DE112005001095B4 - Anordnung für die relative Steuerung von Lastbewegungsaktuatoren - Google Patents
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Abstract
Description
- Hintergrund
- Die vorliegende Offenbarung bezieht sich im Allgemeinen auf die Steuerung von Lastbewegungsaktuatoren und im Besonderen auf die Zuordnung von expliziten und/oder relativen Lastbewegungsvektoren, um Befehle für eine Matrix von Aktuatoren zu steuern.
- Von Lastablaufsteuerungsanordnungen wie jenen, die in Lagerhäusern, Paketverteilungsanlagen, Montagewerken und Herstellungsanlagen verwendet werden, wird oft Gebrauch gemacht, um Lasten von einem Standort zu einem anderen zu bewegen. Diese Lasten werden oft mit Hilfe von Lastbewegungsaktuatoren wie Förderbändern, Rollen, Roboterarmen oder Pinholeluftströmen bewegt.
- Ein Beispiel für eine Lastablaufsteuerungsanordnung
100 wird in1 gezeigt. Die Anordnung100 kann zum Beispiel mehrfache Lasten102a –c umfassen, wie zum Beispiel eine Last102a , die von einer Gruppe oder Matrix von Aktuatoren104 von Position A nach Position B bewegt werden kann. Zum Beispiel kann die Lastablaufsteuerungsanordnung100 aus einer Reihe von Förderbändern104 bestehen, die verwendet werden, um Herstellungsteile von einem Lagerort (Position A) zu einem Montageort (Position B) innerhalb einer Fertigungsstrasse einer Fabrik oder einer anderen Herstellungseinrichtung zu überbringen. - Die Bewegungen der Lasten
102a –c können in Form von verschiebender oder drehender Verlagerung beschrieben werden. Zum Beispiel kann ein zweidimensionales Koordinatensystem, das eine X-Achse106 und eine Y-Achse108 aufweist, verwendet werden, um den Standort der Lasten102a -c zu verfolgen, ausfindig zu machen oder auf sonstige Weise zu identifizieren oder zu beschreiben. Jeder Unterschied in der Koordinatenposition einer gegebenen Last102a über die Zeit kann auf diese Weise als eine verschiebende Verlagerung (in Form von Bewegung in Bezug auf zum Beispiel die Achsen106 und108 ) berechnet oder dargestellt werden. Die drehenden Verlagerungen der Lasten102a –c können mit Bezug auf eine Mittelachse, Achse oder eine andere Referenzlinie110 der Lasten102a –c bestimmt werden. Zum Beispiel kann die winkelförmige Beziehung der Mittelachse110 der Last102a in Bezug auf eine oder mehrere von den Achsen106 ,108 über die Zeit beobachtet werden, um eine Änderung in der Drehausrichtung der Last102 zu bestimmen. - Gegenwärtig müssen Lastablaufsteuerungsanordnungen typischerweise darauf programmiert werden, eine Last von einer Position zu einer anderen zu bewegen. Zum Beispiel müssen die Lastbewegungsaktuatoren typischerweise durch Programmieren von bestimmten Geschwindigkeiten und Richtungen für jeden Aktuator in der Lastablaufsteuerungsanordnung gesteuert werden. Die programmierten Aktuatoren können dann eine Last von einem Standort zu einem anderen transportieren, in dem sie die programmierten Geschwindigkeiten und Richtungen zu vorprogrammierten Zeitpunkten und für vorprogrammierte Dauern anwenden.
- Dies erfordert es, dass der Programmierer bestens darin ausgebildet ist, Geschwindigkeiten und Richtungen für alle verschiedenen Aktuatoren in einer gegebenen Lastablaufsteuerungsanordnung zu wählen, und erfordert viele Programmierstunden, um die Anordnung zu konfigurieren, damit diese eine gegebene Last richtig transportiert. Wo mehrfache Lasten von derselben Anordnung transportiert werden, wird es für den Programmierer zunehmend komplexer, die erforderlichen Geschwindigkeiten und Richtungen der Aktuatoren zu bestimmen und es erfordert wesentlich mehr Programmierstunden, um diese zu konfigurieren. In Situationen, wo von einer Last erwünscht wird, dass sie relativ zu einer anderen Last transportiert wird, wird die Programmierung der Aktuatoren sogar nach komplexer und zeitaufwendiger.
- Aus der
US 4 398 720 A , derUS 5 018 073 A , derUS 2002/0 005 333 A1 US 2003/0 141 165 A1 - Aus der
DE 199 27 251 A1 ist eine Anordnung bekannt, die Nachfolgendes umfasst:
Ein Prozessor; und ein Speichermedium, das dort Anweisungen gespeichert hat, wobei die Anweisung, wenn sie von einer Maschine ausgeführt werden, resultierend in Bestimmen eines erwünschten relativen Verhaltens für eine erste Last in Bezug auf eine zweite Last, wobei die Lasten durch eine Vielzahl von Lastaktuatoren bewegbar sind, wobei ferner eine Vielzahl von Strategien für das Steuern der Vielzahl von Lastaktuatoren bewertet wird und für jede der Vielzahl von Strategien, wie es von der Vielzahl von Lastaktuatoren erwartet wird, das sie bewirken, dass die Lasten sich gemäß der Strategie verhalten, wobei das Bewerten der Vielzahl von Strategien weiterhin das Bestimmen für jede der Vielzahl der Strategien umfasst, einer erwarteten Abgleichung zwischen dem erwünschten Verhalten und dem erwarteten Verhalten der Lasten gemäß der Strategie und das für jede der Vielzahl von Strategien die Bestimmung der erwarteten Abweichung umfasst das Bestimmen eines Unterschieds für die zweite Last zwischen dem erwünschten Verhalten der zweiten Last und dem erwarteten Verhalten der zweiten Last gemäß der Strategie, das Bestimmen der ersten Last eines gewünschten Verhaltens der ersten Last in Bezug auf das erwartete Verhalten der zweiten Last, zumindest zu einem Teil basierend auf dem erwünschten relativen Verhalten der ersten Last in Bezug auf die zweite Last und Bestimmen für die erste Last eines Unterschieds zwischen dem erwünschten Verhalten der ersten Last und dem erwarteten Verhalten der ersten Last gemäß der Strategie. - Aus der
DE 3783989 T2 ist es bekannt, eine Vorlaufkompensation dadurch zu erzielen, dass die Differenz von Positionsdaten mit einem Faktor N für die Vorlaufzeit multipliziert wird und anschließend dieser Wert zum Differenzbeitrag summiert wird. - Dementsprechend gibt es einen Bedarf an Anordnungen und Verfahren für die Steuerung von Lastbewegungsaktuatoren und im Besonderen für die relative Steuerung von Lastbewegungsaktuatoren, die die Bestimmung erforderlicher Geschwindigkeiten und Richtungen der Aktuatoren erleichtert.
- Zusammenfassung
- Das Problem, diesen Bedarf zu befriedigen wird durch eine Anordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 für die relative Steuerung von Lastbewegungsaktuatoren in Lastablaufsteuerungsanordnungen dargestellt.
- Entsprechend der Erfindung ist die Anordnung dazu in der Lage, ein gewünschtes relatives Verhalten für eine erste Last in Bezug auf eine zweite Last zu bestimmen, wobei die Lasten durch eine Vielzahl von Lastaktuatoren bewegbar sind. In einigen Ausführungsformen kann die Vielzahl von Lastaktuatoren in einer im Wesentlichen planaren Matrix angeordnet sein. Entsprechend einigen Ausführungsformen können Anordnungen, Verfahren und Computercode weiter dazu in der Lage sein, eine Strategie für das Steuern der Vielzahl von Lastaktuatoren zu wählen, die wenigstens zu einem Teil auf einer Bewertung basiert, die mit der Strategie in Beziehung steht. In einigen Ausführungsformen kann eine Vielzahl von Strategien für das Steuern der Vielzahl von Lastaktuatoren ausgewertet werden.
- Entsprechend einigen Ausführungsformen sind die Anordnungen, Verfahren und der Computercode dazu in der Lage, ein erstes Verhalten einer ersten Last vorherzusagen, das sich aus der Umsetzung einer Strategie ergeben würde, ein zweites Verhalten einer zweiten Last vorherzusagen, das sich aus der Umsetzung der Strategie ergeben würde, einen ersten unterschied zwischen dem ersten Verhalten und einem erwünschten Verhalten der ersten Last zu bestimmen, einen zweiten Unterschied zwischen dem zweiten Verhalten und einem erwünschten relativen Verhalten der zweiten Last in Bezug auf die erste Last zu bestimmen, und die ersten und zweiten Unterschiede zu summieren.
- Entsprechend der Erfindung schließt die Anordnung Mittel dafür ein, eine Vielzahl von Strategien für das Steuern einer Vielzahl von Lastaktuatoren zu bewerten, wobei das Bewerten zumindest zu einem Teil auf einem relativen Verhalten für eine erste Last in Bezug auf eine zweite Last basiert ist, und Mittel um eine Strategie auszuwählen aus das Vielzahl von Strategien, die zumindest in Teilen auf der Bewertung basieren, die mit der Strategie in Beziehung steht.
- Mit diesen und anderen Vorteilen und Kenndaten von Ausführungsformen, die nachstehend hierin offensichtlich werden, können Ausführungsformen unter Verweis auf die folgende detaillierte Beschreibung, die angefügten Ansprüche und die Zeichnungen in der Anlage hierin besser verstanden werden.
- Kurze Beschreibung der Zeichnungen
-
1 zeigt ein Blockdiagramm einer Anordnung für die Ablaufsteuerung von Lasten; -
2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens -
3 zeigt ein Blockdiagramm von beispielhaften Aktuatorsteuerungsstrategien entsprechend einigen der Ausführungsformen; -
4 zeigt ein Blockdiagramm einer Anordnung für die Ablaufsteuerung von Lasten entsprechend einigen der Ausführungsformen; -
5 zeigt ein graphisches Diagramm einer Anordnung für die Ablaufsteuerung von Lasten entsprechend einigen der Ausführungsformen; -
6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens entsprechend einigen der Ausfuhrungsformen; -
7 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens entsprechend einigender Ausführungsformen; -
8 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens entsprechend einigen der Ausführungsformen; -
9 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens entsprechend einigen der Ausführungsformen; -
10 zeigt ein Blockdiagramm einer Anordnung entsprechend einigen der Ausführungsformen; -
11 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens entsprechend einigen der Ausführungsformen; und -
12 zeigt ein Blockdiagramm einer Anordnung entsprechend einigen der Ausführungsformen. - Detaillierte Beschreibung von bestimmten Ausfuhrungsformen
- Einige der hierin beschriebenen Ausführungsformen werden mit einem ”Aktuator”, ”Lastaktuator” oder ”Lastbewegungsaktuator” in Verbindung gebracht. So wie diese hierin verwendet werden, können die Ausdrücke ”Aktuator”, ”Lastaktuator” und ”Lastbewegungsaktuator” austauschbar verwendet werden und können sich im Allgemeinen auf Vorrichtungen und/oder Anordnungen beziehen, die dazu in der Lage sind, die Bewegung eines Objekts zu bewirken, zu leiten, zu steuern und/oder anderweitig zu dieser beizutragen. Beispiele für Aktuatoren können Rollen, Förderbander, Pinholeluftströme, Motoren, Servomechanismen, Kabel, Ventile, Magnete und/oder verschiedene Robotervorrichtungen wie Arme, Schieber, Krane und hydraulische Aufzüge umfassen, sind aber nicht darauf eingeschränkt. In einigen Ausführungsformen kann ein Aktuator eine elektronische Vorrichtung oder Komponente wie zum Beispiel einen Prozessor, eine gedruckte Leiterplatte (Printed Circuit Board PCB) und/oder jede ander Art von elektrischer Verbindung und/oder Schaltung sein oder umfassen, die mit der Bewegung eines Objekts in Beziehung steht.
- Einige hierin beschriebene Ausführungsformen werden mit einer ”Matrix”, ”Reihe”, ”Vielzahl” oder ”Gruppe” von Aktuatoren in Verbindung gebracht. So wie sie hierin verwendet werden, können die Ausdrucke ”Matrix”, ”Reihe”, ”Vielzahl” und ”Gruppe” austauschbar verwendet werden und beziehen sich im Allgemeinen auf einen oder mehrere Aktuatoren innerhalb einer Lastablaufsteuerungsanordnung. In einigen Ausführungsformen kann eine Matrix von Aktuatoren eine Vielzahl von Aktuatoren umfassen, die in Wechselbeziehung zueinander stehend und/oder gleichförmig sind. Zum Beispiel kann, wie in
1 gezeigt, ein Gitter aus mehrfachen benachbarten Aktuatoren eine im Wesentlichen planare Oberfläche für das Bewegen einer Last ausformen. Entsprechend einigen der Ausführungsformen können die Aktionen von einem Aktuator aus einer Gruppe von Aktuatoren eine Aktion von einem oder mehreren anderen Aktuatoren der Gruppe bewirken und/oder bestimmen. Gruppen von Aktuatoren können Aktuatoren einer einzelnen Art und/oder Ausführungsform umfassen oder können mehrfache und/oder unterschiedliche Arten und/oder Ausführungsformen von Aktuatoren umfassen. Zum Beispiel kann eine Matrix von Aktuatoren sowohl Förderbänder als auch Rollen umfassen, die auf eine bestimmte Art angeordnet sind, um die Bewegung einer Last zu bewirken. - Einige der hierin beschriebenen Ausführungsformen werden mit einer ”Überlappung” oder einem ”Uberlappungsbereich” in Verbindung gebracht, die mit einem Aktuator in Beziehung stehen. So wie er hierin verwendet wird, kann sich der Ausdruck ”Überlappung” im Allgemeinen auf den Zustand beziehen, in dem eine Last und/oder ein Teil einer Last sich innerhalb und/oder auf einem Bereich befindet, der dazu in der Lage ist, von einem bestimmten Aktuator betrieben zu werden. Wie für veranschaulichende Zwecke hierin verwendet, kann eine Last zum Beispiel einen Förderbandaktuator überlappen, wenn sich ein Teil der Last auf einem Teil des Förderbands befindet. Mit anderen Worten ist ein Förderband dazu in der Lage, eine Last zu bewegen, wenn irgendein Teil der Last in Kontakt mit der Bandoberfläche der Forderanlage ist. So wie er hierin verwendet wird, kann sich der Ausdruck ”Überlappungsbereich” im Allgemeinen auf den Kontaktbereich zwischen einer Last und einem Aktuator und/oder dem Einflussbereich eines Aktuators beziehen. Bei Pinholeluftstromaktuatoren kann der Überlappungsbereich zum Beispiel als der Oberflachenbereich der Last definiert werden, auf die vom Luftstrom des Aktuators eingewirkt werden kann (das heißt des Teils der Last, der sich innerhalb des Einflussbereichs des Luftstroms befindet).
- Mit Bezug auf
2 wird ein Flussdiagramm eines Verfahren200 für die Steuerung von Aktuatoren entsprechend einigen Ausführungsformen gezeigt. Das Verfahren200 kann in Verbindung gebracht und/oder ausgeführt werden von zum Beispiel jeder der Anordnungen100 ,400 ,500 ,1000 und/oder1200 (oder einer oder mehreren der Komponenten der Anordnung), die in Verbindung mit1 ,4 ,5 ,10 und12 hierin beschrieben sind. Die hierin beschriebenen Flussdiagramme implizieren nicht unbedingt eine feste Reihenfolge für die Aktionen und Ausfuhrungsformen und können in jeder Reihenfolge ausgeführt werden, die praktikabel ist. Es ist anzumerken, dass einige der hierin beschriebenen Verfahren in Hardware, Software (einschließlich Mikrocodes), Firmware oder jeder Kombination daraus ausgeführt werden können. Zum Beispiel kann ein Speichermedium auf diesem Anweisungen speichern, die, wenn sie von einer Maschine ausgeführt werden, zu Ausfuhrung entsprechend jeder der hierin beschriebenen Ausführungsformen führen. - In einigen Ausführungsformen (wie zum Beispiel der in
2 gezeigten), kann das Verfahren200 damit beginnen, ein gewünschtes Verhalten einer Last202 zu bestimmen. Zum Beispiel kann es sein, dass die Last durch eine Vielzahl von Aktuatoren bewegbar ist, und ein Programmierer oder eine andere Entität kann erwunschen, dass die Aktuatoren gesteuert werden, um eine Last von einem ersten Standort zu einem zweiten Standort zu bewegen. In einigen Ausführungsformen kann ein Benutzer eine erwunschte Bewegung einer Last in einen Computer und/oder eine andere Schnittstelle eingeben. - Der Benutzer kann zum Beispiel bestimmen, dass es erwünscht wird, dass sich die Last von Punkt R zu Punkt B bewegt (wie zum Beispiel die Punkte A und B gemaß
1 ), und dass sich die Last dreißig Grad in Bezug auf eine bestimmte Achse drehen soll. - In einigen Ausfuhrungsformen können diese Arten von Verhalten ”explizite” Verhalten genannt werden. Das Verfahren
200 kann zum Beispiel umfassen, in202a ein gewünschtes explizites Verhalten einer Last zu bestimmen. Der Benutzer kann zum Beispiel ein oder mehrere bestimmte Verhalten und/oder Aktionen festlegen, von denen es erwünscht wird, dass die Last diese ausführt und/oder vollbringt. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann das explizite Verhalten von anderen Lasten und/oder Parametern unabhängig sein. Bei der Festlegung, dass die Last sich von Punkt A nach Punkt B bewegen soll, kann der Benutzer zum Beispiel die vollständige Information liefern, die notwendig ist, um die Last geeignet zu bewegen. - Entsprechend einigen Ausführungsformen kann das Verfahren
200 auch oder alternativ umfassen, bei202b ein gewünschtes ”relatives” Verhalten einer Last zu bestimmen. Relative Verhalten können zum Beispiel Verhalten sein oder einschließen, die von anderen Lasten und/oder Parametern abhängen. In einigen Ausführungsformen kann der Benutzer ein relatives Verhalten für eine Last in Bezug auf eine andere Last festlegen. Zum Beispiel kann der Benutzer festlegen, dass eine Last fünf Zentimeter von einer anderen Last entfernt bleiben soll. Solch eine Anforderung kann entsprechend einigen Ausfuhrungsformen erfüllt werden, wenn der Standort und/oder die Geschwindigkeit der anderen Last bekannt ist, vorhergesagt werden kann und/oder anderweitig bestimmbar ist. - In einigen Ausführungsformen konnen ein oder mehrere explizite und/oder relative Verhalten für eine Last bestimmt werden (zum Beispiel bei
202a und/oder202b ). In Anordnungen, die mehrfache Lasten umfassen, können ein oder mehrere explizite und/oder relative Verhalten für jede und/oder alle Lasten in der Anordnung bestimmt werden. Zum Beispiel kann es bestimmt werden, dass es erwünscht wird, dass eine Last sich bei einer Geschwindigkeit von einem Fuß pro Sekunde (ein Beispiel für ein explizites Verhalten) fortbewegt, wahrend sie einen trennenden Abstand von drei Zoll von der nächsten benachbarten Last aufrecht erhält (ein Beispiel fur ein relatives Verhalten). In einigen Ausführungsformen kann die Kombination von sowohl einem expliziten wie auch einem relativen Verhalten für eine Last ein ”hybrides” Verhalten genannt werden. - Entsprechend einigen Ausführungsformen kann das erwünschte Lastverhalten (wie zum Beispiel ein explizites und/oder relatives verhalten) auf Grundlage von einem oder mehreren Kenndaten der Last bestimmt werden. Zum Beispiel kann die Art der Last mit einem bestimmten Zielort verknüpft werden. Mit anderen Worten kann das erwünschte Verhalten, die Last von einem ersten Standort zum zugehorigen Zielort zu bewegen, auf Grundlage der Art der Last bestimmt werden. Zum Beispiel kann es sein, dass ein Herstellungsteil wie eine Fahrzeugwindschutzscheibe zu einer bestimmten Montagestation bewegt werden muss, wo Windschutzscheiben installiert werden. Das Teil kann markiert, gekennzeichnet oder anderweitig als Windschutzscheibe identifizierbar sein, und der beabsichtigte Zielort/das Verhalten können auf diese Art von der Last selbst bestimmbar sein.
- Als ein anderes Beispiel kann eine Last, von der bestimmt wird, dass sie eine bestimmte Art von Paket ist, mit einer bestimmten Art von Verpackungsmaschine verknüpft werden. Es kann zum Beispiel bekannt sein, dass Lasten von diesem bestimmten Typ in bestimmten Ausrichtungen in die Maschine eintreten sollten und/oder mit bestimmten einander trennenden Entfernungen zwischen den Lasten in die Verpackungsmaschine eintreten sollten (die Maschine kann zum Beispiel einen bestimmten Paketabstand erfordern, um richtig zu funktionieren). In anderen Ausführungsformen kann es sein, dass die Eigenschaft einer Last nicht bestimmt werden muss und/oder für ein gewünschtes Verhalten einer Last nicht bezeichnend ist.
- Es kann sein, dass auch andere Kenndaten einer Last bezeichnend und/oder anderweitig mit einem oder mehreren beabsichtigten Verhalten verknüpft sind. Zum Beispiel kann in einigen Ausführungsformen die Lastart eine Verschiebe- und/oder Drehgeschwindigkeit vorgeben und/oder Beschleunigungsgrenzen, innerhalb derer die Last sicher transportiert werden kann. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann die Lastart auch oder alternativ minimale, maximale und/oder erwünschte trennende Entfernungen zwischen verschiedenen Lasten und/oder Lastarten vorgeben, Das erwünschte Verhalten einer Last kann deshalb ausdrücklich, implizit, benutzerdefiniert, inhärent zu einer bestimmten Last oder Lastart und/oder jeder Kombination davon sein.
- Erfindungsgemäß fährt das Verfahren
200 bei204 fortfahren, in dem eine Vielzahl von Strategien für das Steuern der Vielzahl von Lastaktuatoren ausgewertet wird. Das Bewerten bei204 kann hierin zum Beispiel entsprechend einigen der in Verbindung mit6 ,7 ,8 ,9 beziehungsweise11 beschriebenen Verfahren600 ,700 ,800 ,900 und/oder1100 ausgeführt werden. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann die Vielzahl der durch die Strategien gesteuerten Lastaktuatoren eine Matrix aus Aktuatoren sein oder einschließen. - Es kann viele mögliche Wage geben, einen oder mehrere Aktuatoren zu steuern, um zu bewirken, dass eine Last ein bestimmtes Verhalten übernimmt. Die Kombination von Aktuatorbefehlen, Einstellungen und/oder Steuerungen für eine Vielzahl von Aktuatoren kann als eine ”Strategie” bezeichnet werden. Strategien können auf Grundlage von jeglichen Kriterien bewertet werden, die bekannt sind oder werden. Erfindungsgemäß wird eine Strategie auf Grundlage davon bewertet werden, wie nahe die Strategie dazu kommt, ein Objekt auf die erwünschte Art zu bewegen (die Bewertung kann zum Beispiel eine Erfolgswahrscheinlichkeit darstellen). Wo es von einer einzelnen Last oder einem einzelnen Objekt erwünscht wird, dass dieses bewegt wird, kann zum Beispiel jede Strategie, die dazu in der Lage ist, das Objekt in die erwünschte Position zu bewegen, eine sehr gute Bewertung erzielen. Im einfachen Fall eines einzelnen Objekts kann eine Vielfalt von Strategien dazu in der Lage sein, die erwünschten Ergebnisse zu erzielen (das heißt alle Strategien können eine ähnliche Erfolgswahrscheinlichkeit aufweisen). In einigen Ausführungsformen (wie im Fall des einzelnen Objekts) kann jede der Strategien anstatt oder zusätzlich zur Erfolgswahrscheinlichkeit auf der Grundlage von anderen Faktoren bewertet werden.
- Wahrend zum Beispiel, viele Strategien dazu in der Lage sein können, ein Objekt von einem Punkt zu einem anderen zu bewegen, können einige Strategien diese Aufgabe in einer geringen Zeit schaffen, während andere bedeutend länger brauchen konnen. In einigen Ausführungsformen können die Strategien zum Beispiel zumindest teilweise auf Grundlage davon bewertet werden, wie schnell die Strategie dazu fuhrt, dass das Objekt erfolgreich bewegt wird. Entsprechend einigen Ausführungsformen können Strategien auf Grundlage davon bewertet werden, ob die Strategie bewirken würde, dass eine Last innerhalb der für das bestimmte Objekt akzeptablen Grenzen bewegt, gedreht und/oder beschleunigt wird. In einigen Ausführungsformen können Strategien mit Hilfe einer Kombination von Bewertungskriterien bewertet werden (wie erfolgreich, wie schnell, innerhalb akzeptabler Grenzen, usw.).
- Wo es erwunscht wird, dass mehr als einem Objekt bewegt wird (wie zum Beispiel bei den Lasten
102a –c gemaß1 ), konnen Strategien in der erwarteten Leistung erheblich variieren. In einigen Ausführungsformen kann es sein, dass keine Strategie, die bekannt ist oder wird, dazu in der Lage ist, genau das erwünschte Verhalten zu erreichen. In einigen Ausführungsformen können Strategien zum Beispiel auf Grundlage davon bewertet werden, wie nahe sie kommen, das erwünschte Verhalten zu erreichen. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann es erwartet werden, dass jede Strategie bewirkt, dass jede Last in der Verschiebung und/oder Drehung eine erwartete Abweichung von ihren erwünschten Verhalten aufweist. Die Bewertung einer Strategie kann zum Beispiel eine oder beide dieser erwarteten Abweichungen sein oder einschließen (oder sonstwie in Betracht zu ziehen). In einigen Ausführungsformen können eine oder mehrere erwartete Abweichungen bestimmt werden (wie zum Beispiel in den Verfahren700 ,800 ,1100 ). Entsprechend einigen Ausfuhrungsformen können die erwarteten Abweichungen für jede Last in der Lastablaufsteuerungsanordnung aufsummiert werden, um eine gesamte erwartete Abweichung für eine gegebene Strategie zu bestimmen (wie sie zum Beispiel Verfahren900 ist). - Beispiele für andere Faktoren, die in die Bewertung einer Strategie einbezogen werden und/oder diese beeinflussen können, können Größe der Last, Prioritat der Last, benutzerdefinierte Parameter, Aktuator- und/oder Lastbeschränkungen und/oder verschiedene Beziehungen zwischen zwei oder mehr Lasten umfassen, sind aber nicht darauf eingeschränkt (es kann zum Beispiel sein, dass bestimmte Arten von Lasten in bestimmten minimalen trennenden Abständen gehalten werden müssen usw.). Strategien können mit jedem praktikablen Verfahren und/oder in jeder praktikablen Weise bewertet werden, die bekannt ist oder wird. Bei einigen Bewertungssystemen können zum Beispiel niedrige Bewertungen Strategien mit besserer Leistung Zugeordnet werden, während in anderen Bewertungssystemen hohere Bewertungen wünschenswertere Leistung anzeigen können.
- Entsprechend einigen Ausführungsformen kann die Vielzahl von Strategen analysiert werden, um erwartete Lastverhalten bei jeder der Vielzahl von Strategien zu bestimmen. In einigen Ausführungsformen kann das Vorhersagen von erwartetem Lastverhalten bei einer Stratege als eine ”Färbung” bezeichnet werden. Zu transportierende und/oder anderweitig zu verarbeitende Lasten können zum Beispiel ”gefärbt” werden, um zu bestimmen, wie die Lasten sich verhalten konnen, wenn eine gegebene Strategie durchgeführt wird. In einigen Ausführungsformen kann die Färbung vor und/oder als Teil des Bewertens der Strategien ausgeführt werden (zum Beispiel bei
204 ). - In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren
200 bei206 durch Wählen einer Strategie für das Steuern der Vielzahl von Lastaktuatoren fortfahren. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann die Strategie zumindest zum Teil basiert auf einer mit der Strategie verbundenen Bewertung gewählt werden. Die mit der Strategie verknüpfte Bewertung kann zum Beispiel die bei204 bestimmte Bewertung sein oder einschließen. In einigen Ausfuhrungsformen kann die Bewertung jedoch nicht von dem Verfahren200 bestimmt werden. Mit anderen Worten kann das Bewerten von Strategien bei204 optional sein und kann in einigen Ausführungsformen nicht auftreten. Zum Beispiel können die mit den Strategien verbundenen Bewertungen von einer separaten Entität, Vorrichtung und/oder Anordnung vorbestimmt und/oder bestimmt werden. Im Sinne der Leichtigkeit der Erklärung wird angenommen, dass die Strategien wie hierin beschrieben bei204 bewertet werden. - Entsprechend einigen Ausführungsformen kann die Strategie mit der besten Bewertung gewählt werden. Zum Beispiel können die Strategien direkt basierend auf Grundlage von erwarteten Abweichungen für das erwünschte Lastverhalten bewertet werden. Die niedrigste numerische Bewertung kann deshalb der Strategie entsprechen, die zur kleinsten Abweichung führen würde. In einigen Ausführungsformen kann diese Strategie mit der niedrigsten Bewertung ausgewählt werden. Entsprechend einigen Ausführungsformen können andere Faktoren, Bewertungen und/oder Variablen auch oder alternativ bei der Auswahl einer Strategie berücksichtigt werden. Zum Beispiel konnen einige Lasten (wie zum Beispiel verderbliche Lasten) eine höhere Priorität aufweisen als andere. Die Priorität von Lasten kann deshalb in die Bewertung der Strategien einbezogen werden (wie weiter oben beschrieben) und/oder kann als einen separater Faktor zusatzlich zu den Strategiebewertungen betrachtet werden.
- In einigen Ausführungsformen können in Verfahren
200 eine oder mehrere Aktuatorsteuerungsstrategien gewählt, zusammengestellt und/oder anderweitig bestimmt sind. Zum Beispiel können die bei204 zu bewertenden Strategien durch Wählen von wünschenswerten Strategien aus einer Datenbank- und/oder einer Suchtabelle von verfügbaren Strategien bestimmt werden. Entsprechend einigen Ausfuhrungsformen können in Verfahren200 eine oder mehrere Strategien erzeugt werden. Auf Grundlage von Information bezüglich der Leistung von bekannten und/oder bewerteten Strategien können zum Beispiel eine oder mehrere neue Strategien erzeugt werden. In einigen Ausführungsformen kann die neue Strategie dafür entworfen werden, den Betrag, die Größenordnung und/oder die Art der Abweichung zu vermindern, die zwischen der neuen Strategie und den erwünschten Lastverhalten erwartet werden. - Entsprechend einigen Ausführungsformen kann jede ausgewahlte Aktuatorsteuerungsstrategie (wie die bei
206 ausgewählte) auf die Matrix von Lastaktuatoren angewandt und/oder dieser zugeordnet werden. Zum Beispiel kann die Strategie mit der besten Bewertung gewählt werden, und jeder (oder irgendeiner) der Lastaktuatoren kann entsprechend der gewählten Strategie gesteuert werden. Zum Beispiel können die Aktuatoren in einigen Ausführungsformen auf bestimmte Geschwindigkeiten und/oder Richtungen eingestellt werden, wie diese durch die ausgewählte Strategie definiert sind. Die Bewegung von Lasten kann dann verfolgt werden, um die Wirksamkeit der Strategie zu uberwachen. In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren200 in verschiedenen Abständen wiederholt werden. Strategien können standig, periodisch und/oder anderweitig neu bewertet und/oder neu ausgewählt werden in einem Versuch, die Lasten zum Beispiel so ähnlich wie möglich zu den erwünschten Verhalten zu transportieren. In einigen Ausführungsformen können die Strategien jedes Mal neu bewertet und/oder neu ausgewahlt werden, wenn ein neues gewunschtes Verhalten für eine oder mehrere Lasten bestimmt wird. - Sich jetzt der
3 zuwendend (mit fortwahrendem Verweis auf1 ), wird ein Blockdiagramm einer Vielzahl von beispielhaften Aktuatorsteuerungsstrategien300 entsprechend einigen Ausführungsformen gezeigt. Die Aktuatorsteuerungsstrategien300 konnen zum Beispiel verwendet werden, bewertet, ausgewählt und/oder angewandt werden entsprechend jedem der hierin beschriebenen Verfahren200 ,600 ,700 ,800 ,900 und1100 . In einigen Ausführungsformen können weniger oder mehr Strategien als jene, die in3 gezeigt werden, in die Vielzahl von Strategien300 einbezogen werden. Zum Beispiel kann es bei einigen Lastablaufsteuerungsanordnungen bekannt sein, dass wahrscheinlich nur bestimmte Strategien wünschenswerte Ergebnisse produzieren werden. In anderen Anordnungen kann es wunschenswert sein, alle bekannten oder verfügbaren Strategien zu berücksichtigen. - Entsprechend einigen Ausführungsformen können die Strategien
300 geometrische geordnete Strategien310 , kundenspezifische Strategien320 und/oder andere Strategien330 einschließen. Die geometrischen geordneten Strategien310 können eine rechts nach links Prioritätsstrategie312 , eine links nach rechts Prioritätsstrategie314 , eine von oben nach unten Prioritätsstrategie316 und/oder eine von unten nach oben Prioritatsstrategie318 umfassen, werden aber nicht auf diese eingegrenzt. - Bei der rechts nach links Prioritätsstrategie
312 können zum Beispiel alle Lasten (wie zum Beispiel die Lasten102a –c), deren Transport erwünscht ist, von rechts nach links als geometrisch betrachtet werden (zum Beispiel in Bezug auf einen oder mehrere Aktuatoren, Referenzpunkte oder Linien und/oder andere Komponenten der Anordnung), wenn sie in die Lastablaufsteuerungsanordnung (wie zum Beispiel den Anordnungen100 ,400 ,500 ) platziert werden. In einer rechts nach links Prioritätsstrategie312 können zum Beispiel die Lasten102a –c der Anordnung100 als mit der rechtsbundigen Last102c beginnend betrachtet werden, dann die nächste Last102b berücksichtigend und endend mit der linksbündigen Last102a . In einigen Ausfuhrungsformen kann jeder Aktuator, den die gegenwärtig berücksichtigte Last uberlappt eingestellt werden auf, zugewiesen werden zu und/oder anderweitig verknupft werden mit einem Bewegungsvektor (Geschwindigkeit und Richtung), wie zum Beispiel einem mit dem erwünschten Lastverhalten verknüpften Bewegungsvektor. Für fortlaufend betrachtete Lasten, wo einem überlappenden Aktuator zuvor ein Vektor zugeteilt worden ist (das heißt der Aktuator wird sowohl von der aktuell berücksichtigten Last als auch einer zuvor berücksichtigten Last überlappt), kann dem Aktuator ein mit dem erwünschten Verhalten für die gegenwärtige Last verbundener Bewegungsvektor neu zugeteilt werden. - In einigen Ausführungsformen kann einem mehrfach überlappten Aktuator kein neuer Vektor zugeteilt werden. Zum Beispiel kann die Prioritat der Lasten in der Entscheidung bezüglich dessen berücksichtigt werden, welche Einstellung dem Aktuator zugeteilt werden sollte. In einigen Ausführungsformen kann dem Aktuator ein Vektor zugeteilt werden, der einen Durchschnitt (oder eine andere errechnete, statistische und/oder mathematische Funktion) von konkurrierenden Vektoren darstellt (ähnlich der weiter unten beschriebenen Middle-Ground Strategie
332 ). Entsprechend einigen Ausfuhrungsformen kann Aktuatoren mit keinen uberlappenden Lasten zum Beispiel kein Bewegungsvektor zugeteilt werden (zum Beispiel im Leerlauf verbleiben und/oder in den Leerlauf überführt werden) oder ein Bewegungsvektor zugeteilt werden, der mit anderen umliegenden, nahe gelegenen und/oder erwünschten Bewegungsvektoren verknüpft ist. - Entsprechend einigen Ausführungsformen können die anderen geometrisch angeordneten Strategien
314 ,316 ,318 ebenso nach der weiter oben beschriebenen rechts nach links Strategie312 ausgeführt werden, außer wenn die die Reihenfolge der Berücksichtigung der Lasten so wäre, wie sie im Zusammenhang mit jeder der Strategien beschrieben wird. In einigen Ausführungsformen können andere geometrische angeordnete Strategien310 auch oder alternativ berücksichtigt werden. Zum Beispiel können andere Strategen mit diagonalen und/oder anderen Koordinatenrichtungen, dritten Dimensionen verknüpft werden und/oder können Kombinationen irgendeiner Anzahl von geometrischen angeordneten Strategien310 sein, die bekannt sind oder werden. - In einigen Ausführungsformen können benutzerspezifische Strategien
320 berücksichtigt werden. Benutzerspezifische Strategien320 können zum Beispiel auf bestimmte Aktuatorarten, Anordnungen und/oder Konfigurationen zugeschnittene Strategien einschließen. Benutzerspezifische Strategien320 können in einigen Ausführungsformen mit Hilfe einer bestimmten Matrix von Aktuatoren ausdrücklich für eine bestimmte Fabrik, ein bestimmtes Lagerhaus oder eine andere Montagelinie entworfen werden. In einigen Ausführungsformen können benutzerspezifische Strategien320 Kombinationen von anderen Strategien sein oder einschließen, wie zum Beispiel jegliche Strategien die hierin beschrieben werden und/oder bekannt sind oder werden. - Entsprechend einigen Ausführungsformen können andere Strategien
330 , die nicht geometrisch angeordnet sein können, berücksichtigt werden. Andere Strategien330 können zum Beispiel eine Middle-Ground Strategie332 , eine mit Überlappung gewichtete Strategie334 , eine Aliasingstrategie336 , eine Bilanzierungsstrategie338 und/oder eine mit einem Uberlappungsanteil gewichtete Strategie340 einschließen. In einigen Ausführungsformen können eine oder alle dieser anderen Strategen330 Lasten und/oder Aktuatoren in jeder Reihenfolge (zum Beispiel nicht geometrisch) berücksichtigen. Die Middle-Ground Strategie332 kann zum Beispiel einen Bewegungsvektor wie den erwünschten Bewegungsvektor jedem Aktuator zuteilen, der von einer Last und/oder von keinen Lasten überlappt wird. Für Aktuatoren, die von mehr als einer Last überlappt werden, kann dem Aktuator zum Beispiel ein Bewegungsvektor zugeteilt werden, der ein Durchschnitt der erwünschten Vektoren für jede der überlappenden Lasten ist. Andere Kompromisseinstellungen für den Aktuator konnen durch in Betracht ziehen zum Beispiel von der Prioritat der überlappender Lasten und/oder anderen Last- oder Aktuatorfaktoren bestimmt werden. - In einigen Ausführungsformen, kann die nach Überlappung gewichtete Strategie
334 ebenso jedem nicht überlappten und/oder einzeln uberlappten Aktuator einen Bewegungsvektor zuteilen, wie zum Beispiel einen bevorzugten und/oder erwünschten Bewegungsvektor (zum Beispiel einen Bewegungsvektor verbundenen mit einem erwünschten verhalten einer überlappenden oder einer nahe gelegenen Last). Für Aktuatoren, die von mehr als einer Last überlappt werden, kann der Aktuator zum Beispiel auf den erwünschten Bewegungsvektor eingestellt werden der mit der Last verknüpft ist, die die größte Überlappung des Aktuators aufweist. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann dort, wo zwei Lasten dieselbe oder im Wesentlichen dieselbe Überlappung aufweisen, ein Kompromiss zwischen ihren erwünschten Vektoren auf den Aktuator angewandt werden (zum Beispiel durch Verwenden einer anderen Strategie wie zum Beispiel der Middle-Ground Strategie322 für die zwei oder mehr gleichartig überlappenden Lasten). - Entsprechend einigen Ausführungsformen kann die Aliasingstrategie
336 eine Kombination aus der Middle-Ground Strategie332 und der mit der Überlappung gewichteten Strategie334 sein oder diese einschließen. Zum Beispiel kann jeglichen Aktuatoren, die von einer und/oder keiner Last uberlappt werden, ein gewünschter Vektor zugeteilt werden (oder kein Vektor im Falle von einem Aktuator, der nicht überlappt wird). Wo zwei oder mehr Lasten einen Aktuator überlappen, kann zum Beispiel der durchschnittliche Vektor bestimmt werden durch Gewichtung der jeweiligen erwünschten Lastvektoren mit dem Maß der Überlappung, das mit jeder der jeweiligen überlappenden Lasten verknüpft ist (wie bei der mit der Uberlappung gewichteten Strategie334 ) und durch darauf folgende Bildung des Durchschnitts der resultierenden gewichteten Vektoren (wie bei der Middle-Ground Strategie332 ). - In einigen Ausführungsformen kann eine Bilanzierungsstrategie
338 berücksichtigt werden. Zum Beispiel kann jedem nicht überlappten und/oder einzeln überlappten Aktuator ein entsprechender Vektor, wie zum Beispiel ein gewünschter Vektor zugeteilt werden. Jeder Last kann auch ein Konto zugeteilt werden, das zum Beispiel auf einen Wert von null gesetzt werden kann. Wo ein Aktuator von mehr als einer Last überlappt wird, kann dem Aktuator der mit der Last mit dem größten Konto verknüpfte Vektor zugeteilt werden. Wo die überlappenden Lasten gleiche Konten aufweisen (wie zum Beispiel anfangs, wenn alle Lasten auf null gesetze Konten aufweisen können), kann eine Last zufällig und/oder mit anderen Mitteln ausgewählt werden. Das Konto jeder überlappenden Last, die nicht ausgewählt wurde, kann dann erhöht werden. Der Arbeitsablauf der Strategie kann dann zum Beispiel wiederholt werden und es kann Lasten, die zuvor nicht unbedingt in ihren erwünschten Richtungen bewegt wurden (das heißt jenen mit schrittweise steigend großeren Konten) jedes Mal Priorität eingeräumt werden. - Entsprechend einigen Ausfuhrungsformen können andere Faktoren in verschiedenen Strategien berücksichtigt werden. Zum Beispiel kann die mit dem Uberlappungsanteil gewichtete Strategie
340 auch oder alternativ alle Aktuatoren in beliebiger Reihenfolge berücksichtigen und kann auch oder alternativ nicht überlappten und/oder einfach überlappten Aktuatoren einen erwünschten Bewegungsvektor zuteilen (wie in den hierin beschriebenen anderen Strategien). Die mit einem Anteil gewichtete Strategie340 kann in einigen Ausführungsformen auch oder alternativ andere Faktoren, wie zum Beispiel die Große der Last berücksichtigen. Zum Beispiel kann, wo zwei oder mehr Lasten einen Aktuator uberlappen, die Last mit dem größten Anteil der Aktuatorüberlappung in Bezug auf die gesamte Größe der Last identifiziert werden. In einigen Ausführungsformen kann dem Aktuator dann der mit der identifizierten Last verknüpfte erwünschte Vektor zugeteilt werden. - Andere Faktoren, Variable, Maßsysteme und/oder Kriterien können bei verschiedenen Aktuatorsteuerungsstrategien ebenso verwendet werden. In der Tat ist eine große Anzahl von potentiellen Strategien möglich. Jede Anzahl und/oder Kombination von Strategien kann beim Ausführen der hierin beschriebenen Ausführungsformen verwendet werden. In einigen Ausführungsformen können eine oder mehrere Strategien vor bestimmten Ereignissen vorbestimmt und/oder identifiziert werden. Zum Beispiel konnen Strategien vor einer Färbung, Bewertung und/oder dem Auswählen einer Strategie entsprechend dem Verfahren
200 hierin bestimmt werden. Entsprechend einigen Ausführungsformen können eine oder mehrere Strategien wahrend und/oder nach bestimmten Ereignissen bestimmt werden. - Zum Beispiel können eine oder mehrere Strategien bestimmt werden, nachdem eine Strategie gefärbt, bewertet und/oder entsprechend Verfahren
200 ausgewählt worden ist. Mit anderen Worten können Strategien ad hoc ausgeführt werden und/oder an the fly bestimmt werden, wobei zum Beispiel Gebrauch gemacht wird von Information, die die Leistungsfähigkeit einer vorherigen Strategie und/oder aktuelle Positionen, Geschwindigkeiten und/oder Ausrichtungen betreffen (zum Beispiel das Lastverhalten). - In einigen Ausfuhrungsformen kann eine ausgewählte und/oder angewandte Strategie erfordern, dass ein Aktuator auf eine bestimmte Geschwindigkeit und/oder Richtung (einen Bewegungsvektor) eingestellt wird. In einigen Anordnungen und/oder Konfigurationen kann es jedoch sein, dass ein Aktuator nicht dazu in der Lage ist, genau das zu leisten, was von der gegebenen Strategie gefordert wird. Unter solchen Umständen kann der Aktuator zum Beispiel auf Geschwindigkeiten und/oder Richtungen, ähnlich und/oder nahe jenen, die von der Strategie vorgegeben sind, eingestellt werden. In einigen Ausführungsformen kann es nicht möglich sein, dass eine Strategie eine unerreichbare Einstellung für einen Aktuator anfordert, weil die Strategie darauf beschränkt werden kann, Einstellungen im Bereich von den Beschränkungen des Aktuators zu wählen.
- Sich jetzt der
4 zuwendend, wird ein Blockdiagramm einer Anordnung400 für die Verarbeitung von Lasten entsprechend einigen Ausführungsformen gezeigt. Die Anordnung400 kann zum Beispiel in ihrer Konfiguration und/oder Funktionalität ähnlich sein mit und/oder anderweitig einigen der hierin beschriebenen Anordnungen100 ,500 ,1000 ,1200 zugeordnet werden. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann die Anordnung400 entsprechend jedem der hierin beschriebenen Verfahren200 ,600 ,700 ,800 ,900 und1100 ausgeführt werden und/oder arbeiten. Entsprechend einigen Ausführungsformen konnen die Komponenten402 ,404 ,406 ,408 und410 in ihrer Konfiguration und/oder Funktionalität ähnlich sein zu den in Verbindung mit jeder der1 ,5 und/oder10 beschriebenen, gleich benannten Komponenten. In einigen Ausführungsformen konnen in die Anordnung400 weniger oder mehr der in4 gezeigten Komponenten einbezogen werden. - In einigen Ausführungsformen kann die Anordnung
400 eine oder mehrere Lasten402a einschließen (wie zum Beispiel die ersten beziehungsweise zweiten Lasten402a und402b ), die von einer Matrix von Aktuatoren404 gesteuert werden. Die Positionen und/oder andere Verhalten der Lasten402 können entsprechend einigen Ausführungsformen entsprechend einem Koordinatensystem, wie zum Beispiel dem durch die X-Achse406 und die Y-Achse408 definierten beschrieben werden (zum Beispiel ähnlich den hierin beschriebenen anderen Achsen106 ,108 ,506 ,508 ). Das in4 gezeigte (und überall hierin verwendete) einfache zweidimensionale Koordinatensystem wird zur Erleichterung der Erklärung dargestellt. Andere Koordinatensysteme und/oder Formate können verwendet werden, um das Verhalten der Last402 zu beschreiben, ohne von einigen Ausführungsformen abzuweichen. Die Drehverhalten der Lasten402 können in einigen Ausführungsformen mit Bezug auf eine Mittelachse410 der Lasten402 beschrieben werden. - Entsprechend einigen Ausführungsformen können erwünschte Verhalten fur die Lasten
402 explizite Verhalten, relative verhalten und/oder hybride Verhalten (zum Beispiel eine Kombination von expliziten und relativen Verhalten) einschließen. Zum Beispiel kann ein Benutzer bestimmen, dass es erwünscht ist, dass die erste Last410a von einem Standort A zu einem Standort A' bewegt wird (wie durch den zugehörigen Pfeil in4 angezeigt). In einigen Ausfuhrungsformen (wie in4 gezeigt), kann der Benutzer auch bestimmen, dass die erste Last402a ihre Ausrichtung ändern soll. Es kann zum Beispiel erwünscht sein, dass die erste Last402a von der an der Position A gezeigten Ausrichtung zu der an Standort A' gezeigten, im Wesentlichen an den Koordinaten ausgerichteten Ausrichtung gedreht wird. Es kann zum Beispiel notwendig sein, dass die erste Last402a an den Koordinaten ausgerichtet werden muss, um die erste Last402a darauf vorzubereiten, in eine Maschine und/oder ein Anordnung oder einen anderem Bereich einzutreten (zum Beispiel eine Verpackungsmaschine mit einem Eingang, der sich entlang der X-Achse406 befindet). In einigen Ausfuhrungsformen kann jedes dieser Verhalten (und/oder der Kombination der zwei Verhalten) als explizites Verhalten betrachtet werden. - Als Beispiel für ein hybrides Verhalten kann der Benutzer in einigen Ausführungsformen festlegen dass es erwünscht wird, dass die zweite Last
402b ihre Ausrichtung ändert, um im Wesentlichen an den Koordinaten ausgerichtet zu werden und dass sich die zweite Last402b von Standort B zum Standort B' bewegen soll (als Beispiel für explizite Verhalten). In einigen Ausfuhrungsformen kann der Benutzer auch (oder alternativ) festlegen, dass die zweite Last402b von der ersten Last402a durch einen Trennungsabstand420 getrennt werden soll (als Beispiel für ein relatives Verhalten). In einigen Ausführungsformen kann der Benutzer zum Beispiel weiterhin festlegen, dass die zweite Last402b in dem Trennungsabstand420 verbleiben soll, der in einer bestimmten Richtung gemessen werden soll (zum Beispiel in positiver Richtung entlang der X-Achse406 ). Der Benutzer kann auch oder alternativ festlegen, dass es erwünscht ist, dass der Trennungsabstand420 erreicht wird zu dem Zeitpunkt, zu dem die zweite Last den Standort B' erreicht (wie zum Beispiel in4 gezeigt). - Entsprechend einigen Ausfuhrungsformen kann der Trennungsabstand
420 direkt von einem Benutzer angegeben werden und/oder kann von der Anordnung400 und/oder einer zugehörigen Entität oder einer zugehörigen Komponente bestimmt werden. Der Trennungsabstand420 kann zum Beispiel auf Grundlage von den Erfordernissen einer Komponente der Anordnung bestimmt werden, die sich bei und/oder nahe der X-Achse406 befindet. Wie hierin an anderer Stelle beschrieben, kann die Komponente der Anordnung zum Beispiel eine Maschine, wie zum Beispiel eine Verpackungsmaschine sein oder einschließen, deren Eingang sich entlang und/oder benachbart zur X-Achse406 befindet. In solchen Ausführungsformen kann der Trennungsabstand420 zum Beispiel durch die Spezifikationen und/oder Erfordernisse der Verpackungsmaschine definiert werden. - Zum Beispiel kann die Verpackungsmaschine Pakete in Paaren akzeptieren (zum Beispiel Lasten
402 ), für die es notwendig ist, dass sie um den Abstand420 getrennt werden, damit die Maschine richtig funktioniert. Als ein anderes Beispiel kann die Maschine einen Eingang aufweisen, der benachbart zu dem Aktuator entlang der Y-Achse408 angeordnet ist, der sowohl an die Y-Achse408 als auch an die X-Achse406 angrenzt. In solch einer Ausfuhrungsform können die verschiedenen Verhalten (explizit, relativ, hybrid) der Lasten402 so festgelegt werden, dass die Lasten402 für den Einzelzutritt in die Maschine ausgerichtet werden. Der Trennungsabstand420 kann entsprechend solch einer Ausführungsform ein zwischen den Lasten aufrecht zu erhaltender Abstand sein, der genug Zeit ermöglicht, dass die Maschine die erste Last402a verarbeitet, bevor die zweite Last402b in die Maschine eintritt. - Sich jetzt auf
5 beziehend wir ein graphisches Diagramm einer Anordnung500 für die Ablaufsteuerung von Lasten entsprechend einigen Ausführungsformen gezeigt. Die Anordnung500 kann zum Beispiel in Konfiguration und/oder Funktionalität ähnlich und/oder anderweitig mit jeder der hierin beschriebenen Anordnungen100 ,400 ,1000 und1200 verknüpft sein. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann die Anordnung500 entsprechend einigen der hierin beschriebenen Verfahren200 ,600 ,700 ,800 ,900 und1100 ausgeführt werden und/oder arbeiten. Entsprechend einigen Ausführungsformen können die Komponenten502 ,506 und508 in ihrer Konfiguration und/oder Funktionalität gleich sein zu den in Verbindung mit jeder der in der1 ,4 und/oder10 beschriebenen, ebenso benannten Komponenten. In einigen Ausführungsformen können weniger oder mehr der Komponenten, die in5 gezeigt werden, in die Anordnung500 einbezogen werden. - In einigen Ausführungsformen kann die Anordnung
500 eine erste Last502a und eine zweite Last502b umfassen, deren Standorte und/oder andere Verhalten unter Verwendung des durch die X-Achse506 und die Y-Achse508 definierten Koordinatensystems beschrieben werden (ahnlich zum Beispiel zu den anderen hierin beschriebenen Achsen106 ,108 ,406 und408 ). Entsprechend einigen Ausfuhrungsformen können die Lasten502 durch eine Vielzahl von Lastaktuatoren bewegbar sein (wie zum Beispiel die Matrix von Lastaktuatoren404 gemäß4 ). Zur Erleichterung der Erklarung werden in5 keine Aktuatoren gezeigt. - In einigen Ausführungsformen können die Lasten
502a und502b anfangs (zum Beispiel am Anfang einer Zeitperiode oder eines Zyklus) an den Standorten A beziehungsweise B positioniert sein. Entsprechend einigen Ausführungsformen konnen erwünschte Verhalten für die Lasten502 (zum Beispiel bei202 des Verfahrens200 ) bestimmt werden. Zum Beispiel kann ein Benutzer in einigen Ausführungsformen bestimmen, dass es erwünscht ist, die erste Last502a von Standort A zu Standort Ad zu bewegen (zum Beispiel den ”erwünschten” (”desired”) Standort für die erste Last502a ). Der Benutzer kann zum Beispiel auch festlegen, dass die zweite Last502b einen bestimmten Abstand520 von der ersten Last502a entfernt platziert werden soll ein (als Beispiel für ein relatives Verhalten). - Weil das in
5 verwendete Koordinatensystem zweidimensional ist und der Benutzer ein eindimensionales relatives Verhalten fur die zweite Last502b angegeben hat, gibt es eine Anzahl von potentiellen Standorte, die die Kriterien des Benutzers erfullen würden. Mit anderen Worten, die zweite Last502b kann im Abstand520 vom erwünschten Standort Ad der ersten Last502a gehalten werden, wenn sich die zweite Last irgendwo auf dem Kreis522 befindet. Auf diese Weise stellt der Kreis522 die möglichen Standorte dar, die als ”erwünschte” Standorte Bd für die zweite Last502b betrachtet werden konnen. Vom Benutzer angegebene andere Kriterien konnen die Konfiguration des Kreises522 und/oder die Standorte ändern, die für die erwünschten Standorte Bd der zweiten Last502b akzeptabel sein können. Wenn der Benutzer zum Beispiel vorgibt, dass die zweite Last502b im Abstand520 hinter der ersten Last502a gehalten werden soll, kann der Kreis522 ein Halbkreis, Bogen und/oder eine andere Form oder Linie annehmen die dafür geeignet ist, akzeptable erwünschte Standorte Bd für die zweite Last502b zu definieren. - In einigen Ausführungsformen kann das erwunschte Verhalten der ersten Last
502a durch die Verhaltenslinie530 dargestellt werden. Die Verhaltenslinie530 kann zum Beispiel die erwünschte Verschiebung der ersten Last502a von dem Standort A zum erwünschten Standort Bd darstellen. In einigen Ausführungsformen kann die Verhaltenslinie530 auch oder alternativ andere erwünschte Lastverhalten wie die Drehung der Last, Lastgeschwindigkeit und/oder Lastbeschleunigung darstellen. Entsprechend einigen Ausführungsformen können andere Deskriptoren (graphische oder sonstige) zusätzlich zu und oder statt der Verhaltenslinie530 verwendet werden, um das erwünschte Verhalten der ersten Last502a darzustellen. - In einigen Ausführungsformen, zum Beispiel in denen eine Strategie bewertet wird, können die tatsachlichen Verhalten dieser Lasten (wie zum Beispiel Lasten
502 ) unbekannt sein. Bevor eine Strategie eingerichtet wird, kann die Last zum Beispiel statisch sein, und es kann daher nur bekannt sein, wo sich die Last befindet und/oder wo es erwünscht wird, dass die Last hingeht, (und/oder wie es sonst erwünscht ist, dass sich die Last verhält). In solchen Ausführungsformen können die erwarteten Verhalten der Lasten502 für irgendeine gegebene Strategie vorhergesagt werden (das heißt, die Lasten können gefärbt werden). Die Voraussage des Verhaltens der Last502 , wo erwünschte explizite Verhalten angegeben worden sind (zum Beispiel für die erste Last502a ), kann entsprechend einigen Ausführungsformen umfassen, zu simulieren und/oder sonstwie vorherzusagen, wie die Strategie bewirken würde, dass sich die Last502 verhalt. Zum Beispiel kann in einigen Ausführungsformen die Strategie entsprechend Strategieregeln und/oder Parametern Gebrauch machen vom erwünschten Verhalten der Last (wie der erwünschten Verhaltenslinie530 für die erste Last502a ), um die Last502 zu bewegen. - In einigen Ausführungsformen kann es sein, dass das erwartete Verhalten einer ”abhängigen” Last (zum Beispiel einer Last, die mit einem erwunschten relativen Verhalten verknüpft ist, wie die zweite Last
502b ) vor dem Vorhersagen des Verhaltens einer ”dominierenden” Last (zum Beispiel einer Last, von der die abhängigen Last abhängig ist, wie zum Beispiel die erste Last502a ) bestimmt werden muss (zum Beispiel entsprechend Strategieregeln). Mit anderen Worten kann es eine Strategie erfordern, dass die abhängige Last vor dem Färben der zugehörigen dominierenden Last (und/oder dominierenden Lasten) gefärbt wird. Unter zum Beispiel der Annahme, dass eine bestimmte Strategie simuliert wird, die erfordert, dass die zweite Last502b zuerst beurteilt wird (zum Beispiel die von rechts nach links Prioritätsstrategie612 ), kann eine erwarteter (zum Beispiel ”vorhergesagter”) Standort Bd für die zweite Last502b in Bezug auf den erwünschte Standort Ad der ersten Last502a bestimmt werden. Mit anderen Worten, weil die erste Last502a noch nicht gefarbt worden ist, kann nur der erwünschte Standort Ad (und/oder der gegenwärtige Standort A) der ersten Last502a bekannt sein. - Wo zum Beispiel das erwünschte relative Verhalten für die zweite Last
502b die eindimensionalen Kriterien einschließt, dass die zweite Last502b in einem Abstand520 von der ersten Last502a gehalten werden soll, kann der Kreis522 bestimmt werden, der die möglichen Standorte darstellt, die die relativen Kriterien erfüllen und entsprechende erwünschte Standorte Bd der zweiten Last502b wären (zum Beispiel in Bezug auf den erwunschten Standort Ad der ersten Last502a ). Die Verhaltenszeilen532 können entsprechend einigen Ausführungsformen die potentiellen erwunschten Verhalten der zweiten Last502b darstellen (zum Beispiel verknüpft mit den verschiedenen potentiellen erwünschten Standorten Bd der zweiten Last502b ). In einigen Ausführungsformen kann, basierend auf den erwünschten Standorten Bd der zweiten Last502b , gemäß der Strategie ein vorhergesagter Standort Bp für die zweite Last bestimmt werden. Die Verhaltenslinie534 kann zum Beispiel das Verhalten der zweiten Last502b darstellen, das gemäß der Strategie erwartet wird. - In einigen Ausführungsformen kann das erwartete Verhalten der dominierenden Last (zum Beispiel der ersten Last
502a ) vor dem Vorhersagen des Verhaltens einer abhängigen Last (zum Beispiel der zweiten Last502b ) bestimmt werden müssen. Unter zum Beispiel der Annahme, dass eine bestimmte Strategie simuliert wird, die erfordert, dass die erste Last502a zuerst beurteilt wird (zum Beispiel die links nach rechts Prioritätsstrategie614 ), kann ein erwarteter (zum Beispiel ”vorhergesagter”) Standort Ap für die erste Last502a bestimmt werden. Das vorhergesagte und/oder erwartete Verhalten der ersten Last502a kann entsprechend einigen Ausführungsformen dargestellt werden durch die Verhaltenslinie536 (die die Bewegung der ersten Last502a vom Standort A zum Standort Ap zeigt). In einigen Ausführungsformen kann das erwartete Verhalten der zweiten Last502b dann auf Grundlage des vorhergesagten Standorts Ap der ersten Last502a bestimmt werden. Weil zum Beispiel das erwünschte Verhalten der zweiten Last502b relativ zu der ersten Last502a ist (das heißt von der ersten Last502a abhangig ist), und eine Voraussage gemacht worden ist bezüglich dessen, wo die erste Last sein wird (zum Beispiel einmal und/oder nachdem die Strategie abgearbeitet ist), kann der vorhergesagte Standort Ap der ersten Last502a verwendet werden, um einen oder mehrere ”tatsächlich erwünschte” Standorte Bad für die zweite Last zu bestimmen. Mit anderen Worten, weil die erste Last502a gefärbt wird, bevor die zweite Last502b gefärbt wird, kann die zweite Last502b mit Hilfe des vorhergesagten Standorts Ap der ersten Last502a gefärbt werden (zum Beispiel anstatt das erwünschte Standorts Ad der ersten Last502a ). - Wo das erwünschte relative Verhalten für die zweite Last
502b zum Beispiel die eindimensionalen Kriterien einschließt, dass die zweite Last502b in einem Abstand520 von der ersten Last502a gehalten wird, kann ein Kreis536 bestimmt werden, der die möglichen Standorte darstellt, die die relativen Kriterien erfullen und die geeigneten tatsachlichen erwünschten Standorte Bad der zweiten Last502b wären (zum Beispiel in Bezug auf den vorhergesagten Standort Ap der ersten Last502a ). Die Verhaltenslinien540 , die den Standort B mit den verschiedenen tatsächlich erwunschten Standorten Bad fur die zweite Last502b verbinden, können in einigen Ausführungsformen die tatsachlich erwunschten Verhalten für die zweite Last502b darstellen. - Entsprechend einigen Ausführungsformen können die tatsächlich erwünschten Verhalten der zweiten Last
502b (wie zum Beispiel durch die Verhaltenszeilen540 dargestellt), verwendet werden, um vorherzusagen, wie die Strategie das Verhalten der zweiten Last502b bewirken würde. Der vorhergesagte Standort Bp der zweiten Last502b kann zum Beispiel bestimmt werden (das heißt, die zweite Last502b kann gefärbt wrden). In einigen Ausführungsformen kann das vorhergesagte Verhalten der zweiten Last502b durch die Verhaltenslinie534 dargestellt werden. Entsprechend einigen Ausfuhrungsformen können Strategien, die es ermoglichen, dass die dominierende Last vorhergesagt wird (zum Beispiel gefärbt wird), zuerst zu genaueren Voraussagen für die abhängige Last fuhren. Mit anderen Worten, wenn die vorhergesagte Position der dominierenden Last bekannt ist, kann das Verhalten der abhängigen Last genauer vorhergesagt werden, als wenn nur das erwünschte Verhalten der dominierenden Last bekannt ist (zum Beispiel, weil das erwartete verhalten der dominierenden Last von dem erwünschten Verhalten der dominierenden Last abweichen kann, was eine Abweichung in den relativen ”tatsächlich erwünschten” Verhalten der abhängigen Last bewirkt). - In einigen Ausführungsformen können, nachdem die Lasten gefärbt sind, die erwünschten und/oder vorhergesagten Verhalten der Lasten
502 verwendet werden, um die Strategie zu bewerten. Abweichungen konnen berechnet und/oder anderweitig bestimmt werden, zum Beispiel zwischen den erwünschten und vorhergesagten Verhalten für die Lasten502 . In einigen Ausführungsformen können Abweichungen zwischen erwünschten und/oder vorhergesagten Maßsystemen bestimmt werden. Zum Beispiel können Abweichungen zwischen Geschwindigkeiten, Verschiebungen, Drehungen, Beschleunigungen und/oder anderen Maßsystemen identifiziert und/oder quantifiziert werden. Als Beispiel kann die Abweichung550 zwischen dem erwünschten Standort Ad der ersten Last und dem vorhergesagten Standort Ap der ersten Last502a bestimmt werden. In einigen Ausführungsformen kann von dieser Abweichung beim Bewerten der Strategie Gebrauch gemacht werden. - In Ausführungsformen, wo ein eindimensionales erwünschtes relatives Verhalten angegeben worden ist (zum Beispiel für die zweite Last
502b ), können mehrere, vielfache und/oder eine Vielzahl von potentiellen Standorten die relativen Kriterien erfüllen (wie hierin beschrieben). Jeder tatsächlich erwunschte Standort Bad für die zweite Last502b kann zum Beispiel mit einer Abweichung aus dem vorhergesagten Standort Bp der zweiten Last502b verknüpft werden. In einigen Ausführungsformen kann eine oder mehrere der möglichen Abweichungen dabei verwendet werden, die Strategie zu bewerten. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann zum Beispiel der tatsächlichen erwünschte Standort Bad gewählt werden, der mit der kleinsten Abweichung552 aus dem vorhergesagten Standort Bp für die zweite Last502b verknüpft ist. Die Verhaltenslinie554 kann zum Beispiel das tatsachlich erwünschte Verhalten der zweiten Last502b darstellen (zum Beispiel kann, da die erste Last502a bereits gefarbt worden ist, für Zwecke der Bewertung der vorhergesagte Standort Ap der ersten Last502a verwendet werden, um die potentiellen tatsächlich erwünschten Standorte Bad fur die zweite Last502b zu bestimmen). In einigen Ausführungsformen kann die kleinste Abweichung552 beim Bewerten der Strategie verwendet werden. Die kleinste Abweichung552 für die zweite Last502b kann zum Beispiel zu der Abweichung550 für die erste Last502a hinzu addiert werden, um die Strategie zu bewerten. - Sich jetzt auf
6 beziehend, wird entsprechend einigen Ausführungsformen ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens600 gezeigt. Das Verfahren600 kann entsprechend einigen Ausführungsformen damit beginnen, bei602 eine Aktuatorsteuerungsstrategie zu bewerten. Das Verfahren600 (und/oder die Bewertung bei602 ) können zum Beispiel als Teil des hierin beschriebenen Verfahrens200 eingeschlossen sein. Im Besonderen kann das Bewerten einer Aktuatorsteuerungsstrategie bei602 entsprechend einigen Ausführungsformen sein wie (oder ähnlich sein wie) das Bewerten bei204 , hierin beschrieben in Verbindung mit2 . In einigen Ausfuhrungsformen kann das Verfahren600 mit jedem der hierin beschriebenen Anordnungen100 ,400 ,500 ,1000 und1200 verknüpft werden. Das Verfahren600 kann zum Beispiel bei602 beginnen, wo eine Aktuatorsteuerungsstrategie (”s”) bewertet werden kann. In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren600 wiederholt werden, um jede einer Vielzahl von bekannten oder verfügbaren Aktuatorsteuerungsstrategien zu bewerten. - In einigen Ausführungsformen kann die Aktuatorsteuerungsstrategie (”s”) durch Färben und/oder Bewerten jeder Last (”i”) der Lastablaufsteuerungsanordnung bei
604 bewertet werden. Entsprechend einigen Ausfuhrungsformen kann die Färbung und/oder das Bewerten jeder Last (”i”) bei604 beginnen, in dem eine Lastbefehlstyp bei606 bestimmt wird. Zum Beispiel kann ein von einem Benutzer festgelegter Befehl anzeigen, dass die Last (”i”) entsprechend einem oder mehreren expliziten, relativen und/oder hybriden Verhalten abgearbeitet werden soll (wie zum Beispiel hierin beschrieben). In einigen Ausführungsformen können andere Arten, Mengen, Konfigurationen und/oder Kombinationen von Befehlen bestimmt werden. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann für jeden Befehl und/oder Verhalten, die mit der Last (”i”) verknüpft sind, eine Befehlsart bestimmt werden. - Bei
608 kann das Verfahren600 fortfahren durch Bestimmen, ob der Lastbefehlstyp explizit ist. Wenn die Befehlsart explizit ist, dann kann das Verfahren600 durch Bestimmen eines erwünschten Verhaltens (”Bd”) der Last (”i”) bei610 fortfahren. In einigen Ausführungsformen kann das bei610 bestimmte erwünschten Verhalten (”Bd”) das explizite Verhalten umfassen, das durch die explizite Befehlsart fur die Last (”i”) definiert und/oder sonstwie damit verknüpft ist. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann das Verfahren600 , sobald das erwünschte Verhalten (”Bd”) bestimmt ist, durch Vorhersagen des Verhaltens (”Bp”) der Last (”i”) gemäß der Strategie (”s”) bei612 fortfahren. Die Verarbeitung gemäß dem Verfahren600 kann dann zum Beispiel fortfahren, in dem mit Punkt A (hierin beschrieben in Verbindung mit7 ) forgefahren wird. - Wenn es bei
608 bestimmt wird, dass die Befehlsart nicht explizit ist, dann kann die Abarbeitung gemäß dem Verfahren600 entsprechend einigen Ausführungsformen bei614 fortfahren, in dem ein erwünschtes relatives Verhalten (”Bdrs”) der abhängigen Last (”is”) bestimmt wird. Bei616 kann das Verfahren600 bestimmen, ob das vorhergesagte Verhalten (”Bpd”) der dominierenden Last (”id”) bereits bestimmt wurde (zum Beispiel bei einer früheren Iteration der Bewertung von Lasten für die Strategie (”s”)). Wenn das vorhergesagte Verhalten (”Bpd”) der dominierenden Last (”id”) schon bestimmt worden ist, dann kann die Abarbeitung bei618 durch Bestimmen einer Anzahl (”N”) von potentiellen erwünschten Verhalten (”Bds”) für die abhängige Last (”is”) fortfahren. - Die potentiellen erwünschten Verhalten (”Bds”) für die abhängige Last (”is”) können zum Beispiel Verhalten sein, die das erwünschte relative Verhalten (”Bdrs”) der abhängigen Last (”is”) in Bezug auf das vorhergesagte Verhalten (”Bpd”) der dominierenden Last (”id”) erfüllen. In einigen Ausführungsformen kann, sobald die potentiellen erwünschten Verhalten (”Bds”) für die abhängige Last (”is”) bestimmt sind, die Abarbeitung bei
620 durch Vorhersagen des Verhaltens (”Bds”) für die abhängige Last (”is”) gemäß der Strategie (”s”) fortfahren. Die Abarbeitung gemäß dem Verfahren600 kann dann zum Beispiel fortfahren durch Fortfahren zu Punkt B (hierin beschrieben in Verbindung mit8 ). - Wenn bei
616 bestimmt wird, dass das vorhergesagte Verhalten (”Bpd”) der dominierenden Last (”id”) noch nicht bestimmt worden ist (zum Beispiel wird die abhängige Last (”is”) gemäß der Strategie vor der dominierenden Last (”id”) verarbeitet), kann in einigen Ausführungsformen die Abarbeitung gemäß dem Verfahren600 bei622 durch Bestimmen einer Anzahl (”N”) von potentiellen erwünschten Verhalten (”Bds”) für die abhangige Last (”is”) fortfahren. - Die potentiellen erwünschten Verhalten (”Bds”) für die abhängige Last (”is”) können zum Beispiel Verhalten sein, die das erwünschte relative Verhalten (”Bdrs”) der abhängigen Last (”is”) in Bezug auf das vorhergesagte Verhalten (”Bdd”) der dominierenden Last (”id”) erfüllen. In anderen Worten, weil das vorhergesagte Verhalten (”Bpd”) der dominierenden Last (”id”) gemaß der Strategie (”s”) noch nicht bestimmt wurde, können die potentiellen erwünschten Verhalten (”Bds”) der abhängigen Last (”is”) entsprechend einigen Ausführungsformen basierend auf dem erwunschten Verhalten (”Bdd”) der dominierenden Last (”id”) bestimmt werden. In einigen Ausführungsformen kann, sobald die potentiellen erwünschten Verhalten (”Bds”) fur die abhängige Last (”is”) bestimmt worden sind, die Abarbeitung bei
620 durch Vorhersagen des Verhaltens für die abhangige Last (”is”) gemäß der Strategie (”s”) fortfahren. Die Abarbeitung gemaß dem Verfahren600 kann dann zum Beispiel fortfahren durch Fortfahren zu Punkt B (hierin beschrieben in Verbindung mit6 ). - Sich jetzt auf
7 beziehend, wird ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens700 entsprechend einigen Ausführungsformen gezeigt. In einigen Ausfuhrungsformen kann das Verfahren700 mit einigen der hierin beschriebenen Anordnungen100 ,400 ,500 ,1000 und1200 verknüpft werden. Das Verfahren700 kann zum Beispiel bei702 beginnen, wo eine Aktuatorsteuerungsstrategie (”s”) bewertet werden kann. In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren700 wiederholt werden, um jede einer Vielzahl von bekannten oder verfügbaren Aktuatorsteuerungsstrategien zu bewerten. In einigen Ausführungsformen kann die Aktuatorsteuerungsstrategie (”s”) durch Bewerten jeder Last (”i”) der Lastablaufsteuerungsanordnung bei704 bewertet werden. Entsprechend einigen Ausfuhrungsformen können die bei702 und/oder704 ausgeführten Prozesse jenen, die bei602 und/oder604 des hierin beschriebenen Verfahrens600 ausgeführt werden, ähnlich sein. In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren700 als Fortsetzung des Verfahrens600 bei Punkt A beginnen. - Entsprechend einigen Ausführungsformen kann das Bewerten jeder bestimmten Last (”i”) bei
704 zum Beispiel damit beginnen, bei730 jeden Verschiebungsunterschied (”Ti”) und/oder bei732 jeden Drehungsunterschied (”Ri”) zu bestimmen, der für die bestimmte Last (”i”) erwartet wird. Zum Beispiel kann das erwünschte Verhalten (”Bd”) der Last (”i”) einen erwünschten Zielort und/oder eine erwünschte Drehausrichtung einschließen. Der erwartete Zielort und/oder die Drehausrichtung der Last unter Verwendung einer bestimmten Strategie (”s”) (zum Beispiel das vorhergesagte Verhalten (”Bp”)) können entsprechend einigen Ausführungsformen vorhergesagt werden. Der Unterschied zwischen dem vorhergesagten Verhalten (”Bp”) (zum Beispiel den erwarteten Standorten und/oder der Drehausrichtungen) und dem erwünschten Verhalten (”Bd”) kann dann bestimmt werden. - In einigen Ausführungsformen können diese Unterschiede (”Ti”, ”Ri”) entsprechend in Verschiebungs- und/oder Drehungsbewertungen umgewandelt werden. Die Bewertungen können zum Beispiel die tatsächlichen Unterschiede (”Ti”, ”Ri”) sein oder einschließen und/oder können für die (zum Beispiel auf einer Skala von eins bis zehn bewerteten) Unterschiede typisch und/oder bezeichnend sein. In einigen Ausführungsformen können sowohl die Verschiebungs- wie auch die Drehunterschiede bewertet, bestimmt und/oder als ein einzelner Wert, eine einzelne Entität, ein einzelnes Maßsystem und/oder einzelne Kriterien betrachtet werden. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann ein einzelner Unterschied, eine einzelne Abweichung und/oder eine einzelne Bewertung auf Grundlage von den Unterschieden zwischen dem vorhergesagten Verhalten (”Bp”) und dem erwünschten Verhalten (”Bd”) bestimmt werden.
- Das Verfahren
700 fährt erfindungsgemäß durch Gewichtung des Verschiebungsunterschiedes (”Ti”) bei734 und durch Gewichtung des Drehunterschiedes (”Ri”) bei736 fort. Jeder der Unterschiede (”Ti”, ”Ri”) wird mit einem jeweiligen Gewichtungsfaktor (”Wt”, ”Wr”) multipliziert. Die Gewichtungsfaktoren (”Wt”, ”Wr”) können von einem Benutzer eingegeben und/oder definiert werden und/oder können empirisch für eine bestimmte Lastablaufsteuerungsanordnung, Matrix von Aktuatoren und/oder einen Aktuator bestimmt werden. In einigen Ausführungsformen können die Gewichtungsfaktoren (”Wt”, ”Wr”) zumindest teilweise auf Grundlage der Fähigkeiten eines bestimmten Aktuators bestimmt werden, um Fehler in den jeweiligen Arten der Bewegungen (das heißt Verschiebungs- und/oder Drehbewegungen) zu korrigieren. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann ein Wert für den Verschiebungsgewichtungsfaktor (”Wt”) gleich sein oder im Wesentlichen gleich sein zu zweimal dem Wert des Drehgewichtungsfaktors (”Wr”). Solch eine Beziehung zwischen den Gewichtungsfaktoren (”Wt”, ”Wr”) kann zum Beispiel anzeigen, dass es ungefähr zweimal so schwierig für einen Aktuator ist, Verschiebungsabweichungen zu kompensieren, als es ist, Drehabweichungen zu kompensieren. - In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren
700 bei738 fortfahren, wo die gewichteten Unterschiede summiert werden (”WtTi + WrRi”). Die Summe der gewichteten Unterschiede (”WtTi + WrRi”) kann dann zum Beispiel bei740 quadriert werden (”(WtTi + WrRi)2”). In einigen Ausfuhrungsformen kann das Quadrieren bei740 zum Beispiel bewirken, dass größere Abweichungen stärker gewichtet werden. Dies kann letztlich bewirken, dass das Bewerten von verschiedenen Strategien einem „least squares fit” ahnlich ist,. Eine solche Anpassung kann zum Beispiel die endgültige Auswahl einer entsprechenden Strategie erleichtern, die auf eine gegebene Matrix von Aktuatoren angewandt wird. - Das Verfahren
700 kann durch Bestimmen verschiedener mit der Last (”i”) verknüpfter Faktoren fortfahren. Zum Beispiel kann das Verfahren700 bei742 beinhalten, eine Nahe der Last (”i”) zu einer kritischen Linie (”C”) zu bestimmen. Die kritische Linie (”C”) kann zum Beispiel eine Linie sein, die die Wahrscheinlichkeit darstellt, dass die Last (”i”) den erwünschten Zielort erreicht. Wo einzelne Aktuatoren in einer Matrix von Aktuatoren nur dazu in der Lage sind, Lasten in bestimmte Richtungen zu bewegen (wie zum Beispiel vorwarts), kann eine Seite der kritischen Linie (”C”) einen Bereich anzeigen, in dem die Last (”i”) in der Lage sein kann, den erwünschten Zielort zu erreichen, während die andere Seite der Linie (”C”) einen Bereich darstellen kann, in welchem die Last (”i”) nicht in der Lage sein kann, den erwünschten Zielort zu erreichen. - Mit anderen Worten, wenn die Last (”i”) einmal den erwünschten Zielort passiert, wird die Last (”i”), wenn die Aktuatoren zu keine entgegengesetzten Bewegung in der Lage sind, nicht in der Lage sein, den Zielort zu erreichen.
- Deshalb kann es in einigen Ausfuhrungsformen wichtig sein, sicherzustellen, dass Lasten von kritischen Linien (”C”) fern gehalten werden. Je näher zum Beispiel eine Last (”i”) unter Anwendung der aktuellen Strategie zu einer kritischen Linie (”C”) bewegt wird, desto höher kann die Nähe zum kritischen Linienfaktor (”Ci”) sein. Zum Beispiel kann in einigen Ausführungsformen der kritische Linienfaktor (”Ci”) in Bezug auf eine Wahrscheinlichkeit ausgedrückt werden (zum Beispiel stellt ein Faktor von achtzig Prozent eine achtzigprozentige Wahrscheinlichkeit dar, dass die Last die kritische Linie (”C”) erreicht). Entsprechend einigen Ausführungsformen kann der kritische Linienfaktor (”Ci”) in Bezug auf die kurzeste Entfernung zwischen der Last (”i”) und der kritischen Linie (”C”) ausgedrückt werden.
- Bei
744 kann das Verfahren700 beinhalten, eine Wahrscheinlichkeit zu bestimmen, dass die Last (”i”) von anderen Lasten (”ii”) getrennt wird. Die Last (”i”) kann zum Beispiel mit einer oder mehreren anderen Lasten verknüpft werden. In einigen Ausführungsformen können diese Lasten eine Reihe, Gruppe oder Ansammlung (wie zum Beispiel eine Last, die aus einer Ansammlung von Fahrzeugwindschutzscheiben besteht) sein oder umfassen. Es kann wünschenswert sein, zueinander zugehörige Lasten, wie zum Beispiel Lasten, die zu derselben Ansammlung gehören, zusammen zu behalten. In einigen Ausführungsformen erhöht sich der mögliche Wert des Trennungsfaktor (”Ii”), je näher eine Last (”i”) daran ist, von anderen Lasten (wie zum Beispiel Lasten derselben Ansammlung) unter Verwendung der gegenwärtigen Strategie getrennt zu werden. - Entsprechend einigen Ausführungsformen kann es jedoch wünschenswert sein, dass eine bestimmte Last von anderen Lasten getrennt wird und/oder bleibt. Für flüchtige, reaktive, zerbrechliche und/oder sonstige wünschenswerter Weise zu trennende Lasten kann es zum Beispiel notwendig sein, dass sie von anderen Lasten und/oder anderen Lastarten weggehalten werden müssen. In einigen Ausführungsformen steigt deshalb der mögliche Wert des Trennungsfaktors (”Ii”), je näher eine Last (”i”) zu anderen Lasten ist. Mit anderen Worten, wenn die Last (”i”) weit davon entfernt ist, von anderen Lasten isoliert zu werden, kann der mögliche Wert des Isolierungsfaktors (”Ii”) für diese Last (”i”) bei Anwendung der aktuellen Strategie desto hoher sein. Der Wert des Trennungsfaktors (”Ii”) kann in Bedingungen und/oder Maßsystemen wie zum Beispiel Wahrscheinlichkeiten, Abständen und/oder Rangen ausgedrückt werden. In einigen Ausführungsformen kann der mogliche Wert des Trennungsfaktors (”Ii”) direkt von einem Benutzer angegeben werden. Dies kann zum Beispiel auftreten, wenn ein Benutzer ein gewunschtes relatives Verhalten (”Bdrs”) für eine abhängige Last (”is”) angibt, das einen festgelegten Trennungsabstand (zum Beispiel Abstand
420 ,520 ) zwischen Lasten einschließt. In einigen Ausführungsformen kann der mögliche Wert des Trennungsfaktors (”Ii”) anderweitig mit relativen Verhalten von Lasten verknupft werden. In einigen Ausfuhrungsformen kann das Verfahren700 beinhalten, bei746 eine von einem Benutzer vorgegebene Gewichtung (”Ui”) zu bestimmen, die auf die Last (”i”) angewendet werden soll. Zum Beispiel können ein Benutzer, eine Bedienperson und/oder ein Programmierer es wünschen, den Transport und/oder eine andere Abarbeitung einer bestimmten Last (”i”) oder Lastart zu beschleunigen. Der Benutzer kann jede Schnittstelle verwenden, die bekannt ist oder wird, um die erwünschte Priorität oder die erwünschte Gewichtung (”Ui”) einzugeben, darauf zu verweisen und/oder sonstwie zu definieren, die der Last (”i”) zugewiesen werden soll. Die von einem Benutzer angegebene Gewichtung (”Ui”) kann in Bedingungen und/oder Maßsystemen wie zum Beispiel Wahrscheinlichkeiten, Bewertungen und/oder Rängen ausgedrückt werden. - Das verfahren
700 kann zum Beispiel bei748 durch Multiplizieren von verschiedenen Lastfaktoren fortfahren. Wie in7 gezeigt, können die quadrierte Summe der gewichteten Unterschiede (”(WtTi + WrRi)2”), die Nähe zum kritischen Linienfaktor (”Ci”) die mögliche Werte des Trennungsfaktors (”Ii”) und die vom Benutzer angegebene Gewichtung (”Ui”) alle bei748 multipliziert werden (”CiIiUi (WtTi + WrRi)2”). In einigen Ausführungsformen können weniger oder mehr Faktoren als jene, die in7 gezeigt werden, in die Berechnung bei748 einbezogen werden. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann die Berechnung bei748 an Stelle oder zusatzlich zu der gezeigten multiplikativen Operation sein oder eine Addition und/oder eine andere mathematische Operation einschließen. - Entsprechend einigen Ausführungsformen kann die Berechnung bei
748 direkt zu einer Bewertung für eine bestimmte Last (”Si”) bei750 führen. In einigen Ausführungsformen kann die Bewertung für die Last (”Si”) bei750 bestimmt werden, basierend auf oder wenigstens teilweise basierend auf der Berechnung bei748 . Zum Beispiel kann das bei748 realisierte Produkt bei750 in eine Lastbewertung (”Si”) umgewandelt werden. In einigen Ausführungsformen kann das Produkt von748 in einer Tabelle und/oder Datenbank nachgeschlagen werden, um eine zugehörige Bewertung fur die Last (”Si”) zu bestimmen. Andere Operationen, Funktionen und/oder Verfahren können bei750 verwendet werden, um eine Lastbewertung (”Si”) wenigstens teilweise basierend auf dem oder den entstehenden Werten, die sich bei748 ergeben, zu erzeugen,. Die Abarbeitung gemäß dem Verfahren700 kann dann zum Beispiel fortfahren durch Fortfahren zu Punkt C (hierin beschrieben in Verbindung mit9 ). - Sich jetzt der
8 zuwendend, wird ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens800 entsprechend einigen Ausführungsformen gezeigt. In einigen Ausfuhrungsformen kann das Verfahren800 mit einigen der hierin beschriebenen Anordnungen100 ,400 ,500 ,1000 und1200 verknüpft werden. Das Verfahren800 kann zum Beispiel bei802 beginnen, wo eine Aktuatorsteuerungsstrategie (”s”) bewertet werden kann. In einigen Ausfuhrungsformen kann das Verfahren800 wiederholt werden, um jede einer Vielzahl von bekannten oder verfügbaren Aktuatorsteuerungsstrategien zu bewerten. In einigen Ausführungsformen kann die Aktuatorsteuerungsstrategie (”s”) bei804 durch Bewerten jeder Last (”i”) der Lastablaufsteuerungsanordnung bewertet werden. Entsprechend einigen Ausführungsformen können die bei802 und/oder804 ausgeführten Prozesse jenen, die bei602 ,702 und/oder604 ,704 der hierin beschriebenen Verfahren600 und700 ausgeubt werden ahnlich sein. In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren800 bei Punkt B als Fortsetzung des Verfahrens600 beginnen. - Zum Beispiel kann entsprechend einigen Ausführungsformen das Bewerten jeder bestimmten Last (”i”) bei
804 damit beginnen, bei822 jegliche Unterschiede für jedes der potentiell erwünschten Verhalten (”Bds”) einer abhangigen Last (”is”) zu bestimmen. Wo zum Beispiel eindimensionale relative Verhalten für die abhängige Last (”is”) erwünscht sind, können mehrfache mögliche Verhalten (”Bds”) die relativen Kriterien erfüllen. Bei822 kann jedes solches potentielles erwünschtes Verhalten (”Bds”) für die abhängige Last (”is”) überprüft werden, um jede der Abweichungen zu bestimmen, die gemaß der Strategie (”s”) wahrscheinlich sind. Bei824 kann das Minimum der Abweichungen für das potentielle erwünschte Verhalten (”Bds”) für die abhängige Last (”is”) bestimmt werden. In einigen Ausfuhrungsformen können zusätzlich zu oder an Stelle der Ermittlung des Minimum bei824 andere mathematische Funktionen und/oder Verfahren verwendet werden. - In einigen Ausführungsformen kann die Bestimmung bei
822 beinhalten, eine Verschiebungsdifferenz (”Ti”) bei830 zu bestimmen und/oder einen Drehunterschied (”Ri”) bei832 zu bestimmen. Die Verschiebungs- und/oder Drehunterschiede (”Ti”, ”Ri”) können zum Beispiel gemäß der Strategie (”s”) bestimmt werden auf Grundlage von Unterschieden zwischen jedem einzelnen potentiellen Verhalten (”Rds”) der abhängigen Last (”is”) und dem vorhergesagten Verhalten (”Bps”) der abhängigen Last (”is”). In einigen Ausführungsformen können entsprechend die minimalen Verschiebungs- und/oder Drehunterschiede (”Tmin”, ”Rmin”) bei826 und/oder828 ausgewählt werden. - Das einzelne potentielle erwünschte Verhalten (”Bds”), das mit den kleinsten Verschiebungs- und Drehunterschieden (”Tmin”, ”Rmin”) verknupft ist, kann zum Beispiel identifiziert und/oder ausgewählt werden. In einigen Ausführungsformen kann mehr als ein potentielles erwunschtes Verhalten (”Bds”) identifiziert werden. Einem potentiellen erwünschten Verhalten (”Bds”) kann zum Beispiel mit dem minimalen Verschiebungsunterschied (”Tmin”) verknupft werden, während ein anderes potentielles gewünschtes Verhalten (”Bds”) mit dem minimalen Drehunterschied (”Rmin”) verknüpft werden kann.
- Entsprechend einigen Ausführungsformen können die Minima für Verschiebung und Drehung (”Tmin”, ”Rmin”) unabhängig von einander gewählt werden. Dagegen kann in einigen Ausführungsformen nur ein einzelnes potentielles erwünschtes Verhalten (”Bds”), das den minimalen Gesamtunterschied (”TRmin”) aufweist, ausgewählt werden.
- In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren
800 durch Gewichten des Verschiebungsunterschieds (”Ti”) bei834 fortfahren und/oder durch Gewichten des Drehunterschieds (”Ri”) bei836 . Zum Beispiel kann jeder der Unterschiede (”Ti”, ”Ri”) mit einem jeweiligen Gewichtungsfaktor (”Wt”, ”Wr”) multipliziert werden. Die Gewichtungsfaktoren (”Wt”, ”Wr”) können von einem Benutzer eingegeben und/oder definiert werden und/oder können empirisch für eine bestimmte Lastablaufsteuerungsanordnung, Matrix von Aktuatoren und/oder einen Aktuator bestimmt werden. In einigen Ausfuhrungsformen können die Gewichtungsfaktoren (”Wt”, ”Wr”) den Gewichtungsfaktoren (”Wt”, ”Wr”) ahnlich sein, die in Bezug auf das hierin beschriebene Verfahren700 beschrieben wurden. - In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren
800 bei838 fortfahren, wo die gewichteten Unterschiede summiert werden (”WtTi + WrRi”). Die Summe der gewichteten Unterschiede (”WtTi + WrRr”) kann dann zum Beispiel bei840 quadriert werden (”(WtTi + WrRi)2”). Das Verfahren800 kann durch Bestimmen von verschiedenen mit der Last (”i”) verknüpften Faktoren fortfahren. Zum Beispiel kann das Verfahren800 bei842 beinhalten, eine Nähe der Last (”i”) zu einem kritischen Linienfaktor (”Ci”) zu bestimmen. Bei844 kann das Verfahren800 beinhalten, eine Wahrscheinlichkeit der Last (”i”) zu bestimmen, von anderem Lastfaktoren (”li”) getrennt zu werden. In einigen Ausfuhrungsformen kann das Verfahren800 auch oder alternativ beinhalten, eine von einem Benutzer angegebene Gewichtung (”Ui”) zu bestimmen, die bei846 auf die Last (”i”) angewendet werden soll. - Das Verfahren
800 kann zum Beispiel bei848 durch Multiplizieren von verschiedenen Lastfaktoren fortfahren. Wie in8 gezeigt, können die quadrierte Summe der gewichteten Unterschiede (”(WtTi + WrRi)2”), die Nähe zum kritischen Linienfaktor (”C1”), die moglichen Werte des Trennungsfaktors (”Ii”) und die von einem Benutzer angegebene Gewichtung (”Ui”) alle bei748 multipliziert werden (”CiIiUi (WtTi + WrRi)2”). In einigen Ausfuhrungsformen können weniger oder mehr Faktoren als jene, die in8 gezeigt werden, in die Berechnung bei848 einbezogen werden. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann die Berechnung bei848 eine Addition und/oder eine andere mathematische Operation sein oder einschließen, an Stelle von oder zusätzlich zu der gezeigten multiplikativen Operation. - Entsprechend einigen Ausführungsformen kann die Berechnung bei
848 direkt zu einer Bewertung für eine bestimmte Last (”Si”) bei850 fuhren. In einigen Ausführungsformen kann die Bewertung für die Last (”Si”) bei850 bestimmt werden basierend auf der oder wenigstens teilweise basierend auf der Berechnung bei848 . Zum Beispiel kann das bei848 realisierte Produkt bei850 in eine Lastbewertung (”Si”) umgewandelt werden. In einigen Ausführungsformen kann das Produkt von848 in einer Tabelle und/oder Datenbank nachgeschlagen werden, um eine zugehörige Bewertung für die Last (”Si”) zu bestimmen. Andere Operationen, Funktionen und/oder Verfahren konnen bei850 verwendet werden, um eine Lastbewertung (”Si”) zu erzeugen, die wenigstens teilweise auf dem sich ergebenden Wert oder den Werten von848 basiert. Die Verarbeitung gemäß dem Verfahren800 kann dann zum Beispiel durch Fortfahren zu Punkt C fortfahren (hierin beschrieben in Verbindung mit9 ). - Sich jetzt
9 zuwendend, wird ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens900 entsprechend einigen Ausfuhrungsformen gezeigt. In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren900 mit einigen der hierin beschriebenen Anordnungen100 ,400 ,500 ,1000 und1200 verknüpft werden. Des Verfahren900 kann zum Beispiel bei902 beginnen, wo eine Aktuatorsteuerungsstrategie (”s”) bewertet werden kann. In einigen Ausführungsformen kann es sein, dass das Verfahren900 wiederholt wird, um jede einer Vielzahl von bekannten oder verfügbaren Aktuatorsteuerungsstrategien zu bewerten. In einigen Ausführungsformen kann die Aktuatorsteuerungsstrategie durch Bewerten jeder Last (”i”) der Lastablaufsteuerungsanordnung bei904 bewertet werden. Entsprechend einigen Ausfuhrungsformen können die bei902 und/oder904 ausgeführten Prozesse jenen, die bei602 ,702 ,802 und/oder604 ,704 und804 der hierin beschriebenen Verfahren600 ,700 und800 ausgeübt werden ähnlich sein. In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren900 an einem oder beiden der Punkte A oder B beginnen und/oder kann bei Punkt C beginnen als Fortsetzung von jedem der hierin beschriebenen Verfahren600 ,700 und800 . - Das Verfahren
900 kann zum Beispiel beinhalten, bei960 eine Bewertung (”S”) für die Strategie (”s”) zu bestimmen. Die Bewertungen für alle der Lasten (”Si”) können zum Beispiel bei960 aufsummiert werden, um eine Bewertung für die jeweilige Strategie zu bestimmen, die beurteilt wird (”Ss”). In einigen Ausführungsformen können die Bewertungen für einige oder alle Lasten (”Si”) bei960 aufsummiert werden. Entsprechend einigen Ausführungsformen können andere Faktoren und/oder Funktionen in die Bestimmung der Strategiebewertung (”Ss”) bei960 eingeschlossen und/oder ausgefuhrt werden. Das Verfahren900 kann auch für eine oder alle einer Vielzahl von Strategien wiederholt werden. In einigen Ausfuhrungsformen können eine oder mehrere Strategien mit Hilfe von verschiedenen Verfahren bewertet werden, so wie es dazu geeignet sein kann, die verschiedenen Strategien effektiv zu vergleichen. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann von den Bewertungen für verschiedene Strategien dann Gebrauch gemacht werden, um eine entsprechende Strategie zu wählen und um diese auf die Lastaktuatoren anzuwenden (wie zum Beispiel bei der Auswahl von Strategien bei206 ). - In einigen Ausführungsformen konnen die verschiedenen Lastbewertungen (”Si”) bei
960 empfangen und/oder bestimmt werden. Entsprechend einigen Ausführungsformen konnen die Lastbewertungen (”Si”) alle in demselben Format sein und/oder in Bezug auf dasselbe Maßsystem dargestellt werden. In anderen Ausführungsformen können sich eine oder mehrere der einzelnen Lastbewertungen (”Si”) in ihrem Format und/oder in den Bedingungen ihrer Darstellung variieren. Zum Beispiel kann eine abhängige Lastbewertung (”Sis”) in Bezug auf einen Unterschied zwischen erwünschten und vorhergesagten Geschwindigkeiten für die abhängige Last dargestellt werden, während andere Lastbewertungen (”Si”) in Bezug auf einen Unterschied zwischen erwünschten und vorhergesagten Verschiebungsstandorten für diese anderen Lasten dargestellt werden können. In einigen Ausfuhrungsformen kann die Lastbewertung (”Si”) standardisiert werden, um eine Summierung bei960 zu erleichtern. Zum Beispiel kann die abhängige Lastbewertung (”Sis”) in Bezug auf Geschwindigkeitsunterschiede mit einer Zeitperiode und/oder einem Zeitfaktor multipliziert werden, um die abhängige Lastbewertung (”Sis”) so umzuwandeln, dass sie in Bezug auf Verschiebungsunterschiede darzustellen ist (zum Beispiel ΔV·ΔT = Δx). Entsprechend einigen Ausführungsformen kann jede andere Standardisierung und/oder Transformation, die bekannt ist oder wird oder praktikabel wird, auf jede Anzahl von einzelnen Lastbewertungen (”Si”) angewandt werden, um bei der Strategiebewertung bei960 anzukommen. - Sich jetzt
10 zuwendend, wird ein Blockdiagramm einer Anordnung1000 für die Ablaufsteuerung von Lasten entsprechend einigen Ausführungsformen gezeigt. Die Anordnung kann zum Beispiel mit einigen der hierin beschriebenen Verfahren200 ,600 ,700 ,800 ,900 und1100 verknupft werden und/oder diese ausführen. Die Anordnung1000 kann in einigen Ausführungsformen eine Last1002 und/oder eine Matrix von Aktuatoren1004 einschließen. Die Matrix von Aktuatoren1004 kann verschiedene Aktuatoren, wie zum Beispiel die Aktuatoren1004a –d umfassen, die durch die Last1002 überlappt werden. - Eine oder beide der Lasten
1002 und der Matrix von Aktuatoren1004 können jenen in Verbindung mit1 ,4 und/oder5 hierin beschriebenen ähnlich benannten Komponenten ähnlich sein oder gleich zu diesen sein. In einigen Ausführungsformen können andere Mengen und/oder Ausführungsformen von einer oder beiden der Lasten1002 und der Aktuatoren1004 verwendet werden, und verschiedene Arten, Layouts, Mengen und Ausfuhrungsformen von Anordnungen können verwendet werden, ohne von dem Schutzumfang und/oder dem Zweck von einigen Ausführungsformen abzuweichen. -
10 zeigt einer Last1002 , die vier Förderanlagenbandaktuatoren1004a –d überlappt. Jeder der Aktuatoren1004a –d wird mit einem jeweiligen Bewegungsvektor1010a –d gezeigt. Die Bewegungsvektoren1010 konnen zum Beispiel die Bewegungsvektoren sein oder einschließen, wie diese in Verbindung mit einigen der hierin beschriebenen Verfahren200 ,600 ,700 ,800 ,900 und1100 beschrieben sind. Für veranschaulichende Zwecke ist der Bewegungsvektor1010a , der mit dem Aktuator1004a unten rechts verknüpft ist, auch heruntergebrochen in Koordinatenvektorkomponenten1012a und1014a dargestellt. Die Koordinatenvektorkomponenten1012a und1014a können zum Beispiel die X-Achsen1006 und Y-Achsen1008 Komponenten1012a beziehungsweise1014a des Vektors1010a sein. Jene, die in der Technik ausgebildet sind, werden mit Verfahren und/oder Vorgehensweisen für das Herunterbrechen eines Vektors in solche Komponenten vertraut sein. Die anderen Bewegungsvektoren1010b –d können auch in (nicht gezeigte) ähnliche Komponenten heruntergebrochen werden. - Ebenfalls in
10 gezeigt sind Bereiche der Uberlappung1020a –d. Die Bereiche der Uberlappung können, wie hierin zuvor beschrieben, die Kontaktbereiche zwischen der Last1002 und einem Aktuator1004a –d darstellen. Der Bereich der Überlappung1020a kann zum Beispiel als der zwischen der Last1002 und dem Aktuator1004a rechts unten in Kontakt stehende Oberflächenbereich definiert werden. - Sich jetzt auf
11 beziehend (und mit fortlaufendem Bezug auf die obige10 ), wird ein Verfahren1100 dafür beschrieben, die Unterschiede zwischen erwarteten Lastverhalten und erwünschten Lastverhalten zu bestimmen. Das Verfahren1100 kann entsprechend einigen Ausfuhrungsformen bei1102 damit beginnen, von einer bestimmten Last überlappte Aktuatoren zu identifizieren. Dort wo die spezifische Last die Last1002 der Anordnung1000 ist, konnen die identifizierten Aktuatoren zum Beispiel die Aktuatoren1004a –d sein. Die Bewegungsvektoren der Aktuatoren1010a –d können zum Beispiel Bewegungsvektoren sein, die von einer bestimmten Aktuatorsteuerungsstrategie festgelegt wurden (wie zum Beispiel der hierin beschriebenen Strategien300 .) - Bei
1104 kann der Bewegungsvektor für jeden identifizierten Aktuator gewichtet werden. In einigen Ausfuhrungsformen können die Vektoren gewichtet werden, in dem jeder Vektor mit seinen jeweiligen Bereichen der Lastüberlappung multipliziert wird. Zum Beispiel kann der Bewegungsvektor1010a für den Aktuator1010a durch Multiplizieren des Vektors1010a mit dem Bereich der Überlappung1020 gewichtet werden ein. Ähnliche Berechnungen können für jeden der übrigen überlappten Aktuatoren1004b –d ausgeführt werden. Entsprechend einigen Ausführungsformen können andere Faktoren zusätzlich zu oder an Stelle des Überlappungsbereichs in die Gewichtung der Bewegungsvektoren1010a –d einbezogen werden. - In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren
1100 bei1106 durch Bestimmen eines erwarteten Bewegungsvektors1030 fur die aktuelle Last fortfahren. Das Bestimmen eines erwarteten Bewegungsvektor1030 kann zum Beispiel beinhalten, die Koordinatenkomponenten (zum Beispiel1012a und1014a ) der gewichteten Vektoren zu summieren. Die summierten Koordinatenkomponenten können dann entsprechend einigen Ausfuhrungsformen zurück umgewandelt werden in einen einzelnen resultierenden Bewegungsvektor. Der einzelne resultierende Bewegungsvektor kann zum Beispiel ein erwarteter Bewegungsvektor1030 für die aktuelle Last sein. In einigen Ausführungsformen kann bei der Berechnung des erwarteten Bewegungsvektors1030 von anderen Faktoren wie Faktoren der Sicherheit und/oder Korrekturfaktoren Gebrauch gemacht werden. - Bei
1108 kann der Unterschied zwischen dem erwarteten Bewegungsvektor1030 und einem erwünschten Bewegungsvektor fur die Last bestimmt werden. In einigen Ausfuhrungsformen können die Koordinatenkomponenten der erwarteten und der erwünschten Vektoren summiert werden, um einen Differentialvektor zu erzeugen. In einigen Ausführungsformen kann der Differentialvektor dann verwendet werden, um Strategien zu bewerten und/oder auszuwählen, die auf eine Matrix von Lastaktuatoren angewendet werden sollen. Entsprechend einigen Ausführungsformen kann der Differentialvektor verwendet werden, um eine erwartete Abweichung der Last von einer erwünschten Position der Last zu berechnen und/oder auf sonstige Weise zu bestimmen. Zum Beispiel kann der Differentialvektor mit einer Zeiteinheit multipliziert werden, um eine erwartete Standortabweichung der Last zu einer bestimmten Zeit zu bestimmen. Von der Standortabweichung und/oder der abweichenden Position der Last kann in einigen Ausführungsformen Gebrauch gemacht werden, um verschiedene Faktoren, wie zum Beispiel die Nahe zum kritischen Linienfaktor („Ci”) zu bestimmen und/oder die möglichen Werte des Trennungsfaktors („Ii”). - Sich jetzt auf
12 beziehend wird ein Blockdiagramm einer Anordnung1200 für das Abbilden von Lastbewegungsvektoren auf Aktuatorbefehle entsprechend einigen Ausführungsformen beschrieben, zum Gebrauch in der Erklärung, aber nicht zur Einschränkung von beschriebenen Ausführungsformen. In einigen Ausfuhrungsformen kann zum Beispiel von der Anordnung1200 Gebrauch gemacht werden, um einige der hierin beschriebenen Verfahren200 ,600 ,700 ,800 ,900 und1100 auszuführen. Entsprechend einigen Ausführungsformen können verschiedene Arten, Ausführungsformen, Mengen und Konfigurationen von Anordnungen verwendet werden. - In einigen Ausführungsformen kann die Anordnung
1200 einen Computer, wie zum Beispiel einen Servercomputer einschließen oder ein solcher sein. Der Server1200 kann einen oder mehrere Prozessoren1202 umfassen, die jede Art oder Ausführungsform eines Prozessors, eines Mikroprozessors und/oder einer Mikromaschine sein können, die bekannt ist oder wird oder verfügbar wird. In einigen Ausführungsformen kann der Server1200 auch eine oder mehrere Kommunikationsschnittstellen1204 , eine Ausgabanordnung1206 , eine Eingabeanordnung1208 und/oder ein Datenspeicheranordnung1210 umfassen, von welchen alle und/oder irgendwelche in Kommunikationsverbindung mit dem Prozessor1202 sein können. - Die Kommunikationsschnittstelle
1204 kann jede Art und/oder Ausfuhrungsform einer Datenübertragungsanordnung sein oder einschließen, die bekannt ist oder wird oder verfügbar wird. In einigen Ausführungsformen kann die Datenübertragungsanordnung1204 es ermöglichen, dass die Anordnung1200 (und/oder der Prozessor1202 ) mit zum Beispiel einer Lastablaufsteuerungsanordnung wie den Anordnungen100 ,400 ,500 und/oder mit einer Matrix von Aktuatoren wie der hierin beschriebenen Matrix104 ,404 kommunizieren. In einigen Ausführungsformen kann der Prozessor1202 Signale an die Matrix von Aktuatoren und/oder irgendwelche der verschiedenen einzelnen Aktuatoren senden. Die Ausgabeanordnung1206 und die Eingabeanordnung1208 können ein oder mehrere konventionelle Anordnungen sein oder enthalten wie zum Beispiel Bildschirmanzeigen, Drucker, Tastaturen, eine Maus, einen Trackball usw. Von den Anordnungen1206 ,1208 kann zum Beispiel durch eine Bedienperson und/oder einen Benutzer der Anordnung Gebrauch gemacht werden, um eine Matrix von Aktuatoren zu steuern und/oder Bewegungsvektoren auf die Matrix von Aktuatoren abzubilden. - Die Datenspeicheranordnung
1210 kann entsprechend einigen Ausführungsformen aus einer oder mehreren magnetischen Speicheranordnungen, wie zum Beispiel Festplatten, einer oder mehreren optischen Speicheranordnungen und/oder Festkorperspeichern bestehen oder diese umfassen. Die Datenspeicheranordnung1210 kann zum Beispiel Anwendungsprogramme, Programme, Verfahren und/oder Module1212 ,1214 speichern, durch die der Server1200 entsprechend hierin beschriebenen Verfahren Bewegungsvektoren auf Aktuatorsteuerungsstrategien abbilden kann. Das Strategiebewertungsmodul1212 kann zum Beispiel ein Programm dafür sein, Aktuatorsteuerungsstrategien zu bewerten. In einigen Ausführungsformen kann das Strategiebewertungsmodul1212 zum Beispiel die Farbung und/oder das Bewerten bei204 und/oder die hierin beschriebenen Verfahren600 ,700 ,800 ,900 abarbeiten und/oder durchführen. In einigen Ausführungsformen kann der Datenspeicher1210 auch ein (nicht gezeigtes) Strategiefärbungsmodul umfassen, das zum Beispiel Lasten färben kann, um das Bewerten von Strategien durch das Strategiebewertungsmodul1212 zu erleichtern. Das Strategieauswahlmodul1214 kann entsprechend einigen Ausführungsformen eine oder mehrere Strategien auswählen, die auf eine Matrix von Aktuatoren anzuwenden sind. Das Strategieauswahlmodul1214 kann die Auswahl zum Beispiel bei206 verarbeiten und/oder durchführen, wie in Verbindung mit2 hierin beschrieben.
Claims (10)
- Anordnung, die nachfolgendes umfasst: einen Prozessor (
1202 ); und ein Speichermedium (1210 ), das dort Anweisungen (1212 ,1214 ) gespeichert hat, die, wenn sie von einer Maschine (1200 ) ausgeführt werden, resultieren in: Bestimmen eines erwünschten relativen Verhaltens für eine erste Last (502b ) in Bezug auf eine zweite Last (502a ), wobei die Lasten (502a ,502b ) durch eine Vielzahl von Lastaktuatoren (404 ) bewegbar sind, im Bewerten einer Vielzahl von Strategien (300 ) für des Steuern der Vielzahl von Lastaktuatoren (404 ) und im Bestimmen eines gewünschten Verhaltens (530 ) für die zweite Last (502a ), wobei des Bewerten der Vielzahl von Strategien umfasst: Bestimmen, für jede der Vielzahl von Strategien (300 ), wie es von der Vielzahl von Lastaktuatoren (404 ) erwartet wird, dass sie bewirken, dass die Lasten (502a ,502b ) sich gemäß der Strategie (300 ) verhalten, Bestimmen, für jede der Vielzahl von Strategien (300 ), einer erwarteten Abweichung (550 ,552 ) zwischen den erwünschten Verhalten (530 ,532 ,540 ) und den erwarteten Verhalten (534 ,536 ) der Lasten (502a ,502b ) gemäß der Strategie (300 ), Bestimmen eines Unterschieds für die zweite Last (502a ) zwischen dem erwünschten Verhalten (530 ) der zweiten Last (502a ) und dem erwarteten Verhalten (536 ) der zweiten Last (502a ) gemäß der Strategie (300 ); Bestimmen, für die erste Last (502b ), eines gewünschten Verhaltens (540 ) der ersten Last (502b ) in Bezug auf das erwartete Verhalten (536 ) der zweiten Last (502a ), zumindest zu einem Teil basiert auf dem erwünschten relativen Verhalten der ersten Last (502b ) in Bezug auf die zweite Last (502a ); und Bestimmen, für die erste Last (502b ), eines Unterschieds (552 ) zwischen dem bestimmten erwünschten Verhalten (540 ) der ersten Last (502b ) und dem erwarteten Verhalten (534 ) der ersten Last (502b ) gemäß der Strategie (300 ) und Bestimmen, für jede der Vielzahl von Strategien (300 ), einer gewichteten Abweichung für jede Last gemäß der Strategie (300 ), zumindest durch Multiplizieren der erwarteten Abweichung jeder Last mit mehreren Gewichtungsfaktoren, wobei Abweichungen eines Verschiebungsunterschiedes (Ti) und eines Drehunterschieds (Ri) mit einem jeweiligen Gewichtungsfaktor (Wt, Wr) von einem Benutzer eingegeben und/oder definiert werden oder empirisch für eine bestimmte Lastablaufsteuerung, Matrix von Aktuatoren und/oder einen Aktuator bestimmt werden. - Anordnung gemäß Anspruch 1, wobei die Vielzahl von Lastaktuatoren (
404 ) in einer im Wesentlichen planaren Matrix angeordnet sind. - Anordnung gemäß Anspruch 1, wobei die Anweisungen, wenn sie von der Maschine abgearbeitet werden, weiterhin resultieren in: Auswählen einer Strategie (
300 ) für das Steuern der Vielzahl von Lastaktuatoren (404 ), zumindest zum Teil basierend auf einer mit der Strategie (300 ) verknüpften Bewertung. - Anordnung gemäß Anspruch 1, wobei die Anweisungen, wenn sie von der Maschine abgearbeitet werden, weiterhin resultieren in: Anwenden einer Strategie (
300 ), um die Vielzahl von Lastaktuatoren (404 ) zu steuern. - Anordnung gemäß Anspruch 1, wobei die Anweisungen, wenn sie von der Maschine abgearbeitet werden, weiterhin resultieren in: Bestimmen einer Strategie (
300 ), um die Vielzahl von Lastaktuatoren (404 ) zu steuern. - Anordnung gemäß Anspruch 1, wobei die Anweisungen, wenn sie von der Maschine abgearbeitet werden, weiterhin resultieren in: Auswählen einer Strategie (
300 ) aus der Vielzahl von bewerteten Strategien (300 ). - Anordnung gemäß Anspruch 6, wobei die ausgewählte Strategie (
300 ) dazu in der Lage ist, die Vielzahl von Lastaktuatoren (404 ) zu steuern, so dass die erste Last (502b ) auf eine dem erwünschten relativen Verhalten zumindest ähnliche Art bewegt wird. - Anordnung gemäß Anspruch 1, wobei, wenn gemäß einer bestimmten Strategie (
300 ) das erwartete Verhalten (534 ) der ersten Last (502b ) vor der Bestimmung des erwarteten Verhaltens (536 ) der zweiten Last (502a ) bestimmt wird, das Bestimmen der erwarteten Verhalten (534 ,536 ) umfasst: Bestimmen eines erwarteten Verhaltens (534 ) der ersten Last (502b ) gemäß der Strategie (300 ), wobei das erwartete Verhalten (534 ) der ersten Last (502b ) in Bezug auf das erwünschte Verhalten (530 ) der zweiten Last (502a ) zumindest zu einem Teil auf dem erwünschten relativen Verhalten (532 ) der ersten Last (502b ) basiert; und Bestimmen eines erwarteten Verhaltens (536 ) der zweiten Last (502a ) gemäß der Strategie (300 ), wobei das erwarteten Verhalten (536 ) der zweiten Last (502a ) zumindest zu einem Teil auf dem erwünschten Verhalten (530 ) der zweiten Last (502a ) basiert. - Anordnung gemäß Anspruch 1, wobei, wenn gemäß einer bestimmten Strategie (
300 ) das erwartete Verhalten (536 ) der zweiten Last (502a ) vor der Bestimmung des erwarteten Verhaltens (534 ) der ersten Last (502b ) bestimmt wird, das Bestimmen der erwarteten Verhalten (534 ,536 ) umfasst: Bestimmen eines erwarteten Verhaltens (536 ) der zweiten Last (502a ) gemäß der Strategie (300 ), wobei das erwartete Verhalten (536 ) der zweiten Last (502a ) zumindest zu einem Teil auf dem erwünschten Verhalten (530 ) der zweiten Last (502a ) basiert; und Bestimmen eines erwarteten Verhaltens (534 ) der ersten Last (502b ) gemäß der Strategie (300 ), wobei das erwartete Verhalten (534 ) der ersten Last (502b ) in Bezug auf das erwartete Verhalten (536 ) der zweiten Last (502a ) zumindest zu einem Teil auf dem erwünschten relativen Verhalten (540 ) der ersten Last (502b ) basiert. - Anordnung gemäß Anspruch 1, wobei das Bewerten der Vielzahl von Strategien weiterhin umfasst: Summieren der gewichteten Abweichungen der Lasten für jede der Vielzahl von Strategien (
300 ).
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