軸を載置板の短手方向の略中央よりも上流側に配置してもよい。
[搬送装置の構成]
次に、搬送装置の第2の実施形態について、図14を参照して説明する。
図14Aは、本発明の搬送装置の第2の実施形態に係る送り出しステージの待機姿勢を示す説明図である。図14Bは、図14Aに示す送り出しステージの送り出し姿勢を示す説明図である。
[搬送装置の構成]
次に、搬送装置の第3の実施形態の構成について、図15を参照して説明する。
図15は、搬送装置の第3の実施形態に係る整列ステージの仕切り部を示す斜視図である。
次に、搬送装置91における整列動作について、図16を参照して説明する。
図16A及び図16Bは、搬送装置91における整列動作を説明する説明図である。
Claims (9)
- 供給された複数の物品を整列させる整列ステージと、
前記整列ステージから供給される物品が載置され、第1揺動軸を中心に揺動することで載置された物品を送り出す揺動テーブルと、前記揺動テーブルに載置された物品の進路を閉鎖するように該揺動テーブルの前記整列ステージとは逆側の端部に対向して配置された支持部に揺動可能に支持され、前記揺動テーブルが前記物品を送り出すときに第2揺動軸を中心に揺動して前記進路を開放するシャッタとを有する送り出しステージと、を備え、
前記送り出しステージの前記揺動テーブルは、載置された物品を送り出すときに、前記整列ステージ側の端部によって前記整列ステージから供給される物品の移動を規制する搬送装置。 - 前記整列ステージは、前記複数の物品を摺動させる滑面と、前記滑面から突出する仕切り部が設けられたガイドテーブルと、前記ガイドテーブルを振動させる振動発生部とを有する請求項1に記載の搬送装置。
- 前記整列ステージが摺動可能に載置されると共に、前記送り出しステージが固定される架台を備え、
前記送り出しステージと前記整列ステージとは、間隙をあけて配置される請求項1又は2に記載の搬送装置。 - 前記シャッタによって物品の進路を閉鎖した状態では、前記整列ステージにおける物品の載置面と、前記揺動テーブルにおける物品の載置面は平行であり、かつ同一平面上に配置される請求項1〜3のいずれかに記載の搬送装置。
- 前記第1揺動軸は、前記揺動テーブルが前記物品を送り出すときに、前記揺動テーブルの前記端部が前記整列ステージにおける物品の載置面よりも突出するような位置に設けられている請求項1〜4のいずれかに記載の搬送装置。
- 前記送り出しステージは、前記揺動テーブルに物品が載置されていることを検出する検出素子を有する請求項1〜5のいずれかに記載の搬送装置。
- 前記整列ステージは、供給された複数の物品を複数列に整列させ、
前記送り出しステージの前記揺動テーブルは、前記整列ステージの各列から供給される物品を仕切る仕切り片を有する請求項1〜6のいずれかに記載の搬送装置。 - 前記揺動テーブルの揺動に連動して前記シャッタを開閉させる連動手段を備え、
前記連動手段は、
前記揺動テーブル及び前記シャッタに回転可能に連接された連接ロッドと、
前記シャッタを閉鎖する方向へ付勢する付勢部材と、を有する請求項1〜7のいずれかに記載の搬送装置。 - 前記揺動テーブルの揺動に連動して前記シャッタを開閉させる連動手段を備え、
前記連動手段は、
前記揺動テーブルを揺動させるアクチュエータと、前記シャッタを開閉させるアクチュエータとを駆動制御する制御部である請求項1〜7のいずれかに記載の搬送装置。
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