JP5753243B2 - 洗濯装置及び洗濯装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、洗濯装置及び洗濯装置の制御方法に関する。

洗濯装置は、洗濯物（被洗濯物）を処理する機能によって洗濯機と乾燥機とに区別可能である。洗濯機は、洗濯水を用いて被洗濯物の汚れを除去する洗濯工程を行い、乾燥機は、被洗濯物に含まれた水分を除去する乾燥工程を行う。最近では、洗濯機及び乾燥機を統合した乾燥機兼用洗濯機も開発されている。

一方、洗濯装置は、被洗濯物を投入する投入口がキャビネットの上部に設けられているトップローディング方式と、被洗濯物を投入する投入口がキャビネットの前面（または側面）に設けられているフロントローディング方式とに区別してもよい。

トップローディング方式の洗濯装置は、外観を形成するキャビネット、該キャビネットの内部に設けられたアウタータブ、該アウタータブの内部に設けられたインナータブを備えている。

トップローディング方式の洗濯装置において、アウタータブは地面と垂直に設けられ、インナータブは地面と垂直な方向の回転軸を中心にしてアウタータブの内部で回転するようになっている。

なお、キャビネットの上部には、被洗濯物をインナータブに投入するための投入口、及び該投入口を開閉するドアが取り付けられたカバーが配置されている。

このようなトップローディング方式の洗濯装置は、インナータブの回転により被洗濯物の洗濯や脱水を進行するが、インナータブ中の被洗濯物が不均一に分散し、偏心した状態でインナータブが回転すると（インナータブにアンバランスが発生した状態でインナータブが回転すると）、インナータブは振動してしまう。

こうなると、インナータブはアウタータブに衝突することがあり、インナータブがアウタータブに衝突するとアウタータブはキャビネットと衝突し、カバーとキャビネットとが分離したり、カバーに取り付けられたドアが開いたりする原因となる。

また、インナータブの回転による振動がアウタータブ及びキャビネットに伝搬すると大きな騒音が発生することがあり、振動の大きさによっては洗濯装置が転倒する可能性がないこともない。

本発明は、インナータブの回転時に発生する振動による問題を解決するための洗濯装置及び洗濯装置の制御方法を提供すること、を解決しようとする課題とする。

また、本発明は、インナータブの回転時に発生する振動によりアウタータブがキャビネットから分離したり洗濯装置のドアが開放されたりすることを防止できる洗濯装置及び洗濯装置の制御方法を提供すること、を解決しようとする課題とする。

また、本発明は、インナータブの回転時に発生する振動を測定し、該測定された振動がノイズによるものか、或いはインナータブの回転による実際の振動かを判断できる洗濯装置及び洗濯装置の制御方法を提供すること、を解決しようとする課題とする。

また、本発明は、キャビネットやアウタータブに発生した振動がインナータブの回転による実際の振動であれば、振動原因を解消したり洗濯装置の転倒を防止したりするための制御を行う洗濯装置及び洗濯装置の制御方法を提供すること、を解決しようとする課題とする。

本発明は、上述した課題を解決するために、洗濯装置の外観を形成するキャビネット、またはキャビネットの内部に設けられて洗濯水が貯留するアウタータブに発生した振動を周期的に測定して周期別振動データを生成する段階と、第１の要素周波数（Ｆ１）から第２の要素周波数（Ｆ２）を引いた値の絶対値として定義される振動増減データが、あらかじめ設定された基準周波数以上であるか否かを判断する段階と、振動増減データが基準周波数以上であれば、インナータブを回転させる駆動部への電源供給を遮断する段階と、累積周波数（Ｆ＿ｓｕｍ）から初期周波数を引いた値があらかじめ設定されたノイズ基準周波数よりも小さい場合、駆動部に電源を再供給する段階、及び累積周波数から初期周波数を引いた値がノイズ基準周波数以上であれば、洗濯装置が有するアラーム部を用いて、エラーが発生したことを知らせる段階を有するノイズ識別段階と、を有する洗濯装置の制御方法を提供する。

この場合、Ｆ１は、最も直近に生成された一つの振動データ（現時点の振動データ）または最も直近に生成された振動データを含めてあらかじめ設定された個数の振動データを合わせた値（現時点の要素周波数）であり、Ｆ２は、第１の要素周波数以前に生成された一つの振動データ、または第１の要素周波数以前に生成された振動データのうち第１の要素周波数の算定に必要な個数と同じ個数の振動データを合わせた値であり、Ｆ＿ｓｕｍ（現時点の累積周波数）は、最も直近に生成された振動データを含めて第１の要素周波数の算定に必要な振動データの個数以上の振動データを合わせた値であり、Ｆ１、Ｆ２及びＦ＿ｓｕｍは、振動データを生成する周期に従って更新される値である。

一方、基準周波数は、駆動部への電源供給を遮断する段階（Ｓ３）の前にインナータブ４の回転数増加率が基準増加率以上であれば、６Ｈｚに設定され、インナータブの回転数増加率が基準増加率未満であれば、８Ｈｚに設定されてもよい。

また、初期周波数は、インナータブが回転する間に測定された振動データが、一定時間あらかじめ設定された範囲内である時に測定された累積周波数であることを特徴とする。

また、上記方法は、インナータブの回転数が第１のＲＰＭ基準値以上であるか否かを判断する回転数１次判断段階をさらに有し、振動増減データが基準周波数以上であるか否かを判断する段階は、インナータブの回転数が第１のＲＰＭ基準値以上である場合に行われてもよい。

また、ノイズ識別段階は、累積周波数（Ｆ＿ｓｕｍ）から初期周波数を引いた値がノイズ基準周波数よりも小さい場合、インナータブがあらかじめ設定された正常ＲＰＭ以上のＲＰＭで回転した時間の和とあらかじめ設定された累積時間とを比較する段階をさらに有し、インナータブが正常ＲＰＭ以上のＲＰＭで回転した時間の和が累積時間未満であれば、駆動部に電源を再供給する段階を行い、インナータブが正常ＲＰＭ以上のＲＰＭで回転した時間の和が累積時間以上であれば、洗濯装置の動作を終了してもよい。

また、ノイズ識別段階は、インナータブがあらかじめ設定された正常ＲＰＭ以上のＲＰＭで回転した時間の和があらかじめ設定された累積時間未満である場合、ノイズ識別段階の実行回数を更新する段階をさらに有し、更新された実行回数があらかじめ設定された基準回数以上であれば、アラーム部を用いてエラーを知らせ、更新された実行回数が基準回数未満であれば、駆動部に電源を再供給する段階を行ってもよい。

また、上記方法は、累積周波数（Ｆ＿ｓｕｍ）から初期周波数Ｆｂを引いた値がノイズ基準周波数以上である場合、駆動部への電源供給を遮断する前に測定されたインナータブの回転数をあらかじめ設定された第２のＲＰＭ基準値と比較する回転数２次判断段階をさらに有し、アラーム部を用いて、エラーが発生したことを知らせる段階は、駆動部への電源供給を遮断する前に測定されたインナータブの回転数が第２のＲＰＭ基準値よりも大きい場合に行われてもよい。

また、駆動部に電源を再供給する段階は、駆動部への電源供給を遮断する前に測定されたインナータブの回転数が第２のＲＰＭ基準値以下である場合に行われてもよい。

また、上記方法は、駆動部への電源供給を遮断する前に測定されたインナータブの回転数があらかじめ設定された第２のＲＰＭ基準値以下である場合に、インナータブ中のアンバランスを除去する布解し段階をさらに有し、駆動部に電源を再供給する段階は、布解し段階の終了後に行われてもよい。

また、布解し段階は、アウタータブに洗濯水を供給する段階、駆動部に電源を供給してインナータブを回転させる段階、及び駆動部への電源供給を遮断し、アウタータブ中の洗濯水を排水する段階を有してもよい。

ここで、駆動部への電源供給を遮断する前に測定されたインナータブの回転数があらかじめ設定された第２のＲＰＭ基準値以下である場合に、アンバランス感知回数を更新する段階をさらに有し、アンバランス感知回数があらかじめ設定された実行回数基準値よりも大きい場合、布解し段階を行い、アンバランス感知回数が実行回数基準値以下である場合、駆動部に電源を再供給する段階を行ってもよい。

一方、上記方法は、振動データを生成する周期に従って更新される累積周波数の変化量が、あらかじめ設定された転倒基準周波数以上であれば、アラーム部を用いてエラーが発生したことを知らせ、累積周波数の変化量が転倒基準周波数未満であれば、駆動部に電源を再供給する段階をさらに有してもよい。

この場合、累積周波数変化量は、累積周波数（Ｆ＿ｓｕｍ）から感知基準周波数（Ｆａ）を引いた値の絶対値として測定され、感知基準周波数は、２つ以上の要素周波数のうち、最大の要素周波数から最小の要素周波数を引いた値があらかじめ設定された変化量基準値未満であれば、現時点の累積周波数に設定され、最大の要素周波数から最小の要素周波数を引いた値が変化量基準値以上であれば、現時点以前の累積周波数に設定され、且つ振動データを生成する周期に従って更新されてもよい。

また、累積周波数変化量は、累積周波数（Ｆ＿ｓｕｍ）から感知基準周波数（Ｆａ）を引いた値の絶対値として測定され、感知基準周波数は、第１の要素周波数、第２の要素周波数、第２の要素周波数以前に生成された複数の振動データうち、第１の要素周波数の算定に必要な個数と同じ個数の振動データの和として定義される第３の要素周波数、及び第３の要素周波数以前に生成された複数の振動データのうち、第１の要素周波数の算定に必要な個数と同じ個数の振動データの和と定義される第４の要素周波数のうち、最大の要素周波数から最小の要素周波数を引いた値に設定され、最大の要素周波数から最小の要素周波数を引いた値があらかじめ設定された変化量基準値未満であれば、現時点の累積周波数に設定され、最大の要素周波数から最小の要素周波数を引いた値が変化量基準値以上であれば、現時点以前の累積周波数に設定され、且つ振動データを生成する周期に従って更新されてもよい。

本発明によれば、インナータブの回転時に発生する振動による問題を解決できる洗濯装置及び洗濯装置の制御方法を提供することができる。

また、本発明によれば、インナータブの回転時に発生する振動によりアウタータブがキャビネットから分離されたり洗濯装置のドアが開放されたりすることを防止できる洗濯装置及び洗濯装置の制御方法を提供することができる。

また、本発明によれば、インナータブの回転時に発生する振動を測定し、測定された振動がノイズによるものか或いはインナータブの回転による実際の振動かを判断できる洗濯装置及び洗濯装置の制御方法を提供することができる。

また、本発明によれば、キャビネットやアウタータブに発生した振動がインナータブの回転による実際の振動である場合に、振動原因を解消したり洗濯装置の転倒を防止したりするための制御を行える洗濯装置及び洗濯装置の制御方法を提供することができる。

本発明の一実施例に係る洗濯装置の構造を示す図である。 図１の洗濯装置に設けられた振動感知部を示す図である。 本発明の一実施例に係る洗濯装置の制御方法を示す図である。 本発明の一実施例に係る洗濯装置の制御方法に用いられるデータ測定方法を示す図である。 本発明の一実施例に係る洗濯装置の制御方法に用いられるデータ測定方法を示す図である。 図４及び図５で測定されたデータの一例を示す図である。 本発明の他の実施例に係る洗濯装置の制御方法を示す図である。 本発明の他の実施例に係る洗濯装置の制御方法を示す図である。

図１に示すように、本発明の洗濯装置１００は、開放された上部面を有するキャビネット１、及び該キャビネット１の開放された上部面に設けられるカバー２により外観が形成される。

キャビネット１は、上部面が開放された中空の筒形をしており、キャビネット１の内部には、洗濯水が貯留するアウタータブ３、該アウタータブ３の内部に回転可能に設けられ、被洗濯物が収容されるインナータブ４が設けられている。

アウタータブ３とインナータブ４は、上部面が開放された円筒形をしている。すなわち、アウタータブ３の上部面には第１の開口部３１が形成されており、インナータブ４の上部面には、投入口２１に対応する第２開口部４１が形成されている。

インナータブ４には複数の通孔４３が設けられており、アウタータブ３に貯留している洗濯水は、通孔４３を通ってアウタータブ３からインナータブ４へ流入したり、インナータブ４からアウタータブ３へ排出されたりする。

カバー２は、キャビネットの開放された上部面に設けられ、アウタータブ３とインナータブ４がキャビネットの外部に露出しないようにする。このカバー２には、インナータブ４に被洗濯物を投入したり、インナータブ４中の被洗濯物を取り出したりするための投入口２１、及び該投入口２１を開閉するドア２３が設けられている。

また、カバー２には、制御部（図示せず）を有するコントロールパネル２５が設けられており、該コントロールパネル２５には、洗濯装置１００に制御命令を入力する入力部２７、及び使用者に洗濯装置１００の動作に関する情報を知らせるアラーム部が設けられている。

アラーム部は、洗濯装置の動作や被洗濯物の処理過程に関する情報が表示される表示部２９と、使用者が設定した制御命令の完了及び洗濯装置に発生したエラーを使用者に知らせるスピーカー（図示せず）を備えている。

インナータブ４は、アウタータブ３の外部に配置された駆動部５により回転する。そのため、駆動部５は、アウタータブ３の下部面に固定されたステータ５１、ステータ５１との電磁気的作用により回転するロータ５３、及びロータ５３とインナータブ４の底面とを連結する回転軸５５を備えている。

一方、アウタータブ３は、給水部から洗濯に必要な洗濯水が供給され、排水部から内部の洗濯水が外部に排出される。

この給水部は、給水源（図示せず）に連結された給水流路６、及び給水流路に介装された給水弁６１を備えている。

ここで、給水弁６１は制御部（図示せず）によって給水流路６を開閉する。すなわち、使用者が入力部２７を介して給水を必要とする制御命令を入力すると、制御部は給水弁６１を開いてアウタータブ３に洗濯水を供給する。

排水部は、アウタータブ３の下部面に連結された排水流路７、及び該排水流路７を開閉する排水弁７１を備えている。この排水弁７１も同様、制御部（図示せず）によって排水流路７を開閉する。

アウタータブ３は、タブ支持部８によりキャビネット１の内部に弾性支持される。

すなわち、アウタータブ３の外周面にはフランジ３３が張り出して設けられており、タブ支持部８は、該フランジ３３を貫通するように設けられてキャビネット１とアウタータブ３とを連結するバー形状のロッド８１、及び該ロッド８１の一端とフランジ３３との間に設けられた弾性部材（バネなど）８３を備えている。

そのため、インナータブ４の回転によりアウタータブ３が振動しても、アウタータブ３がキャビネット１の内部で安定して支持される。

本発明の洗濯装置１００には、アウタータブ３の振動を測定するための振動感知部９が備えられている。

振動感知部９は、インナータブ４の回転により発生する振動を測定するための手段であり、アウタータブ３の外周面に固定されてもよく、キャビネット１またはカバー２に固定されてもよい。

以下では、説明の便宜のために、キャビネット１に固定される振動感知部９を取り上げて説明する。

振動感知部９は、インナータブ４の回転によりキャビネット１やアウタータブ３で発生する振動を測定できる如何なる構造でもよい。

ただし、振動感知部９で測定した振動データ（周波数など）が、インナータブ４の回転により起きた実際の振動か、或いは洗濯装置に備えられた電子装備が誘発するノイズにより起きた振動かを判断するべく、本発明に係る振動感知部９は、磁性体の位置に従って磁力変化を感知できる磁力感知ユニットを備えてもよい。

なお、本発明に係る振動感知部９は、ノイズが洗濯装置に備えられた電子装備により誘発される電気的原因によるものか、インナータブ４に洗濯水が残留することによって発生する物理的原因によるものかを確認できるように、図２のような構造にしてもよい。

図２を参照すると、振動感知部９は、キャビネット１に固定され、アウタータブ３と連通するハウジング９１、及びハウジング９１に設けられ、キャビネット１の振動及びアウタータブ３中の水位変化を感知する手段を備えている。

ハウジング９１は、アウタータブ３の内部と連結管９８を介して連通する下部ハウジング９１１、及び下部ハウジング９１１に結合する上部ハウジング９１３を備えている。

下部ハウジング９１１は、上部面が開放された有底円筒形をしている。下部ハウジング９１１の底面には、貫通孔９１１１、及び貫通孔９１１１と連結管９８とを連結するコネクタ９１１３が設けられている。

連結管９８は、一端はコネクタ９１１３に連結され、他端はアウタータブ３の底面または側面下端に連結される（図１参照）。

なお、上部ハウジング９１３は、隔膜（例えば、diaphragm）９２を固定する固定部９１３１、及び該固定部９１３１から延びて形成される収容管９１３３を備えている。

固定部９１３１と収容管９１３３は、中空の円筒形をしており、収容管９１３３は固定部９１３１よりも小径で固定部９１３１の上部に連なって設けられている。

ダイアフラム９２は、アウタータブ３中の水位変化を感知するための手段であり、ハウジング９１の内部に配置されている。

ダイアフラム９２は、下部ハウジング９１１に接して貫通孔９１１１を覆うように設けられており、且つ固定部９１３１により周縁のみが下部ハウジング９１１に固定されている。

そのため、アウタータブ３中の水位変化が発生すると、連結管９８内部の圧力が変化し、連結管９８内部の圧力変化に従ってダイアフラム９２はハウジング９１の内部で上下することとなる。

一方、ハウジング９１の内部には、ダイアフラム９２に固定されたボールサポータ９３、ボールサポータ９３に固定された磁性体９６、収容管９１３３に設けられてボールサポータ９３または磁性体９６を弾性支持するバネ９５、ボールサポータ９３により支持されるボール９４、収容管９１３３の外周面に設けられて、磁性体９６が提供する磁力を感知する磁力感知ユニット９７が備えられている。

ボールサポータ９３は、一端はダイアフラム９２に固定され、他端は上部ハウジング９１３の収容管９１３３に挿入されている。そのため、ダイアフラム９２がハウジング９１の内部で運動すると、このダイアフラム９２と共にボールサポータ９３も運動することとなる。

バネ９５は、一端が収容管９１３３に固定され、他端が磁性体９６またはボールサポータ９３に連結されている。そのため、アウタータブ３中の水位変化またはキャビネット１の振動によりダイアフラム９２がハウジング９１の内部で運動しても、バネ９５により、ダイアフラム９２及びボールサポータ９３は図２の位置に復帰することができる。

磁性体９６はボールサポータ９３に固定されているため、ボールサポータ９３の移動に伴って移動するようになり、磁力感知ユニット９７は、この磁性体９６の位置に従う磁力の大きさや磁力の変化などを感知して制御部（図示せず）に提供する。

一つの磁性体と他の磁性体間の磁力は、これらの磁性体同士の距離が遠くなると減少し、磁性体同士の距離が狭くなると増加する傾向がある。したがって、磁力感知ユニット９７は、磁性体９６の位置変化に従う磁力の増減を測定できるいかなる形態にしてもよい。

磁力感知ユニット９７で測定されたデータは制御部（図示せず）に伝送され、制御部（図示せず）は磁力データに基づいてアウタータブ３中の水位及びキャビネット１の振動の有無を判断する。すなわち、制御部は、磁力感知ユニット９７が提供するデータに基づいて、キャビネット１に伝達される振動に関するデータ（振動データ、例:振動数）を生成することができる。

ボールサポータ９３がダイアフラム９２に固定され、ボールサポータ９３に磁性体９６が固定された振動感知部９は、アウタータブ３中の水位変化に従う磁力は敏感に測定できるが、インナータブ４の回転時にアウタータブ３及びキャビネット１に伝達される振動による磁力変化は敏感に測定できないことがある。

そこで、本発明に係る振動感知部９は、インナータブ４の回転時にアウタータブ３及びキャビネット１に伝達される振動による磁力変化も敏感に測定できるようにするボール９４をさらに備える。

ボール９４は、磁性体であれはよく、収容管９１３３の内部を自由に運動できるようにボールサポータ９３の上部に位置すると共に、ボールサポータ９３に固定されないことが好ましい。

そのため、インナータブ４の回転によりアウタータブ３及びキャビネット１が振動すると、キャビネット１に固定されたハウジング９１が振動し、ハウジング９１が振動すると、ボールサポータ９３に支持されたボール９４が収容管９１３３の内部で自由に運動するようになる。

こうすると、磁性感知部９７は、ボールサポータ９３及び磁性体９６が殆ど運動しなくても（キャビネットは振動するが、アウタータブ３中に洗濯水がないか、アウタータブ中の水位変化がない場合）、ボール９４による磁性変化を感知して制御部に磁力データを伝送でき、よって、制御部（図示せず）はキャビネット１の振動度合を予測可能になる。

一方、振動感知部９の機能に影響を及ぼすノイズ（noise）は、前述したように、洗濯装置１００の内部に備えられた電子装備による電気的ノイズ、アウタータブ３中の洗濯水による物理的ノイズなどに分類される。

電気的ノイズは、磁性体９６または磁力感知ユニット９７が、駆動部５のＯＮ／ＯＦＦ、給水弁６１のＯＮ／ＯＦＦ、排水弁７１や排水ポンプ（図示せず）のＯＮ／ＯＦＦ時に発生する電磁気波に影響を受けて発生し、物理的ノイズは、アウタータブ３中の洗濯水の水位が変化したり、またはアウタータブ３中に洗濯水が残留したりする場合に、振動感知部９に設けられたダイアフラム９２が運動することによって発生する。

振動感知部９が感知する磁力データは、物理的ノイズについては、ダイアフラム９２の運動により感知される磁力に基づき、電気的ノイズについては、ダイアフラム９２やボール９４の動きがない状態で感知される磁力に基づくので、両方における磁力の大きさや磁力の変化過程は区別されるだろう。

また、インナータブ４の回転により実際の振動が発生すると、振動感知部９のボール９４が運動するようになり、この時に振動感知部９が感知する磁力データは、ボール９４の運動に従う磁力の変化に基づくので、上述したノイズによる磁力の大きさや磁力変化のプロファイルと区別されるだろう。

したがって、本発明では、ノイズと実際の振動とによる磁力の大きさ及び磁力変化のプロファイルを区別する基準、並びに物理的ノイズと電気的ノイズとによる磁力の大きさ及び磁力変化のプロファイルを区別する基準、をそれぞれ設定することによって、実際の振動とノイズとの区別、及び電気的ノイズと物理的ノイズとの区別を可能にする。

図３は、上述した構造を有する洗濯装置の制御方法の一例を示す図であり、本発明の洗濯装置の制御方法は、振動感知部９及び制御部（図示せず）を用いて、インナータブ４の回転により振動が発生したか否か、及び振動の大きさを判断し、しかも、振動感知部９で感知された振動がノイズ（noise）によるものか、インナータブ４の回転による実際の振動かを判断することを特徴とする。

また、本発明の洗濯装置の制御方法は、振動感知部９及び制御部で感知された振動がインナータブ４の回転による実際の振動と判断された場合に、振動の大きさによって、振動を低減させたり洗濯装置の動作を中断させたりすることを特徴とする。

本発明の洗濯装置の制御方法は、インナータブ４が回転すると、インナータブ４の回転数（ＲＰＭ：revolutions per minute）が第１のＲＰＭ基準値以上か否かを判断する段階（Ｓ１、回転数１次判断段階）を行う。

インナータブ４のＲＰＭが第１のＲＰＭ基準値以上か否かを判断する段階（Ｓ１）は、回転軸５５、ロータ５３、またはインナータブ４の回転数を測定する手段により行われてもよい。

すなわち、インナータブ４のＲＰＭが第１のＲＰＭ基準値以上か否かを判断する段階（Ｓ１）は、制御部（図示せず）が、回転軸５５の回転数、ロータ５３の回転数またはインナータブ４の回転数を測定する手段（ホールセンサ（hall effect sensor）など）からＲＰＭデータ（制御部がＲＰＭを判断できるような形態のデータ）を受信して行うことができる。

一方、第１のＲＰＭ基準値は１７５〜１８５ＲＰＭ（例:１８０ＲＰＭ）に設定されてもよい。洗濯装置の容量によって異なるが、洗濯装置の共振（resonance）は、インナータブ４が２００〜２２０ＲＰＭの回転数を持つ領域で発生する。

したがって、第１のＲＰＭ基準値は、インナータブ４のＲＰＭが洗濯装置に大きい振動を誘発する共振周波数の範囲に入るか否かを判断する基準となる。

仮に、インナータブ４のＲＰＭが第１のＲＰＭ基準値以上と判断される場合、キャビネット１の振動が基準振動数（基準周波数）以上に増減したか否かを判断する段階（Ｓ２）を行う。

本発明の洗濯装置に設けられた振動感知部９は、一定の周期（０．１秒または０．５秒など）でキャビネット１の振動数（Ｈｚ）を測定して制御部（図示せず）に伝送し、制御部（図示せず）は、振動感知部９が提供するデータに基づいて振動データ（周波数など）を生成する（振動感知部９がキャビネット１やアウタータブ３の振動数を測定して振動データを生成するようにしてもよい）。

この場合、キャビネット１の振動増減を判断する段階（Ｓ２）は、振動増減データ（ＤＦ）と基準振動数（Ｈｚ、基準周波数）とを比較し、振動増減データＤＦが基準周波数以上であれば、キャビネット１の振動が異常に増加していると判断する。

なお、振動増減データＤＦは種々の方法で設定されてもよく、図３では、現在測定されたキャビネット１の振動データを第１の要素周波数（Ｆ１、または第１の要素振動数）と定義し、第１の要素周波数Ｆ１以前に測定されたキャビネットの振動データを第２の要素周波数（Ｆ２、第２の要素振動数）と定義した時、Ｆ１からＦ２を引いた値を振動増減データＤＦと設定した場合を示している。

ただし、上記第１の要素周波数Ｆ１は、振動感知部９が一定の周期で測定した複数の振動データのうち、現時点以前（現時点の振動データを含んでもよい）に測定された一定の個数の振動データを合わせた値（例えば、５個の振動データの和）と定義されることもあり、この場合、第２の要素周波数Ｆ２は、第１の要素周波数Ｆ１の算定に含まれた振動データの前に測定された一定の個数（Ｆ１算定時に用いられた振動データの個数と同じ個数）の振動データを合わせた値と定義されてもよい。

これは、現在測定された一つの振動データＦ１のみと、Ｆ１以前に測定された一つの振動データＦ２のみとを比較する場合は、その差が小さいため、キャビネット１の振動が増加するか減少するかを正確に判断し難いからである。

一方、基準周波数は６〜８Ｈｚ範囲の値に設定される。この振動増減データの６〜８Ｈｚの範囲は、キャビネット１の振動が異常領域に進入したか否かを判断できる臨界値で、実験により導出された値である。

ただし、上記基準周波数は、インナータブ４のＲＰＭが増加する間は６Ｈｚに設定され、インナータブ４の回転数が一定範囲内に維持される場合は８Ｈｚに設定されてもよい。

すなわち、基準周波数は、上記駆動部への電源供給を遮断する段階（Ｓ３）の前にインナータブ４の回転数増加率が基準増加率以上であれば、６Ｈｚに設定され、インナータブの回転数増加率が基準増加率未満であれば８Ｈｚに設定されてもよい。

これは、インナータブ４のＲＰＭが増加する間はキャビネット１の振動が急に増加する恐れがある反面、インナータブ４のＲＰＭが一定の範囲内にある場合はキャビネット１の振動が急に増加する恐れが少なく、よって、インナータブ４のＲＰＭが増加する間はより低い基準周波数を設定する必要があるからである。

振動増減データＤＦが基準周波数以上と判断される場合、駆動部５に供給される電源を遮断（Ｓ３）した後、インナータブ４が慣性により回転できるように一定時間待つ（Ｓ３１）。

駆動部５の電源遮断の後、インナータブ４が慣性により回転する時間は３〜４秒程度の短い時間に設定することが好ましい。

一方、インナータブ４が慣性により回転する間に、振動感知部９が感知した振動が、洗濯装置１００が倒れる程度の振動であるか否か（Ｓ４、転倒可能性識別段階）、及び振動感知部９が感知した振動がノイズによるものか又はインナータブ４の回転による実際の振動かを判断する段階（Ｓ５、ノイズ識別段階）を行う。

転倒可能性（possibility of toppling）識別段階（Ｓ４）とノイズ識別段階（Ｓ５）は同時に進行されてもよく、順次進行されてもよい。

後者の場合、転倒可能性識別段階（Ｓ４）の後にノイズ識別段階（Ｓ５）が行われてもよく、ノイズ識別段階（Ｓ５）の後に転倒可能性識別段階（Ｓ４）が行われてもよい。

この転倒可能性識別段階（Ｓ４）は、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍと感知基準周波数Ｆａとの差を転倒基準周波数と比較することによって行ってもよい。

前述したように、本発明の洗濯装置に備えられた振動感知部９は、一定の周期（０．１秒または０．５秒など）でキャビネット１の振動数（Ｈｚ）を測定して振動データを生成し、このとき、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍは、最も直近に測定された振動データ（現時点の振動データ）を含めてそれ以前に測定された一定の個数の振動データの和と定義される。そのため、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍは、振動データ測定周期または累積周波数更新周期に従って更新される値である。

一方、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍの算定に用いられる振動データの個数は、前述した第１の要素周波数の算定に用いられる振動データの個数以上と設定されてもよい。

感知基準周波数Ｆａは、少なくとも２つの要素周波数を算出した後、これらの要素周波数間の差値が変化量基準値（例：２Ｈｚ）未満であれば、現時点のＦ＿ｓｕｍ値と設定され、要素周波数間の差値が変化量基準値以上であれば、現時点の直前に測定されたＦ＿ｓｕｍ値（Ｆ＿ｓｕｍ０、図４参照）と設定される。そのため、感知基準周波数Ｆａも同様に、振動データ測定周期または要素周波数更新周期に従って更新される。

図４は、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍ０，Ｆ＿ｓｕｍ、要素周波数Ｆ１〜Ｆ４、及び感知基準周波数Ｆａを算出するために振動感知部９がキャビネット１の振動データを測定する方法及び制御部（図示せず）がこれらの周波数データを算定する方法を示す図である。

振動感知部９は、一定の周期でキャビネット１の振動数を測定して振動データを生成するが、例えば、図４は、駆動部５への電源の供給が遮断（Ｓ３）された後に一定の周期で測定された振動データを並べたものである。

振動データを意味する四角ボックスに示された数字は、説明の便宜のために振動データの順序を示したもので、測定された振動数の大きさを意味するものではない。

駆動部５電源が遮断されてから２０番目の振動データが測定された時点が現時点であり、各要素周波数Ｆ１〜Ｆ４はそれぞれ、例えば５個の振動データの和と設定され、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍは、現時点以前に測定された、例えば１０個の振動データの和と設定（現時点の振動データを含めて１０個の振動データの和と設定されてもよい）されるとしよう。

この場合、第１の要素周波数Ｆ１は、１６番目の振動データから２０番目の振動データ（現在の振動データ）までの和となり、第２の要素周波数Ｆ２は、１１番目の振動データから１５番目の振動データまでの和となり、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍは、１１番目の振動データから２０番目の振動データまでの和となる。

一方、振動感知部９が０．１秒の周期で振動データを測定する場合、要素周波数及び累積周波数が図５（ａ）に示すように設定される。

すなわち、第１の要素周波数Ｆ１は、１７番目の振動データから２１番目の振動データ（現在の振動データ）までの和となり、第２の要素周波数Ｆ２は、１２番目の振動データから１６番目の振動データまでの和となり、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍは、１２番目の振動データから２１番目の振動データまでの和となる。

この場合、１１番目の振動データから２０番目の振動データまでの和は、現時点以前の累積周波数（現時点直前の累積周波数）Ｆ＿ｓｕｍ０となる。

感知基準周波数Ｆａは、前述したように、少なくとも２個の要素周波数Ｆ１，Ｆ２の差値を基準値と比較することによって設定される。２個の要素周波数の大きさを比較して感知基準周波数Ｆａを設定する方法は、下記の通りである。

第１の要素振動数Ｆ１と第２の要素振動数Ｆ２との差が変化量基準値（例：２Ｈｚ）未満であれば、現時点の累積周波数Ｆ＿ｓｕｍが感知基準周波数Ｆａとなり、第１の要素振動数と第２の要素振動数との差が変化量基準値以上であれば、現時点以前の累積周波数Ｆ＿ｓｕｍ０が感知基準周波数Ｆａとなる。

ただし、感知基準周波数Ｆａが２個以上の要素周波数の大きさを比較することによって設定される場合、下記のようにしてもよい。

図４を参照すると、現時点が２０番目の振動データを測定した時点であり、振動データ測定周期が０．１秒であるとすれば、現時点の累積周波数Ｆ＿ｓｕｍは１１番目の振動データから２０番目の振動データまでの和となり、現時点以前の累積周波数Ｆ＿ｓｕｍ０は１０目の番振動データから１９番目の振動データまでの和となる。

また、第３の要素周波数Ｆ３は、第２の要素周波数Ｆ２以前に測定された複数の振動データのうち５個（第１の要素周波数及び第２の要素周波数の設定に用いられた振動データの個数と同一）の振動データの和となり、第４の要素周波数Ｆ４は、第３の要素周波数Ｆ３以前に測定された５個の振動データの和となる。

この場合、感知基準周波数Ｆａは、４個の要素周波数Ｆ１〜Ｆ４のうち、最大の要素周波数と最小の要素周波数との差を変化量基準値（例：２Ｈｚ）と比較することによって設定されてもよい。

すなわち、最大の要素周波数と最小の要素周波数との差が基準値未満であれば、現時点の累積周波数Ｆ＿ｓｕｍが感知基準周波数Ｆａと設定され、最大の要素周波数と最小の要素周波数との差が基準値以上であれば、現時点以前の累積周波数Ｆ＿ｓｕｍ０が感知基準周波数Ｆａと設定される。

一方、振動感知部９が０．１秒周期で振動データを測定し、０．５秒周期で要素周波数及び累積周波数が更新される場合、要素周波数Ｆ１〜Ｆ４及び累積周波数Ｆ＿ｓｕｍは、図５（ｂ）に示すように設定されてもよい。

したがって、上述した方式で測定された累積周波数Ｆ＿ｓｕｍ及び感知基準周波数Ｆａは、図６（ｂ）に示すようなプロファイルを見せ、第１の要素周波数Ｆ１から第２の要素周波数Ｆ２を引いた値の絶対値と定義された振動増減データＤＦは、図６（ａ）に示すようなプロファイルを見せるだろう。

一方、図６（ｂ）に示すように、感知基準周波数Ｆａは、キャビネット１に発生した振動の変化が一定であれば（２Ｈｚ未満であれば）、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍと同一であるが、キャビネット１に発生した振動が急に変化すると、現時点以前の累積周波数Ｆ＿ｓｕｍ０を維持するから、現時点の累積周波数Ｆ＿ｓｕｍよりも小さい値を有することになる。

したがって、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍから感知基準周波数Ｆａを引いた値が、設定された基準値（転倒基準周波数）以上であれば、振動の急な増加がある場合であり、よって、本発明は、転倒可能性識別段階（Ｓ４）によって洗濯装置１００の転倒の危険を事前に判断することができる。

さらに詳細には、図３に示した転倒可能性識別段階（Ｓ４）では、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍと感知基準周波数Ｆａとの差（絶対値）を転倒基準周波数と比較する。このとき、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍから感知基準周波数Ｆａを引いた値が転倒基準周波数以上である場合は、洗濯装置の転倒の危険があるから、表示部２９に「エラー（ＥＲＲＯＲ）」を表示し、制御方法を終了する。

一方、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍから感知基準周波数Ｆａを引いた値が転倒基準周波数未満であれば、洗濯装置が転倒する危険はないから、駆動部５に電源を再び供給（Ｓ７）し、駆動部への電源を遮断（Ｓ３）する前に行っていた工程（脱水工程など）を行う。

この転倒可能性識別段階Ｓ４に用いられる転倒基準周波数は７５〜８５Ｈｚの範囲に設定してもよく、特に、転倒基準周波数が８０Ｈｚに設定される場合に、洗濯装置の転倒の危険を最も効率的に感知できるということが実験から確認された。

ノイズ識別段階Ｓ５は転倒可能性識別段階Ｓ４と同時に行われてもよく、順次行われてもよいが、図３は、ノイズ識別段階Ｓ５が転倒可能性識別段階Ｓ４と同時に行われる場合を示している。

ノイズ識別段階Ｓ５は、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍと初期周波数Ｆｂとの差をノイズ基準周波数と比較することによって行われる。

実験から、実際の振動（インナータブの回転により起きた振動）による累積周波数Ｆ＿ｓｕｍのプロファイル（時間に従う振動データ変化のプロファイル）と、ノイズによる累積周波数Ｆ＿ｓｕｍのプロファイルとが区別されることが確認された。

図６（ｂ）に示すように、実際の振動による累積周波数Ｆ＿ｓｕｍのプロファイル（profile）は、駆動部５への電源供給を遮断した後に増加する傾向を見せたが、ノイズによる累積周波数Ｆ＿ｓｕｍ＿ｎは、駆動部への電源供給を遮断した後に減少する傾向を見せた。

これは、実際の振動については、キャビネット１に伝達される振動が存在するため累積周波数の値が一時的に増加する傾向を見せるが、ノイズについて振動感知部９が感知した振動データは、キャビネット１を振動させる実際の振動でないため累積周波数が減少する傾向を見せるからと理解することができる。

したがって、駆動部５への電源供給を中断した後に累積周波数Ｆ＿ｓｕｍが増加するか減少するかを判断するための初期周波数Ｆｂを設定することによって、振動感知部９で感知された振動が実際の振動か或いはノイズによる振動かを確認することができる。

すなわち、ノイズ識別段階Ｓ５では、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍから初期周波数Ｆｂを引いた値が正数であれば、振動感知部９で感知された振動が実際の振動であると判断し、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍから初期周波数Ｆｂを引いた値が負数であれば、振動感知部９で感知された振動がノイズによる振動であると判断してもよい。

ただし、ノイズにより感知される振動データの累積周波数も、未知の原因により、駆動部５への電源供給が中断された後一時的に増加する可能性がある。そのため、ノイズ識別段階Ｓ５で、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍと初期周波数Ｆｂとの差が、正の値を持つノイズ基準周波数よりも小さい場合、ノイズによる振動データであると判断することがより好ましい。上記の初期周波数Ｆｂ及びノイズ基準周波数は、下記の方式で設定してもよい。

初期周波数Ｆｂは、インナータブ４を回転させる間に測定された振動データが、一定時間設定された範囲内である時に測定された累積周波数でもよい。

一方、インナータブ４の回転により起きる振動は、インナータブ４を回転させて被洗濯物中の洗濯水を排出する脱水工程において最も大きい。

そのため、初期周波数Ｆｂは、アウタータブ３中の洗濯水を排水流路７を通して排出させた後、インナータブ４を回転させつつ測定された振動データが、一定時間設定された範囲内である時に測定された累積周波数に設定してもよい。

また、初期周波数Ｆｂは、脱水工程時にインナータブ４が安定して回転する場合に測定された累積周波数の実験値に、あらかじめ設定してもよい。すなわち、初期周波数Ｆｂは、図６（ｂ）に示すように、２６７１０〜２６７２０Ｈｚ範囲の値にあらかじめ設定されてもよい。

図６（ｂ）に示すように、インナータブ４が安定して回転する場合に測定される累積周波数Ｆ＿ｓｕｍの実験値は、約２６７２０Ｈｚである。そのため、駆動部５の電源を遮断した後に測定された累積周波数（Ｆ＿ｓｕｍ）と初期周波数Ｆｂである２６７２０Ｈｚとの差がノイズ基準周波数よりも小さいか否かを確認することによって、振動感知部９が感知した振動が実際の振動か或いはノイズによる振動かを確認してもよい。

ノイズ基準周波数は、２０〜３０Ｈｚの範囲の値（例：２５Ｈｚ）に設定されることが好ましい。実験によれば、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍとノイズ基準周波数との差が２０〜３０Ｈｚよりも小さい場合に、振動感知部９で感知した振動がノイズによるものか実際の振動によるものかが有意に区別できるからである（累積周波数Ｆ＿ｓｕｍとノイズ基準周波数との差が２５Ｈｚよりも大きい場合、インナータブ４の回転により起きた実際の振動と判断する）。

ノイズ識別段階（Ｓ５）で、現時点の累積周波数Ｆ＿ｓｕｍから初期周波数Ｆｂを引いた値がノイズ基準周波数よりも小さい場合、振動感知部９が感知した振動がノイズ（物理的ノイズまたは電気的ノイズ）によるものと判断し、駆動部５に電源を再び供給（Ｓ８）する。

一方、累積周波数Ｆ＿ｓｕｍから初期周波数Ｆｂを引いた値がノイズ基準周波数よりも大きい場合、振動感知部９が感知した振動が、インナータブ４の回転により起きた実際の振動であると判断し、駆動部５に電源を遮断する前のインナータブ４のＲＰＭを第２のＲＰＭ基準値と比較する段階（Ｓ６１、回転数２次判断段階）を行う。

第２のＲＰＭ基準値は２７５〜２８５ＲＰＭ（例：２８０ＲＰＭ）でもよい。前述したように、洗濯装置の容量によって異なるが、通常、洗濯装置の共振は、インナータブ４が２００〜２２０ＲＰＭの回転数で回転する時に発生する。

この第２のＲＰＭ基準値は、インナータブ４の回転数が洗濯装置の共振周波数範囲外であるにもかかわらず回転数がさらに増加する場合、転倒基準周波数に相当する振動をキャビネット１に誘発させ得るような回転数である。

したがって、駆動部への電源遮断の前のインナータブ４のＲＰＭが第２のＲＰＭ基準値よりも大きい場合、表示部２９に「エラー（ＥＲＲＯＲ）」を表示（Ｓ９）し、駆動部への電源遮断の前のインナータブ４のＲＰＭが第２の基準値よりも小さい場合、駆動部５に電源を供給（Ｓ８）し、駆動部の電源を遮断（Ｓ３）する前に進行していた工程（脱水工程など）を行う。

そのために、駆動部への電源を遮断する段階（Ｓ３）を行う際、インナータブ４の回転数を測定する段階（図示せず）をさらに行うことが好ましい。

図７は、本発明の他の実施例に係る洗濯装置の制御方法を示す図である。この実施例に係る制御方法は、ノイズ識別段階（Ｓ５）がより具体化しており、且つアンバランス除去段階（Ｓ６）が追加されている点が、図３の実施例と異なる。

以下では、図３の実施例と異なる点を中心にして本発明を説明する。

本実施例に係る制御方法は、駆動部５への電源供給が遮断（Ｓ３）されると、ノイズ識別段階（Ｓ５）を行い、このノイズ識別段階（Ｓ５）では、現時点の累積周波数Ｆ＿ｓｕｍと初期周波数Ｆｂとの差値をノイズ基準周波数（例：２５Ｈｚ）と比較するノイズ判断段階（Ｓ５１）をまず行う。

ノイズ判断段階（Ｓ５１）で振動感知部９が感知した振動がノイズによるものと判断される場合、あらかじめ設定された正常ＲＰＭ以上のＲＰＭでインナータブ４が回転した時間の総和が基準時間以上であるか否かを判断する段階（Ｓ５３、累積時間比較段階）を行う。

図３の実施例に係る制御方法では、インナータブ４のＲＰＭを第１のＲＰＭ基準値と比較（Ｓ１）した後、振動増減データ（ＤＦ）が基準周波数以上か否かを判断（Ｓ２）し、駆動部５への電源供給を遮断（Ｓ３）する。

一方、駆動部への電源供給を遮断した後、インナータブ４が一定時間慣性により回転する間に振動感知部９は続けて振動データを生成するが、現時点の累積周波数Ｆ＿ｓｕｍがノイズ基準周波数よりも小さい場合、再び駆動部に電源を供給（Ｓ８）するから、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ５及びＳ８の段階を行う間に、インナータブ４のＲＰＭは、図８に示す例のように変化するだろう。

したがって、インナータブ４が被洗濯物を洗濯したり脱水したりするのに充分なＲＰＭ（正常ＲＰＭ）で基準時間以上回転して目標の工程を完了したにもかかわらず、続けてＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ５及びＳ８段階を繰り返すとすれば、洗濯装置１００の作動時間が過度に増加するという問題がある。

上記累積時間比較段階Ｓ５３は、上述した問題を解決するための段階であり、インナータブ４が正常ＲＰＭ以上のＲＰＭで回転した時間の総和（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の和）が基準時間以上である場合、洗濯装置１００の動作を終了させる。

一方、インナータブ４が正常ＲＰＭ以上のＲＰＭで回転した時間の総和が基準時間未満である場合、ノイズ識別段階の実行回数（Ｎ Ｃｏｕｎｔ）を更新する（Ｓ５５、実行回数更新段階）。すなわち、ノイズ識別段階Ｓ５が初めて実行されたらＮ Ｃｏｕｎｔは１になり、２回目である場合Ｎ Ｃｏｕｎｔは２になるだろう。

実行回数更新段階（Ｓ５５）の後、ノイズ識別段階の実行回数（Ｎ Ｃｏｕｎｔ）が基準回数（例：１０回）以上か否かを判断（Ｓ５７）し、ノイズ識別段階の実行回数（Ｎ Ｃｏｕｎｔ）が基準回数以上であれば、表示部２９に「エラー（ＥＲＲＯＲ）」を表示（Ｓ９）し、ノイズ識別段階の実行回数が基準回数未満であれば、駆動部５に電源を供給する段階（Ｓ８）を行う。

インナータブ４が正常ＲＰＭで回転した時間の総和（正常ＲＰＭ維持累積時間）が基準時間未満であっても、ノイズ識別段階（Ｓ５）の反復回数が継続して増えるのは、電力消費量の増加及び洗濯装置１００の作動時間の増加といった点で望ましくないし、充分な時間と回数でノイズ識別段階（Ｓ５）を行ったにもかかわらず正常ＲＰＭ維持累積時間が基準時間未満であるということは、洗濯装置１００に未確認の問題があると見なすことが妥当であるからである。

一方、ノイズ判断段階Ｓ５１で振動感知部９が測定した振動データが実際の振動によるものと判断される場合、アンバランス除去段階（Ｓ６）に移行する。

アンバランス（ＵＢ）は、インナータブ４中の被洗濯物がインナータブ４の内部空間で均一になっておらず、インナータブ４の内部空間に偏在することを意味する。

インナータブ４にアンバランスが発生すると、インナータブ４が振れ回りながら大きな振動が発生することがあるので、インナータブ４はアンバランス状態では回転しないことが好ましい。

アンバランス除去段階（Ｓ６）では、まず、回転数２次判断段階（Ｓ６１）が行われる。

振動感知部９で感知した振動がインナータブ４の回転による実際の振動であり、回転数２次判断段階（Ｓ６１）で、駆動部の電源遮断時に測定されたインナータブのＲＰＭが第２のＲＰＭ基準値未満と判断される場合、インナータブ４の振動原因はアンバランスである可能性が極めて高い。

駆動部への電源供給を中断（Ｓ３）する前にインナータブ４がＲＰＭを１８０以上２８０未満を維持しながら回転し、且つキャビネット１に発生した振動によって洗濯装置が転倒する可能性は低いが、ノイズによる振動ではなく実際の振動と判断された場合は、インナータブ４のアンバランスが振動の原因である場合が多いからである。

したがって、本発明の制御方法は、駆動部の電源遮断時に測定されたインナータブのＲＰＭが第２のＲＰＭ基準値（２８０ＲＰＭ）未満である場合、アンバランス感知回数（ＵＢ Ｃｏｕｎｔ）を更新する（Ｓ６３、アンバランス感知回数更新段階）。すなわち、回転数２次判断段階（Ｓ６１）が初めて実行されたならＵＢ Ｃｏｕｎｔは１になり、２回目ならＵＢ Ｃｏｕｎｔは２になるだろう。

一方、インナータブ４のアンバランスは、布解し段階（Ｓ６７）で低減又は除去できるため、本実施例に係る制御方法では、ＵＢ Ｃｏｕｎｔが基準回数（実行回数基準値、例えば１回）よりも大きいか否かを判断（Ｓ６５）した後、ＵＢ Ｃｏｕｎｔが基準回数よりも大きい場合、アンバランス除去（またはアンバランス低減）のための布解し段階（Ｓ６７）を行い、ＵＢ Ｃｏｕｎｔが基準回数以下である場合、布解し段階を省いて駆動部５に電源を再び供給（Ｓ８）する。

ＵＢ Ｃｏｕｎｔが基準回数以下（例：ＵＢ Ｃｏｕｎｔ＝１）である場合は、駆動部５に電源を再び供給してインナータブ４を回転させるだけでもインナータブ４のアンバランスを除去（又は低減）可能であるが、ＵＢ Ｃｏｕｎｔが基準回数よりも大きい場合（例：ＵＢ Ｃｏｕｎｔ＝２）は、布解し段階Ｓ６７を行って積極的にインナータブ４のアンバランスを除去する必要があるからである。

脱水工程のようにインナータブ４中に洗濯水がない場合は、布解し段階（Ｓ６７）は、インナータブ４に洗濯水を供給する段階（Ｓ６７１、給水段階）、駆動部５に一時的に電源を供給してインナータブ４を回転させる段階（Ｓ６７３）、駆動部の電源を遮断した後にインナータブ４中の洗濯水を排水する段階（Ｓ６７５）を具備してもよい。

駆動部に一時的に電源を供給してインナータブ４を回転させる段階（Ｓ６７３）では、インナータブ４が時計回り方向及び反時計回り方向のいずれか一方向にのみ回転してもよく、インナータブ４が時計回り方向及び反時計回り方向の両方向に回転してもよい。

ただし、洗い工程やすすぎ工程のようにインナータブ４に洗濯水が貯留している場合は、布解し段階Ｓ６７は、インナータブ４を回転させるだけで足りる。

図３と図７に示した本発明の洗濯装置の制御方法は、図１に示したトップローディングタイプの洗濯装置を基準にして説明されたが、フロントローディングタイプ洗濯装置にも同様に適用可能である。

すなわち、キャビネット、該キャビネットの内部に設けられ、洗濯水が貯留するタブ、該タブの内部に回転可能に設けられ、被洗濯物が収容され、回転軸がキャビネットの底面と直角でないドラム、上記タブの外部に設けられ、上記ドラムを回転させる駆動部、及び上記キャビネットや上記タブに設けられ、ドラムの回転時に発生する振動を測定する振動感知部を備えている如何なるフロントローディングタイプの洗濯装置にも本発明の制御方法を適用することができる。

本発明は様々な形態に変形して実施してもよく、上記の実施例に本発明の権利範囲が限定されるものではない。したがって、変形された実施例が特許請求の範囲に記載の構成要素を含んでいれば、本発明の権利範囲に属するものと解釈すべきである。

Claims (18)

1. 洗濯装置の外観を形成するキャビネットと該キャビネットの内部に設けられて洗濯水が貯留するアウタータブとの少なくとも一方に発生した振動を周期的に測定して振動データを生成する段階と、
   前記振動データを生成する段階で生成された第１の振動データに基づいて第１の要素周波数を決定し、前記第１の振動データ以前に生成された第２の振動データに基づいて第２の要素周波数を決定する段階と、
   前記第１の要素周波数から前記第２の要素周波数を引いた値の絶対値として定義される振動増減データを決定する段階と、
   前記振動増減データがあらかじめ設定された基準周波数以上であるか否かを判断する段階と、
   前記振動増減データが前記基準周波数以上である場合に、洗濯物が収容され、前記アウタータブの内部に設けられたインナータブを回転させる駆動部への電源供給を遮断する段階と、
   前記基準周波数以上の前記振動増減データが、ノイズによるものか否かを判断するノイズ識別段階と、を有し、
   前記ノイズ識別段階は、
   最も直近に生成された振動データを含む、該最も直近に生成された振動データ以前に生成された、あらかじめ設定された個数の振動データの和を累積周波数として決定する段階と、
   前記インナータブへの電源供給が遮断された後、前記累積周波数が増加しているか減少しているかを判断するための初期周波数を決定する段階と、
   前記累積周波数から前記初期周波数を引いた値を決定する段階と、
   前記累積周波数から前記初期周波数を引いた値が、あらかじめ設定されたノイズ基準周波数以上であるか否かを判断する段階と、
   前記累積周波数から前記初期周波数を引いた値が前記ノイズ基準周波数未満である場合、前記振動増減データがノイズによるものであると判断し、前記駆動部に電源を再供給する段階と、
   前記累積周波数から初期周波数を引いた値が前記ノイズ基準周波数以上である場合、前記振動増減データがノイズによるものでないと判断し、前記洗濯装置が有するアラーム部を用いて、エラーが発生したことを知らせる段階と、を有することを特徴とする、洗濯装置の制御方法。
2. 前記駆動部への電源供給を遮断する段階の前に前記インナータブの回転数増加率を判断する段階と、
   前記インナータブの回転数増加率が、あらかじめ設定された基準増加率以上であるか否かを判断する段階と、
   前記インナータブの回転数増加率が前記あらかじめ設定された基準増加率以上である場合、前記基準周波数を６Ｈｚに設定する段階と、をさらに有することを特徴とする、請求項１に記載の洗濯装置の制御方法。
3. 前記駆動部への電源供給を遮断する段階の前に前記インナータブの回転数増加率を判断する段階と、
   前記インナータブの回転数増加率があらかじめ設定された基準増加率以上であるか否かを判断する段階と、
   前記インナータブの回転数増加率が前記あらかじめ設定された基準増加率未満である場合、前記基準周波数を８Ｈｚに設定する段階と、をさらに有することを特徴とする、請求項１に記載の洗濯装置の制御方法。
4. 前記初期周波数を決定する段階は、
   前記インナータブが回転する間に測定された振動データが一定時間あらかじめ設定された範囲内である時に測定された累積周波数を前記初期周波数として決定する段階を有することを特徴とする、請求項１に記載の洗濯装置の制御方法。
5. 前記インナータブの回転数があらかじめ設定された第１のＲＰＭ基準値以上であるか否かを判断する段階をさらに有し、
   前記振動増減データが前記基準周波数以上であるか否かを判断する段階は、前記インナータブの回転数が前記第１のＲＰＭ基準値以上である場合に行われることを特徴とする、請求項１に記載の洗濯装置の制御方法。
6. 前記累積周波数から前記初期周波数を引いた値が前記ノイズ基準周波数未満である場合、前記インナータブがあらかじめ設定された正常ＲＰＭ以上のＲＰＭで回転した時間の和とあらかじめ設定された累積時間とを比較する段階をさらに有し、
   前記インナータブが前記正常ＲＰＭ以上のＲＰＭで回転した時間の和が前記累積時間以上である場合、前記洗濯装置の動作を終了し、
   前記インナータブが前記正常ＲＰＭ以上のＲＰＭで回転した時間の和が前記累積時間未満である場合、前記駆動部に電源を再供給することを特徴とする、請求項５に記載の洗濯装置の制御方法。
7. 前記インナータブが前記正常ＲＰＭ以上のＲＰＭで回転した時間の和が前記累積時間未満である場合、前記駆動部に電源を再供給する段階の実行回数を更新する段階と、
   前記更新された実行回数があらかじめ設定された基準回数以上であるか否かを判断する段階と、をさらに有し、
   前記更新された実行回数が前記基準回数未満である場合、前記駆動部に電源を再供給する段階を行い、
   前記更新された実行回数が前記あらかじめ設定された基準回数以上である場合、前記アラーム部を用いて、エラーが発生したことを知らせる段階を行うことを特徴とする、請求項６に記載の洗濯装置の制御方法。
8. 前記累積周波数から前記初期周波数を引いた値が前記ノイズ基準周波数以上である場合、前記駆動部への電源供給を遮断する前に測定された前記インナータブの回転数とあらかじめ設定された第２のＲＰＭ基準値とを比較する段階をさらに有し、
   前記アラーム部を用いてエラーが発生したことを知らせる段階は、前記駆動部への電源供給を遮断する前に測定された前記インナータブの回転数が前記第２のＲＰＭ基準値よりも大きい場合に行われることを特徴とする、請求項５に記載の洗濯装置の制御方法。
9. 前記駆動部に電源を再供給する段階は、前記駆動部への電源供給を遮断する前に測定された前記インナータブの回転数が前記第２のＲＰＭ基準値以下である場合に行われることを特徴とする、請求項８に記載の洗濯装置の制御方法。
10. 前記駆動部への電源供給を遮断する前に測定された前記インナータブの回転数が前記あらかじめ設定された第２のＲＰＭ基準値以下である場合、前記インナータブ中のアンバランスを低減させる段階をさらに有し、
    前記駆動部に電源を再供給する段階は、前記インナータブ中のアンバランスを低減させる段階の終了後に行われることを特徴とする、請求項８に記載の洗濯装置の制御方法。
11. 前記インナータブ中のアンバランスを低減させる段階は、
    前記アウタータブに洗濯水を供給する段階と、
    前記駆動部に電源を供給して前記インナータブを回転させる段階と、
    前記駆動部への電源供給を遮断し、前記アウタータブ中の洗濯水を排水する段階と、を有することを特徴とする、請求項１０に記載の洗濯装置の制御方法。
12. 前記駆動部への電源供給を遮断する前に測定された前記インナータブの回転数が前記あらかじめ設定された第２のＲＰＭ基準値以下である場合、アンバランス感知回数を更新する段階と、
    前記アンバランス感知回数があらかじめ設定された実行回数基準値より大きいか否かを判断する段階と、をさらに有し、
    前記アンバランス感知回数が前記あらかじめ設定された実行回数基準値より大きい場合、前記インナータブ中のアンバランスを低減させる段階を行い、
    前記アンバランス感知回数が前記実行回数基準値以下である場合、前記駆動部に電源を再供給する段階を行うことを特徴とする、請求項１１に記載の洗濯装置の制御方法。
13. 前記振動データを生成する周期に従って更新される前記累積周波数の変化量を判断する段階と、
    前記累積周波数の変化量があらかじめ設定された転倒基準周波数以上であるか否かを判断する段階と、をさらに有し、
    前記累積周波数の変化量が前記転倒基準周波数未満である場合、前記駆動部に電源を再供給し、
    前記累積周波数の変化量が前記転倒基準周波数以上である場合、前記アラーム部を用いて、エラーが発生したことを知らせることを特徴とする、請求項１に記載の洗濯装置の制御方法。
14. ２つ以上の要素周波数のうち、最大の要素周波数から最小の要素周波数を引いた値に基づいて、感知基準周波数を設定する段階をさらに有し、
    前記累積周波数の変化量は、前記累積周波数から前記感知基準周波数を引いた値の絶対値として決定されることを特徴とする、請求項１３に記載の洗濯装置の制御方法。
15. 前記感知基準周波数があらかじめ設定された変化量基準値以上であるか否かを判断する段階と、
    前記振動データを生成する周期に従って前記感知基準周波数を更新する段階と、をさらに有し、
    前記２つ以上の要素周波数のうち、最大の要素周波数から最小の要素周波数を引いた値に基づいて、前記感知基準周波数を設定する段階は、
    前記最大の要素周波数から最小の要素周波数を引いた値が前記変化量基準値未満である場合、前記感知基準周波数が現時点の累積周波数に設定され、
    前記最大の要素周波数から最小の要素周波数を引いた値が前記変化量基準値以上である場合、前記感知基準周波数が現時点以前の累積周波数に設定されることを特徴とする、請求項１４に記載の洗濯装置の制御方法。
16. 前記２つ以上の要素周波数のうち、最大の要素周波数から最小の要素周波数を引いた値に基づいて前記感知基準周波数を設定する段階では、
    前記感知基準周波数が、前記第１の要素周波数、前記第２の要素周波数、第３の要素周波数、第４の要素周波数のうち、最大の要素周波数から最小の要素周波数を引いた値に基づいて設定され、
    前記第３の要素周波数は、前記第２の要素周波数以前に生成された複数の振動データのうち、前記第１の要素周波数の算定に必要な個数と同じ個数の振動データの和と定義され、
    前記第４の要素周波数は、前記第３の要素周波数以前に生成された複数の振動データのうち、前記第１の要素周波数の算定に必要な個数と同じ個数の振動データの和と定義されることを特徴とする、請求項１５に記載の洗濯装置の制御方法。
17. 前記振動データを生成する段階は、
    前記タブで発生する振動を周期的に測定して前記振動データを生成する段階であることを特徴とする、請求項１に記載の洗濯装置の制御方法。
18. 洗濯装置の外観を形成するキャビネットと、
    前記キャビネットの内部に設けられて洗濯水が貯留するアウタータブと、
    前記アウタータブの内部に設けられたインナータブと、
    前記インナータブを回転させる駆動部と、
    前記キャビネットと前記アウタータブとの少なくとも一方に発生した振動を周期的に測定して振動データを生成する振動感知部と、を有し、
    前記振動感知部で生成された第１の振動データに基づいて第１の要素周波数を決定し、前記第１の振動データ以前に生成された第２の振動データに基づいて第２の要素周波数を決定することと、
    前記第１の要素周波数から前記第２の要素周波数を引いた値の絶対値として定義される振動増減データを決定することと、
    前記振動増減データがあらかじめ設定された基準周波数以上であるか否かを判断することと、
    前記振動増減データが前記基準周波数以上である場合に、洗濯物が収容され、前記アウタータブの内部に設けられた前記インナータブを回転させる前記駆動部への電源供給を遮断することと、
    前記基準周波数以上の前記振動増減データが、ノイズによるものか否かを判断してノイズを識別することと、を行うよう構成され、
    前記ノイズを識別することは、
    最も直近に生成された振動データを含む、該最も直近に生成された振動データ以前に生成された、あらかじめ設定された個数の振動データの和を累積周波数として決定することと、
    前記インナータブへの電源供給が遮断された後、前記累積周波数が増加しているか減少しているかを判断するための初期周波数を決定することと、
    前記累積周波数から前記初期周波数を引いた値を決定することと、
    前記累積周波数から前記初期周波数を引いた値が、あらかじめ設定されたノイズ基準周波数以上であるか否かを判断することと、
    前記累積周波数から前記初期周波数を引いた値が前記ノイズ基準周波数未満である場合、前記振動増減データがノイズによるものであると判断し、前記駆動部に電源を再供給することと、
    前記累積周波数から初期周波数を引いた値が前記ノイズ基準周波数以上である場合、前記振動増減データがノイズによるものでないと判断し、前記洗濯装置が有するアラーム部を用いて、エラーが発生したことを知らせることと、を有することを特徴とする、洗濯装置。

Images