JP5760938B2 - 光学式センサ - Google Patents
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Description
基準位置にある検出対象物からの反射光を受光している場合の受光量を検出に適した強度で安定させるには、一般に、受光量が増加した場合には露光時間を短くし、受光量が減少した場合には露光時間を長くする調整が行われる。この調整によれば、ノイズ光を受光すると、受光量が大きく変化するので、露光時間も大きく変化する。よって、受光状態に基づく判別の結果と共に、露光時間の長さの変化の度合いが許容範囲に含まれるか否かを判別することによって、ノイズ光の受光による誤検出が生じるのを防ぐことができる。
切替手段による有効と無効との切り替えは、センサに設けられた操作部における切替操作に応じて行ってもよいし、外部機器からの入力に応じて行ってもよい。または、内部のタイマがあらかじめ定めた時間を示したとき、検出エラーの回数が所定の値に達したときなど、あらかじめ定められた条件が成立したことを契機として切り替えを行うようにしてもよい。
この実施例のセンサ1は、発光素子(レーザダイオード)11を含む投光部101や、一次元の撮像素子(CMOS)12を含む受光部102を有する。投光部101には、発光素子11のほか、投光制御回路13が含まれる。受光部102には、撮像素子12のほか、この撮像素子12により生成された画像信号を処理するための信号処理回路14やA/D変換回路15が設けられる。
センサヘッド100は、発光素子11の光軸をワークWの経路Lの検出対象位置に合わせた状態にして配備される。
発光素子11から出射されたレーザ光は、投光レンズ111を介して出射された後に検出対象の物体で反射し、受光用レンズ122を介して撮像素子12に入射する。よって、撮像素子12により生成される反射光像が示す受光量分布には、反射光の入射位置に対応する箇所にピークが現れる。また検査対象位置にワークWがある場合とない場合とでは、撮像素子12における反射光の入射位置が異なるので、受光量分布中のピークの位置に基づき物体の位置を判断することができる。
この実施例では、露光時間、投光されるレーザ光の強度(以下、「投光強度」という。)、受光量信号の増幅率(以下、「受光ゲイン」という。)の3種類のパラメータを調整することによって感度を調整する。また、基準位置の登録処理より先に、ワークWを検出対象位置に配置した状態で前述した投光および受光を行いながら、受光量分布中の最大ピークが急峻で、最大受光量が十分な強度になるように各感度パラメータを調整する。さらに、検出処理が開始された後も、毎回の受光量分布中の最大ピークのゆらぎに応じて感度パラメータを調整する。
また、最大受光量が大幅に低下したときのステップS101によって、仮の露光時間ST0が調整可能範囲より大きくなった場合には、ステップS103では、投光強度D(t+2)や受光ゲインG(t+2)をD(t),G(t)より大きくする調整が行われる。この結果を受けて行われたステップS104の演算によれば、ST(t+2)<ST0となる。
ステップS1で、CPU10は、本サイクルに適用される感度パラメータST(t),D(t),G(t)をメモリ16から読み出し、これらのパラメータにより調整された感度の下で投光部101および受光部102を動作させる(ステップS1,S2)。
これらの「NO」判定に対しては、エラー出力を行い(ステップS11)、さらに検出信号をオフにする(ステップS12)。
下限値Aおよび上限値B、またはαの値を特定する処理は、たとえば、検出処理前にセンサの感度を調整する処理が行われた際に行われ、特定された値がメモリ16に登録される。
101 投光部
102 受光部
10 CPU
11 発光素子(レーザダイオード)
12 撮像素子(CMOS)
16 メモリ
18 操作部
Claims (8)
- 検出用の光を投光する投光部と、投光部からの光に対する反射光を受光する受光部と、前記受光部の受光状態に基づき物体を検出する検出部とを具備するセンサであって、
前記検出部は、前記受光部の受光状態に基づき、前記投光部からの光を反射した物体とセンサとの間の距離があらかじめ定めた基準距離に適合するか否かを判別する第1の判別手段と、受光量を表すパラメータがあらかじめ定めた許容範囲に入るか否かを判別する第2の判別手段と、前記第1の判別手段により前記物体との距離が基準距離に適合すると判別され、かつ前記第2の判別手段により前記受光量を表わすパラメータが許容範囲に入っていると判別されたことを条件として、物体を検出したことを示す検出信号を出力する検出手段とを具備する光学式センサ。 - 前記受光部は、少なくとも一方向に沿って配列される複数の受光素子を具備し、
前記第1の判別手段は、各受光素子により得られる受光量分布中のピークの位置をあらかじめ定めた基準位置と照合することにより、前記投光部からの光を反射した物体とセンサとの間の距離が前記基準距離に適合するか否かを判別し、
前記第2の判別手段は、前記受光量分布中のピークの受光量が許容範囲に含まれるか否かを判別する、請求項1に記載された光学式センサ。 - 前記第2の判別手段は、前記受光量を表すパラメータを、前記許容範囲を表す上限値および下限値と比較することにより、当該パラメータが許容範囲に入るか否かを判別し、
前記上限値および下限値を設定するためのデータを入力する入力手段と、入力されたデータに基づく上限値および下限値を前記第2の判別手段に設定する設定手段とを、さらに具備する請求項1に記載された光学式センサ。 - 前記第2の判別手段の用いられる許容範囲を表すパラメータとして、当該許容範囲の上限値が登録される登録手段がさらに設けられている、請求項1に記載された光学式センサ。
- 前記第2の判別手段の用いられる許容範囲を表すパラメータとして、当該許容範囲の下限値が登録される登録手段がさらに設けられている、請求項1に記載された光学式センサ。
- 前記第2の判別手段の用いられる許容範囲を表すパラメータとして、当該許容範囲の上限値および下限値が登録される登録手段がさらに設けられている、請求項1に記載された光学式センサ。
- 前記第2の判別手段の判別に用いられる許容範囲を表すパラメータとして、当該許容範囲の上限値αが登録される登録手段がさらに設けられ、
前記第2の判別手段は、前記上限値αの逆数1/αを前記許容範囲の下限値として、前記受光量を表すパラメータが、1/αからαまでの範囲に入るか否かを判別する、請求項1に記載された光学式センサ。 - 前記第2の判別手段の機能を有効にする設定と無効にする設定とを切り替える切替手段をさらに具備し、
前記検出手段は、前記第2の判別手段の機能が無効に設定されている場合には、前記第1の判別手段により前記物体との距離が基準距離に適合すると判別されたことのみを条件として、物体を検出したことを示す検出信号を出力する、請求項1に記載された光学式センサ。
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