JP5774457B2 - 通過車両検知装置及び通過車両検知方法 - Google Patents
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Description
図1乃至図3は一実施形態に係る通過車両検知装置を適用した通過車両検知システムの構成を示す模式図であり、それぞれステレオカメラの設置イメージを正面図、上面図及び側面図として表している。この通過車両検知システムは、ステレオカメラ10、ETC(Electronic Toll Collection)システム20及び通過車両検知装置30を備えている。
ステップST6において、制御部35の通過車両検知機能が、牽引確認を行う場合の動作について説明する。
Claims (4)
- 車両が進行する道路を上方から撮影するステレオカメラの撮影画像に基づいて、通過した車両を検知する通過車両検知装置であって、
車両が存在しない時に前記道路を撮影した撮影画像から、画素毎の距離データを有する背景距離画像を作成し、前記車両の進行方向における手前側に位置する第1区間と、前記車両の進行方向における奥側に位置する第2区間と、前記第1区間及び前記第2区間との間の第3区間とに前記背景距離画像を分割して予め記憶する背景距離画像記憶手段と、
前記車両が存在する時に撮影した撮影画像から前記ステレオカメラと撮影対象との間の距離を示す距離データを画素毎に求めた距離画像を作成し、前記距離画像を前記第1区間、前記第2区間及び前記第3区間に分割する距離画像作成手段と、
前記距離画像の第1区間内の画素毎の距離データと、前記背景距離画像の第1区間内の画素毎の距離データとの間の差分の総和がしきい値を超えた場合に、前記距離画像の第1区間をオン状態と判定し、当該しきい値を超えない場合には前記距離画像の第1区間をオフ状態と判定する第1判定手段と、
前記距離画像の第2区間内の画素毎の距離データと、前記背景距離画像の第2区間内の画素毎の距離データとの間の差分の総和が前記しきい値を超えた場合に、前記距離画像の第2区間をオン状態と判定し、当該しきい値を超えない場合には前記距離画像の第2区間をオフ状態と判定する第2判定手段と、
前記第1区間のオン状態又はオフ状態と、前記第2区間のオン状態又はオフ状態との組合せを表す4種類の状態番号が遷移する場合に、前記状態番号の遷移を検出し、当該遷移の検出結果に基づいて、前記通過した車両を検知する通過車両検知手段と
を備えたことを特徴とする通過車両検知装置。 - 前記通過車両検知手段は、
前記遷移の検出結果が牽引確認を示すとき、前記距離画像から前記ステレオカメラと牽引棒との間の距離を示す距離データを含む所定範囲内の距離データをもつ画素の領域を抽出し、当該画素の領域と、前記牽引棒の形状パターンとをマッチングすることにより、前記牽引棒の有無を判定する牽引棒判定手段と、
前記牽引棒判定手段による判定結果が牽引棒有りを示す場合には、前記通過した車両が1台の車両であることを検知し、当該判定結果が牽引棒無しを示す場合には、前記通過した車両が2台の車両であることを検知する検知手段と
を備えた請求項1記載の通過車両検知装置。 - 車両が進行する道路を上方から撮影するステレオカメラの撮影画像に基づいて、通過した車両を検知する通過車両検知装置が実行する通過車両検知方法であって、
車両が存在しない時に前記道路を撮影した撮影画像から、画素毎の距離データを有する背景距離画像を作成し、前記車両の進行方向における手前側に位置する第1区間と、前記車両の進行方向における奥側に位置する第2区間と、前記第1区間及び前記第2区間との間の第3区間とに前記背景距離画像を分割して予め記憶する背景距離画像記憶ステップと、
前記車両が存在する時に撮影した撮影画像から前記ステレオカメラと撮影対象との間の距離を示す距離データを画素毎に求めた距離画像を作成し、前記距離画像を前記第1区間、前記第2区間及び前記第3区間に分割する距離画像作成ステップと、
前記距離画像の第1区間内の画素毎の距離データと、前記背景距離画像の第1区間内の画素毎の距離データとの間の差分の総和がしきい値を超えた場合に、前記距離画像の第1区間をオン状態と判定し、当該しきい値を超えない場合には前記距離画像の第1区間をオフ状態と判定する第1判定ステップと、
前記距離画像の第2区間内の画素毎の距離データと、前記背景距離画像の第2区間内の画素毎の距離データとの間の差分の総和が前記しきい値を超えた場合に、前記距離画像の第2区間をオン状態と判定し、当該しきい値を超えない場合には前記距離画像の第2区間をオフ状態と判定する第2判定ステップと、
前記第1区間のオン状態又はオフ状態と、前記第2区間のオン状態又はオフ状態との組合せを表す4種類の状態番号が遷移する場合に、前記状態番号の遷移を検出し、当該遷移の検出結果に基づいて、前記通過した車両を検知する通過車両検知ステップと
を備えたことを特徴とする通過車両検知方法。 - 前記通過車両検知ステップは、
前記遷移の検出結果が牽引確認を示すとき、前記距離画像から前記ステレオカメラと牽引棒との間の距離を示す距離データを含む所定範囲内の距離データをもつ画素の領域を抽出し、当該画素の領域と、前記牽引棒の形状パターンとをマッチングすることにより、前記牽引棒の有無を判定する牽引棒判定ステップと、
前記牽引棒判定ステップによる判定結果が牽引棒有りを示す場合には、前記通過した車両が1台の車両であることを検知し、当該判定結果が牽引棒無しを示す場合には、前記通過した車両が2台の車両であることを検知する検知ステップと
を備えた請求項3記載の通過車両検知方法。
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JP5774457B2 true JP5774457B2 (ja) | 2015-09-09 |
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Family Applications (1)
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