JP5748827B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
運転者の操舵トルクを補助するアシストトルクを発生させる電動機と、前記電動機を制御する制御系を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルクを検出するためにステアリングシャフトに介装されているトルクセンサに内蔵されるトーションバーを含むバネ共振系とは異なるコラム、ラックを含むパワーステアリング構成物もしくは車両前部構造物の剛体部分の機械共振周波数成分を除去し得る共振周波数帯除去手段を備え、
前記共振周波数帯除去手段は、下記の式
前記双二次フィルタは、前記式に於いて、下記の条件
f 1n =f 2n
前記共振周波数帯除去手段は、前記電動機の電流目標値の演算後で且つ前記電流目標値に基づいて前記電動機の電流フィードバック制御を行う前の段階で前記制御系に挿入されている、
ことを特徴とするものである。
以下、この発明の実施の形態1による電動パワーステアリング装置を図に基づいて詳細に説明する。図1は、この発明の実施の形態1による電動パワーステアリング装置の全体構成を示す説明図である。図1に於いて、電動パワーステアリング装置は、ハンドル1からステアリング軸2に伝達される運転者による操舵トルク9と、ステアリング軸2に付加されるモータ5によるアシストトルク10とを加算し、その加算したトルクを、ステアリングギアボックス3を介してラック・アンド・ピニオン機構6により数倍に増幅し、この増幅したトルクを操舵輪であるタイヤ7に伝達して車両の操舵を行うように構成されている。
f1n=f2n
である。
次に、この発明の実施の形態2による電動パワーステアリング装置について説明する。図6は、この発明の実施の形態2による電動パワーステアリング装置に於ける共振周波数帯除去手段と二次ローパスフィルタとの組合せの周波数特性を示す特性図である。実施の形態2では、「−20」[dB/Dec]より大きな減衰特性を持つバンドカットフィルタ、若しくはノッチフィルタフィルタにより構成されている共振周波数帯除去手段と、二次ローパスフィルタ若しくは二次以上のローパスフィルタとを組合せるようにしたものである。その他の構成は、前述の実施の形態1の場合と同様である。
次に、この発明の実施の形態3による電動パワーステアリング装置について説明する。図3は、この発明の実施の形態3による電動パワーステアリング装置に於ける目標電流演算補償器の構成を示すブロック図である。図3に於いて、目標電演算補償器25は、双二次フィルタにより構成された第3の共振周波数帯除去手段43と、アシストマップ300を備えたアシストマップ補償器31と、ダンピング補償器32と、モータ速度信号をモータ加速度信号331に変換する加速度変換器33と、慣性補償器34と、双二次フィルタにより構成された第4の共振周波数帯除去手段44と、加算器35とを備える。尚、その他の構成は、前述の実施の形態1、又は実施の形態2の場合と同様であるが、図3では実施の形態1に於ける第1の共振周波数帯除去手段41を図示すると共に、実施の形態1に於ける第2の共振周波数帯除去手段としての共振周波数帯除去手段40を第2の共振周波数帯除去手段42として図示している。
次に、この発明の実施の形態4による電動パワーステアリング装置について説明する。実施の形態4では、運転者の操舵状態、若しくは車両の状態に応じ、例えば車両速度、車両加速度、操舵トルク、ハンドル操舵速度、ハンドル操舵角加速度、モータ速度、モータ加速度、エンジン回転数のうちの少なくとも一つに基づき、共振周波数帯除去手段の数、若しくは効果の度合いを変化させることで、共振周波数帯除去手段により僅かに発生する位相遅れの悪影響を更に小さくするようにしたものである。
次に、この発明の実施の形態5による電動パワーステアリング装置について説明する。図8は、この発明の実施の形態5による電動パワーステアリング装置に於ける共振周波数帯除去手段の構成を示すブロック図である。図8に於いて、共振周波数帯除去手段46は、共振周波数帯除去フィルタ460を備える。この共振周波数帯除去フィルタ460は、前述の式(2)により表される特性を備えた双二次フィルタにより構成され、図8に示すように車速検出信号221に応じて減衰係数を変化させ得るように構成されている。操舵トルク検出信号231としての入力信号461は、共振周波数帯除去フィルタ460により車速検出信号221に応じて減衰係数を変化し、出力信号462として出力される。その他の構成は、前述の実施の形態1、又は実施の形態2と同様である。
次に、この発明の実施の形態6による電動パワーステアリング装置について説明する。実施の形態6は、アシストトルクが小さい場合には周波数除去手段の効果を小さくすることにより共振周波数帯除去フィルタの動作により発生する悪影響を限定することができる。
次に、この発明の実施の形態7による電動パワーステアリング装置について説明する。この実施の形態7では、電動パワーステアリング装置の安定性が低い状態、例えば、電動パワーステアリング装置の入出力ゲインが高すぎる場合や位相の遅れが大きい場合等に於いて、共振周波数帯除去手段による位相遅れ等の安定性への悪影響を少なくするようにしたものである。
次に、この発明の実施の形態8による電動パワーステアリング装置について説明する。この実施の形態8は、電動パワーステアリング装置の入出力ゲインと位相の関係から、安定性が低下している場合には、フィルタの効果を小さくして、共振周波数帯除去手段による位相遅れ等の安定性への悪影響を少なくするようにしたものである。
(1)運転者の操舵トルクを補助するアシストトルクを発生させる電動パワーステアリング装置であって、
前記トルクセンサに内蔵されるバネ共振系とは異なる構成物の機械共振周波数成分を除去し得る共振周波数帯除去手段を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
(2)前記共振周波数帯除去手段は、前記操舵トルク検出信号から、前記トルクセンサに内蔵されるバネ共振系とは異なる構成物の機械共振周波数成分の少なくとも一部分を除去するフィルタにより構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
(3)前記共振周波数帯除去手段は、前記制御装置から出力される前記アシストトルク指令値から、前記トルクセンサに内蔵されるバネ共振系とは異なる構成物の機械共振周波数成分の少なくとも一部分を除去し得るフィルタにより構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
(4)前記共振周波数帯除去手段は、「−20」[dB/Dec]より大きな減衰特性を持つバンドカットフィルタ、若しくはノッチフィルタフィルタにより構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
(5)前記共振周波数帯除去手段は、複数の除去周波数帯を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
(6)前記共振周波数帯除去手段は、下記の式
(7)前記双二次フィルタは、前記式に於いて、下記の条件
f1n=f2n
を満たすように構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
(8)前記双二次フィルタは、前記式に於いて、下記の条件
(9)前記共振周波数帯除去手段は、「−20」[dB/Dec]より大きな減衰特性を持つバンドカットフィルタ若しくはノッチフィルタフィルタと、二次以上のローパスフィルタとの組合せにより構成され、前記ローパスフィルタの周波数特性に於ける折れ点部の周波数を、前記バンドカットフィルタ若しくはノッチフィルタフィルタの減衰周波数に合わせるように設定したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
(10)共振周波数帯除去手段は、車両速度、車両加速度、操舵トルク、ハンドル操舵速度、ハンドル操舵角加速度、モータ速度、モータ加速度、エンジン回転数のうちの少なくとも一つに基づき、前記共振周波数帯除去手段の動作と非動作との間の切り換え、又は、減衰特性を変化させる機能を含むことを特徴とする。
(11)共振周波数帯除去手段は、電動パワーステアリング装置の出力の大きさ、ゲイン、位相のうちの少なくとも一つに基づき、前記共振周波数帯除去手段を動作から非動作もしくは非動作から動作へ切り換える機能と、減衰特性を変化させる機能とのうちの少なくとも一方を含むことを特徴とする。
(12)共振周波数帯除去手段は、
電動パワーステアリング装置のゲイン、若しくは出力が所定値より大きいときには、前記共振周波数帯除去手段を非動作から動作へ切り換えること、及び減衰特性を減衰効果が大きい方向に変化させること、のうちの少なくとも一方を行ない、
前記電動パワーステアリング装置の動作の安定性が不足しているときには、前記共振周波数帯除去手段を動作から非動作へ切り換えること、及び前記共振周波数帯除去手段の減衰特性を減衰効果が小さい方向に変化させること、のうちの少なくとも一方を行なうことを特徴とする。
3 ステアリングギアボックス 4 トルクセンサ
5、29 モータ 6 ラック・アンド・ピニオン機構
7 タイヤ 8 制御装置
9 操舵トルク 10 アシストトルク
11、231 操舵トルク検出信号 12 印加電圧
13 電流検出信号 14 電圧検出信号
22 車速検出器 23 操舵トルク検出器
24 モータ速度検出器 25 目標電流演算補償器
26 減算器 27 モータ駆動機
28 モータ電流検出器 31 アシストマップ補償器
32 ダンピング補償器 33 加速度変換器
34 慣性補償器 35 加算器
41、43 第1の共振周波数帯除去手段
42、44 第2の共振周波数帯除去手段
45、46、47、48、49 共振周波数帯除去手段
472、493、494 乗算器 SW スイッチ手段
Claims (6)
- 運転者の操舵トルクを補助するアシストトルクを発生させる電動機と、前記電動機を制御する制御系を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルクを検出するためにステアリングシャフトに介装されているトルクセンサに内蔵されるトーションバーを含むバネ共振系とは異なるコラム、ラックを含むパワーステアリング構成物もしくは車両前部構造物の剛体部分の機械共振周波数成分を除去し得る共振周波数帯除去手段を備え、
前記共振周波数帯除去手段は、下記の式
前記双二次フィルタは、前記式に於いて、下記の条件
f 1n =f 2n
前記共振周波数帯除去手段は、前記電動機の電流目標値の演算後で且つ前記電流目標値に基づいて前記電動機の電流フィードバック制御を行う前の段階で前記制御系に挿入されている、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記共振周波数帯除去手段は、前記操舵トルクの検出信号もしくはトルク信号成分を含む信号から、前記トルクセンサに内蔵されるバネ共振系とは異なる前記パワーステアリング構成物もしくは前記車両前部構造物の剛体部分の機械共振周波数成分の少なくとも一部分を除去し得るように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記共振周波数帯除去手段は、制御装置から出力されるアシストトルク指令値若しくはその一部から、前記トルクセンサに内蔵されるバネ共振系とは異なる前記パワーステアリング構成物もしくは前記車両前部構造物の剛体部分の機械共振周波数成分の少なくとも一部分を除去し得るように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記共振周波数帯除去手段は、車両速度、車両加速度、操舵トルク、ハンドル操舵速度、ハンドル操舵角加速度、モータ速度、モータ加速度、エンジン回転数のうちの少なくとも一つに基づき、前記共振周波数帯除去手段の動作と非動作との間の切り換え、又は、減衰特性を変化させる機能を含む、
ことを特徴とする請求項1から3のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記共振周波数帯除去手段は、電動パワーステアリング装置の出力の大きさ、ゲイン、位相のうちの少なくとも一つに基づき、前記共振周波数帯除去手段を動作から非動作もしくは非動作から動作へ切り換える機能と、減衰特性を変化させる機能とのうちの少なくとも一方を含む、
ことを特徴とする請求項1から4のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記共振周波数帯除去手段は、
電動パワーステアリング装置のゲイン、若しくは出力が大きいときには、前記共振周波数帯除去手段を非動作から動作へ切り換えること、及び減衰特性を減衰効果が大きい方向に変化させること、のうちの少なくとも一方を行ない、
電動パワーステアリング装置に於ける入出力ゲイン、位相、出力の大きさのうちの少なくとも一つに基づいて前記電動パワーステアリング装置の動作の安定性が不足していると判断されたときには、前記共振周波数帯除去手段を動作から非動作へ切り換えること、及び前記共振周波数帯除去手段の減衰特性を減衰効果が小さい方向に変化させること、のうちの少なくとも一方を行なう、
ことを特徴とする請求項1から5のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
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