JP5743963B2 - 負担推定装置、方法、およびチェックアウト装置 - Google Patents
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Description
本実施形態に係る負担推定装置の実装例であるチェックアウト装置について図1を参照して説明する。
本実施形態に係るチェックアウト装置100は、レジ端末101、チェックアウトスキャナ108、レジ台107、センサテーブル113a、センサテーブル113b、ガード114、カウンター115、カウンター重量計116、作業台117および作業者重量計118を含む。さらに、レジ端末101は、客面表示器102、タッチパネル103、キーボード104、レシートプリンタ105、ドロワ106を含む。一方、チェックアウトスキャナ108は、客面表示器109、タッチパネル110、キーボード111およびコードスキャナ112を含む。
なお、図1は、チェックアウト装置100を作業者側から見た様子を示す。作業者は、オペレータ、キャッシャー、チェッカー、およびレジ係などの総称をいう。また、作業者側とは、レジ端末およびチェックアウトスキャナと正対してデータを入力できる位置をいい、図1の例では、チェックアウトスキャナおよびカウンターに対して手前をいう。
ガード114は、作業者または買い物客がかごをカウンター115平面上で移動させる場合にチェックアウトスキャナ108に衝突しないようにする防護柵である。
客面表示器102は、作業者がタッチパネル103およびキーボード104により入力した情報を買い物客が認識できるように表示する。タッチパネル103およびキーボード104は、作業者が商品の種類または価格などを入力する処理操作を行うために使用する。レシートプリンタ105は、レシート印字などに使用する。ドロワ106は、作業者が金銭の出し入れを行うために使用する。なお、図示しないが、レジ端末101は、演算処理を行なうCPU(Central Processing Unit)、データを一時的に格納するメモリ、データを格納するHDD(Hard Disk Drive)を含む。
客面表示器109は、商品の種類または価格などの情報を表示して買い物客にこれらの情報を認識させるために使用する。タッチパネル110およびキーボード111は、主にバーコードが付されていない商品などの登録作業を行うために使用する。上述の客面表示器109、タッチパネル110、およびキーボード111は、レジ端末101に含まれる客面表示器102、タッチパネル103、およびキーボード104とそれぞれ同様の動作をする。
なお、チェックアウトスキャナ108とレジ端末101とは、有線または無線を問わず電気的に信号の送受信が可能であり、チェックアウトスキャナ108へ入力した情報はレジ端末101へ送られる。
作業者重量計118は、作業台117に積載される作業者の体重を含む重量(第1重量ともいう)を測定する。カウンター重量計116と同様に、図1に示すように作業台117の四隅に1つずつ合計4個配置されるが、これに限らずさらに多くの作業者重量計118が配置されてもよい。また、作業者重量計118は、2次元の計測データを取得する場合であれば少なくとも3個、1次元の計測データを取得する場合であれば少なくとも2個配置すればよい。作業者重量計118については、図3を参照して後述する。
本実施形態に係る負担推定装置200は、作業者重量計201、重心位置算出部202、初期重心位置算出部203、移動量算出部204、トルク関係算出部205(第1関係算出部ともいう)、重心移動量関係算出部206(第2関係算出部ともいう)、関係生成部207、関係データベース208(格納部ともいう)、負担算出部209、負担解析部210および提示部211を含む。
作業者重量計201は、図1に示す作業者重量計118であり、作業者の体重を含んだ積載される重量を測定する。
重心位置算出部202は、作業者重量計201から重量を受け取り、重量に基づいて重心位置を算出する。重心位置算出部202は、一定の時間間隔で重心位置を算出する。
初期重心位置算出部203は、重心位置算出部202から作業者の作業前の状態、すなわち商品などの作業対象物をスキャンする前の状態における重心位置を受けとり、スキャン前の重心位置を初期重心位置として得る。
移動量算出部204は、重心位置算出部202から重心位置を、初期重心位置算出部203から初期重心位置をそれぞれ受け取る。移動量算出部204は、重心位置と初期重心位置との差分から重心移動量を算出する。重心移動量は、初期重心位置からの移動量の大きさ(絶対値)を示す。なお、移動量の値が負となる場合もある。
重心移動量関係算出部206は、作業者の重心移動量と筋電位との関係(第2依存性ともいう)を算出する。
関係生成部207は、トルク関係算出部205から第1依存性を、重心移動量関係算出部206から第2依存性をそれぞれ受け取り、第1依存性および第2依存性に基づいてトルクと重心移動量との関係を示す関係情報を生成する。
関係データベース208は、関係生成部207から関係情報を受け取って格納する。
負担解析部210は、負担算出部209からトルクを受け取り、トルクの積算値が閾値を超えるかどうか、および、トルクの大きさが閾値を超えるかどうかの少なくともどちらか一方を判定する。トルクの積算値またはトルクの大きさが閾値を超えた場合は、警告を含む情報、例えばアラーム信号を生成する。なお、負担算出部209が算出するトルクの値が負となる場合には、トルクの絶対値の大きさを用いればよい。
提示部211は、負担解析部210からアラーム信号を受け取り、警告を表示したり、現在までのトルクの積算値などを表示するなど、作業者および作業者の監督人である作業監督人に提示する。
図3は、作業台117と作業者重量計118との位置関係を示す。図3に示すように、作業台117が支柱301を介して、4箇所に設置された作業者重量計118−1から118−4までで支持される。なお、作業者重量計118のそれぞれを作業台117に埋設するようにしてもよい。
重心位置算出部202は、座標が既知である作業者重量計118−1から118−4までの4箇所の重量の比率から、作業者の重心位置を算出する。具体的には、図3のMa、Mb、McおよびMdは、作業者重量計118−1から118−4のそれぞれにかかる荷重値を示す。また、LaおよびLbは、x軸方向およびy軸方向における作業台の中心から各作業者重量計までの距離を示す。作業台の中心を原点としたとき、x軸における重心位置Xgおよびy軸における重心位置Ygは、(1)式および(2)式で表せる。
スキャン作業において作業者が商品を取得するとき、または商品を置くときには、身体を前方および側方へ傾けることが想定される。この場合に働く筋肉として、主に脊柱起立筋、ヒラメ筋および外腹斜筋がある。脊柱起立筋およびヒラメ筋は、身体の前傾姿勢を支える筋肉であり、外腹斜筋は、身体を側方に傾けたときの姿勢を支える筋肉である。これらの筋肉に対して身体的負担として一定量のトルクを負荷し、その際の筋電位出力を測定することで、トルクとそれぞれの筋肉との関係を抽出する。
図7は、図4に示す脊柱起立筋にかかるトルクに対する筋電位についてのプロットの、近似式からの距離を示す。横軸は近似式からの距離を示し、縦軸は頻度を示す。トルク関係算出部205は、上述の近似式からの距離が所定値以内を範囲として、係数や切片の値を算出してもよい。また、分散値などばらつきを表現する値を近似式とともに算出してもよい。
筋電位と重心移動量との関係を算出する方法としては、例えば、カウンター上の様々な位置に商品を配置し、商品を把持する姿勢のときの重心移動量と筋電位とを測定すればよい。重心移動量関係算出部206は、トルク関係算出部205と同様に、作業者ごとに重心移動量に対する筋電位から近似式を算出し、近似式の係数および切片の値を算出する。なお、切片の値には、計測上のノイズおよび作業者の初期姿勢の状態における筋電位が含まれている。
重心移動量関係算出部206で算出された重心移動量と筋電位との関係と、トルク関係算出部205で算出された筋電位とトルクとの関係とを用いて、重心移動量とトルクとの関係に換算する。具体的な換算方法としては、例えば、筋電位とトルクとの関係を表す近似式を用いて、重心移動量と筋電位との関係を表す近似式の筋電位の変数を打ち消せばよい。
具体的な重心移動量とトルクとの関係を図11から図13までに示す。図11は、y軸方向への重心移動量と脊柱起立筋にかかるトルクとの関係を示す。図12は、x軸方向への重心移動量と外腹斜筋にかかるトルクとの関係を示す。図13は、y軸方向への重心移動量とヒラメ筋にかかるトルクとの関係を示す。各図において、横軸は重心移動量を示し、縦軸はトルクを示す。
図11から図13までの関係からそれぞれの近似式を(3)式、(4)式および(5)式のように算出することができる。
関係データベース208は、作業者ごとに、筋肉1401、重心移動量1402、および作業者ごとのトルク1403が関連づけられて関係情報として格納される。
具体的には、例えば筋肉1401「脊柱起立筋」、重心移動量1402「y方向に1cm」、作業者Aのトルク1403「0.63」が関連づけられる。この関係から、「作業者Aは、y方向に1cm重心移動すると、脊柱起立筋に0.63[kgf・m]のトルクがかかる」ということがわかる。
ステップS1501では、トルク関係算出部205が、作業者にかかるトルクと筋電位との関係を算出する。
ステップS1502では、重心移動量関係算出部206が、作業者の重心移動量と筋電位との関係を算出する。
ステップS1503では、関係生成部207が、トルクと筋電位との関係および重心移動量と筋電位との関係に基づいて関係情報を生成し、関係データベース208に格納する。
ステップS1505では、移動量算出部204が、重心移動量を算出する。重心移動量は、一定の時間間隔で測定されてもよいし、商品を把持するなどイベントごとに測定されればよい。なお、重心移動量の測定間隔は短いほうが望ましく、例えば100ms程度であればよい。
ステップS1506では、負担算出部209が、関係情報に基づいて、作業者のスキャン時の重心移動量に応じたトルクを算出する。トルクは、重心移動量が算出されるタイミングで算出されてもよいし、一定の時間間隔で算出されてもよい。また、トルクの算出は、ノイズを除去した上で、作業者の初期姿勢の状態におけるトルクを基準(すなわち0)として、トルクを算出すればよい。すなわち近似式の切片を0に補正すればよい。また、切片からノイズのみを除去すればよい。
ステップS1508では、提示部211が、アラームを作業者または作業監督者などに提示する。例えば、身体的負担が蓄積されたと判定された場合は、一定以上の負担が蓄積されたことを作業者または作業監督者に通知し、休憩を促すなどの処置を行うことができる。以上で本実施形態に係るチェックアウト装置の動作を終了する。
提示部211における積算値やカウント値などこれらの情報の提示は、例えば数値や色で表示してもよいし、音声により出力してもよい。なお、身体的負担の判定および積算値またはカウント値の提示は、一定の時間間隔で行なってもよい。
図16は、作業者の身長と単位重心移動量当たりの筋肉にかかるトルクの変化量との関係を示す図である。移動量の方向は、脊柱起立筋はy軸方向、外腹斜筋はx軸方向、ヒラメ筋はy軸方向である。図16に示すように、身長が高いほど、トルクが小さくなることがわかる。また、脊柱起立筋および外腹斜筋のそれぞれに加わるトルクについても、身体を傾ける方向によって異なることがわかる。
図17は、作業者ごとの、単位重心移動量当たりの脊柱起立筋にかかるトルクの変化量を単位重心移動量当たりの外腹斜筋にかかるトルクの変化量で割った値1701(第1係数ともいう)と、脊柱起立筋にかかるトルクをヒラメ筋にかかるトルクで割った値1702(第2係数ともいう)を示す。図17のように、値1701は、略10倍から略30倍までの値を示し、x軸方向への移動よりもy軸方向への移動のほうが単位重心移動量当たりのトルクの変化量が大きくなることがわかる。さらに、値1702は、約0.6倍から約0.9倍であり、作業者の前傾を支える脊柱起立筋とヒラメ筋とでは、ヒラメ筋のほうが加わるトルクが大きいことがわかる。
横軸に作業者の身長を示し、縦軸に値1701および値1702に対応する倍率を示す。グラフ1801およびグラフ1802に示すように、身長が高くなるほどトルクの倍率も小さくなることがわかる。
第2の実施形態では、作業者の重心移動を測定するための重量計を設置することに加え、かごが積載されるカウンターに重量計を設置する点が異なる。作業者がかごから商品を把持する際の重量も測定することで、作業者の重心移動量をより精度よく測定することができる。
第2の実施形態に係る負担推定装置1900は、カウンター重量計1901、商品重量算出部1902、商品位置算出部1903、重心位置算出部1904、作業者重量計201、初期重心位置算出部203、移動量算出部204、トルク関係算出部205、重心移動量関係算出部206、関係生成部207、関係データベース208、負担算出部209、負担解析部210および提示部211を含む。
商品重量算出部1902は、カウンター重量計1901から測定された重量を受け取り、作業者により把持された商品重量を算出する。
商品位置算出部1903は、商品重量算出部1902から商品重量を受け取り、商品重量から商品位置を算出する。商品位置の算出方法は、作業者重量から重心位置を算出する方法と同様に求めることができる。
重心位置算出部1904は、作業者重量計から作業者重量を、商品重量算出部1902から商品重量を、商品位置算出部1903から商品位置をそれぞれ受け取る。重心位置算出部1904は、作業者重量、商品重量および商品位置を用いて重心位置を算出する。
図3に示す作業者重量計と同様に、カウンター115が支柱2001を介して、4箇所に設置されたカウンター重量計116−1から116−4までで支持される。なお、これに限らず、カウンター重量計116−1から116−4までがカウンター115に埋設されていてもよい。また、カウンター重量計116の個数も4個に限らず、いくつでもよい。
図21中A点は、商品を取り上げ始めた時点を示し、B点は商品の取り上げが完了した時点を示す。取り上げ始める前と取り上げが完了した後とでは、重量が一定値を示す。取り上げ始める前の重量の平均値と、取り上げが完了した後の重量の平均値との差分Wsが、取り上げられた商品の商品重量を示す。本実施形態のように、カウンター重量計が複数存在する場合は、各カウンター重量計で算出したWsの合計値が商品重量となる。
図19に示すように、カウンターの中心を原点としたとき、x軸およびy軸それぞれにおける商品位置Xc,Ycは、以下の(6)式および(7)式より算出することができる。
(6)式および(7)式により算出したx軸およびy軸の商品位置を考慮した、作業者のx軸およびy軸のそれぞれにおける重心位置であるXg’およびYg’は、(8)式および(9)式より算出することができる。
Claims (8)
- 作業者の作業領域における該作業者の重量を含む第1重量に基づいて、前記作業者の重心位置を算出する重心位置算出部と、
前記作業者が作業を行なう前の状態における第1重心位置と該作業者が作業を行なっている状態における第2重心位置との差分である第1重心移動量を算出する移動量算出部と、
前記作業者の重心移動量と該作業者にかかる力の大きさを示すトルクとの関係を示す関係情報を用いて、前記第1重心移動量に応じた第1トルクを算出する負担算出部と、を具備することを特徴とする負担推定装置。 - 前記第1重心移動量および前記第1トルクは時系列で算出されるデータであり、
前記第1トルクの積算値が第1閾値を超えるかどうか、および該第1トルクの大きさが第2閾値を超えるかどうかの少なくともどちらか一方を判定する負担解析部と、
前記積算値が前記第1閾値を超えた場合または前記第1トルクの大きさが前記第2閾値を超えた場合に、警告を含む情報を提示する提示部と、をさらに具備することを特徴とする請求項1に記載の負担推定装置。 - 作業者ごとの前記関係情報を格納する格納部をさらに具備し、該関係情報は、作業に従って作業対象物を移動させる方向である第1軸と、水平面上で該第1軸に直交する第2軸において、該第1軸方向への重心移動量をトルクに変換する第1係数と、該第2軸方向への重心移動量をトルクに変換する第2係数とに関する情報を含み、該第2係数は該第1係数よりも大きいことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の負担推定装置。
- 前記第2係数の値は、前記第1係数の値の略10倍から略30倍までの間の値であることを特徴とする請求項3に記載の負担推定装置。
- 作業対象物を置くためのカウンターに設置され、積載された該作業対象物の重量を含む第2重量を測定する複数の第2重量計と、
前記第2重量に基づいて、商品重量を算出する重量算出部と、
前記商品重量から商品位置を算出する位置算出部と、をさらに具備し、
前記重心位置算出部は、前記第2重量と前記商品位置とに基づいて前記作業者の重心位置を算出することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の負担推定装置。 - 前記作業者に負荷されるトルクと該トルクに応じた筋電位との第1依存性を算出する第1関係算出部と、
前記作業者の重心移動量と該重心移動量に応じた筋電位との第2依存性を算出する第2関係算出部と、
前記第1依存性および前記第2依存性に基づいて、前記関係を生成する関係生成部と、をさらに具備することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の負担推定装置。 - 作業者の作業領域における該作業者の重量を含む第1重量に基づいて、前記作業者の重心位置を算出し、
前記作業者が作業を行なう前の状態における第1重心位置と該作業者が作業を行なっている状態における第2重心位置との差分である第1重心移動量を算出し、
前記作業者の重心移動量と該作業者にかかる力の大きさを示すトルクとの関係を示す関係情報を用いて、前記第1重心移動量に応じた第1トルクを算出することを具備することを特徴とする負担推定方法。 - 作業対象物を置くカウンターと、
作業者の作業領域における該作業者の重量を含む第1重量を測定する複数の第1重量計と、
前記第1重量に基づいて、前記作業者の重心位置を算出する重心位置算出部と、
前記作業者が作業を行なう前の状態における第1重心位置と該作業者が前記作業対象物に対して作業を行なっている状態における第2重心位置との差分である第1重心移動量を算出する移動量算出部と、
前記作業者の重心移動量と該作業者にかかる力の大きさを示すトルクとの関係を示す関係情報を用いて、前記第1重心移動量に応じた第1トルクを算出する負担算出部と、を具備することを特徴とするチェックアウト装置。
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