JP5744117B2 - 荷物相互間の相対的な移動を制御するためのシステム - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本願は、米国特許出願番号１０／８４５３３７、発明の名称『Systems and Methods for Controlling Load Motion Actuators』で、Wynblatt et al. の名義で２００４年５月１２日になされた出願の、米国特許法第１２０条による一部継続出願としての優先権と留保されている権利とを請求し、かつ、米国仮出願番号６０／５２０５１９、発明の名称『A Method for Mapping Load Motion Vectors to Control Commands for a Matrix of Actuators』で、Wynblatt et al. の名義で２００３年１１月１４日になされた出願の、米国特許法第１１９条（ｅ）による優先権と留保されている権利とを請求するものである。これらの開示内容はすべて、参照によって本願の開示内容に含まれるものであり、すべての目的に適用される。

背景技術
本願の開示内容は全般的には、荷物移動アクチュエータの制御に関し、より詳細には、明示的および／または相対的な荷物移動ベクトルをマッピングしてマトリクス配列されたアクチュエータに対するコマンドを制御することに関する。

荷物を１つの位置から別の位置へ移動するためには、倉庫、パッケージ分配設備、組立工場および製造工場で使用されるような荷物処理システムが使用されることが多い。このような荷物を移動するためには、コンベヤベルト、ローラ、ロボットアームまたはピンホールエアジェット等の荷物移動アクチュエータを使用することが多い。

図１に、荷物処理システム１００の一例が示されている。システム１００はたとえば複数の荷物１０２ａ〜１０２ｃを有し、たとえば荷物１０２ａは、アクチュエータ１０４のグループまたはマトリクスによって位置Ａから位置Ｂへ移動される。たとえば荷物処理システム１００は、工場の組立ラインまたは別の製造設備内で製造部品を貯蔵場所（位置Ａ）から組立場所（位置Ｂ）へ搬送するために使用されるコンベヤベルト１０４のセットとすることができる。

荷物１０２ａ〜１０２ｃの移動は、並進変位および回転変位で表される。たとえば、ｘ軸１０６およびｙ軸１０８を有する２次元座標系を使用して、１０２ａ〜１０２ｃの位置を追跡または位置検出するか、または異なる手法で識別または記述することができる。

それによれば、所与の荷物１０２ａの座標位置の時間経過による差はすべて、並進変位として（たとえば軸１０６，１０８を基準とする移動で）計算または表現することができる。荷物１０２ａ〜１０２ｃの回転変位は、該荷物１０２ａ〜１０２ｃの中心線、軸または別の基準線に基づいて検出できる。たとえば、該荷物１０２ａの回転方向の変化を検出するために、軸１０６，１０８のうち１つまたは複数に対する荷物１０２ａの中心線１１０の角度関係を時間の経過とともに表すことができる。

現在は、荷物を１つの位置から別の位置へ移動するように荷物処理システムをプログラミングしなければならないのが典型である。たとえば、荷物移動アクチュエータは典型的には、荷物処理システムに各アクチュエータごとに、固有の速度および方向をプログラミングすることによって制御しなければならない。このようにしてプログラミングされたアクチュエータは、プログラミングされた速度および方向を、事前にプログラミングされた時点で事前にプログラミングされた期間にわたって適用することにより、荷物を１つの位置から別の位置へ移動することができる。

このことを行うためには、プログラマは所与の荷物処理システムにおいて異なるアクチュエータすべてに対して、速度および方向を選択するための豊富な技術を有する必要があり、かつ、所与の荷物を有利に輸送できるようにシステムを構築するためには多くのプログラミング時間が必要とされる。複数の荷物を同一のシステムによって輸送する場合、プログラマにとってアクチュエータの所要速度および方向を求めるのは、ますます複雑になってきており、構築するのに格段に多くのプログラミング時間が必要とされるようになっている。１つの荷物を別の荷物に対して相対的に輸送したい状況では、アクチュエータのプログラミングは一層複雑になり、一層多くの時間を必要とするようになってきている。

したがって、荷物移動アクチュエータを制御するためのシステムおよび方法、とりわけ荷物移動アクチュエータの相対的制御を行うためのシステムおよび方法において、前記問題と既存の技術で見つかった問題を解消するシステムおよび方法を提供する必要がある。

発明の概要
したがって本願では、荷物処理システムにおいて荷物移動の相対的な制御を行うための方法、システムおよびコンピュータプログラムコードを開示する。

幾つかの実施形態では、システム、方法およびコンピュータコードは、第２の荷物に対する第１の荷物の所望の相対的な挙動が決定され、該第１の荷物および第２の荷物は複数の荷物アクチュエータによって移動されるように構成されている。幾つかの実施形態では前記複数の荷物アクチュエータは、実質的に平面のマトリクスに配置される。幾つかの実施形態では、システム、方法およびコンピュータコードは、前記複数の荷物アクチュエータを少なくとも部分的に、ストラテジーに関連するスコアに基づいて制御するためのストラテジーが選択されるように構成される。幾つかの実施形態では、前記複数の荷物アクチュエータを制御するための複数のストラテジーがスコアリングされる。

幾つかの実施形態では、システム、方法およびコンピュータコードは次のように構成される。すなわち、ストラテジーの実施の結果である第１の荷物の第１の挙動を予測し、該ストラテジーの実施の結果である第２の荷物の第２の挙動を予測し、該第１の荷物の第１の挙動と所望の挙動との間の第１の差を検出し、該第２の荷物の第２の挙動と該第１の荷物に対して相対的な所望の挙動との間の第２の差を検出し、該第１の差と第２の差とを加算するように構成されている。

幾つかの実施形態ではシステムは、複数の荷物アクチュエータを制御するための複数のストラテジーをスコアリングするための手段、すなわちスコアリングを少なくとも一部は、第２の荷物に対する第１の荷物の相対的な挙動に基づいて行う手段と、少なくとも一部はストラテジー関連のスコアに基づく前記複数のストラテジーからストラテジーを選択するための手段と有する。

前記実施形態の利点および特徴、ならびに以下に開示された別の利点および特徴に関しては、詳細な説明、特許請求の範囲および添付図面を参照すると、実施形態をより明瞭に理解できる。

荷物を処理するためのシステムのブロック図である。 幾つかの実施形態による方法のフローチャートである。 幾つかの実施形態によるアクチュエータ制御ストラテジー例のブロック図である。 幾つかの実施形態による、荷物を処理するためのシステムのブロック図である。 幾つかの実施形態による、荷物を処理するためのシステムを図式化したダイヤグラムである。 幾つかの実施形態による方法のフローチャートである。 幾つかの実施形態による方法のフローチャートである。 幾つかの実施形態による方法のフローチャートである。 幾つかの実施形態による方法のフローチャートである。 幾つかの実施形態による、荷物を処理するためのシステムのブロック図である。 幾つかの実施形態による方法のフローチャートである。 幾つかの実施形態によるシステムのブロック図である。

実施例の詳細な説明
ここに記載された幾つかの実施形態は、「アクチュエータ」、「荷物アクチュエータ」または「荷物移動アクチュエータ」に関するものである。ここで使用されているような「アクチュエータ」、「荷物アクチュエータ」および「荷物移動アクチュエータ」という用語は、相互に交換して使用することができ、一般的には、オブジェクトの移動の開始、方向づけおよび／または制御を行い、かつ／または異なる手法で寄与するように構成されたすべての装置および／またはシステムを指す。アクチュエータの例には、ローラ、コンベヤベルト、ピンホールエアジェット、モータ、サーボ機構、ケーブル、バルブ、磁石および／または種々のロボット装置が含まれるが、これらに限定されない。前記種々のロボット装置は、たとえばアーム、ゲート、クレーンおよび流体式リフトである。幾つかの実施形態ではアクチュエータは、オブジェクトの移動に関連する電子的装置または電子的コンポーネントおよび／または別の任意の種類の電気的接続部および／または回路であるか、またはオブジェクトの移動に関連する電子的装置または電子的コンポーネントおよび／または別の任意の種類の電気的接続部および／または回路を含む。前記電子的装置または電子的コンポーネントはたとえば、プロセッサ、プリント回路基板（ＰＣＢ）である。

ここに記載された幾つかの実施形態は、「マトリクス」、「セット」、「複数」または「グループ」のアクチュエータに関するものである。ここで使用されているような「マトリクス」、「セット」、「複数」および「グループ」という用語は、相互に交換して使用することができ、一般的には、荷物処理システム内の１つまたは複数のアクチュエータを指す。幾つかの実施形態ではアクチュエータのマトリクスには、次のような複数のアクチュエータが含まれる。すなわち、相互に関連し、かつ／または画一的である複数のアクチュエータが含まれる。たとえば図１に示されているように、複数の隣接するアクチュエータから成る格子によって、荷物を移動するための実質的に平面の面を構成することができる。幾つかの実施形態では、アクチュエータのグループのうち１つのアクチュエータの活動が、該グループの１つまたは複数の別のアクチュエータの活動に影響および／または決定するように構成される。アクチュエータのグループは、単一の種類および／または単一の構成のアクチュエータを含むか、または複数および／または異なる種類および／または複数および／または異なる構成のアクチュエータを含む。たとえばアクチュエータのマトリクスは、荷物の移動を実施するのに典型的な配置で配置されたコンベヤベルトおよびローラの双方を含む。

ここに記載された幾つかの実施形態は、アクチュエータに所属する「オーバーラップ」または「オーバーラップ領域」に関する。ここで使用されているような「オーバーラップ」という用語は一般的には、荷物および／または荷物の一部が、特定のアクチュエータによって作用されるように設けられた領域内および／または領域上に位置する状態を指す。たとえば、ここで図解のために使用されているような荷物は、該荷物の一部がコンベヤベルトの一部に位置する場合、コンベヤベルトのアクチュエータにオーバーラップすると言える。換言するとコンベヤベルトは、荷物のいずれかの部分がコンベヤベルト表面に接触している場合、該荷物を移動する。ここで使用されているような「オーバーラップ領域」は一般的に、荷物とアクチュエータおよび／またはアクチュエータの作用領域との接触領域を指す。たとえばピンホールエアジェット式のアクチュエータでは、オーバーラップ領域は、該アクチュエータからの空気の噴射によって作用される荷物の表面領域（すなわち、エアジェットの作用領域内にある荷物の部分）として定義される。

図２を参照すると、幾つかの実施形態によるアクチュエータの制御方法２００のフローチャートが示されている。この方法２００はたとえば、本願でそれぞれ図１、図４、図５、図１０および図１２を参照して説明されるシステム１００，４００，５００，１０００および／または１２００のうちいずれかのシステム（または該システムの構成要素のうち１つまたは複数）に関連および／または実施される。ここに記載されたフローチャートの作業順序は必ずしも固定されているわけではなく、実施形態を実際的な任意の順序で実施してよい。ここに記載された方法はすべて、ハードウェア、ソフトウェア（マイクロコードも含む）またはファームウェアによって実施するか、またはこれらの任意の組み合わせによって実施できることに留意されたい。たとえば記憶媒体は、マシンによって実行される場合に、ここに記載された実施形態のうちいずれかにしたがって実施するための命令を記憶する。

幾つかの実施形態（たとえば図２に示されたような実施形態）では本方法２００は、２０２で荷物の所望の挙動を決定することによって開始される。たとえば、荷物が複数のアクチュエータによって移動されるように構成することができ、プログラマまたは別のエンティティは、これらのアクチュエータが荷物を第１の位置から第２の位置へ移動するために制御されるように構成することができる。幾つかの実施形態では、ユーザが所望の荷物移動をコンピュータおよび／または別のインタフェースに入力できるように構成されている。ユーザはたとえば、荷物をポイントＡからポイントＢ（たとえば、図１のポイントＡおよびポイントＢ）へ移動し、該荷物を特定の軸に対して３°回転するように指定することができる。

幾つかの実施形態では、このような種類の挙動を「明示的な」挙動と称する。本方法２００ではたとえば、２０２ａで荷物の所望の明示的な挙動を決定する。たとえばユーザが、荷物に及ぼしたい１つまたは複数の特定の挙動を指定できるように構成される。ユーザはたとえば、荷物に実現させたい１つまたは複数の動きを指定することができる。幾つかの実施形態では、明示的な挙動は別の荷物および／またはパラメータに依存しない。たとえば、荷物をポイントＡからポイントＢへ移動するようにとの指定では、ユーザは荷物を適切に移動するのに必要なすべての情報を供給する。

幾つかの実施形態では、本方法２００では付加的または択一的に、２０２ｂで荷物の所望の「相対的な」挙動を決定する。相対的な挙動とはたとえば、別の荷物および／またはパラメータに依存する挙動であるか、またはこのような挙動を含む。幾つかの実施形態では、ユーザが別の荷物に対する１つの荷物の相対的な挙動を指定できるように構成されている。たとえばユーザは、１つの荷物を別の荷物から５ｃｍの距離に維持するように指定することができる。このような要求は幾つかの実施形態では、この他方の荷物の位置および／または速度が既知であり、かつ／または予測され、かつ／または異なる手法で検出可能である場合に満たされる。

幾つかの実施形態では、１つの荷物に関して１つまたは複数の明示的および／または相対的な挙動を（たとえば２０２ａおよび／または２０２ｂで）決定する。複数の荷物を含むシステムでは、該システム内のそれぞれおよび／またはすべての荷物に関して、１つまたは複数の明示的および／または相対的な挙動を決定することができる。たとえば、荷物を１秒あたり１フィートの速度で進める（たとえば明示的な挙動）と同時に、最も近くに隣接する荷物から３インチの分離間隔を維持したい（たとえば相対的な挙動）ことを決定できる。幾つかの実施形態では、１つの荷物の明示的な挙動および相対的な挙動双方の組み合わせを「混合的」挙動とも称する。

幾つかの実施形態では、所望の荷物挙動（たとえば明示的および／または相対的な挙動）を、該荷物の１つまたは複数の特性に基づいて決定する。たとえば、荷物の種類を特定の目的地に関連づけする。換言すると、荷物を第１の位置から関連づけされた目的地まで移動する際の所望の挙動を、該荷物の種類に基づいて決定する。たとえば、車両フロントガラス等の製造部品を、フロントガラスを取り付ける特定の組立ステーションまで移動しなければならない場合、該部品にマーキングまたはタグを付与するか、または別の手法でフロントガラスであると識別できるようにすることで、意図された目的地／挙動を該荷物自体から決定できるようにする。

別の例では、特定の種類のパッケージであると決定された荷物と、特定の種類の梱包機器とを関連づける。たとえばこの特定の種類の荷物は梱包機器に、特定の方向および／または該梱包機器に挿入される荷物相互間の特定の分離間隔で挿入すべきであることが既知となっている（たとえば梱包機器は、有利に機能するためにパッケージの特定のスペーシングを必要とする）。別の実施形態では、荷物の特性を決定する必要がなく、および／または、荷物の特性は荷物の所望の挙動を示唆しなくてもよい。

１つまたは複数の意図された挙動を示唆し、かつ／または、１つまたは複数の意図された挙動に別の点で関連づけされる荷物の別の特性も可能である。幾つかの実施形態では、たとえば荷物の種類が、該荷物を安全に輸送できる並進速度および／または回転速度および／または並進加速度および／または回転加速度の限界を規定する。幾つかの実施形態では、荷物の種類は付加的または択一的に、異なる荷物および／または荷物種類間の最小分離間隔、最大分離間隔および／または所望の分離間隔を規定する。このようにして荷物の所望の挙動は、特定の荷物または荷物種類で明示され、かつ／または特定の荷物または荷物種類に対してユーザ定義され、かつ／または特定の荷物または荷物種類に固有とされる。

幾つかの実施形態では、本方法２００では次に２０４で、複数の荷物アクチュエータを制御するための複数のストラテジーをスコアリングする。２０４で行われるスコアリングはたとえば、それぞれ図６、図７、図８、図９および図１１を参照して説明された方法６００，７００，８００，９００および／または１１００のうちいずれかにしたがって行われる。幾つかの実施形態では、このようなストラテジーによって制御される複数の荷物アクチュエータは、アクチュエータのマトリクスであるか、または、前記複数の荷物アクチュエータはアクチュエータのマトリクスを含む。

荷物が特定の挙動を行うように１つまたは複数のアクチュエータを制御できる手段は数多く存在する。複数のアクチュエータに対するアクチュエータコマンド、設定および／または制御の組み合わせを、「ストラテジー」と称する。ストラテジーは、現在または将来公知である任意の基準に基づいてスコアリングできる。幾つかの実施形態ではストラテジーは、該ストラテジーが所望のオブジェクトの移動にどれだけ近づくかに基づいてスコアリングされる（たとえばスコアは、成功する尤度を表す）。

たとえば単一の荷物またはオブジェクトを移動したい場合、オブジェクトを所望の位置まで移動できるいずれかのストラテジーを非常に良好なスコアでスコアリングする。オブジェクトが単一である単純なケースでは、種々のストラテジーが所望の結果を達成することができる場合がある（すなわち、すべてのストラテジーが同様の成功尤度を有することがある）。（前記の単一オブジェクトのケースのような）幾つかの実施形態では、ストラテジーをそれぞれ、成功尤度の代わりに別のファクタに基づいてスコアリングするか、または成功尤度の他に付加的に別のファクタにも基づいてスコアリングする。

たとえば、多くのストラテジーはオブジェクトを１つのポイントから別のポイントへ移動し、かつ幾つかのストラテジーはこのタスクを短時間で実施し、その他のストラテジーは格段に長い時間を必要とする。幾つかの実施形態では、ストラテジーをたとえば、少なくとも部分的に、該ストラテジーによってオブジェクトをどれだけ速く移動するのに成功するかに基づいてスコアリングする。幾つかの実施形態によればストラテジーは、該ストラテジーによって特定のオブジェクトに対して許容された限界内で荷物が移動、回転および／または加速されるか否かに基づいてスコアリングされる。幾つかの実施形態では、ストラテジーはスコアリング基準（どの程度成功するか、どれだけ速いか、許容限界内か否か、等）の組み合わせを使用することによってスコアリングされる。

１つより多くのオブジェクトを移動したい場合（たとえば、図１の荷物１０２ａ〜１０２ｃ）、ストラテジーの期待されるパフォーマンスを有意に変更することができる。幾つかの実施形態では、現在または今後公知となるストラテジーで、所望の挙動を正確に達成することはできない。幾つかの実施形態では、ストラテジーをたとえば、該ストラテジーが所望の挙動の達成にどれだけ近づくかに基づいてスコアリングする。幾つかの実施形態では、各ストラテジーによって各荷物が、所望の挙動からの期待される並進偏差および／または回転偏差を有することを期待できるように設けられる。

ストラテジーのスコアはたとえば、このような所期の偏差のうち１つまたは双方であるか、または所期の偏差のうち１つまたは双方を含む（または、異なる手法で考慮する）。幾つかの実施形態では、１つまたは複数の期待される偏差を決定することができる（たとえば方法７００，８００，１１００で）。幾つかの実施形態によれば、荷物処理システム内の各荷物ごとに期待される偏差を加算して、所与のストラテジー（たとえば方法９００）の全体の期待される偏差を決定する。

ストラテジーのスコアに含まれ、かつ／またはストラテジーのスコアに影響する別のファクタの例に、荷物サイズ、荷物優先度、ユーザ定義のパラメータ、アクチュエータおよび／または荷物の制限、および／または２つ以上の荷物相互間の種々の関係（たとえば、特定の種類の荷物は特定の最小分離間隔に維持しなければならないこと、等）が含まれるが、これらに限定されない。

ストラテジーを、現在および／または今後公知である実用可能な任意の手法および／または形式でスコアリングすることができる。たとえば幾つかのスコアリングスキームでは、低いスコアはストラテジーのより良好な実施に関連づけされるのに対し、別のスコアリングスキームでは、より高いスコアがより望ましいパフォーマンスを指示する。

幾つかの実施形態では、複数のストラテジーを分析して、該複数のストラテジーそれぞれが実施される際に期待される荷物挙動を求める。幾つかの実施形態では、ストラテジーが実施される際に期待される荷物挙動を予測することを、「カラーリング」と称する。輸送および／または異なる処理を施すべき荷物をたとえば「カラーリング」することにより、所与のストラテジーが実施される場合にこれらの荷物がどのように挙動するかを決定することができる。幾つかの実施形態では、カラーリングをストラテジーのスコアリング前および／または該ストラテジーのスコアリングの一部として実施する（たとえば２０４で）。

幾つかの実施形態では、本方法２００では次に２０６で、複数の荷物アクチュエータを制御するための複数のストラテジーを選択する。幾つかの実施形態ではストラテジーを、少なくとも一部は、該ストラテジーに関連するスコアに基づいて選択する。ストラテジーに関連するスコアはたとえば、２０４で決定されたスコアであるか、または該スコアを含む。しかし幾つかの実施形態では、このスコアを手法２００によって決定しなくてもよい。換言すると、２０４でのストラテジーのスコアリングはオプションであり、幾つかの実施形態では実施されない。たとえば、ストラテジーに関連するスコアを事前に決定し、かつ／または、別個のエンティティおよび／または装置および／またはシステムによって決定することができる。説明を容易にするため、ストラテジーをここに記載されたように、２０４でスコアリングすると仮定する。

幾つかの実施形態では、最良のスコアを有するストラテジーを選択する。たとえばストラテジーを、所望の荷物挙動で期待される偏差に直接基づいてスコアリングする。したがって最小数のスコアは、最小の偏差を引き起こすストラテジーに相応する。幾つかの実施形態では、このような最小スコアリングのストラテジーを選択する。幾つかの実施形態では、別のファクタ、スコアおよび／または変数を択一的または付加的に、ストラテジーの選択で考慮する。たとえば、幾つかの荷物（たとえば腐敗しやすい荷物）は別の荷物より高い優先度を有する。したがって荷物の優先度は、（上記のように）ストラテジーのスコアリングに含まれ、かつ／またはストラテジースコアに対して付加的な別個のファクタとして考慮される。幾つかの実施形態では、１つまたは複数のアクチュエータ制御ストラテジーを方法２００で選択および／または遵守および／または異なる手法で決定する。たとえば、２０４でスコアリングすべきストラテジーは、使用可能なストラテジーのデータベースおよび／またはルックアップテーブルから望ましいストラテジーを選択することによって決定される。

幾つかの実施形態では、１つまたは複数のストラテジーを方法２００で作成する。たとえば、既知でありかつ／またはスコアリングされたストラテジーのパフォーマンスに関する情報に基づいて、１つまたは複数の新規のストラテジーを作成する。幾つかの実施形態では前記新規のストラテジーは、該新規のストラテジーと所望の荷物挙動との間で期待される偏差の量、大きさおよび／または種類を縮小するように構成される。

幾つかの実施形態では、選択されたいずれかのアクチュエータ制御ストラテジー（たとえば２０６で選択されたストラテジー）を、荷物アクチュエータのマトリクスに適用および／または割り当てる。たとえば、最良のスコアを有するストラテジーを選択し、荷物アクチュエータそれぞれ（またはいずれか）を、この選択されたストラテジーにしたがって制御する。幾つかの実施形態ではたとえば、アクチュエータを選択されたストラテジーによって定義されたような特定の速度および／または方向に設定する。その際には、荷物の移動を追跡して、ストラテジーの有効性をモニタリングすることができる。幾つかの実施形態では、方法２００を種々のインターバルで繰り返すことができる。ストラテジーを連続的および／または断続的および／または異なる手法でたとえば試行的に再スコアリングおよび／または再選択して、荷物が、所望の挙動と可能な限り同じように輸送されるようにする。幾つかの実施形態では、１つまたは複数の荷物に関して新規の所望の挙動が決定された場合には常に、ストラテジーを再スコアリングおよび／または再選択する。

ここで図３を参照すると（続けて図１も参照されたい）、幾つかの実施形態による複数のアクチュエータ制御ストラテジー例３００のブロック図が示されている。このアクチュエータ制御ストラテジー３００はたとえば、ここで記載された方法２００，６００，７００，８００，９００，１１００のうちいずれかで使用および／またはスコアリングおよび／または選択および／または適用される。幾つかの実施形態では、複数のストラテジー３００に含まれるストラテジーの数は、図３で示されているのより少数であるかまたは多数である。たとえば幾つかの荷物処理システムでは、特定のストラテジーのみが所望の結果を引き起こす尤度が高いことが既知である。既知または使用可能であるストラテジーをすべて考慮するのが望ましい別の荷物処理システムもある。

幾つかの実施形態によればストラテジー３００は、ジオメトリーで順序づけされたストラテジー３１０、カスタムのストラテジー３２０および／または別のストラテジー３３０を含む。ジオメトリーで順序づけされたストラテジー３１０はたとえば、右から左の方向の優先度のストラテジー３１２、左から右の方向の優先度のストラテジー３１４、頂部から底部の方向の優先度のストラテジー３１６および／または底部から頂部の方向の優先度のストラテジー３１８を含むが、これらに限定されない。

たとえば右から左への方向の優先度のストラテジー３１２では、輸送したいすべての荷物（たとえば荷物１０２ａ〜１０２ｃ）をジオメトリーで、該荷物が荷物処理システム（たとえばシステム１００，４００，５００）で位置するのと同様に（たとえば１つまたは複数のアクチュエータ、基準点および／または別のシステム構成要素に対して相対的に）右から左の方向に考慮する。たとえば右から左の方向の優先度のストラテジー３１２では、システム１００の荷物１０２ａ〜１０２ｃは最右側の荷物１０２ｃから開始すると見なされ、次の荷物は１０２ｂであり、最後の荷物は最左側の荷物１０２ａであると見なされる。幾つかの実施形態では、現在考慮されている荷物によってオーバーラップされているいずれかのアクチュエータが、移動ベクトル（速度および方向）に設定および／または割り当ておよび／または異なる手法で関連づけされる。この移動ベクトルはたとえば、所望の荷物ベクトルに関連する移動ベクトルである。オーバーラップしているアクチュエータが既にベクトルに割り当てられている荷物を次に考慮する（すなわち、該アクチュエータは現在考慮されている荷物と既に考慮された荷物との両方によってオーバーラップされている）場合、該アクチュエータは、現在の荷物の所望の挙動に関連する移動ベクトルに再度割り当てられる。

幾つかの実施形態では、多重にオーバーラップされたアクチュエータは新規のベクトルに割り当てられない。たとえば、アクチュエータをどの設定に割り当てるべきかを決定する際に、荷物の優先度を考慮する。幾つかの実施形態では、アクチュエータを、競合するベクトル（以下で説明する中景ストラテジー３３２のようなベクトル）すべての平均（または計算による関数および／または統計的な関数および／または数学的な関数）であるベクトルに割り当てる。幾つかの実施形態では、荷物によってオーバーラップされないアクチュエータをたとえば、どの移動ベクトルにも割り当てないか（たとえば使用しないままにする、かつ／またはもはや使用しない）、または周囲および／または近接および／または所望の別の移動ベクトルに関連する移動ベクトルに割り当てる。

幾つかの実施形態では、ジオメトリーで順序づけされた別のストラテジー３１４，３１６，３１８も、荷物の考慮の順序が各ストラテジーの名前で記述したものと同じである以外は、前記の右から左の方向のストラテジー３１２と同様に行う。幾つかの実施形態では、ジオメトリーで順序づけされた別のストラテジー３１０を付加的または択一的に考慮する。たとえば、別のストラテジーを対角線上および／または別の座標上の方向および／または３次元に関連づける。これに対して付加的または択一的に、この別のストラテジーを、ジオメトリーで順序づけされた現在または今後既知である任意の数のストラテジー３１０の組み合わせとすることができる。

幾つかの実施形態では、カスタムのストラテジー３２０を考慮する。カスタムのストラテジー３２０はたとえば、アクチュエータの特定の種類、配置および／または構成に適合されたストラテジーを含む。カスタムのストラテジー３２０は幾つかの実施形態では、特定の工場または倉庫に対して固有に構成されるか、または、アクチュエータの固有のマトリクスを使用する別の組立ラインに対して固有に構成される。幾つかの実施形態ではカスタムのストラテジー３２０は、ここで記載されかつ／または現在または今後公知であるいずれかのストラテジー等の別のストラテジーの組み合わせであるか、またはこのような組み合わせを含む。

幾つかの実施形態では、ジオメトリーで順序づけされない別のストラテジー３３０を考慮する。別のストラテジー３３０にはたとえば、中景ストラテジー３３２、オーバーラップで重みづけされたストラテジー３３４、エイリアシングストラテジー３３６、アカウントストラテジー３３８および／またはオーバーラップ比率で重みづけされたストラテジー３４０が含まれる。幾つかの実施形態では、これらの別のストラテジー３３０のうちいずれかまたはすべてが、何らかの順序（たとえばジオメトリーによる順序ではない順序）で荷物および／またはアクチュエータを考慮する。たとえば中間ストラテジー３３２では、所望の移動ベクトル等の移動ベクトルを、１つの荷物によってオーバーラップされたいずれかのアクチュエータおよび／または荷物によってオーバーラップされないいずれかのアクチュエータに割り当てる。１つより多くの荷物によってオーバーラップされたアクチュエータでは、該アクチュエータはたとえば、オーバーラップする各荷物の所望のベクトルの平均である移動ベクトルに割り当てられる。アクチュエータに対する別の妥協的設定を、たとえばオーバーラップする荷物の優先度および／または別の荷物ファクタまたはアクチュエータファクタを考慮することによって決定することができる。

幾つかの実施形態では、オーバーラップで重みづけされたストラテジー３３４も同様に、オーバーラップされていないいずれかのアクチュエータおよび／または単独でオーバーラップされたアクチュエータを、有利および／または所望の移動ベクトル等の移動ベクトル（たとえば、オーバーラップする荷物または近接する荷物の所望の挙動に関連する移動ベクトル）に割り当てる。１つより多くの荷物によってオーバーラップされたアクチュエータでは、該アクチュエータをたとえば、該アクチュエータとのオーバーラップが最大である荷物に関連する所望の移動ベクトルに設定する。２つの荷物が同じオーバーラップ部分または実質的に同じオーバーラップ部分を有する幾つかの実施形態では、該２つの荷物の所望のベクトル間の妥協線がアクチュエータに（たとえば２つ以上の同様にオーバーラップする荷物に対する中間ストラテジー３２２等の別のストラテジーを使用して）適用される。

幾つかの実施形態では、エイリアシングストラテジー３３６は中景ストラテジー３３２とオーバーラップで重みづけされるストラテジー３３４との組み合わせであるか、またはこのような組み合わせを含む。たとえば、１つの荷物によってオーバーラップされたいずれかのアクチュエータおよび／または荷物によってオーバーラップされないいずれかのアクチュエータを、所望のベクトルに割り当てる（または、オーバーラップされていないアクチュエータの場合にはベクトルに割り当てない）。２つ以上の荷物が１つのアクチュエータにオーバーラップする場合、平均ベクトルが決定される。そのためにはたとえば、それぞれの所望の荷物ベクトルを、各オーバーラップする荷物に関連するオーバーラップ部分の量によって（オーバーラップで重みづけされたストラテジー３３４のように）重みづけした後、このようにして得られた重みづけされたベクトルの平均を（中景ストラテジー３３２のように）計算する。

幾つかの実施形態では、アカウントストラテジー３３８を考慮する。たとえば、オーバーラップされていないいずれかのアクチュエータおよび／または単独でオーバーラップされているいずれかのアクチュエータを、所望のベクトル等の適切なベクトルに割り当てる。また各荷物を、たとえば０の値に設定されたアカウントに割り当てることもできる。

アクチュエータが１つより多くの荷物によってオーバーラップされている場合、該アクチュエータは、最大のアカウントを有する荷物に関連するベクトルに割り当てられる。オーバーラップする荷物が同じアカウントを有する場合（たとえば初期に、すべての荷物が０に設定されたアカウントを有する場合）、荷物をランダムおよび／または別の手段によって選択することができる。その際、選択されなかったオーバーラップするいずれかの荷物のアカウントを増分することができる。その際、このストラテジーのプロセスは繰り返され、たとえばそのつど、その時点の前に所望の方向に移動する必要がなかった荷物（すなわち、増分的に大きくなったアカウントを有する荷物）に優先度が与えられる。

幾つかの実施形態によれば、別のファクタを異なるストラテジーで考慮する。たとえば、オーバーラップ比率で重みづけされたストラテジー３４０は付加的または択一的に、すべてのアクチュエータを何らかの順序で考慮し、また付加的または択一的に、オーバーラップ無しのアクチュエータおよび／または単独オーバーラップのアクチュエータを所望の移動ベクトルに（ここに記載されている別のストラテジーのように）割り当てることもできる。比率によって重みづけされたストラテジー３４０は幾つかの実施形態では、付加的または択一的に、荷物サイズ等の別のファクタも考慮する。たとえば、２つ以上の荷物が１つのアクチュエータにオーバーラップする場合、全体の荷物サイズに対してアクチュエータのオーバーラップの比率が最大である荷物を識別する。幾つかの実施形態では、アクチュエータはその際、識別された荷物に関連する所望のベクトルに割り当てられる。

別のファクタ、変数、測定基準および／または判定基準も、種々のアクチュエータ制御ストラテジーで使用することができる。実際には、潜在的に可能なストラテジーは多数存在する。ここで記載された実施形態を実施する際に、任意の数のストラテジーおよび／またはストラテジーの組み合わせを使用することができる。幾つかの実施形態では、１つまたは複数のストラテジーを特定のイベント前に事前に決定および／または識別する。たとえばここで記載された方法２００によれば、ストラテジーをカラーリング、スコアリングおよび／または選択する前に、ストラテジーを決定する。幾つかの実施形態によれば、１つまたは複数のストラテジーを特定のイベント中および／または該特定のイベント後に決定する。たとえば方法２００では、１つのストラテジーがカラーリング、スコアリングおよび／または選択された後に、１つまたは複数のストラテジーを決定する。換言すると、ストラテジーを一時的なものとし、かつ／または、たとえば先行のストラテジーのパフォーマンスおよび／または現在の荷物の位置および／または速度および／または方向に関する情報（たとえば荷物挙動）を使用して、実施中に決定することができる。

幾つかの実施形態では、選択および／または適用されるストラテジーにおいて、アクチュエータを固有の速度および／または方向（移動ベクトル）に設定する必要がある。しかし幾つかのシステムおよび／または構成では、アクチュエータは、所与のストラテジーで必要とされるのと正確に同じように実施することができない。このような条件では、アクチュエータはたとえば、この所与のストラテジーによって規定された速度および／または方向と同じかつ／または近い速度および／または方向に設定することができる。幾つかの実施形態では、ストラテジーがアクチュエータの制約内の設定の選択に制限されているために、該ストラテジーに対してアクチュエータの実現不可能な設定を要求することができない。

ここで図４を参照すると、幾つかの実施形態による、荷物を処理するためのシステム４００のブロック図が示されている。たとえば、システム４００の構成および／または機能はここで記載されたシステム１００、５００、１０００、１２００のうちいずれかと同様であり、かつ／または、該システム４００は別の点で、これらのシステムのうちいずれかに関連づけされる。幾つかの実施形態ではシステム４００は、ここで記載された方法２００，６００，７００，８００，９００，１１００のうちいずれかにしたがって実行されかつ／または動作する。幾つかの実施形態では、構成要素４０２，４０４，４０６，４０８，４１０の構成および／または機能は、図１，図５および／または図１０のうちいずれかに関連して説明された同様の参照記号の構成要素と同じである。幾つかの実施形態では、図４に示されたシステム４００に含まれる構成要素の数をより少なくするか、またはより多くする。

幾つかの実施形態ではシステム４００は、アクチュエータ４０４のマトリクスによって制御される１つまたは複数の荷物４０２（たとえばそれぞれ、第１の荷物４０２ａおよび第２の荷物４０２ｂである）を含む。荷物４０２の位置および／または別の挙動は幾つかの実施形態では、ｘ軸４０６およびｙ軸４０８（たとえば、ここで記載された別の軸１０６，１０８，５０６，５０８と同じような軸）によって定義された座標系のような座標系にしたがって記述される説明を容易にするため、図４に示された（本願全体で使用される）単純な２次元座標系を提示する。別の座標系および／または次元を使用して、幾つかの実施形態から逸脱せずに荷物４０２の挙動を記述することができる。幾つかの実施形態では、荷物４０２の回転挙動を該荷物４０２の中心線４１０に基づいて記述する。

幾つかの実施形態によれば荷物４０２の所望の挙動は、明示的な挙動、相対的な挙動および／または混合的な挙動（たとえば明示的な挙動と相対的な挙動との組み合わせ）を含む。たとえばユーザが、第１の荷物４０２ａを位置Ａから位置Ａ′へ移動したいことを指定する（図４で所属の矢印によって図示されている）。（図４に示されたような）幾つかの実施形態ではユーザは、第１の荷物４０２ａの方向を変更すべきであることも指定できる。第１の荷物４０２ａをたとえば、位置Ａに示された方向から、位置Ａ′に示された実質的に座標整合された方向に回転したい。第１の荷物４０２ａはたとえば、該第１の荷物４０２が機器および／または装置または別の領域（たとえば、挿入部がｘ軸４０６上に配置された梱包機器）に挿入されるように準備するため、座標整合する必要がある。幾つかの実施形態では、このような挙動はそれぞれ（かつ／または、２つの挙動の組み合わせ）、明示的な挙動と見なされる。

混合的な挙動の一例として、幾つかの実施形態ではユーザは、第２の荷物４０２ｂの方向を変更して実質的に座標整合されるようにし、該第２の荷物４０２ｂを位置Ｂから位置Ｂ′へ移動する（たとえば明示的な挙動）ことを指定する。幾つかの実施形態では、ユーザは付加的（または択一的）に、第２の荷物４０２ｂが第１の荷物４０２ａから分離間隔４２０で分離されることを指定する（たとえば相対的な挙動）。幾つかの実施形態では、ユーザはさらに、たとえば第２の荷物４０２ｂが、特定の方向で測定される分離間隔４２０で維持されることを指定する（たとえば、ｘ軸４０６上で正の方向）。ユーザは付加的または択一的に、第２の荷物が位置Ｂ′に到達する時点までに（たとえば図４に示されているように）、分離間隔４２０を空けたいという要望を指定することができる。

幾つかの実施形態では、分離間隔４２０はユーザによって直接指定され、かつ／または、システム４００および／または関連のエンティティまたは構成要素によって決定される。分離間隔４２０はたとえば、ｘ軸４０６に位置するシステム構成要素および／または該ｘ軸４０６近傍に位置するシステム構成要素の要件に基づいて決定される。本願の他の箇所で記載されているように、たとえば前記システム構成要素は、たとえば梱包機器である機器であるか、またはこのような機器を含み、この機器の挿入部はｘ軸４０６上に位置しかつ／または該ｘ軸４０６近傍に位置する。このような実施形態では、分離間隔４２０はたとえば、梱包機器の仕様および／または要件によって定義される。

たとえば梱包機器は、パッケージを対で（たとえば荷物４０２）受け入れ、パッケージは該梱包機器が有利に機能するために、間隔４２０によって分離しなければならない構成になっている。別の例では、機器はｙ軸４０８上に、該ｙ軸４０８およびｘ軸４０６の双方を境界に有するアクチュエータに隣接して位置する挿入部を有する。このような実施形態では、荷物４０２の異なる挙動（明示的、相対的、混合的）を決定して、該荷物４０２を該機器の１列挿入部に対して整合することができる。分離間隔４２０はこのような実施形態によれば、機器に挿入される第２の荷物４０２ｂより先行して第１の荷物４０２ａを処理するのに十分な時間が該機器に与えられるように該荷物間で維持すべき間隔である。

ここで図５を参照すると、幾つかの実施形態による、荷物を処理するためのシステム５００を図式化したダイヤグラムが示されている。たとえば、システム５００の構成および／または機能は、ここで記載されたシステム１００、４００、１０００、１２００のうちいずれかと同様であり、かつ／または、該システム５００は別の点で、これらのシステムのうちいずれかに関連づけされる。幾つかの実施形態ではシステム５００は、ここで記載された方法２００，６００，７００，８００，９００，１１００のうちいずれかにしたがって実行されかつ／または動作する。幾つかの実施形態では、構成要素５０２，５０６，５０８の構成および／または機能は、図１，図４および／または図１０のうちいずれかに関連して説明された同様の参照記号の構成要素と同じである。幾つかの実施形態では、図５に示されたシステム５００に含まれる構成要素の数をより少なくするか、またはより多くする。

幾つかの実施形態では、システム５００は第１の荷物５０２ａおよび第２の荷物５０２ｂを含み、これらの荷物の位置および／または別の挙動は、ｘ軸５０６およびｙ軸５０８によって定義された座標系を使用して（たとえば、本願で記載された別の軸１０６，１０８，４０６，４０８と同様に）記述される。荷物５０２は幾つかの実施形態によれば、複数の荷物アクチュエータ（たとえば図４の荷物アクチュエータ４０４のマトリクス）によって移動されるように構成される。説明を容易にするため、図５にはアクチュエータを示さない。

幾つかの実施形態では、荷物５０２ａ、５０２ｂは初期（たとえば時間的周期またはサイクルの開始時）では、それぞれ位置ＡおよびＢに位置する。幾つかの実施形態では、荷物５０２の所望の挙動を（たとえば方法２００の２０２で）決定する。幾つかの実施形態ではたとえば、ユーザが、第１の荷物５０２ａを位置Ａから位置Ａ_ｄ（たとえば、第１の荷物５０２ａの「所望の位置」）へ移動したいと指定することができる。ユーザはまた、たとえば、第２の荷物５０２ｂが第１の荷物５０２ａから特定の間隔５２０をおいて位置付けるべきであること（たとえば相対的な挙動）を指定する。

図５で使用される座標系は２次元であり、かつユーザは、第２の荷物５０２ｂの１次元の相対的な挙動を指定したので、ユーザの基準を満たすことができる位置は多数存在する。換言すれば、第２の荷物を円５２２上のいずれかの場所に配置すれば、該第２の荷物５０２ｂを第１の荷物５０２ａの所望の位置Ａ_ｄから間隔５２０に維持することができる。したがって円５２２は、第２の荷物５０２ｂの「所望の」位置Ｂ_ｄと見なすことができる位置を表す。ユーザによって指定された別の基準により、円５２２の構成および／または第２の荷物５０２ｂの所望の位置Ｂ_ｄとして許容できる位置を変更することができる。ユーザが、第２の荷物５０２ｂをたとえば第１の荷物５０２ａの後方で間隔５２０をおいて維持することを指定した場合、円５２２は半円、弧および／または該第２の荷物５０２ｂの許容可能な所望の位置Ｂ_ｄを定義するのに適した別の形状または線になる。

幾つかの実施形態では、第１の荷物５０２ａの所望の挙動を、挙動ライン５３０によって表す。挙動ライン５３０はたとえば、位置Ａから所望の位置Ａ_ｄへの第１の荷物５０２ａの所望の並進を表す。幾つかの実施形態では、挙動ライン５３０は付加的または択一的に、たとえば荷物回転、荷物速度および／または荷物加速度等の別の所望の荷物挙動を表す。幾つかの実施形態によれば、別の記述子（グラフィカルまたは別の記述子）を、挙動ライン５３０の他に付加的に、かつ／または挙動ライン５３０の代わりに使用して、第１の荷物５０２ａの所望の挙動を表す。

たとえばストラテジーをスコアリングする幾つかの実施形態では、荷物（たとえば荷物５０２）に引き起こされる実際の挙動は未知である。たとえばストラテジーが実施される前は、荷物は静的であり、該荷物がどこにあるか、および／または該荷物をどこに移動したいか（および／または該荷物を移動以外にどのように動かしたいか）のみが既知である。幾つかの実施形態では、いずれかの所与のストラテジーで期待される荷物５０２の挙動を予測する（すなわち、このような荷物をカラーリングする）。（たとえば荷物５０２ａに関して）所望の明示的な挙動が指定された荷物５０２の挙動の予測は、幾つかの実施形態によれば、該ストラテジーによって荷物５０２がどのように動くのかのシミュレーションおよび／または別の手法の予測を含む。幾つかの実施形態ではたとえば、このようなストラテジーは荷物の所望の挙動（たとえば第１の荷物５０２ａの所望の挙動ライン５３０）を、該ストラテジーの規則および／またはパラメータにしたがって使用することにより、荷物５０２を移動する。

幾つかの実施形態では、「従属的」荷物（たとえば、所望の相対的な挙動に関連する荷物、たとえば第２の荷物５０２ｂ）の期待される挙動を（たとえばストラテジー規則にしたがって）、「主」荷物（たとえば、従属的荷物が依存する荷物、たとえば第１の荷物５０２ａ）の挙動を予測する前に決定する必要がある。換言すると、ストラテジーでは従属的荷物を、関連の主荷物（および／または複数の主荷物）をカラーリングする前にカラーリングする必要がある。一例として、第２の荷物５０２ｂを最初に評価しなければならない特定のストラテジー（たとえば、右から左の方向の優先度のストラテジー３１２）をシミュレートすると仮定すると、該第２の荷物５０２ｂに期待される(たとえば「予測される」）位置Ｂ_ｐは、第１の荷物５０２ａの所望の位置Ａ_ｄに基づいて決定される。換言すると、第１の荷物５０２ａは未だカラーリングされていないので、該第１の荷物５０２ａの所望の位置Ａ_ｄ（および／または現在の位置Ａ）のみが既知である。

たとえば、第２の荷物５０２ｂの所望の相対的な挙動に、該第２の荷物５０２ｂを第１の荷物５０２ａから間隔５２０で維持すべきであるという１次元の基準が含まれる場合、（たとえば、第１の荷物５０２ａの所望の位置Ａ_ｄに対して）前記の相対的な基準を満たすことができ該第２の荷物５０２ｂの適切な所望の位置Ｂ_ｄである位置を表す円５２２が決定される。挙動ライン５３２は幾つかの実施形態によれば、（たとえば第２の荷物５０２ｂの種々の可能な所望の位置Ｂ_ｄに関して）第２の荷物５０２ｂの可能な所望の挙動を表す。幾つかの実施形態では、第２の荷物５０２ｂの所望の位置Ｂ_ｄに基づいて、ストラテジーが実施された場合の第２の荷物の予測された位置Ｂ_ｐを決定する。挙動ライン５３４はたとえば、ストラテジーが実施された場合に期待される第２の荷物５０２ｂの挙動を表す。

幾つかの実施形態では、主荷物（たとえば第１の荷物５０２ａ）の期待される挙動を、従属的荷物（たとえば第２の荷物５０２ｂ）の挙動を予測する前に決定しなければならない。一例として、第１の荷物５０２ａを最初に評価しなければならない特定のストラテジー（たとえば、左から右の方向の優先度のストラテジー３１４）をシミュレートすると仮定すると、該第１の荷物５０２ａに期待される（たとえば「予測される」）位置Ａ_ｐが決定される。第１の荷物５０２ａの予測および／または期待される挙動は幾つかの実施形態によれば、（位置Ａから位置Ａ_ｐへ移動する第１の荷物５０２ａを示す）挙動ライン５３６によって表される。その際には幾つかの実施形態では、第２の荷物５０２ｂの期待される挙動は、第１の荷物５０２ａの予測される位置Ａ_ｐに基づいて決定される。たとえば第２の荷物５０２ｂの所望の挙動が第１の荷物５０２ａに対して相対的関係にあり（すなわち、第１の荷物５０２ａに依存し）、かつ、（たとえば、ストラテジーが終了した後）該第１の荷物がどの場所に移動するかに関して予測が行われたので、第１の荷物５０２ａの予測された位置Ａ_ｐを使用して、第２の荷物の１つまたは複数の「実際の所望の」位置Ｂ_ａｄを決定することができる。換言すると、第１の荷物５０２ａは第２の荷物５０２ｂのカラーリング前にカラーリングされているので、（たとえば第１の荷物５０２ａの所望の位置Ａ_ｄの代わりに）該第１の荷物５０２ａの予測された位置Ａ_ｐを使用して、該第２の荷物５０２ｂをカラーリングすることができる。

たとえば、第２の荷物５０２ｂの所望の相対的な挙動に、該第２の荷物５０２ｂを第１の荷物５０２ａから間隔５２０で維持すべきであるという１次元の基準が含まれる場合、（たとえば、第１の荷物５０２ａの予測された位置Ａ_ｐに対して）前記の相対的な基準を満たすことができ該第２の荷物５０２ｂの実際の適切な所望の位置Ｂ_aｄである位置を表す円５３８が決定される。第２の荷物５０２ｂの位置Ｂと種々の実際の所望の位置Ｂ_ａｄとを繋ぐ挙動ライン５４０は幾つかの実施形態では、該第２の荷物５０２ｂの実際の所望の挙動を表す。

幾つかの実施形態では、第２の荷物５０２ｂの（たとえば挙動ライン５４０によって表されているような）実際の所望の挙動を使用して、ストラテジーによって該第２の荷物５０２ｂがどのように挙動するかを予測する。第２の荷物５０２ｂの予測位置Ｂ_ｐは、たとえば決定される（すなわち、第２の荷物５０２ｂをカラーリングする）。幾つかの実施形態では、第２の荷物５０２ｂの予測挙動を、挙動ライン５３４によって表す。幾つかの実施形態では、主荷物を最初に予測（たとえばカラーリング）するためのストラテジーによって、従属的荷物に関する予測がより精確になる。換言すると、主荷物の予測位置が既知である場合、従属的荷物の挙動は、主荷物の所望の挙動のみが既知である場合より精確に予測することができるようになる（たとえばその理由は、主荷物の予測挙動が該主荷物の所望の挙動から偏差し、従属的荷物の「実際の所望の」相対的挙動の偏差が生じる可能性があるからである）。

幾つかの実施形態では、荷物がカラーリングされた後、荷物５０２の所望および／または予測された挙動を使用して、ストラテジーをスコアリングする。たとえば、荷物５０２の所望の挙動と予測挙動との間の偏差を計算および／または異なる手法で検出する。幾つかの実施形態では、いずれかの所望の測定基準および／または予測測定基準間の偏差を検出する。たとえば、速度、並進、回転、加速度および／または別の測定基準間の偏差を識別および／または量化する。一例として、第１の荷物の所望の位置Ａ_ｄと該第１の荷物５０２ａの予測位置Ａ_ｐとの間の偏差５５０を検出する。幾つかの実施形態では、この偏差を使用してストラテジーをスコアリングする。

（たとえば第２の荷物５０２ｂに関して）１次元の所望の相対的挙動が指定された実施形態では、可能な位置のうち幾つかおよび／または多重および／または複数の可能な位置が、（ここで記載されているような）相対的な基準を満たす。たとえば第２の荷物５０２ｂの実際の所望の位置Ｂ_ａｄをそれぞれ、該第２の荷物５０２ｂの予測位置Ｂ_ｐからの偏差に関連づけする。幾つかの実施形態では、可能な偏差のうち１つまたは複数を選択して、ストラテジーをスコアリングするのに使用する。幾つかの実施形態ではたとえば、第２の荷物５０２ｂの予測位置Ｂ_ｐから最小の偏差５５２に関連づけされた実際の所望の位置Ｂ_ａｄを選択する。挙動ライン５５４はたとえば、第２の荷物５０２ｂの実際の所望の挙動を表す（たとえばスコアリングの目的では、第１の荷物５０２ａはすでにカラーリングされたので、該第１の荷物５０２ａの予測位置Ａ_ｐを使用して、第２の荷物５０２ｂの可能な実際の所望の位置Ｂ_ａｄを求めることができる）。幾つかの実施形態では、前記最小の偏差を使用してストラテジーをスコアリングする。第２の荷物５０２ｂの最小の偏差５５２をたとえば、第１の荷物５０２ａの偏差と加算して、ストラテジーをスコアリングする。

ここで図６を参照すると、幾つかの実施形態による方法６００のフローチャートが示されている。幾つかの実施形態では方法６００は、６０２でアクチュエータ制御ストラテジーをスコアリングすることによって開始する。方法６００（および／または６０２で実施されるスコアリング）はたとえば、ここで記載された方法２００の一部に含まれる。とりわけ、６０２で実施されるアクチュエータ制御ストラテジーのスコアリングは幾つかの実施形態によれば、図２に関連して説明した２０４で実施されるスコアリング（であるか、または該スコアリングと同様）である。幾つかの実施形態では、方法６００はここで記載されたシステム１００，４００，５００，１０００，１２００のいずれかに関連づけされる。方法６００はたとえば、アクチュエータ制御ストラテジー（「ｓ」）をスコアリングする６０２で開始する。幾つかの実施形態では、方法６００を繰り返すことにより、既知または使用可能な複数のアクチュエータ制御ストラテジーそれぞれをスコアリングする。

幾つかの実施形態では、アクチュエータ制御ストラテジー（「ｓ」）をスコアリングするために、６０４で荷物処理システムの各荷物（「ｉ」）をカラーリングおよび／またはスコアリングする。幾つかの実施形態では、６０４で実施される各特定の荷物（「ｉ」）のカラーリングおよび／またはスコアリングを、６０６において荷物コマンド種類を決定することによって開始する。たとえば、ユーザによって指定されるコマンドが、荷物（「ｉ」）を１つまたは複数の（たとえばここで記載されたような）明示的および／または相対的および／または混合的な挙動にしたがって実行するように指示する。幾つかの実施形態では、コマンドの別の種類、量、構成および／または組み合わせを決定することができる。幾つかの実施形態では、荷物（「ｉ」）に関連する各コマンドおよび／または挙動ごとに、コマンド種類を決定する。

次に、方法６００は６０８において、荷物のコマンド種類が明示的であるか否かを判定する。コマンド種類が明示的である場合、方法６００は次に６１０において、荷物（「ｉ」）の所望の挙動（「Ｂ_ｄ」）を決定する。幾つかの実施形態では、６１０で決定される所望の挙動（「Ｂ_ｄ」）は、荷物（「ｉ」）の明示的なコマンドによって定義されかつおよび／または該明示的なコマンドに異なる点で関連づけされた明示的な挙動を含む。幾つかの実施形態では、所望の挙動（「Ｂ_ｄ」）が決定された後は、方法６００は次に６１２において、ストラテジー（「ｓ」）が実施される際の荷物（「ｉ」）の挙動（「Ｂ_ｐ」）を予測する。その際、方法６００での処理は次に、たとえばポイントＡへ進める（このことは、図７に関連して説明する）。

コマンド種類が６０８において明示的でないと判定された場合、幾つかの実施形態によれば、方法６００による処理は次に６１４において、従属的な荷物（「ｉｓ」）の所望の相対的挙動（「Ｂ_ｄｒｓ」）を決定する。６１６において方法６００は、主荷物（「ｉ_ｄ」）の予測挙動（「Ｂ_ｐｄ」）がすでに（たとえば、ストラテジー（「ｓ」）での荷物のスコアリングのより早期の繰り返しで）検出されたか否かを決定する。主荷物（「ｉ_ｄ」）の予測挙動（「Ｂ_ｐｄ」）がすでに検出されている場合は、処理は次に６１８において、従属的荷物（「ｉ_ｓ」）の可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）の数（「Ｎ」）を決定する。

従属的荷物（「ｉ_ｓ」）の可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）はたとえば、主荷物（「ｉ_ｄ」）の予測挙動（「Ｂ_ｐｄ」）に対する該従属的荷物（「ｉ_ｓ」）の所望の相対的な挙動（「Ｂ_ｄｒｓ」）を満たす挙動である。幾つかの実施形態では、従属的荷物（「ｉ_ｓ」）の可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）が決定された後は、処理は次に６２０において、ストラテジー（「ｓ」）が実施される際の該従属的荷物（「ｉｓ」）の挙動（「Ｂ_ｐｓ」）を予測する。その際、方法６００での処理は次に、たとえばポイントＢへ進める（このことは、図８に関連して説明する）。

６１６において主荷物（「ｉ_ｄ」）の予測挙動（「Ｂ_ｐｄ」）が未だ検出されていないことが検出された場合（たとえば、従属的荷物（「ｉ_ｓ」）がストラテジーで主荷物（「ｉ_ｄ」）より先行して処理される場合）、幾つかの実施形態では方法６００による処理は次に、６２２において従属的荷物（「ｉ_ｓ」）の可能な所望の荷物（「Ｂ_ｄｓ」）の数（「Ｎ」）を決定する。

従属的荷物（「ｉ_ｓ」）の可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）はたとえば、主荷物（「ｉ_ｄ」）の所望の挙動（「Ｂ_ｄｄ」）に対する該従属的荷物（「ｉ_ｓ」）の所望の相対的な挙動（「Ｂ_ｄｒｓ」）を満たす挙動である。換言すると、ストラテジー（「ｓ」）において主荷物（「ｉ_ｄ」）の予測挙動（「Ｂ_ｐｄ」）は未だ検出されていないので、従属的荷物（「ｉ_ｓ」）の可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）は幾つかの実施形態では、該主荷物（「ｉ_ｄ」）の所望の挙動（「Ｂ_ｄｄ」）に基づいて決定される。幾つかの実施形態では、従属的荷物（「ｉ_ｓ」）の可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）が決定された後は、処理は次に６２０において、ストラテジー（「ｓ」）が実施される場合の該従属的荷物（「ｉ_ｓ」）の挙動を予測する。その際、方法６００での処理は次に、たとえばポイントＢへ進める（このことは、図８に関連して説明する）。

ここで図７を参照すると、幾つかの実施形態による方法７００のフローチャートが示されている。幾つかの実施形態では、方法７００はここで記載されたシステム１００，４００，５００，１０００，１２００のいずれかに関連づけされる。方法７００はたとえば、アクチュエータ制御ストラテジー（「ｓ」）をスコアリングする７０２で開始する。幾つかの実施形態では、方法７００を繰り返すことにより、既知または使用可能な複数のアクチュエータ制御ストラテジーそれぞれをスコアリングする。幾つかの実施形態では、アクチュエータ制御ストラテジー（「ｓ」）をスコアリングするために、７０４で荷物処理システムの各荷物（「ｉ」）をカラーリングおよび／またはスコアリングする。幾つかの実施形態では、７０２および／または７０４において実施されるプロセスは、ここで記載された方法６００の６０２および／または６０４で実施されるプロセスと同じである。幾つかの実施形態では、方法７００はポイントＡで、方法６００の続きとして開始される。

幾つかの実施形態ではたとえば、７０４で実施される各特定の荷物（「ｉ」）のスコアリングは、７３０において各特定の荷物（「ｉ」）で期待される何らかの並進上の差（「Ｔ_ｉ」）を検出しかつ／または７３２において何らかの回転上の差（「Ｒ_ｉ」）を検出することによって開始される。たとえば、荷物（「ｉ」）の所望の挙動（「Ｂ_ｄ」）は所望の目的地および／または所望の回転方向を含む。幾つかの実施形態によれば、特定のストラテジー（「ｓ」）を使用する際に期待される荷物の目的地および／または回転方向（たとえば予測挙動「Ｂ_ｐ」）を予測する。その際には、予測挙動（「Ｂ_ｐ」）（たとえば期待位置および／または期待回転方向）と所望の挙動（「Ｂ_ｄ」）との間の差を決定する。幾つかの実施形態では、前記差（「Ｔ_ｉ」、「Ｒ_ｉ」）をそれぞれ並進スコアおよび／または回転スコアに変換する。たとえばこれらのスコアは、実際の差（「Ｔ_ｉ」、「Ｒ_ｉ」）であるかまたは実際の差（「Ｔ_ｉ」、「Ｒ_ｉ」）を含み、かつ／または、実際の差を表しかつ／または示唆するものである（たとえば、０〜１０のスケールでスコアリングされる）。幾つかの実施形態では、並進差および回転差の双方をスコアリングおよび／または検出し、かつ／または、単一の値および／またはエンティティおよび／または測定基準および／または判定基準と見なす。幾つかの実施形態では、単一の差および／または偏差および／またはスコアを、予測挙動（「Ｂ_ｐ」）と所望の挙動（「Ｂ_ｄ」）との間の差に基づいて決定する。

次に方法７００は、幾つかの実施形態では、７３４において並進差（「Ｔ_ｉ」）を重みづけしかつ／または７３６において回転差（「Ｒ_ｉ」）重みづけする。たとえば前記差（「Ｔ_ｉ」、「Ｒ_ｉ」）にそれぞれ、各重みづけ係数（「Ｗｔ」、「Ｗｒ」）を乗算する。重みづけ係数（「Ｗｔ」、「Ｗｒ」）はユーザによって入力および／または定義され、かつ／または、特定の荷物処理システム、アクチュエータのマトリクスおよび／またはアクチュエータに対して経験的に検出される。幾つかの実施形態では、重みづけ係数（「Ｗ_ｔ」、「Ｗ_ｒ」）を少なくとも部分的に、特定のアクチュエータの能力に基づいて決定することにより、各種類の移動（すなわち並進移動および／または回転移動）において誤りが補正されるようにする。幾つかの実施形態では、並進重みづけ係数（「Ｗ_ｔ」）は回転重みづけ係数（「Ｗ_ｒ」）の値の２倍に等しいか、または実質的に等しい。たとえば、前記重みづけ係数（「Ｗ_ｔ」、「Ｗ_ｒ」）間のこのような関係は、アクチュエータが並進偏差を補償する困難さが、回転偏差を補償する困難さのほぼ２倍であることを示す。

幾つかの実施形態では方法７００は、重みづけされた差を加算する（「Ｗ_ｔ Ｔ_ｉ＋Ｗ_ｒ Ｒ_ｉ」）７３８に続く。その際は、重みづけされた差の和（「Ｗ_ｔ Ｔ_ｉ＋Ｗ_ｒ Ｒ_ｉ」）は７４０において２乗される（「（Ｗ_ｔ Ｔ_ｉ＋Ｗ_ｒ Ｒ _ｉ ） ^２」）。幾つかの実施形態では、７４０において実施される２乗によってたとえば、偏差が大きくなるほど、この偏差はさらに大きく重みづけされる。このことによって最終的に、種々のストラテジーのスコアリングは「最小２乗当てはめ法」と同様になる。このような当てはめ法によってたとえば、適切なストラテジーの最終的な選択を行って所与のアクチュエータのマトリクスに適用するのが容易になる。

次に方法７００は、荷物（「ｉ」）に関連する種々のファクタを決定する。たとえば７４２において、方法７００は臨界ライン（「Ｃ」）に対する荷物（「ｉ」）の近接度の検出を含む。臨界ライン（「Ｃ」）はたとえば、荷物（「ｉ」）が所望の目的地に到達する可能性を表すラインである。アクチュエータのマトリクス内に含まれる個々のアクチュエータが、特定の方向（たとえば前進方向）にのみ荷物を移動できる場合、臨界ライン（「Ｃ」）の片側は、荷物（「ｉ」）が所望の目的地に到達できる領域を示し、該臨界ライン（「Ｃ」）の他方の側は、荷物（「ｉ」）が所望の目的地に到達できない領域を表す。

換言すると、荷物（「ｉ」）が所望の目的地を通過した後、アクチュエータが逆方向に移動する能力を有さない場合には、該荷物（「ｉ」）を該目的地に到達させることができなくなる。したがって幾つかの実施形態では、荷物がこの臨界ライン（「Ｃ」）から離れて維持されるのを保証することが重要である。たとえば、現在のストラテジーを使用して荷物（「ｉ」）が臨界ライン（「Ｃ」）に接近するほど、臨界ラインに対する近接度係数（「Ｃ_ｉ」）が高くなる。幾つかの実施形態ではたとえば、臨界ライン係数（「Ｃ_ｉ」）は確率の項で表される（たとえば、荷物が臨界ライン（「Ｃ」）に到達する８％の可能性を表す８％の係数）。幾つかの実施形態では、臨界ライン係数（「Ｃ_ｉ」）は荷物（「ｉ」）と臨界ライン（「Ｃ」）との間の最小間隔の項で表される。

方法７００は７４４において、荷物（「ｉ」）が別の荷物から離れる可能性（「Ｉ_ｉ」）の決定を含む。荷物（「ｉ」）はたとえば、１つまたは複数の別の荷物に関連づけされる。幾つかの実施形態ではこれらの荷物は、荷物のセット、グループまたは収集物（たとえば、車両フロントガラスの収集物から成る荷物）であるか、またはこれを含む。このような関連づけされた荷物はすべて、たとえば同一の収集物に所属する荷物はすべて、一緒にまとめ続けることが望ましい。幾つかの実施形態では、現在のストラテジーを使用する場合、荷物（「ｉ」）と別の荷物（たとえば同一の収集物に属する荷物）との間隔が近いほど、離隔可能性の係数（「ｉ」）が上昇する。

しかし幾つかの実施形態では、特定の荷物が別の荷物から離隔され、かつ／または離隔され続けるのが望ましい。たとえば揮発性および／または反応性であり、かつ／または壊れやすくかつ／または別の点で離隔するのが望ましい荷物は、別の荷物および／または別の荷物種類から離隔した状態に維持しなければならない。それゆえ幾つかの実施形態では、荷物（「ｉ」）が別の荷物に近いほど、離隔可能性の係数（「Ｉ_i」）が上昇する。換言すると、荷物（「ｉ」）が別の荷物から大きい間隔で離隔されている場合、現在のストラテジーを使用する場合の該荷物（「ｉ」）の離隔可能性の係数（「Ｉ_ｉ」）は高くなる。離隔可能性の係数（「Ｉ_ｉ」）は、任意の項および／または測定基準で表すことができ、たとえば確率、間隔および／またはランクで表すことができる。幾つかの実施形態では、離隔可能性の係数（「Ｉ_ｉ」）はユーザによって直接指定される。このことは、たとえばユーザが、荷物相互間の指定された分離間隔（たとえば間隔４２０，５２０）を含む、従属的荷物（「ｉ_ｓ」）の所望の相対的挙動（「Ｂ_ｄｒｓ」）を指定する場合に実施される。幾つかの実施形態では、離隔可能性の係数（「Ｉ_ｉ」）は荷物の相対的挙動に別の関連性で関連づけされる。

幾つかの実施形態では、方法７００は７４６において、荷物（「ｉ」）に適用すべきユーザ指定の重み（「Ｕ_ｉ」）の決定を含む。たとえば、ユーザおよび／または運営者および／またはプログラマが、特定の荷物（「ｉ」）の輸送および／または別の処理を促進したい。ユーザは、荷物（「ｉ」）に割り当てるべき所望の優先度または重み（「Ｕ_ｉ」）を入力、参照および／または別の手法で定義するための現時点または将来公知の任意のインタフェースを使用することができる。ユーザ指定の重み（「Ｕ_ｉ」）は任意の項および／または測定基準で表すことができ、たとえば確率、スコアおよび／またはランクで表すことができる。

次に、方法７００はたとえば、７４８において異なる荷物ファクタを乗算する。図７に示されているように、重みづけされた差の和の２乗（「（Ｗ_ｔＴ_ｉ＋Ｗ_ｒＲ_ｉ）^２」）、臨界ラインに対する近接度係数（「Ｃ_ｉ」）、離隔可能性の係数（「Ｉ_ｉ」）およびユーザ指定の重み（「Ｕ_ｉ」）がすべて、７４８で乗算される（「Ｃ_ｉＩ_ｉＵ_ｉ（Ｗ_ｔＴ_ｉ＋Ｗ_ｒＲ_ｉ）^２」）。幾つかの実施形態では、７４８で実施される計算に含まれる係数を、図７に示されたのより少数または多数とすることができる。幾つかの実施形態では７４８の計算は、ここに示された乗算による計算に対して択一的または付加的に、加算および／または別の数学的計算であるか、または加算および／または別の数学的計算を含む。

幾つかの実施形態では７４８の計算によって、７５０において特定の荷物のスコア（「Ｓ_ｉ」）が直接得られる。幾つかの実施形態では、荷物のスコア（「Ｓ_ｉ」）は７５０において、７４８で実施される計算に基づくかまたは少なくとも部分的に基づいて決定される。たとえば、７４８で得られた積を、７５０において荷物スコア（「Ｓ_ｉ」）に変換する。幾つかの実施形態では、７４８から得られる積をテーブルおよび／またはデータベースで検索し、荷物に関連するスコア（「Ｓ_ｉ」）を決定する。７５０において別の計算、関数および／またはプロシージャを使用して、７４８から得られる（複数の）値に少なくとも部分的に基づいて荷物スコア（「Ｓ_ｉ」）を形成することができる。次に、方法７００による処理はたとえば、ポイントＣへ進める（このことは、図９に関連して説明する）。

ここで図８を参照すると、幾つかの実施形態による方法８００のフローチャートが示されている。幾つかの実施形態では、方法８００はここで記載されたシステム１００，４００，５００，１０００，１２００のいずれかに関連づけされる。方法８００はたとえば、アクチュエータ制御ストラテジー（「ｓ」）をスコアリングする８０２で開始する。幾つかの実施形態では、方法８００を繰り返すことにより、既知または使用可能な複数のアクチュエータ制御ストラテジーそれぞれをスコアリングする。幾つかの実施形態では、アクチュエータ制御ストラテジー（「ｓ」）をスコアリングするために、８０４で荷物処理システムの各荷物（「ｉ」）をカラーリングおよび／またはスコアリングする。幾つかの実施形態では、８０２および／または８０４において実施されるプロセスは、ここで記載された方法６００，７００の６０２，７０２および／または６０４，７０４で実施されるプロセスと同じである。幾つかの実施形態では、方法８００はポイントＢで、方法６００の続きとして開始される。

幾つかの実施形態ではたとえば、８０４で実施される各特定の荷物（「ｉ」）のスコアリングを８２２において、従属的荷物（「ｉ_ｓ」）それぞれの可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）の何らかの差を求めることによって開始される。たとえば、従属的荷物（「ｉ_ｓ」）において１次元の相対的挙動が望まれる場合、複数の可能な挙動（「Ｂ_ｄｓ」）が相対的な基準を満たすことができる。８２２において、従属的荷物（「ｉ_ｓ」）のこのような可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）それぞれを評価し、ストラテジー（「ｓ」）を実施した場合に尤もな何らかの偏差を決定する。８２４において、従属的荷物（「ｉ_ｓ」）の可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）の偏差の最小値を求める。幾つかの実施形態では、８２４においてこのような最小値をとることに対して付加的または択一的に、別の数学的関数および／またはプロシージャを使用することができる。

幾つかの実施形態では、８２２で実施される検出は、８３０での並進差（「Ｔ_ｉ」）の検出および／または８３２で実施される回転差（「Ｒ_ｉ」）の検出を含む。並進差および／または回転差（「Ｔ_ｉ」、「Ｒ_ｉ」）はたとえば、従属的荷物（「ｉ_ｓ」）の各特定の可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）と、ストラテジー（「ｓ」）が実施される場合に予測される該従属的荷物（「ｉ_ｓ」）の挙動（「Ｂ_ｐｓ」）との差に基づいて求められる。幾つかの実施形態では、最小並進差および／または最小回転差（「Ｔ_ｍｉｎ」、「Ｒ_ｍｉｎ」）をそれぞれ、８２６および／または８２８で選択する。

最小の並進差および回転差（「Ｔ_ｍｉｎ」、「Ｒ_ｍｉｎ」）に関連する単一の可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）は、たとえば識別および／または選択される。幾つかの実施形態では、１つより多くの可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）を識別する。たとえば、１つの可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）は最小の並進差（「Ｔ_ｍｉｎ」）に関連づけされるのに対し、別の可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）は最小の回転差（「Ｒ_ｍｉｎ」）に関連づけされる。幾つかの実施形態によれば、並進および回転の最小値（「Ｔ_ｍｉｎ」、「Ｒ_ｍｉｎ」）は独立して選択される。しかし幾つかの実施形態では、差全体において最小値（「ＴＲ_ｍｉｎ」）を有する１つの可能な所望の挙動（「Ｂ_ｄｓ」）のみを選択することができる。

次に方法８００は、幾つかの実施形態では、８３４において並進差（「Ｔ_ｉ」）を重みづけしかつ／または８３６において回転差（「Ｒ_ｉ」）重みづけする。たとえば前記差（「Ｔ_ｉ」、「Ｒ_ｉ」）にそれぞれ、各重みづけ係数（「Ｗｔ」、「Ｗｒ」）を乗算する。重みづけ係数（「Ｗｔ」、「Ｗｒ」）はユーザによって入力および／または定義され、かつ／または、特定の荷物処理システム、アクチュエータのマトリクスおよび／またはアクチュエータに対して経験的に検出される。幾つかの実施形態では重みづけ係数（「Ｗ_ｔ」、「Ｗ_ｒ」）は、ここで記載された方法７００に関連して説明した重みづけ係数（「Ｗ_ｔ」、「Ｗ_ｒ」）と同様である。

次に方法８００は、幾つかの実施形態では、重みづけされた差を８３８で加算する（「Ｗ_ｔ Ｔ_ｉ＋Ｗ_ｒ Ｒ_ｉ」）。その際は、重みづけされた差の和（「Ｗ_ｔ Ｔ_ｉ＋Ｗ_ｒ Ｒ_ｉ」）はたとえば８４０において２乗される（「（Ｗ_ｔ Ｔ_ｉ＋Ｗ_ｒ Ｒ_ｉ）^２」）。次に方法８００は、荷物（「ｉ」）に関連する種々のファクタを決定する。たとえば８４２において、方法８００は臨界ラインに対する荷物（「ｉ」）の近接度係数（「Ｃ_ｉ」）の決定を含む。方法８００は８４４において、荷物（「ｉ」）が別の荷物から離れる可能性のファクタ（「Ｉ_ｉ」）決定を含む。幾つかの実施形態では、方法８００は８４６において択一的または付加的に、荷物（「ｉ」）に適用すべきユーザ指定の重み（「Ｕ_ｉ」）の決定を含む。

次に、方法８００はたとえば、８４８において異なる荷物ファクタを乗算する。図８に示されているように、重みづけされた差の和の２乗（「（Ｗ_ｔＴ_ｉ＋Ｗ_ｒＲ_ｉ）^２」）、臨界ラインとの近接度係数（「Ｃ_ｉ」）、離隔可能性の係数（「Ｉ_ｉ」）およびユーザ指定の重み（「Ｕ_ｉ」）がすべて、８４８で乗算される（「Ｃ_ｉＩ_ｉＵ_ｉ（Ｗ_ｔＴ_ｉ＋Ｗ_ｒＲ_ｉ）^２」）。幾つかの実施形態では、８４８で実施される計算に含まれる係数を、図８に示されたのより少数または多数とすることができる。幾つかの実施形態では８４８の計算は、ここに示された乗算による計算に対して択一的または付加的に、加算および／または別の数学的計算であるか、または加算および／または別の数学的計算を含む。

幾つかの実施形態では８４８の計算によって、８５０において特定の荷物のスコア（「Ｓ_ｉ」）が直接得られる。幾つかの実施形態では、荷物のスコア（「Ｓ_ｉ」）は８５０において、８４８で実施される計算に基づくかまたは少なくとも部分的に基づいて決定される。たとえば、８４８で得られた積を、８５０において荷物スコア（「Ｓ_ｉ」）に変換する。幾つかの実施形態では、８４８から得られる積をテーブルおよび／またはデータベースで検索し、荷物に関連するスコア（「Ｓ_ｉ」）を決定する。８５０において別の計算、関数および／またはプロシージャを使用して、８４８から得られる（複数の）値に少なくとも部分的に基づいて荷物スコア（「Ｓ_ｉ」）を形成することができる。次に、方法８００による処理はたとえば、ポイントＣへ進める（このことは、図９に関連して説明する）。

ここで図９を参照すると、幾つかの実施形態による方法９００のフローチャートが示されている。幾つかの実施形態では、方法９００はここで記載されたシステム１００，４００，５００，１０００，１２００のいずれかに関連づけされる。方法９００はたとえば、アクチュエータ制御ストラテジー（「ｓ」）をスコアリングする９０２で開始する。幾つかの実施形態では、方法９００を繰り返すことにより、既知または使用可能な複数のアクチュエータ制御ストラテジーそれぞれをスコアリングする。幾つかの実施形態では、アクチュエータ制御ストラテジー（「ｓ」）をスコアリングするために、９０４で荷物処理システムの各荷物（「ｉ」）をカラーリングおよび／またはスコアリングする。幾つかの実施形態では、９０２および／または９０４において実施されるプロセスは、ここで記載された方法６００，７００，８００の６０２，７０２，８０２および／または６０４，７０４，８０４で実施されるプロセスと同じである。幾つかの実施形態では、方法９００はポイントＡおよびポイントＢのうちいずれかまたは双方で開始し、かつ／または、ここで記載された方法６００，７００，８００のうちいずれかの続きとしてポイントＣで開始する。

方法９００はたとえば９６０において、ストラテジー（「ｓ」）のスコア（「Ｓ」）の決定を含む。すべての荷物のスコア（「Ｓ_ｉ」）をたとえば９６０において加算し、評価対象の特定のストラテジーのスコア（「Ｓ_ｓ」）を決定する。幾つかの実施形態では、荷物のうち幾つかまたはすべての荷物のスコア（「Ｓ_ｉ」）を９６０において加算する。幾つかの実施形態によれば、９６０においてストラテジースコア（「Ｓ_ｓ」）を決定するのに、別のファクタおよび／または関数も使用および／または実行する。方法９００もまた、複数のストラテジーのうちいずれかまたはすべてにおいて繰り返すことができる。幾つかの実施形態では、１つまたは複数のストラテジーを、異なるストラテジーを効率的に比較するのに適した異なるプロシージャを使用してスコアリングすることができる。その後、幾つかの実施形態によれば種々のストラテジーのスコアを使用して、荷物アクチュエータに適用するのに適したストラテジーを選択する（たとえば、２０６で実施されるストラテジーの選択のように）。

幾つかの実施形態では、種々の荷物スコア（「Ｓ_ｉ」）を９６０で受信および／または決定する。幾つかの実施形態では、荷物スコア（「Ｓ_ｉ」）はすべて同一の形式であり、かつ／または、同一の測定基準の項で表される。別の実施形態では、個々の荷物スコア（「Ｓ_ｉ」）のうち１つまたは複数の形式および／または該１つまたは複数を表現する項は異なる。たとえば１つの従属的荷物のスコア（「Ｓ_ｉｓ」）は、該従属的荷物の所望の速度と予測速度との間の差の項で表されるのに対し、別の荷物のスコア（「Ｓ_ｉ」）は、該別の荷物の所望の並進位置と予測並進位置との差の項で表される。幾つかの実施形態では、加算が容易になるように、種々の荷物スコア（「Ｓ_ｉ」）を９６０で画一化する。たとえば、速度差の項で表される従属的荷物のスコア（「Ｓ_ｉｓ」）に期間および／または係数を乗算して、該従属的荷物のスコア（「Ｓ_ｉｓ」）を変換して該スコアが並進差（たとえばΔＶ＊ΔＴ＝Δｘ）の項で表されるようにする。幾つかの実施形態では、現在または将来公知または実施可能な任意の別の画一化および／または変換を、任意の数の個々の荷物スコア（「Ｓ_ｉ」）に適用して、９６０においてストラテジースコアを得ることができる。

ここで図１０を参照すると、幾つかの実施形態による、荷物を処理するためのシステム１０００のブロック図が示されている。このシステムはたとえば、ここに記載された方法２００，６００，７００，８００，９００，１１００のうちいずれかに関連づけされ、かつ／または実行される。幾つかの実施形態では、システム１０００は荷物１００２および／またはアクチュエータ１００４のマトリクスを有する。アクチュエータのマトリクス１００４は、荷物１００２によってオーバーラップされたアクチュエータ１００４ａ〜１００４ｄ等の異なるアクチュエータを含む。荷物１００２およびアクチュエータのマトリクス１００４のうちいずれかまたは双方は、図１、図４および／または図５に関連して説明された同じ参照記号の構成要素であるか、またはこのような構成要素に類似する。幾つかの実施形態では、実施形態の範囲および／または目的から逸脱せずに、別の量および／または構成の荷物１００２およびアクチュエータ１００４のうちいずれかまたは双方を使用することができ、異なる種類、レイアウト、量および構成のシステムを使用することができる。

図１０は、４つのコンベヤベルトアクチュエータ１００４ａ〜１００４ｄにオーバーラップする荷物１００２を示している。各アクチュエータ１００４ａ〜１００４ｄは、それぞれの移動ベクトル１０１０ａ〜１０１０ｄとともに示されている。移動ベクトル１０１０はたとえば、ここに記載された方法２００，６００，７００，８００，９００，１１００のうちいずれかに関連して説明した移動ベクトルであるか、またはこのような移動ベクトルを含む。分かりやすくするため、右下のアクチュエータ１００４ａに関連する移動ベクトル１０１０ａを、座標ベクトル成分１０１２ａ，１０１４ａに分割して示している。前記座標ベクトル成分１０１２ａ，１０１４ａはたとえばそれぞれ、ベクトル１０１０ａのｘ軸１０６およびｙ軸１０８の成分１０１２ａ，１０１４ａである。当業者であれば、ベクトルをこのような成分に分割する手法および／または手順は周知技術である。別の移動ベクトル１０１０ｂ〜１０１０ｄも、同様の成分に分割することができる（図示されていない）。

図１０でも、オーバーラップの領域１０２０ａ〜１０２０ｄが示されている。前記で説明したように、オーバーラップの領域は、荷物１００２とアクチュエータ１００４ａ〜１００４ｄとの接触領域を表す。たとえばオーバーラップ１０２０ａの領域は、荷物１００２と右下のアクチュエータ１００４ａとの接触表面領域として定義できる。

ここで図１１を参照（かつ前記の図１０も続けて参照）すると、期待される荷物挙動と所望の荷物挙動との間の差を求める方法１１００が記載されている。方法１１００は幾つかの実施形態によれば、１１０２において特定の荷物によってオーバーラップされているいずれかのアクチュエータを識別することによって開始される。前記特定の荷物がシステム１０００の荷物１００２である場合、たとえば、識別されるアクチュエータはアクチュエータ１００４ａ〜１００４ｄである。アクチュエータ１００４ｂ〜１００４ｄの移動ベクトルはたとえば、特定のアクチュエータ制御ストラテジー（たとえば、ここで記載されたストラテジー３００）によって決定される移動ベクトルである。

１１０４で、識別された各アクチュエータの移動ベクトルを重みづけする。幾つかの実施形態では、これらの移動ベクトルを重みづけするために、各ベクトルに各荷物のオーバーラップ面積を乗算する。たとえばアクチュエータ１００４ａの移動ベクトル１０１０ａを重みづけするために、該ベクトル１０１０ａにオーバーラップ面積１０２０ａを乗算する。残りのオーバーラップされたアクチュエータ１００４ｂ〜１００４ｄのそれぞれでも、同様の計算を行う。幾つかの実施形態では、オーバーラップ面積の他に付加的または択一的に、移動ベクトル１０１０ａ〜１０１０ｄの重みづけに別のファクタを使用する。

幾つかの実施形態では、次に方法１１００は１１０６において、現在の荷物で期待される移動ベクトル１０３０を求める。たとえば、期待される移動ベクトル１０３０を求める際には、重みづけされたベクトルの座標成分（たとえば１０１２ａ，１０１４ａ）を加算する。加算された座標成分は次に、幾つかの実施形態によれば、単一の合成移動ベクトルに変換し戻される。この単一の合成移動ベクトルはたとえば、現在の荷物で期待される移動ベクトル１０３０である。幾つかの実施形態では、安全上のファクタおよび／または補正ファクタ等の別のファクタを、期待される移動ベクトル１０３０の計算で使用することができる。

１１０８において、荷物の期待される移動ベクトル１０３０と所望の移動ベクトルとの差を求める。幾つかの実施形態では、期待されるベクトルおよび所望のベクトルの座標成分を加算して、差分ベクトルを形成する。幾つかの実施形態ではその後、前記差分ベクトルを使用して、荷物アクチュエータのマトリクスに適用すべきストラテジーをスコアリングおよび／または選択する。幾つかの実施形態では前記差分ベクトルを使用して、荷物の所望の位置からの期待される偏差を計算および／または別の手法で求める。たとえば前記差分ベクトルに単位時間を乗算して、特定の時点での荷物の予測される位置偏差を求めることができる。幾つかの実施形態では荷物の位置偏差および／または偏差位置を使用して、臨界ラインとの近接度係数（「Ｃ_ｉ」）および／または離隔可能性の係数（「Ｉ_ｉ」）等の種々のファクタを求めることができる。

ここで図１２を参照すると、荷物移動ベクトルをアクチュエータコマンドにマッピングするための幾つかの実施形態によるシステム１２００のブロック図が示されており、ここに記載された実施形態を説明するために使用する。この説明は、本発明を限定するものではない。幾つかの実施形態ではシステム１２００はたとえば、ここで記載された方法２００，６００，７００，８００，９００，１１００のうちいずれかにしたがって実行するために使用される。幾つかの実施形態によれば、異なる種類、レイアウト、量および構成のシステムを使用することができる。

幾つかの実施形態では、システム１２００はコンピュータサーバ等のコンピュータであるか、またはこのようなコンピュータを含む。サーバ１２００は１つまたは複数のプロセッサ１２０２を含むことができる。このプロセッサ１２０２は、現在または将来公知であるかまたは使用可能な任意の種類または構成のプロセッサ、マイクロプロセッサおよび／またはマイクロエンジンとすることができる。幾つかの実施形態では、サーバ１２００は１つまたは複数の通信インタフェース１２０４、出力装置１２０６、入力装置１２０８および／または記憶装置１２１０を含むことができ、これらのうちすべておよび／またはいずれかは、プロセッサ１２０２と通信する。

通信インタフェース１２０４は、現在または将来公知であるかまたは使用可能な任意の種類および／または構成の通信装置であるか、またはこのような通信装置を含むことができる。幾つかの実施形態では、通信装置１２０４によってシステム１２００（および／またはプロセッサ１２０２）はたとえば、システム１００，４００，５００等の荷物処理システムおよび／またはここに記載されたマトリクス等のアクチュエータ１０４，４０４のマトリクスと通信する。幾つかの実施形態では、プロセッサ１２０２は信号を、アクチュエータのマトリクスおよび／または異なる個々のアクチュエータのうちいずれかへ送信する。出力装置１２０６および入力装置１２０８は、たとえばディスプレイ、プリンタ、キーボード、マウス、トラックボール等の１つまたは複数の従来の装置であるか、またはこのような装置を含む。装置１２０６，１２０８はたとえば、運営者および／またはシステムユーザによって、アクチュエータのマトリクスを制御し、かつ／または移動ベクトルをアクチュエータのマトリクスにマッピングするために使用される。

記憶装置１２１０は幾つかの実施形態によれば、たとえばハードディスク等の１つまたは複数の磁気記憶装置、１つまたは複数の光学的記憶装置および／または固体記憶装置であるか、またはこれらのうちいずれかを含む。記憶装置１２１０はたとえば、サーバ１２００が前記の方法にしたがって移動ベクトルをアクチュエータ制御ストラテジーにマッピングするためのアプリケーション、プログラム、プロシージャおよび／またはモジュール１２１２，１２１４を記憶する。たとえば、ストラテジースコアリングモジュール１２１２はアクチュエータ制御ストラテジーをスコアリングするためのプログラムである。幾つかの実施形態では、ストラテジースコアリングモジュール１２１２はたとえば、２０４で実施されるカラーリングおよび／またはスコアリングを処理および／または具現化し、かつ／またはここに記載された方法６００，７００，８００，９００を処理および／または具現化する。幾つかの実施形態では、メモリ１２１０はまた、ストラテジーカラーリングモジュール（図示されていない）も含む。このストラテジーカラーリングモジュールはたとえば、荷物をカラーリングして、ストラテジーをストラテジースコアリングモジュール１２１２によってスコアリングするのを容易にする。幾つかの実施形態によれば、ストラテジー選択モジュール１２１４が、アクチュエータのマトリクスに適用すべき１つまたは複数のストラテジーを選択する。ストラテジー選択モジュール１２１４はたとえば、ここで図２に関連して説明されたような、２０６において実施される選択を処理および／または具現化する。

ここに記載された幾つかの実施形態は、図解するためだけのものである。当業者であればこの記載から、別の実施形態を修正および変更によって実施できることを認識できる。これらの構成は、特許請求の範囲によってのみ限定される。

１００，４００，５００，１０００，１２００ システム
１０２ａ〜１０２ｃ，４０２ａ〜４０２ｃ，５０２ａ，５０２ｂ 荷物

Claims (14)

1. プロセッサ（１２０２）と、記憶媒体（１２１０）と、第１の荷物（５０２ａ）と第２の荷物（５０２ｂ）とを移動させる複数の荷物アクチュエータとを備えており、
   該記憶媒体（１２１０）は、前記プロセッサ（１２０２）によって実行される場合に、
   第１の荷物及び第２の荷物の所望の挙動をそれぞれ決定し、
   前記第１の荷物の所望の挙動は、少なくとも明示的な挙動を含み、
   前記第２の荷物の所望の挙動は、少なくとも第１の荷物に対する相対的な挙動を含み、
   前記複数の荷物アクチュエータを制御するための複数のストラテジーを、該ストラテジーが前記所望の挙動の達成にどれだけ近づくかに基づいてスコアリングし、
   当該スコアリングに基づいて、前記複数のストラテジーからストラテジーを選択し、
   当該選択されたストラテジーに基づいて、複数の荷物アクチュエータを制御する命令を記憶していることを特徴とするシステム。
2. 前記複数の荷物アクチュエータは、実質的に平面のマトリクスで配置されている、請求項１記載のシステム。
3. 選択された前記ストラテジー（３００）は、前記複数の荷物アクチュエータを制御することにより、前記第２の荷物（５０２ｂ）が少なくとも、所望の相対的挙動と同様に移動されるようにするために実施される、請求項１又は２記載のシステム。
4. 前記複数のストラテジーのスコアリング時に、
   該複数のストラテジー（３００）それぞれにおいて、該複数のアクチュエータによって前記各ストラテジー（３００）が実施される場合の前記荷物（５０２ａ，５０２ｂ）の期待される挙動を予測する、請求項１乃至３のいずれか１項記載のシステム。
5. 第２の荷物（５０２ｂ）の期待される挙動（５３４）が、第１の荷物（５０２ａ）の期待される挙動（５３６）の予測前に予測される場合には、
   前記期待される挙動（５３４，５３６）の予測時に、
   前記複数のストラテジーの各ストラテジー（３００）が実施される場合に期待される第２の荷物（５０２ｂ）の挙動（５３４）が予測され、
   該第２の荷物（５０２ｂ）の期待される挙動（５３４）は、該第１の荷物（５０２ａ）の所望の挙動（５３０）に対する該第２の荷物（５０２ｂ）の所望の相対的挙動（５３２）に少なくとも部分的に基づいて予測され、
   該ストラテジー（３００）が実施される場合に期待される該第１の荷物（５０２ａ）の挙動（５３６）が予測され、
   該第１の荷物（５０２ａ）の期待される挙動（５３６）は、該第１の荷物（５０２ａ）の所望の挙動（５３０）に少なくとも部分的に基づいて予測される、請求項１乃至４のいずれか１項記載のシステム。
6. 第１の荷物（５０２ａ）の期待される挙動（５３６）が、第２の荷物（５０２ｂ）の期待される挙動（５３４）の予測前に決定される場合には、
   前記期待される挙動（５３４，５３６）の予測時に、
   前記複数のストラテジーの各ストラテジー（３００）が実施される場合に期待される第１の荷物（５０２ａ）の挙動（５３６）が予測され、
   該第１の荷物（５０２ａ）の期待される挙動（５３６）は、該第１の荷物（５０２ａ）の所望の挙動（５３０）に少なくとも部分的に基づいて予測され、
   該ストラテジー（３００）が実施される場合に期待される該第２の荷物（５０２ｂ）の挙動（５３４）が予測され、
   該第２の荷物（５０２ｂ）の期待される挙動（５３４）は、該第１の荷物（５０２ａ）の期待される挙動（５３６）に対する該第２の荷物（５０２ｂ）の所望の相対的挙動（５４０）に少なくとも部分的に基づいて予測される、請求項１乃至４のいずれか１項記載のシステム。
7. 前記複数のストラテジーのスコアリング時に、
   前記複数のストラテジー（３００）それぞれにおいて、該ストラテジー（３００）が実施される場合の前記荷物（５０２ａ，５０２ｂ）の所望の挙動（５３０，５３２，５４０）と期待される挙動（５３４，５３６）との間で期待される偏差（５５０，５５２）が求められる、請求項４乃至６のいずれか１項記載のシステム。
8. 前記複数のストラテジーそれぞれにおいて、前記期待される偏差が求められる際に、
   第１の荷物（５０２ａ）に関して、該第１の荷物（５０２ａ）の所望の挙動（５３０）と該ストラテジー（３００）が実施される場合の該第１の荷物（５０２ａ）の期待される挙動（５３６）との間の差が求められ、
   第２の荷物（５０２ｂ）に関して、該第１の荷物（５０２ａ）の期待される挙動（５３６）に対する該第２の荷物（５０２ｂ）の所望の挙動（５４０）が、該第２の荷物（５０２ａ）に対する該第２の荷物（５０２ｂ）の所望の相対的挙動に少なくとも部分的に基づいて求められ、
   該第２の荷物（５０２ｂ）に関して、該第２の荷物（５０２ｂ）の求められた所望の挙動（５４０）と、該ストラテジー（３００）が実施される場合の該第２の荷物（５０２ｂ）の期待される挙動（５３４）との間の差（５５２）が求められる、請求項７記載のシステム。
9. 前記複数のストラテジーのスコアリング時に、
   該複数のストラテジー（３００）それぞれにおいて、各荷物の期待される偏差に１つまたは複数の重みづけ係数が乗算されることによって、該ストラテジー（３００）が実施される場合の各荷物の重みづけされた偏差が求められる、請求項７又は８記載のシステム。
10. 前記複数のストラテジーのスコアリング時に、
    該複数のストラテジー（３００）それぞれにおいて、前記荷物の重みづけされた偏差が加算される、請求項９記載のシステム。
11. 前記第１及び第２の荷物の所望の挙動を、入力できるように構成された入力インタフェースを更に備える、請求項１乃至１０いずれか１項記載のシステム。
12. 前記第１及び第２の荷物の所望の挙動を、当該第１及び第２の荷物のそれぞれの特性及び／又は種類に基づいて決定する、請求項１乃至１１いずれか１項記載のシステム。
13. 前記複数のストラテジーのスコアリング時に、
    複数のストラテジーが、前記所望の挙動の達成にどれだけ近づくかについて、同様の成功尤度を有する場合には、別のファクタに基づいてスコアリングするか、または成功尤度の他に付加的な別のファクタにも基づいてスコアリングする、請求項１乃至１２いずれか１項記載のシステム。
14. 前記付加的な別のファクタとして、荷物毎の優先度を用いる、請求項１３記載のシステム。

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