JP5743758B2 - ナビゲーション装置、経路探索プログラム及び経路探索方法 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、バッテリーを動力源に利用した電気自動車用のナビゲーション装置に関する。

ガソリン等の燃料を動力源に用いた自動車用のナビゲーション装置では、ガソリンスタンドを経由地に設定したり、自車位置周辺のガソリンスタンドを検索する機能を備えている。一方、電気自動車は、バッテリーの性能上、一回の充電による走行距離がガソリン車と比べて短く、長距離を走行しようとする場合には、何回もバッテリーの充電を行わなければならない。従って、電気自動車用のナビゲーション装置では、バッテリーの充電を考慮した経路探索や経路案内をすることが望まれる。

特許文献１は、電気自動車の航続力を考慮して目的地までの最適な経路探索をするナビゲーション装置を開示している。特許文献１は、バッテリーが満充電状態に近いほど時間当たりの充電量（充電可能電力量）が小さく、空状態に近いほど時間当たりの充電量が多いことに着目し、できる限りバッテリーが空状態に近くなるまで走行してから満充電で走行させ、充電の間隔をできるだけ長くし、目的地までの充電回数を減らすように、充電ステーションを選択するものである。

特開平１０−１７０２９３号公報（段落００１０および図３等）

一般に、電気自動車に用いられるバッテリーの充電特性は、ある充電率までは急速充電が可能であり、それを越える充電には、比較的長い時間がかかる。図１は、超高速充電器を用いて充電可能なバッテリーの充電特性を示すグラフである。こうしたバッテリーでは、例えば、充電率７０％までは約５分で急速充電することができ、充電率７０％から１００％までの充電には数時間またはそれ以上の時間を要する。これは、充電率７０％までは大電流による急速充電が行われ、７０％以上は、バッテリーを保護するために小電流による充電が行われることによる。特許文献１のナビゲーション装置は、できる限りから状態近くまで走行してからバッテリーを満充電したときの走行可能な距離内の充電スタンドを選択する手法を用いるため、１回のバッテリー充電に要する時間が長くなり、結果的に目的地までの到達時間も長くなってしまうという課題がある。

本発明は、上記従来の課題を解決し、充電時間の短縮を図り、目的地までの到達時間を短縮するナビゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーション装置は、移動体の動力源に利用されるバッテリーの残量を検出する残量検出手段と、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段により探索された経路を提示する提示手段とを備え、前記経路探索手段はさらに、前記残量検出手段により検出されたバッテリー残量から自車が走行可能な距離を算出し、当該走行可能な距離と目的地までの探索経路の距離とを比較し、目的地に到達するためにはバッテリーの充電が必要か否かを判定する判定手段と、前記判定手段によりバッテリーの充電が必要であると判定された場合に、充電スタンドを選択する選択手段と、前記選択手段で選択された充電スタンドを経由地とする目的地までの経路を決定する決定手段とを有し、前記判定手段はさらに、前記選択手段により充電スタンドが選択された場合に、急速充電が可能となる充電率でバッテリーが充電されたと仮定したときの走行可能距離に基づきバッテリーの充電が必要か否かを判定する。

好ましくは前記選択手段は、急速充電が可能となる充電率でバッテリーが充電されたと仮定したときの走行可能距離に基づき充電スタンドを選択する。好ましくは前記急速充電が可能となる充電率は、予め決め設定される。好ましくは前記急速充電が可能となる充電率は、ユーザ入力により設定される。好ましくは前記選択手段は、複数の充電スタンドの候補があるとき、急速充電に対応している充電スタンドと急速充電に対応していない充電スタンドを区別して表示し、前記選択手段は、ユーザ入力に基づき充電スタンドを選択する。

本発明に係るナビゲーション装置が実行する経路探索プログラムは、目的地までの経路を探索するステップと、移動体の動力源に利用されるバッテリーの残量を検出するステップとを含み、前記探索するステップはさらに、検出されたバッテリー残量から自車が走行可能な距離を算出し、当該走行可能な距離と目的地までの探索経路の距離とを比較し、目的地に到達するためにはバッテリーの充電が必要か否かを判定するステップと、バッテリーの充電が必要であると判定された場合に、充電スタンドを選択するステップと、前記選択された充電スタンドを経由地とする目的地までの経路を決定するステップとを有し、前記判定するステップはさらに、充電スタンドが選択された場合に、急速充電が可能となる充電率でバッテリーが充電されたと仮定したときの走行可能距離に基づきバッテリーの充電が必要か否かを判定する。

本発明に係るナビゲーション装置が実行する経路探索方法は、目的地までの経路を探索するステップと、移動体の動力源に利用されるバッテリーの残量を検出するステップとを含み、前記探索するステップはさらに、検出されたバッテリー残量から自車が走行可能な距離を算出し、当該走行可能な距離と目的地までの探索経路の距離とを比較し、目的地に到達するためにはバッテリーの充電が必要か否かを判定するステップと、バッテリーの充電が必要であると判定された場合に、充電スタンドを選択するステップと、前記選択された充電スタンドを経由地とする目的地までの経路を決定するステップとを有し、前記判定するステップはさらに、充電スタンドが選択された場合に、急速充電が可能となる充電率でバッテリーが充電されたと仮定したときの走行可能距離に基づきバッテリーの充電が必要か否かを判定する。

本発明によれば、急速充電が可能な充電率でバッテリーが充電されたときの走行可能距離に基づき充電スタンドを選択するようにしたので、充電時間の短縮が図られ、目的地までの到着時間を短縮した経路を提供することができる。

急速充電に対応する一般的なバッテリーの充電特性を示すグラフである。 本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例に係る経路探索プログラムの機能ブロック図である。 本発明の第１の実施例に係る経路探索動作を示すフローチャートである。 本実施例の充電スタンドの選択動作を示すフローチャートである。 本実施例の急速充電可能な充電率を説明するグラフである。 本実施例による経路探索例を示す図である。 本発明の第３の実施例による充電スタンドの選択例を説明する図である。

次に、本発明の実施の形態について説明する。本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置は、好ましくは電気自動車において利用される。但し、機能切替などを行うことによって、ガソリン等を燃料とするナビゲーション装置においても適切に利用することが可能である。さらに本発明のナビゲーション装置は、車両に恒久的に取り付け可能なもの、車両に持ち込むことができるポータブルタイプのもの、スマートフォン、ノート型パソコン等の携帯型情報端末に搭載されたナビゲーション機能であることができる。

図２は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。本実施例のナビゲーション装置１０は、ユーザインターフェースを構成する入力部２０と、自車位置を算出する自車位置算出部３０と、自車に搭載されているバッテリーの残量を検出する残量検出部４０と、外部のネットワークやその他の電子機器と有線または無線によりデータ通信を可能とするデータ通信部５０と、表示部６０と、音声出力部７０と、プログラムやデータ等を記憶する記憶部８０と、各部を制御する制御部９０とを含んで構成される。

自車位置算出部４０は、車速センサ、方位センサ、加速度センサを利用して自車の相対的な位置変化を算出するもの、およびＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車の絶対位置等を算出するものを含む。また、自車位置算出部４０は、データ通信部５０を介して外部ネットワークやその他の電子機器から自車位置算出のための位置情報を取得するものであってもよい。自車位置算出部４０により算出された自車位置情報は、制御部９０へ提供される。

残量検出部４０は、自車に搭載された１つ若しくは複数のバッテリーの残量を検出する。例えば、車内バスを介してバッテリーの残量情報を取得することができる。取得された残量情報は、制御部９０へ提供され、目的地までの経路探索時に参照される。データ通信部５０は、無線ＬＡＮ、公衆無線回線網、近距離無線、赤外線通信、車内バス、その他の通信手段を含み、外部との間で双方向のデータ通信を可能にする。データ通信部５０を介して、自車位置周辺の道路地図データを配信サーバから受け取ることもできるし、リアルタイムな道路交通情報を配信サーバ等から受け取ることもできる。

記憶部８０は、好ましくは、ナビゲーション装置１０の機能を制御するためのプログラムやデータを記憶する。１つの例では、記憶部８０は、道路地図データをメモリに格納し、必要に応じて自車位置周辺の道路地図データを読出しこれを制御部９０へ提供する。他の例では、記憶部８０は、データ通信部５０を介して自車位置周辺の道路地図データを格納し、これを制御部９０へ提供する。

また、記憶部８０は、施設情報を含むことができ、施設情報は、バッテリーの充電を行うことができる充電スタンドに関する情報を含む。充電スタンドに関する情報には、位置情報（緯度、経度）、種別情報（急速充電に対応する否か）、営業時間、料金などが含まれている。この充電スタンドに関する情報は、データ通信部５０を介して外部から取得するものであってもよい。充電スタンドに関する情報は、目的地までの経路を探索するときに参照される。

制御部９０が実行するプログラムは、経路探索プログラムを含み、図３に、経路探索プログラムの機能ブロック図を示す。同図に示すように、経路探索プログラム１００は、目的地設定部１１０と、ルート探索部１２０と、走行距離算出部１３０と、充電判定部１４０と、充電スタンド検索部１５０と、充電スタンド選択部１６０と、ルート決定部１７０とを含んで構成される。これらの各部は必要な情報を相互に提供し合う。

目的地設定部１１０は、入力部２０を介してユーザが目的地を設定することを可能にする。目的地の設定は、施設データベースの検索や道路地図上のポインティングなどを利用して行われる。設定された目的地の情報は、ルート探索部１２０へ提供され、ルート探索部１２０は、自車位置算出部３０から提供された自車位置から目的地までの最適なルートを探索する。ルート探索は、必ずしも自車位置をスタート地点とせず、ユーザが設定した位置をスタート地点としてもよい。また、最適なルートは、１つのみならず、種々の最適条件を変更して得られた複数のルート候補であってもよい。複数のルート候補が探索された場合には、この中からユーザ選択により、またはデフォルト設定により１つのルートが選択される。探索されたルートは、メモリに一時的に保存され、ルート決定部１７０により最終的にルートが決定される。

走行距離算出部１３０は、好ましくは、目的地の設定が成されたとき、残量検出部４０により検出されたバッテリーの残容量に基づき自車が走行可能な距離を算出する。走行可能な距離の算出は、単純に、バッテリーの残容量と予め用意された係数とから算出することができる。この係数は、昼間と夜間では自車の電力消費量が異なるで、異なるようにしてもよい。また、季節等によっても空調機の使用の有無等があるので、係数を異ならせてもよい。さらに、ルート探索部１２０で探索されたルートの高低差や道路種別などから負荷を予想し、係数を異ならせても良い。走行距離算出部１３０で算出された走行可能距離は、充電判定部１４０へ提供される。

充電判定部１４０は、ルート探索部１２０で探索されたルート上の走行距離と、バッテリー残量から算出された走行可能距離とを比較し、目的地に到達するためには充電が必要となるか否かを判定する。もし、充電が必要であるとした場合には、当該充電は、急速充電できる充電率まで充電されるものとする。充電判定部１４０は、充電が必要と判定された場合には、急速充電可能な充電率までバッテリーが充電されたときの走行可能距離と、充電後の目的地までのルート上の残距離とを比較し、さらなる充電が必要になるか否かを判定する。なお、急速充電可能な充電率は、予め設定される値あるいはユーザ入力によって設定される値であり、充電率に対応する走行可能距離は一義的に決定される。急速充電可能な値は、好ましくはメモリに保存される。こうして、充電判定部１４０は、目的地までの探索ルートを走行する場合に、充電が必要であるか否か、必要である場合には何回の充電が必要になるかを判定する。

充電スタンド検索部１５０は、充電判定部１４０で充電が必要と判定されたとき、施設データベースを参照して充電スタンドを検索する。これらの充電スタンドは、目的地まで走行するときの経由地候補である。検索された結果は、充電スタンド選択部１６０に提供される。

充電スタンド選択部１６０は、検索された充電スタンドの中から、バッテリー残量から算出された走行可能距離に基づき、経由地に該当する最適な充電スタンドを選択する。この選択結果は、ルート決定部１７０へ提供される。ルート決定部１７０は、ルート探索部１２０で探索されたルート、および充電スタンド選択部１６０で選択された充電スタンドに基づき、経由地を含む最終的なルートを決定する。

次に、本実施例の経路探索動作について図４のフローチャートを参照して説明する。入力部２０から目的地に関する情報が入力されると、目的地設定部１１０は、入力された情報に基づき目的地の設定を行う（Ｓ１０１）。開始地点は、自車位置またはユーザにより指定された地点であるが、ここでは便宜上、自車位置を開始地点とする。

次に、ルート探索部１２０は、自車位置から目的地までの経路を探索する（Ｓ１０２）。探索される経路は、距離優先、時間優先、高速道路優先などの条件に従い複数の候補が探索されてもよく、複数の候補が探索された場合、ユーザは、いずれか１つの経路を選択することができる。ルート探索部１２０で１つの経路が選択されると、次に、走行距離算出部１３０は、残量検出部４０からバッテリーの残容量の情報を受け取り、当該残容量に基づき自車が走行可能な走行可能距離Ｂａを算出する（Ｓ１０３）。

次に、充電判定部１４０は、走行距離算出部１３０で算出された走行可能距離Ｂａと、選択された経路を走行するときの目的地までの距離Ｄとを比較し（Ｓ１０４）、自車が目的地に到達するのに充電が必要か否かを判定する（Ｓ１０５）。目的地までの距離Ｄが走行可能距離Ｂａよりも大きいとき（Ｄ＞Ｂａ）、充電が必要であると判定され、その反対に走行可能距離Ｂａが目的地までの距離Ｄよりも大きいとき（Ｂａ＞Ｄ）、充電が不要であると判定される。充電が不要であると判定された場合には、ルート決定部１７０は、ルート探索部１２０で探索または選択された経路を最終経路に決定し（Ｓ１０６）、最終決定された経路を表示部６０および／または音声出力部７０に提示する。以後、最終経路に基づく経路案内が開始される（Ｓ１０９）。

一方、充電が必要であると判定された場合には、充電を行うための充電スタンドが経由地として選択され（Ｓ１０７）、ルート決定部１７０は、選択された充電スタンドを経由地に含む経路を最終経路と決定し（Ｓ１０８）、この最終経路を表示部６０および／または音声出力部７０に提示し、以後、最終経路に基づく経路案内が開始される。

次に、充電スタンドを経由地に選択する方法について図５のフローチャートを参照して説明する。図４のステップＳ１０５において、充電判定部１４０により充電が必要であると判定されると（Ｓ２０１）、充電スタンド検索部１５０は、施設データベースを参照しそこから充電スタンドを検索する（Ｓ２０２）。次に、充電スタンド選択部１６０は、走行可能距離Ｂａ内であって、選択された経路上に存在するもしくは経路から近接する充電スタンドを選択する（Ｓ２０３）。複数の充電スタンドが存在する場合には、それらを道路地図上に表示し、いずれかの充電スタンドをユーザに選択させるようにしてもよいし、最適な充電スタンド、例えば、経路からもっとも近い充電スタンドを自動的に選択するようにしてもよい。

経由地としての充電スタンドが選択されると、次いで、充電判定部１４０は、目的地までの経路上の残距離（Ｄ−Ｂａ’）と、急速充電可能な充電率までバッテリーが充電されたときの走行可能距離Ｂｃとを比較し（Ｓ２０４）、さらなるバッテリーの充電が必要か否かを判定する（Ｓ２０５）。ここで、Ｂａ’は、自車位置から選択された充電スタンドまでの距離（Ｂａ’＜Ｂａ）である。充電判定部１４０は、（Ｄ−Ｂａ’）＞Ｂｃであるとき、さらなる充電が必要であると判定し、（Ｄ−Ｂａ’）＜Ｂｃであるとき、充電が不要であると判定する。ステップＳ２０３からステップＳ２０５のサブリーチンは、充電が不要と判定されるまで繰り返される。バッテリーの充電が必要でないと判定されると、ルート決定部１７０は、選択された１つもしくは複数の充電スタンドを経由地に含む最終経路を決定する（Ｓ２０６）。

次に、急速充電可能な充電率について説明する。図６は、典型的なバッテリーの充電特性を示し、横軸が時間、縦軸が充電率である。バッテリーの充電は、その特性上、一定の充電率Ｓまではほぼ線形な急速充電が行われ、充電率Ｓを越えると、充電速度が徐々に低下し、受電率１００％に近づく漸近線となる。つまり、充電率Ｓまでの充電時間Ｔａは、比較的短時間であるが、充電率Ｓから１００％までの充電時間Ｔｂは、比較的長い時間となる。充電率Ｓは、好ましくは、バッテリーを充電する充電施設側の仕様に応じて決定することができ、例えば、充電施設において充電電流が大電流から小電流に切り換えられるときの充電率とすることができる。あるいは、バッテリーの特性から、充電率Ｓが一定の値に決定されてもよい。例えば、バッテリーの特性から、充電率Ｓは、７０％あるいは８０％と定義されてもよい。

好ましい態様では、充電判定部１４０は、充電率Ｓと充電時間Ｔａとの線形関係を示す急速充電情報を記憶する。また、充電判定部１４０は、充電率Ｓに対応する走行可能距離Ｂｃを記憶し、あるいは一定の計算式から走行可能距離Ｂｃを算出するようにしてもよい。また、急速充電可能な充電率Ｓは、充電施設の仕様やバッテリーの特性に応じて異なることが予想される。例えば、ある充電施設では、充電率８０％を充電時間１０分で急速充電を行うものであったり、他の充電施設では、充電率７０％を充電時間５分で急速充電行うものもある。これに対処するため、充電判定部１４０が記憶する急速充電情報は、入力部２０を介してユーザが変更することができるようにすることが望ましい。この場合、ユーザは、充電率Ｓと充電時間Ｔａと急速充電情報として入力する。

次に、本実施例による経路探索例を従来の方法と比較して説明する。図７（ａ）は、特許文献１に開示される方法で経路探索を行った例を示している。ここで、図１に示すようにバッテリーの急速充電可能な充電率を７０％、自車位置から目的地までの距離Ｄを２０８Ｋｍ、自車のバッテリー残容量を５０％、残容量が５０であるときの走行可能距離Ｂａを８０Ｋｍとしている。

特許文献１では、できる限りバッテリーが空状態になるまで走行してから満充電で走行させるものである。その結果、自車の走行可能距離Ｂａが８０Ｋｍであるため、おおよそ８０Ｋｍを走行した状態で充電施設Ａが経由地に選択される。そして、充電施設Ａから目的地までの残距離が１２８Ｋｍであり、この距離を走行するためには、少なくともバッテリーを８０％まで充電させる必要がある。８０％の充電率は、急速充電可能な充電率７０％を越え、８０％の充電に必要な時間は、約３０分（図１を参照）となる。その結果、自車位置から目的地までの合計旅行時間（走行時間６０分＋充電時間３０分＋走行時間９６分）は、１８６分となる。

上記と同様の条件で、本実施例による経路探索を行った結果を図７（ｂ）に示している。特許文献１のときと同様に、自車位置からの走行可能距離Ｂａの範囲で、充電施設Ａが選択される。本実施例では、急速充電可能な充電率までの充電しか行わないため、充電施設Ａでは、充電率７０％の充電が行われ、その充電時間は５分である（図１を参照）。次に、充電率７０としたときの走行可能距離Ｂｃは１１２Ｋｍであるため、目的地までの残距離１２６Ｋｍを走行することができないので、もう１回の充電が必要であると判定される。このため、走行可能距離Ｂｃの範囲内で次の充電施設Ｂが選択される。充電施設Ｂから目的地までの残距離は１６Ｋｍであり、これは走行可能距離Ｂｃの範囲内であるため、次の充電は不要であると判定される。図の例では、残距離１６Ｋｍを走行するためには、１０％の充電が必要であり、その充電時間に１分を要することを示している。その結果、自車位置から目的地までの合計旅行時間（走行時間６０分＋充電時間５分＋走行時間８４分＋充電時間１分＋走行時間１２分）は、１６２分となり、特許文献１よりも２４分到着時間を短縮することができる。

このように、本実施例では、急速充電可能な充電率を上限にバッテリーを充電することを前提として、経由地である充電スタンドを選択するようにしたので、充電時間を短縮することができ、その結果、目的地までの旅行時間を短縮した最適な経路を提供することができる。なお、上記の例では、残距離１６Ｋｍに合わせて、充電施設Ｂにおけるバッテリーの充電率を１０％としたが、この充電率は７０％まで行うものであってもよい。その場合でも、合計旅行時間は、特許文献１の方法に比べて十分に短縮される。

次に、本発明の第２の実施例について説明する。第２の実施例では、施設データに含まれる充電スタンドに関する情報において、急速充電に対応する充電スタンドであれば、フラグ「１」を設定し、急速充電に対応していない充電スタンドであれば、フラグ「０」を設定する。このようなフラグを設定することにより、充電スタンドを検索するとき、フラグ「１」に該当する充電スタンドのみを検索することができ、検索速度を向上させることができる。また、実際に経由地である充電スタンドに立ち寄った際に、急速充電をすることができない事態を未然に防止することができる。他方、本実施例にいうような急速充電可能な充電率でバッテリーを充電することを望まない場合には、フラグ「０」、「１」の双方の充電スタンドが検索されるようにしてもよい。

次に、本発明の第３の実施例について説明する。図５のステップＳ２０３において、走行可能距離内に該当する複数の充電スタンドが存在し、いずれかの充電スタンドをユーザに選択させる場合、表示部６０には、図８に示すような道路地図上に複数の充電スタンドを表示される。道路地図上には、誘導経路Ｙと、複数の充電スタンド２００、２１０が表示されるが、第３の実施例では、急速充電に対応する施設とそうでない施設とがユーザによって認識されるようにする。同図において、充電スタンド２００は、急速充電に対応する施設を示しており、充電スタンド２１０は、急速充電に対応していない施設を示している。ユーザは、急速充電可能か否かを確認し、入力部２０から所望の充電スタンドを選択する。これにより、ユーザは、急速充電に対応する充電スタンド２００を容易に選択することができる。また、変形例として、急速充電に対応していない充電スタンド２１０は、表示しないようにしても良く、その表示／非表示は、ユーザ設定で行うようにしてもよい。

次に、本発明の第４の実施例について説明する。本実施例では、バッテリーが急速充電可能な充電率まで充電されることを前提に、充電スタンドを経由地に含む経理探索を行うものであるが、そのようなことがユーザに認識されていない場合がある。つまり、ユーザは、１００％のバッテリーの充電を想定していることがある。そこで、第４の実施例では、最終決定された経路を提示するとき、または、誘導案内において経由地である充電スタンドに到着したとき、バッテリーは、急速充電可能な充電率で充電されることを通知する。これにより、ユーザは、バッテリーを満充電することなく、想定された急速充電を行うことを認識させられる。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１００：経路探索プログラム １１０：目的地設定部
１２０：ルート探索部 １３０：走行距離算出部
１４０：充電判定部 １５０：充電スタンド検索部
１６０：充電スタンド選択部 １７０：ルート決定部１７０
２００：急速充電可能な充電スタンド ２１０：急速充電不可能な充電スタンド

Claims (7)

1. 移動体の動力源に利用されるバッテリーの残量を検出する残量検出手段と、
   目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   経路探索手段により探索された経路を提示する提示手段とを備え、
   前記経路探索手段はさらに、
   前記残量検出手段により検出されたバッテリー残量から自車が走行可能な距離を算出し、当該走行可能な距離と目的地までの探索経路の距離とを比較し、目的地に到達するためにはバッテリーの充電が必要か否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段によりバッテリーの充電が必要であると判定された場合に、充電スタンドを選択する選択手段と、
   前記選択手段で選択された充電スタンドを経由地とする目的地までの経路を決定する決定手段と、
   充電率と充電時間との関係を示す急速充電情報を記憶する記憶手段とを有し、
   前記判定手段はさらに、前記選択手段により充電スタンドが選択された場合に、前記急速充電情報に基づき急速充電が可能となる充電率でバッテリーが充電されたと仮定したときの走行可能距離に基づきバッテリーの充電が必要か否かを判定し、
   前記提示手段は、前記急速充電情報の充電時間を含む目的地までの旅行時間と経路を提示する、ナビゲーション装置。
2. 前記選択手段は、急速充電が可能となる充電率でバッテリーが充電されたと仮定したときの走行可能距離に基づき充電スタンドを選択する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記急速充電が可能となる充電率は、予め設定される、請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記急速充電が可能となる充電率は、ユーザ入力により設定される、請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
5. 前記選択手段は、複数の充電スタンドの候補があるとき、急速充電に対応している充電スタンドと急速充電に対応していない充電スタンドを区別して表示し、前記選択手段は、ユーザ入力に基づき充電スタンドを選択する、請求項１ないし４いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
6. ナビゲーション装置が実行する経路探索プログラムであって、
   目的地までの経路を探索する経路探索手段により経路を探索するステップと、
   バッテリーの残量を検出する残量検出手段により移動体の動力源に利用されるバッテリーの残量を検出するステップと、
   バッテリーの充電率と充電時間との関係を示す急速充電情報を記憶手段に記憶するステップと、
   提示手段により探索された経路を提示するステップとを含み、
   前記探索するステップはさらに、
   検出されたバッテリー残量から自車が走行可能な距離を算出し、当該走行可能な距離と目的地までの探索経路の距離とを比較し、目的地に到達するためにはバッテリーの充電が必要か否かを判定するステップと、
   バッテリーの充電が必要であると判定された場合に、充電スタンドを選択するステップと、
   前記選択された充電スタンドを経由地とする目的地までの経路を決定するステップとを有し、
   前記判定するステップはさらに、充電スタンドが選択された場合に、前記急速充電情報に基づき急速充電が可能となる充電率でバッテリーが充電されたと仮定したときの走行可能距離に基づきバッテリーの充電が必要か否かを判定し、
   前記提示するステップは、前記急速充電情報の充電時間を含む目的地までの旅行時間と経路を提示する、経路探索プログラム。
7. ナビゲーション装置が実行する経路探索方法であって、
   目的地までの経路を探索する経路探索手段により経路を探索するステップと、
   バッテリーの残量を検出する残量検出手段により移動体の動力源に利用されるバッテリーの残量を検出するステップと、
   バッテリーの充電率と充電時間との関係を示す急速充電情報を記憶手段に記憶するステップと、
   提示手段により探索された経路を提示するステップとを含み、
   前記探索するステップはさらに、
   検出されたバッテリー残量から自車が走行可能な距離を算出し、当該走行可能な距離と目的地までの探索経路の距離とを比較し、目的地に到達するためにはバッテリーの充電が必要か否かを判定するステップと、
   バッテリーの充電が必要であると判定された場合に、充電スタンドを選択するステップと、
   前記選択された充電スタンドを経由地とする目的地までの経路を決定するステップとを有し、
   前記判定するステップはさらに、充電スタンドが選択された場合に、前記急速充電情報に基づき急速充電が可能となる充電率でバッテリーが充電されたと仮定したときの走行可能距離に基づきバッテリーの充電が必要か否かを判定し、
   前記提示するステップは、前記急速充電情報の充電時間を含む目的地までの旅行時間と経路を提示する、経路探索方法。

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