JP5740566B2 - 移動体 - Google Patents

Description

本発明は、モータの動作制御に必要な、ロータの位置を検出する位置検出素子が設けられたモータ、及びこのモータを搭載した電動車両を含む移動体に関する。また、ロータの位置検出素子の取り付け位置の誤差情報を記憶する方法に関する。なお、本発明の説明において、「誤差を示す情報」のことを略して「誤差情報」と記述することがある。

従来、自動車や自動二輪車は、ガソリンや軽油を燃料として駆動力を得るエンジンを駆動源とするのが一般的であった。しかしながら昨今、環境保護の対策として、電力をエネルギーとして駆動力を得るモータを駆動源とする電動車両の開発に注目が集まっている。

モータは例えば、マグネットを有し、回転軸を中心として回転するロータと、コイルを有し、ロータが径方向内側に設けられたステータコアとを備えている。ロータのマグネットがもたらす磁力と、ステータコアのコイル部がもたらす磁力との作用により、互いが反発、吸引を繰り返すことでロータが回転する。

ロータを効率よく回転させるためにはロータの回転角を正確に把握する必要がある。このため、モータはロータに設けられたマグネットの位置を検出するための位置検出素子を備えていることがある。位置検出素子としてはホール素子が一般的に広く使用されている。このようなモータの一例を特許文献１に見ることができる。

特開２００５−２７４７８号公報

特許文献１に記載されたブラシレスモータのように、ロータの位置検出素子は回路基板（プリント基板）に実装されていることが多い。そして、この位置検出素子を回路基板に実装する際、またその回路基板をモータに取り付ける際、またロータやロータマグネット等の周辺部材を組み立てる際、位置検出素子に機械的な位置ずれが発生する虞がある。これにより、位置検出素子の検出精度にばらつきが生じる可能性がある。そのままモータを回転させると、所定の回転性能を得ることができなかったり、回転効率の低下を招いたり、制御不能に陥り暴走したりすることが懸念される。

位置検出素子のロータ回転位置が正しく検出できるロータとの相対的な所定位置と、実際の位置検出素子の取り付け位置との間に生じる位置ずれは電気的に測定できるので、その位置ずれに対する補正値を例えばインバータ回路といったモータ外の制御装置などに記憶させ、モータを適正に回転させる方法がある。しかしながら、モータの位置検出素子取り付け位置の誤差を示す情報（以後「誤差情報」と称する）をモータ外の制御装置に記憶させる場合、モータ或いは制御装置を交換するなどによって互いの組み合わせを解消するたびに取り付け位置の誤差情報の記憶をやり直さなければならない。その結果、モータを搭載した例えば電動車両の生産、或いはその修理にかかる組み立て効率が大幅に低下する虞がある。

本発明は上記の点に鑑みなされたものであり、モータ或いはその制御装置を交換するなどによって互いの組み合わせを解消する場合であっても、モータの位置検出素子取り付け位置の誤差情報などのモータ固有情報を記憶し直す手間が生じるのを防止し、モータを搭載した電動機器の組み立て効率の向上が図られたモータ、及びこのモータを搭載した電動車両を含む移動体を提供することを目的とする。また、ロータの位置検出素子の取り付け位置の誤差情報を記憶する方法を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、本発明のモータは、記憶部が設けられ、前記記憶部に記憶された情報をモータの外部に出力することを可能とすることとした。

この構成によれば、モータの記憶部にモータ固有情報を記憶させておくことができる。そして、モータ固有情報をモータの外部に出力してモータの制御に用いることが可能である。

なお、ここで述べた「モータ固有情報」としては上記ロータ位置検出素子の取り付け位置の誤差情報に限定されることはなく、モータの種類や機種番号、型番、ロット番号、シリアル番号を示す情報であっても良い。また、ここで述べた「記憶部」としては記憶を司る必要最小限の要素を含んでいれば良く、例えばその要素から情報を読み出すための他の要素などを含んでいても、含んでいなくても構わない。

また、上記の課題を解決するため、本発明のモータは、ロータと、前記ロータの位置を検出するために取り付けられた位置検出素子と、前記位置検出素子の取り付け位置の誤差を示す情報を記憶した前記記憶部と、を備えることとした。

この構成によれば、記憶部を利用してモータ自体にロータ位置検出素子の取り付け位置の誤差情報が記憶される。

なお、ロータは回転軸を中心として回転するものであって、ロータの位置は回転するロータの回転方向に係る位置（回転位置）である。位置検出素子はロータの回転位置が正しく検出できるロータとの相対的な所定位置となるように取り付けられるが、この所定位置に対して実際の位置検出素子の取り付け位置に誤差が生じる可能性が高い。したがって、位置検出素子の取り付け位置の誤差情報は誤差の大きさや方向がどの程度のものであるかを示す情報であって、この情報を用いてロータの回転位置の検出結果を適正に補正することができる情報である。なお、「ロータの回転位置が正しく検出できるロータとの相対的な所定位置」は磁極のピークや検出信号の遅延などが反映された好適な検出感度が得られる位置検出素子の予め設定された取り付け位置を意味する。

また、上記構成のモータにおいて、前記位置検出素子が設けられた位置検出基板を備え、前記記憶部は、前記位置検出基板に設けられていることとした。

この構成によれば、１枚の回路基板に位置検出素子と記憶部との両方が搭載される。

また、上記構成のモータにおいて、前記記憶部は、記憶素子で構成されていることとした。

この構成によれば、例えば半導体メモリなどといった比較的容易に入手可能な記憶素子を用いて、モータ自体の記憶部に位置検出素子の取り付け位置のより正確な誤差情報が記憶される。

また、上記構成のモータにおいて、前記記憶部は、２つの抵抗からなる直列回路が電源に対して接続され、前記２つの抵抗のいずれか一方が可変抵抗であるとともに、前記２つの抵抗の間の電圧を前記情報の信号として出力することとした。

この構成によれば、比較的安価な構成を用いて、モータ自体の記憶部に位置検出素子の取り付け位置の誤差情報が記憶される。そして、可変抵抗を調節することにより位置検出素子の取り付け位置の誤差情報が簡単に設定される。

また、上記構成のモータにおいて、前記記憶部は、抵抗と切断可能なジャンパ線からなる直列回路が電源に対して複数並列接続され、前記複数の、前記抵抗と前記ジャンパ線との間の各電圧を前記情報の信号として出力することとした。

この構成によれば、例えば半導体メモリや可変抵抗を用いる場合と比較してさらに安価な構成を用いて、モータ自体の記憶部に位置検出素子の取り付け位置の誤差情報が記憶される。

また、上記構成のモータにおいて、前記記憶部は、電源に対して接続された主抵抗に対して、副抵抗と切断可能なジャンパ線からなる直列回路が複数並列接続され、前記主抵抗の前記副抵抗側の電圧を前記情報の信号として出力することとした。

この構成によれば、半導体メモリや可変抵抗を用いることなく、取り付け位置の誤差情報を出力する信号線をさらに削減した一層安価な構成を用いて、モータ自体の記憶部に位置検出素子の取り付け位置の誤差情報が記憶される。

また、上記構成のモータにおいて、前記記憶部は、前記位置検出素子に電力を供給するための電線とは異なる電線に対して抵抗と切断可能なジャンパ線からなる直列回路が複数並列接続され、前記直列回路の電源側の電圧を前記情報の信号として出力することとした。

この構成によれば、半導体メモリや可変抵抗を用いることなく、より一層安価な構成でモータ自体の記憶部にロータ位置検出素子の取り付け位置の誤差情報が記憶される。さらに、誤差情報の信号として出力する箇所の電線には電流が流れるので、例えばモータと制御装置とが離隔して電線が比較的長く延びる場合にノイズの影響を受け難い。

また本発明では、上記モータを電動車両を含む移動体に搭載することとした。

なお、ここで述べた「移動体」とは自動二輪車や自動三輪車、自動四輪車などといった電動車両を含むことはもちろんであるが、モータボート等の船舶や水上遊具といった乗り物、さらにモータを駆動源とし、人が搭乗せず無人で移動する移動体を含んでいる。

また、上記構成の電動車両を含む移動体において、前記モータと、前記モータの前記記憶部から得られる前記位置検出素子の取り付け位置の誤差情報に基づいて前記モータを制御する制御装置と、前記モータ及び前記制御装置に電力を供給するバッテリと、を備えることとした。

これらの構成によれば、電動車両を含む移動体において、モータ自体に位置検出素子の取り付け位置の誤差情報が記憶される。

また本発明では、ロータ位置検出素子の取り付け位置の誤差情報記憶方法において、ロータの位置を検出する位置検出素子をモータに固定して、前記モータを回転させて前記位置検出素子の取り付け位置の誤差を計測して、前記モータに設けた記憶部に前記位置検出素子取り付け位置の誤差を示す情報を記憶させることとした。

この構成によれば、記憶部を利用してモータ自体に位置検出素子の取り付け位置の誤差情報が記憶される。

本発明の構成によれば、記憶部を利用してモータ自体にモータ外部に出力することが可能なモータ固有情報である位置検出素子の取り付け位置の誤差を示す情報が記憶されるので、モータ外の制御装置などに取り付け位置の誤差情報などのモータ固有情報を記憶させる必要がない。これにより、モータ或いはその制御装置を交換するなどによって互いの組み合わせを解消する場合であっても、モータの位置検出素子取り付け位置の誤差情報を記憶し直す手間が生じるのを防止することが可能である。その結果、モータを搭載した電動機器の組み立て効率の向上が図られたモータを提供することができる。

また、このようなモータを電動車両を含む移動体に搭載することにより、生産や修理などにおいて組み立て効率の向上が図られた電動車両、移動体を提供することができる。また、このように組み立て効率の向上が図られたロータの位置検出素子の取り付け位置の誤差情報を記憶する方法を提供することが可能である。

本発明の第１の実施形態に係るモータを搭載した移動体である電動車両の一例を示す右側面図である。 図１に示す電動車両の後輪部の垂直断面正面図である。 図２に示すモータ周辺の斜視図である。 図３のモータ周辺の構成要素の一部を分解した状態を示す斜視図である。 図２に示すモータ部の右側面図である。 図５に示すモータのモールド樹脂の垂直断面正面図である。 図５に示すモータの左側面図にして、モータケースにステータコアを組み込んだ状態を示すものである。 図５に示すモータのロータの斜視図である。 図５に示すモータの外側ケースの斜視図である。 図５に示すモータ及び制動機構の水平断面上面図である。 モータ及び制御装置を示す概略構成図である。 図１０に示すモータの位置検出基板の斜視図である。 図１２に示す位置検出基板の取り付けを説明する斜視図である。 図１２に示す位置検出基板の配置を示す斜視図である。 図１２に示す位置検出基板の回路図である。 本発明の第２の実施形態に係るモータの位置検出基板の回路図である。 本発明の第３の実施形態に係るモータの位置検出基板の回路図である。 本発明の第４の実施形態に係るモータの位置検出基板の回路図である。 本発明の第５の実施形態に係るモータの位置検出基板の回路図である。 図１９の位置検出基板における角度ずれ量とジャンパ設定との関係を示す表である。 本発明の第６の実施形態に係るモータを搭載した移動体の一例であるモータボートを示す右側面図である。 図２１のモータボートの駆動系の構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態を図１〜図２２に基づき説明する。

最初に、本発明の第１の実施形態に係るモータを搭載した移動体である電動車両について、図１を用いてその構造を説明する。図１はモータを搭載した電動車両の一例を示す右側面図である。

電動車両１は、図１に示すように、前輪２、及び後輪３を備えた自動二輪車である。電動車両１はメインフレーム４、及びスイングアーム５が主たる骨組みとして構成されている。

メインフレーム４は前端部が上方に向かって屈曲しており、その前端部で前輪２及びハンドル６を操舵可能に支持している。メインフレーム４の後端側であって、電動車両１の前後方向の略中央部には運転者が腰を掛けるシート７と、バッテリ収容部８とが備えられている。バッテリ収容部８はシート７の下方に設けられ、内部にバッテリ９を収容することができる。シート７はバッテリ収容部８の蓋の役目も果たし、バッテリ収容部８に対して開閉可能にして取り付けられている。メインフレーム４のシート７の後方であって、後輪３の上方の箇所には荷物台１０が備えられている。

スイングアーム５はメインフレーム４後部の、シート７及びバッテリ収容部８の箇所の下方から後方に向かって延びている。後輪３はスイングアーム５の後端に支持されている。なお、スイングアーム５は後輪３の右側のみに設けられ、片持ち状態で後輪３を支持している。また、後輪３は駆動輪であり、スイングアーム５との間にモータ２０を備えている。スイングアーム５はその後端がモータ２０の前端部に設けられた結合部５５（後述、図３及び図４参照）に結合され、モータ２０を介して後輪３を支持する支持部材である。モータ２０の右側にはサスペンションケース１１が備えられている。サスペンションケース１１から上方の荷物台１０に向かって、後輪３のサスペンションユニット１２が延びている。

続いて、電動車両１の後輪３の箇所について、図１に加えて、図２〜図４を用いてその構造を説明する。図２は電動車両の後輪部の垂直断面正面図、図３は図２に示すモータ周辺の斜視図、図４はモータ周辺の構成要素の一部を分解した状態を示す斜視図である。なお、図４ではモータ内部のロータや減速機構の描画を省略している。

図２に示すように、電動車両１の後輪３の箇所には後輪３の右側、すなわち図２において右側から順に、サスペンションケース１１、モータ２０、減速機構３０、制動機構４０、及び後輪３が備えられている。なお、モータ２０、制動機構４０、及び後輪３は互いに同軸上となるように配置されている。

モータ２０は所謂３相ブラシレスモータであって、図１、図３及び図４に示すように、後述する環状をなすステータコア２４（図６及び図７参照）を絶縁性のモールド樹脂２１によって被覆した電動車両用のモールドモータである。モータ２０はステータコア２４の軸線が後輪３の車軸３ａに一致し、後輪３に近接して配置されている。

図２に示すように、モールド樹脂２１の内側にはモータの回転子であるロータ２２が備えられている。ロータ２２はその軸線をステータコア２４の軸線に合わせて配置され、回転可能に設けられた回転軸であるモータシャフト２３に固定されている。したがって、モータ２０の駆動によりロータ２２が回転し、その動力がモータシャフト２３に伝達される。

減速機構３０はモータシャフト２３と車軸３ａとの間の箇所に配置されている。減速機構３０は、例えば遊星歯車機構などで構成されている。

制動機構４０は後輪３のホイール３ｂ近傍に配置された、所謂ドラム型ブレーキであり、図３及び図４に示すように、ブレーキシュー４１、バネ４２、ブレーキアーム４３、及びブレーキカバー４４を備えている。ブレーキシュー４１はホイール３ｂの内側に配置されている。制動機構４０を使用していないとき、ブレーキシュー４１はバネ４２の作用によりホイール３ｂに対して径方向内側に離間している。ブレーキシュー４１はブレーキアーム４３の回転により、バネ４２の弾性力に抗して車軸３ａに対して径方向外側に押し広げられる。そして、ブレーキシュー４１はホイール３ａと一体的に回転する図示しないドラムとの間に摩擦抵抗を発生させ、ホイール３ａ、すなわち後輪３の回転を制動する。

なお、ブレーキシュー４１が配置されたホイール３ｂの箇所は蓋としてブレーキカバー４４が取り付けられ、塵埃などが内部に入らないようカバーされている（図２参照）。ブレーキカバー４４は制動機構４０内に対する防塵機能のほか、ブレーキシュー４１、バネ４２、及びブレーキアーム４３といったブレーキ部材を保持する機能も有する。

続いて、モータ２０の詳細な構成について、図２〜図４に加えて、図５〜図１０を用いて説明する。図５はモータ部の右側面図、図６はモータのモールド樹脂の垂直断面正面図、図７はモータの左側面図にして、モータケースにステータコアを組み込んだ状態を示すもの、図８はロータの斜視図、図９はモータの外側ケースの斜視図、図１０はモータ及び制動機構の水平断面上面図である。

モータ２０は先に説明したモールド樹脂２１、ロータ２２、及びモータシャフト２３に加えて、ステータコア２４、モータケース５０、位置検出基板６２、信号線２５、及び動力線２６を備えている。

ステータコア２４は環状をなし、図６及び図７に示すように、その径方向内側にコイル部２４ａが配置されている。コイル部２４ａには複数のコイル２４ｂが設けられている。複数のコイル２４ｂはステータコア２４の径方向内側に向かって突出し、周方向に並べて一周させて配置されている。ステータコア２４はそのコイル部２４ａの箇所を含めた周囲が絶縁性のモールド樹脂２１によって被覆されている。なお、モールド樹脂２１は、例えばガラス繊維などを含有する熱硬化性樹脂で構成されている。

ステータコア２４のコイル部２４ａより径方向内側の箇所には、モールド樹脂２１に後輪３側から窪んだ凹部２１ａが形成されている。凹部２１ａは円柱形状をなし、この凹部２１ａ内にロータ２２が配置されている（図２参照）。

ここで、ロータ２２は、図８に示すように、ロータホルダ２２ａ、ロータコア２２ｂ、ロータマグネット２２ｃ、及び位置検出マグネット２２ｄを備えている。

ロータホルダ２２ａは略円盤形状をなし、モータシャフト２３の径方向外側に配置されている。ロータホルダ２２ａはモータシャフト２３に対して固定され、ロータコア２２ｂを支持している。ロータコア２２ｂはロータホルダ２２ａの径方向外側に配置され、その外周面近傍でロータマグネット２２ｃを保持している。

ロータマグネット２２ｃはロータコア２２ｂの外周面の周方向に沿って複数が配置されている。ロータマグネット２２ｃはＳ極が径方向外側を向くものとＮ極が径方向外側を向くものとが交互に並べて配置されている。なお、ロータ２２のロータマグネット２２ｃの数、すなわち極数は１２であり、極対数は６となる。

位置検出マグネット２２ｄは、図８においてロータホルダ２２ａの上面の箇所であって、モータシャフト２３の径方向すぐ外側でモータシャフト２３を周方向に囲むように複数が配置されている。位置検出マグネット２２ｄはＳ極が図８において上方を向くものとＮ極が上方を向くものとが交互に並べて配置されている。位置検出マグネット２２ｄのこれらＳ極とＮ極との配置角は径方向外側に配置されたロータマグネット２２ｃに対応付けて角度が設けられている。したがって、位置検出マグネット２２ｄの位置を検出することにより、ロータマグネット２２ｃの位置を把握することが可能になる。

モータケース５０はアルミ合金などの金属で構成され、モールド樹脂２１を内包して保持する形で設けられている。モータケース５０はモールド樹脂２１を内側に挟む形で配置された２個の板状のケース部材、すなわち図４に示す内側ケース５１と、図９に示す外側ケース５２とで構成されている。図２に示すように、内側ケース５１は後輪３側に、外側ケース５２は後輪３側と反対側のサスペンションケース１１側に各々配置されている。

図３及び図４に示すように、内側ケース５１はその端部に舌片状の前側連結片５１ａ及び後側連結片５１ｂを、外側ケース５２はその端部に舌片状の前側連結片５２ａ及び後側連結片５２ｂを、各々備えている。前側連結片５１ａ及び前側連結片５２ａはモータ２０の前側に、後側連結片５１ｂ及び後側連結片５２ｂはモータ２０の後側に各々に配置されている。内側ケース５１と外側ケース５２とは、図３及び図４に示すように、各々の対応し合う連結片どうし、すなわち前側連結片５１ａと前側連結片５２ａとで、そして後側連結片５１ｂと後側連結片５２ｂとで互いの端部を連結し、モールド樹脂２１を間に挟んで、３箇所のボルト５３によって結合されている。なお、モータケース５０はこれら連結片以外の箇所に設けられた４箇所の開口部５４で、外部に対してモールド樹脂２１を局部的に露出している。

また、モータケース５０には、図３〜図５に示すように、その前端部に結合部５５が設けられている。結合部５５は、ボルト及びめねじ部を用いてネジ止めするための２つのネジ止め孔５６（図３及び図４参照）が設けられ、図５に示すように、スイングアーム５の後端がネジ止めによって接続され、モータ２０全体を支持している。先に説明した内側ケース５１と外側ケース５２とを結合する３本のボルト５３に関して、周方向に長い方の前側連結片５１ａ及び前側連結片５２ａの箇所ではその周方向両端に２本が、周方向に短い方の後側連結片５１ｂ及び後側連結片５２ｂの箇所では後端部に１本が備えられている（図３及び図４参照）。

一方、モータ２０の後輪３側の反対側、すなわち外側には、図５に示すように、外側ケース５２表面に基板収容部５７が備えられている。基板収容部５７は外側ケース５２の前部の領域に配置され、モールド樹脂２１を露出するようにその内側から外側まで貫通する開口として形成されている（図９参照）。そして、基板収容部５７には位置検出基板６２が収容されている。

位置検出基板６２には制御信号を授受するための信号線２５が接続されている。また、モータケース５０の結合部５５の２箇所のネジ止め孔５６の間の箇所にはモータ２０に電力を供給する動力線２６が接続されている。信号線２５及び動力線２６は結合部５５の箇所からモータ２０の径方向外側、すなわちスイングアーム５に沿って前方に向かって延びている。

ここで、モータ２０及びその制御装置の構成について、図１及び図６〜図８に加えて、図１１を用いて説明する。図１１はモータ２０及び制御装置を示す概略構成図である。

モータ２０は、前述のように３相ブラシレスモータであって、回転子であるロータ２２（図１１では図示せず）と、固定子であるステータコア２４とを備えている（図１１参照）。ロータ２２にはロータマグネット２２ｃが設けられ（図８参照）、ステータコア２４にはＵ相、Ｖ相、及びＷ相のコイル２４ｂ（Ｕ）、２４ｂ（Ｖ）、及び２４ｂ（Ｗ）が設けられている。各コイルにおいて３相交流で電磁石を生成し、ロータマグネット２２ｃを引き付けてロータ２２に対する駆動トルクを発生させている。

また、電動車両１はモータ２０の動作制御のため、制御装置６０を備えている。制御装置６０は制御部６１と、インバータ回路７０と、位置検出基板６２とを備えている。制御装置６０は、図１に示すようにメインフレーム４の底面部に取り付けられているが、バッテリ収容部８の箇所に搭載することも可能である。

制御部６１は一般的なマイコンなどによって構成され、このマイコン内部などに記憶、入力されたプログラム、データに基づいて電動車両１の走行に係る一連の動作を制御するプロセッサとして機能するものである。電動車両１を走行させるとき、制御部６１は運転者が操作するスロットル６ａの開き具合に対応した目標トルクが得られるようインバータ回路７０に対して制御指令を送り、モータ２０を駆動させる。このとき、制御部６１はロータ２２の回転方向の位置を検出する位置検出基板６２から得られるロータ２２の位置情報に基づいてモータ２０を制御する。

インバータ回路７０はＵ相用スイッチング回路７１、Ｖ相用スイッチング回路７２、及びＷ相用スイッチング回路７３を備えている。各スイッチング回路は直列接続された一対のスイッチング素子を備え、バッテリ９の正出力端子と負出力端子との間に直列接続されている。

Ｕ相用スイッチング回路７１は上アーム側（高電圧側）スイッチング素子７１Ｈと、下アーム側（低電圧側）スイッチング素子７１Ｌとで構成されている。Ｖ相用スイッチング回路７２は上アーム側（高電圧側）スイッチング素子７２Ｈと、下アーム側（低電圧側）スイッチング素子７２Ｌとで構成されている。Ｗ相用スイッチング回路７３は上アーム側（高電圧側）スイッチング素子７３Ｈと、下アーム側（低電圧側）スイッチング素子７３Ｌとで構成されている。なお、図１１において、各スイッチング素子はＦＥＴ（電界効果トランジスタ）として描画しているが、それらをＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）などに置き換えることも可能である。

Ｕ相の直列接続された上アーム側スイッチング素子７１Ｈと下アーム側スイッチング素子７１Ｌとの間の接続点はモータ２０のコイル２４ｂ（Ｕ）に接続されている。Ｖ相の直列接続された上アーム側スイッチング素子７２Ｈと下アーム側スイッチング素子７２Ｌとの間の接続点はモータ２０のコイル２４ｂ（Ｖ）に接続されている。Ｗ相の直列接続された上アーム側スイッチング素子７３Ｈと下アーム側スイッチング素子７３Ｌとの間の接続点はモータ２０のコイル２４ｂ（Ｗ）に接続されている。

そして、制御部６１によって各スイッチング素子のスイッチング動作が制御され、インバータ回路７０は各スイッチング素子の電流の導通、遮断を繰り返すことにより直流電力を交流電力に変換する。この交流電力がモータ２０に供給されることにより、モータ２０のＵ相、Ｖ相、及びＷ相の各コイル２４ｂ（Ｕ）、２４ｂ（Ｖ）、及び２４ｂ（Ｗ）に電流が流れてロータ２２が回転駆動される。

位置検出基板６２は、前述のように、ロータ２２を回転させるときにロータ２２の回転方向の位置を検出するためのものであってモータ２０に取り付けられている。

続いて、この位置検出基板６２の詳細な構成について、図１０及び図１１に加えて、図１２〜図１５を用いて説明する。図１２は位置検出基板の斜視図、図１３は位置検出基板の取り付けを説明する斜視図、図１４は位置検出基板の配置を示す斜視図、図１５は位置検出基板の回路図である。

位置検出基板６２は、図１０に示すように、モータケース５２の基板収容部５７に収容されている。また、位置検出基板６２は、図１１及び図１２に示すように、その表面に３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に対応した３個の位置検出素子６３を備えている。そして、位置検出基板６２は位置検出素子６３がモールド樹脂の凹部２１ａに近接するようにモールド樹脂２１の右側面に取り付けられている（図１０、図１３、及び図１４参照）。なお、位置検出基板６２はモータケース５２に対して図示しないネジを用いて取り付けられ、位置検出基板６２のそのネジとの接触箇所にアース用回路パターンが設けられている。また、モールド樹脂２１の基板収容部５７に対応する箇所は肉厚が比較的薄くなっている。

さらに、位置検出素子６３は例えばホール素子で構成され、位置検出基板６２がモールド樹脂２１に固定されたときモールド樹脂２１を隔てた凹部２１ａ内の位置検出マグネット２２ｄに近接するように位置検出基板６２に配置されている（図１０参照）。これにより、位置検出素子６３は位置検出マグネット２２ｄから発生する磁界の影響を受けて電圧信号を出力するので、回転するロータ２２の位置を検出することが可能である。そして、位置検出素子６３は３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の位置検出マグネット２２ｄを検出することにより、効率よいモータ制御に貢献している。

ここで、位置検出素子６３はロータ２２の回転位置が正しく検出できるロータ２２との相対的な所定位置となるように取り付けられる。しかしながら、位置検出素子６３を位置検出基板６２に実装する際、またその位置検出基板６２を基板収容部５７でモールド樹脂２１に固定する際、またロータ２２やロータマグネット２２ｃ等の周辺部材を組み立てる際など、位置検出素子６３に機械的な位置ずれ、すなわち取り付け位置の誤差が発生する可能性がある。

このため、位置検出基板６２には、図１１、図１２、及び図１５に示すようにモータ２０の外部に出力することが可能なモータ固有情報である位置検出素子６３の取り付け位置の誤差を示す情報を記憶する記憶部８０が設けられている。なお、記憶部８０に記憶されるモータ２０の外部に出力することが可能なモータ固有情報は位置検出素子６３の取り付け位置の誤差情報に限定されることはなく、モータ２０の種類や機種番号、型番、ロット番号、シリアル番号を示す情報であっても良い。また、記憶部８０は記憶を司る必要最小限の要素を含んでいれば良く、この要素から情報を読み出すための他の要素などを含んでいても、含んでいなくても構わない。このような他の要素が記憶部８０に含まれない場合、この他の要素を制御部６１に含めることができる。

記憶部８０は記憶素子であって、例えばＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８１で構成されている。

なお、位置検出素子６３の取り付け位置の誤差情報は、例えば角度のずれ量として設定することができる。角度ずれ量は電気角と機械角の二通りで表現するのが一般的で、機械角を回転子であるロータ２２の極対数倍したものが電気角である。すなわち、本実施形態におけるロータ２２の極対数は６であるので、機械角にして１度の角度ずれは電気角にして６度に相当する。

位置検出素子６３の取り付け位置の誤差情報としての角度ずれ量を検出する方法は、一般的に位置検出素子６３の出力信号とモータ２０の誘起電圧との両方を測定し、そのずれをオシロスコープなどで観察することで検出することが可能である。

位置検出素子６３の取り付け位置の誤差情報を補正する方法は、角度ずれをリアルタイムで測定しながら位置検出基板６２をモータ２０に取り付ける方法がある。しかしながら、この方法では所定の精度で取り付けるのが困難であり、製造上の工数もかかって問題がある。したがって、本発明の実施形態に係るモータ２０は位置検出基板６２をモールド樹脂２１に固定した後、位置検出素子６３の取り付け位置の誤差を示す情報である角度ずれ量を測定して、予めＥＥＰＲＯＭ８１に記憶させている。そして、ＥＥＰＲＯＭ８１が必要に応じて位置検出素子６３の角度ずれ量をモータ２０の制御部６１に対して出力し、角度ずれ量はソフト的に補正される。

なお、例えば本実施形態の位置検出素子６３の角度ずれ量はマイナス８度〜プラス８度（電気角）の範囲内に必ず収まる。そして、角度ずれ量の許容値をプラスマイナス１度とすると、合計８の角度情報から選択して記憶させることができれば補正可能である。

上記構成によれば、比較的容易に入手可能な記憶素子を用いて、モータ２０自体の記憶部８０にモータ２０の外部に出力することが可能なモータ固有情報である位置検出素子６３のより正確な角度ずれ量（取り付け位置の誤差情報）が記憶されるので、モータ２０の制御装置６０に角度ずれ量を記憶させる必要がない。これにより、モータ２０或いはその制御装置６０を交換するなどによって互いの組み合わせを解消する場合であっても、モータ２０の位置検出素子６３の角度ずれ量を記憶し直す手間が生じるのを防止することが可能である。その結果、モータ２０を搭載した電動車両１の組み立て効率の向上が図られたモータ２０を提供することができる。

また、このようなモータ２０を電動車両１に搭載することにより、生産や修理などにおいて組み立て効率の向上が図られた電動車両１を提供することができる。また、このように組み立て効率の向上が図られたロータ２２の位置検出素子６３の取り付け位置の誤差情報を記憶する方法を提供することが可能である。

次に、本発明の第２の実施形態に係るモータの詳細な構成について、図１６を用いて説明する。図１６はモータの位置検出基板の回路図である。なお、この実施形態の基本的な構成は、図１〜図１５を用いて説明した前記第１の実施形態と同じであるので、第１の実施形態と共通する構成について、図面の記載、及びその説明を省略するものとする。

第２の実施形態に係るモータ２０において、位置検出基板６２には、図１６に示す回路図のような記憶部８０が設けられている。記憶部８０は抵抗８２及び可変抵抗８３を備えている。これら２つの抵抗は電源（Ｖｃｃ）１１０に対して抵抗８２、可変抵抗８３の順に直列回路を形成して接続されている。そして、記憶部８０は必要に応じて２つの抵抗の間の電圧を位置検出素子６３の取り付け位置の誤差情報である角度ずれ量の信号としてモータ２０の制御部６１に出力する。

なお、位置検出素子６３の角度ずれ量は可変抵抗８３の電気抵抗を変更することにより、２つの抵抗の間の電圧を予め調節して設定されている。可変抵抗８３の電気抵抗を容易に変更できるように、本実施形態における記憶部８０は位置検出基板６２のモータ表面側の面（位置検出素子６３配置面の反対側の面、図１０参照）に設けられている。２つの抵抗の間の電圧はアナログ信号として出力されるので、制御部６１側でＡ／Ｄ変換が必要である。

上記構成によれば、比較的安価な構成を用いて、モータ２０自体の記憶部８０にモータ２０外部に出力することが可能なモータ固有情報である位置検出素子６３の角度ずれ量（取り付け位置の誤差情報）を記憶することができる。そして、可変抵抗８３を調節することにより位置検出素子６３の角度ずれ量を簡単に設定できる。

次に、本発明の第３の実施形態に係るモータの詳細な構成について、図１７を用いて説明する。図１７はモータの位置検出基板の回路図である。なお、この実施形態の基本的な構成は、図１〜図１５を用いて説明した前記第１の実施形態と同じであるので、第１の実施形態と共通する構成について、図面の記載、及びその説明を省略するものとする。

第３の実施形態に係るモータ２０において、位置検出基板６２には、図１７に示す回路図のような記憶部８０が設けられている。記憶部８０は抵抗８４〜８６及び切断可能なジャンパ線８７〜８９を備えている。これら３個ずつの抵抗及びジャンパ線は抵抗８４とジャンパ線８７とが、抵抗８５とジャンパ線８８とが、抵抗８６とジャンパ線８９とが、各々直列回路を形成している。さらに、これら３つの直列回路は電源（Ｖｃｃ）１１０に対して抵抗、ジャンパ線の順にして並列接続されている。そして、記憶部８０は必要に応じて３箇所の抵抗とジャンパ線との間の各電圧を位置検出素子６３の取り付け位置の誤差情報である角度ずれ量の信号としてモータ２０の制御部６１に出力する。

なお、位置検出素子６３の角度ずれ量はジャンパ線８７〜８９を切断するか否かを選択することにより、３箇所の抵抗とジャンパ線との間の各電圧を予め調節して設定されている。ジャンパ線を容易に切断できるように、本実施形態における記憶部８０は位置検出基板６２のモータ表面側の面（位置検出素子６３配置面の反対側の面、図１０参照）に設けられている。ジャンパ線８７〜８９を切断すると電源（Ｖｃｃ）１１０の電圧が、切断しないと０Ｖが電圧信号として出力される。図１７に示す回路図のように、抵抗とジャンパ線からなる直列回路を３箇所設けることにより、３ｂｉｔのデジタル信号として位置検出素子６３の角度ずれ量を出力することが可能である。

上記構成によれば、例えば半導体メモリや可変抵抗を用いる場合と比較してさらに安価な構成を用いて、モータ２０自体の記憶部８０にモータ２０外部に出力が可能なモータ固有情報である位置検出素子６３の角度ずれ量（取り付け位置の誤差情報）を記憶することができる。

次に、本発明の第４の実施形態に係るモータの詳細な構成について、図１８を用いて説明する。図１８はモータの位置検出基板の回路図である。なお、この実施形態の基本的な構成は、図１〜図１５を用いて説明した前記第１の実施形態と同じであるので、第１の実施形態と共通する構成について、図面の記載、及びその説明を省略するものとする。

第４の実施形態に係るモータ２０において、位置検出基板６２には、図１８に示す回路図のような記憶部８０が設けられている。記憶部８０は主抵抗９０、副抵抗９１〜９３、及び切断可能なジャンパ線９４〜９６を備えている。これら３個ずつの副抵抗及びジャンパ線は副抵抗９１とジャンパ線９４とが、副抵抗９２とジャンパ線９５とが、副抵抗９３とジャンパ線９６とが、各々直列回路を形成している。さらに、電源（Ｖｃｃ）１１０に対して接続された主抵抗９０に対して、これら３つの直列回路が副抵抗、ジャンパ線の順にして並列接続されている。そして、記憶部８０は必要に応じて主抵抗９０の副抵抗側の電圧を位置検出素子６３の取り付け位置の誤差情報である角度ずれ量の信号としてモータ２０の制御部６１に出力する。

なお、位置検出素子６３の角度ずれ量はジャンパ線９４〜９６を切断するか否かを選択することにより、主抵抗９０の副抵抗側の電圧を予め調節して設定されている。ジャンパ線を容易に切断できるように、本実施形態における記憶部８０は位置検出基板６２のモータ表面側の面（位置検出素子６３配置面の反対側の面、図１０参照）に設けられている。ジャンパ線９４〜９６をすべて切断すると電源（Ｖｃｃ）１１０の電圧が、いずれかまたはすべて切断しないと主抵抗９０に対する副抵抗９１〜９３の合成抵抗に応じた分圧が電圧信号として出力される。主抵抗９０の副抵抗側の電圧はアナログ信号として出力されるので、制御部６１側でＡ／Ｄ変換が必要である。

上記構成によれば、半導体メモリや可変抵抗を用いることなく、角度ずれ量（取り付け位置の誤差情報）を出力する信号線をさらに削減した一層安価な構成を用いて、モータ２０自体の記憶部８０にモータ２０外部に出力が可能なモータ固有情報である位置検出素子６３の角度ずれ量を記憶することができる。

次に、本発明の第５の実施形態に係るモータの詳細な構成について、図１９及び図２０を用いて説明する。図１９はモータの位置検出基板の回路図、図２０は位置検出基板における角度ずれ量とジャンパ設定との関係を示す表である。なお、この実施形態の基本的な構成は、図１〜図１５を用いて説明した前記第１の実施形態と同じであるので、第１の実施形態と共通する構成について、図面の記載、及びその説明を省略するものとする。

第５の実施形態に係るモータ２０において、位置検出基板６２には、図１９に示す回路図のような記憶部８０が設けられている。記憶部８０は抵抗９７〜１００及び切断可能なジャンパ線１０１〜１０４を備えている。これら４個ずつの抵抗及びジャンパ線は抵抗９７とジャンパ線１０１とが、抵抗９８とジャンパ線１０２とが、抵抗９９とジャンパ線１０３とが、抵抗１００とジャンパ線１０４とが、各々直列回路を形成している。さらに、制御部６１に設けられて電源（Ｖｃｃ）１１０に対して接続された抵抗６１ａに対して、これら４つの直列回路が抵抗、ジャンパ線の順にして並列接続されている。なお、これら４つの直列回路は位置検出素子６３に電力を供給するための電線とは異なる電線に対して接続されている。そして、記憶部８０は必要に応じてそれら直列回路の電源（Ｖｃｃ）１１０側の電圧を位置検出素子６３の取り付け位置の誤差情報である角度ずれ量の信号としてモータ２０の制御部６１に出力する。

本実施形態のように、記憶部８０は記憶を司る必要最小限の要素であるジャンパ線１０１〜１０４を含んでいれば良く、これらジャンパ線１０１〜１０４のオープン或いはショートの組み合わせの状態を情報として読み出すための要素である抵抗６１ａを含んでいなくても構わない。

なお、位置検出素子６３の角度ずれ量はジャンパ線１０１〜１０４を切断するか否かを選択することにより、抵抗９７〜１００とジャンパ線１０１〜１０４からなる直列回路の電源側の電圧を予め調節して設定されている。ジャンパ線を容易に切断できるように、本実施形態における記憶部８０は位置検出基板６２のモータ表面側の面（位置検出素子６３配置面の反対側の面、図１０参照）に設けられている。ジャンパ線１０１〜１０４をすべて切断すると電源（Ｖｃｃ）１１０の電圧が、いずれかまたはすべて切断しないと制御部６１に設けた抵抗６１ａに対する抵抗９７〜１００の合成抵抗に応じた分圧が電圧信号として出力される。上記直列回路の電源側の電圧はアナログ信号として出力されるので、制御部６１側でＡ／Ｄ変換が必要である。

このような構成の記憶部８０に関して、位置検出基板６２における位置検出素子６３の角度ずれ量（取り付け位置の誤差情報）とジャンパ設定との関係を図２０に示している。本実施形態の位置検出素子６３の角度ずれ量はマイナス１２度〜プラス１２度（電気角）の範囲内に必ず収まるようになっている。そして、角度ずれ量の許容値をプラスマイナス２度とすると、図２０に示す９通りの角度ずれ範囲から選択して記憶させることができれば補正可能である。

ここで、本実施形態では、制御部６１に設けた抵抗６１ａに対して記憶部８０の抵抗９７が約２倍の抵抗値に、さらに抵抗９８が抵抗９７の約２倍の抵抗値に、抵抗９９が抵抗９８の約２倍の抵抗値に、抵抗１００が抵抗９９の約２倍の抵抗値になるようにしている。したがって、例えば制御部６１の抵抗６１ａを２．７ｋΩとすると、抵抗９７を４．７ｋΩ、抵抗９８を１０ｋΩ、抵抗９９を２０ｋΩ、抵抗１００を３９ｋΩとしている。

なお、図２０の○印はジャンパ線を切らないショート状態を表し、×印はジャンパ線を切ったオープン状態を表している。位置検出基板６２の生産時におけるジャンパ線の実装不具合を識別するため、４個のジャンパ線１０１〜１０４が全てがオープン状態（×）の組み合わせは除いている。また、ジャンパ線の切り忘れを識別するため、４個のジャンパ線１０１〜１０４が全てがショート状態（○）の組み合わせも除いている。ジャンパ線を４個用いた場合、全てオープン状態と、全てショート状態との２通りを除いても残り１４通りのオープン或いはショートの組み合わせの状態を用いて角度ずれ範囲を記憶できる。しかしながら、隣り合う角度ずれ範囲の境界をできるだけはっきりと識別することができるようにするため５通りの組み合わせを使用しないようにして、図２０に示す９通りの組み合わせに角度ずれ範囲を設定している。

上記構成によれば、半導体メモリや可変抵抗を用いることなく、より一層安価な構成でモータ２０自体の記憶部８０にモータ２０外部に出力が可能なモータ固有情報である位置検出素子６３の角度ずれ量（取り付け位置の誤差情報）を記憶させることができる。さらに、誤差情報の信号として出力する箇所の電線（図１９のＺの箇所）には電流が流れるので、モータ２０と制御部６１とが離隔して電線が比較的長く延びる場合にノイズの影響を受け難くなるようにすることが可能である。

すなわち上記構成によれば、図１８を用いて説明した第４の実施形態のように誤差情報の信号として出力する箇所の電線に電流が流れない場合と比較して、ＳＮ比を向上させることが可能である。

次に、本発明の第６の実施形態に係るモータを搭載した移動体について、図２１及び図２２を用いて説明する。図２１はモータを搭載した移動体の一例であるモータボートを示す右側面図、図２２はモータボートの駆動系の構成を示すブロック図である。なお、この実施形態のモータや制御装置の詳細な構成は、図１〜図１５を用いて説明した前記第１の実施形態と同じであるので、第１の実施形態と共通する構成について、図面の記載、及びその説明を省略するものとする。

モータボート２０１は、図２１及び図２２に示すように船体２０２、船外機２１０、及び制御装置２２０を備えている。船外機２１０は船体２０２の船尾に、制御装置２２０は船体２内部の前後方向略中央部に配置されている。船外機２１０と制御装置２２０とは動力線及び信号線で構成されるケーブル２０３で接続されている。

船外機２１０はそのハウジング２１１の前方にハンドル２１２を、内部にモータ２１３、ドライブシャフト２１４、シフト装置２１５、及びプロペラシャフト２１６を、下部にプロペラ２１７を備えている。

ハンドル２１２は船外機２１０の前方に向かって延びるレバー形状をなし、これを左右に振ることにより船外機２１０自体を左右に操舵可能になっている。ハンドル２１２にはモータボート２０１の加減速時に用いるスロットル２１２ａと、前進、中立、及び後進を切り替えるシフトレバー２１２ｂとが設けられている。

モータ２１３は船外機２１０内部の上部に配置され、下方に向かって略垂直にドライブシャフト２１４が延びている。ドライブシャフト２１４の下端にはピニオン２１４ａが設けられ、この箇所にシフト装置２１５と略水平に延びるプロペラシャフト２１６とが配置されている。

なお、図２２に示すように、モータ２１３にはロータ２１３ａを回転させるときにロータ２１３ａの回転方向の位置を検出するための位置検出基板２２６が取り付けられている。位置検出基板２２６は位置検出素子２２６ａと位置検出素子２２６ａの取り付け位置の誤差情報を記憶する記憶部２２７とが設けられた回路基板である。

シフト装置２１５にはプロペラシャフト２１６と軸線を一致させて設けられた前進ギア２１５ａと後進ギア２１５ｂとが備えられている。シフト装置２１５はシフトレバー２１２ｂの操作に基づきピニオン２１４ａに対する前進ギア２１５ａと後進ギア２１５ｂとの噛み合わせを変更することにより、プロペラシャフト２１６の回転方向を切り替える。

プロペラ２１７はプロペラシャフト２１６の先端に取り付けられ、船外機２１０下部において後方を向く形で設けられている。プロペラ２１７がモータ２１３からの動力を得て、モータボート２０１を前進、或いは後進させる。

制御装置２２０はそのユニットケース２２１に、操作パネル２２２と、バッテリ２２３と、制御部２２４と、インバータ回路２２５と、位置検出基板２２６とを備えている。操作パネル２２２はユニットケース２２１上面に、バッテリ２２３及び制御部２２４及びインバータ回路２２５はユニットケース２２１内部に、位置検出基板２２６はモータ２１３に設けられている。

操作パネル２２２はモータボート２０１に係る設定や指令を入力したり、走行速度や操作指令などを表示したりするときに用いられる。バッテリ２２３はモータ２１３や操作パネル２２２、制御部２２４に電力を供給する。

制御部２２４は一般的なマイコンなどによって構成され、モータ２１３を駆動するためのインバータ回路２２５が併設されている。制御部２２４はその内部に記憶、入力されたプログラムやデータに基づいてスロットル２１２ａの開き具合に応じた駆動制御指令をモータ２１３に送り、モータ２１３を駆動させる。このとき、制御部２２４はロータ２１３ａの回転方向の位置を検出する位置検出基板２２６から得られるロータ２１３ａの位置情報及び位置検出素子２２６ａの取り付け位置の誤差情報に基づいてモータ２１３を制御する。

船外機２１０と制御装置２２０との間の箇所にはモータボート２０１の操縦者が乗り込む操縦席２０４が設けられている。この操縦席２０４に座って、操縦者は船外機２１０と制御装置２２０とを操作する。

上記構成によれば、本発明のモータ２１３を移動体であるモータボート２０１に搭載することにより、生産や修理などにおいて組み立て効率の向上が図られたモータボート２０１を提供することができる。

以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明の範囲はこれに限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えて実施することができる。

例えば、本発明の実施形態では、モータ２０を搭載した移動体である電動車両１に、図１に示す自動二輪車を一例として掲げて説明したが、搭載対象となる電動車両は自動二輪車に限定されるわけではなく、自動三輪車や自動四輪車であっても構わない。また、本発明の実施形態では、モータ２０を搭載した移動体に、図２１に示すモータボート２０１を一例として掲げて説明したが、搭載対象となる他の移動体としてはモータボートに限定されるわけではなく、前述のように他の船舶や水上遊具といった乗り物、さらに人が搭乗せず無人で移動する移動体であっても構わない。

また、減速機構３０及び制動機構４０は上記実施形態で説明した機構に限定されるわけではなく、例えば制動機構４０をディスク型ブレーキとしても構わない。

また、上記実施形態において位置検出素子６３及び記憶部８０は位置検出基板６２を介してモータ２０に取り付けることとしたが、直接モータ２０に取り付けることも可能である。また、位置検出素子６３が設けられた位置検出基板６２に記憶部８０を混載させたが、記憶部８０を別の回路基板に設けてモータ２０に取り付けることにしても構わない。そして、モータ２０の３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に対応した３個の位置検出素子６３を各々別個の位置検出基板に設けることにしても構わない。

また、第１の実施形態において記憶部８０として使用した記憶素子はＥＥＰＲＯＭに限定されるわけではなく、他の半導体メモリ等を使用しても構わない。

また、第３、第４及び第５の実施形態において記憶部８０に使用したジャンパ線は電路を開閉できる他の機能部材に代えても構わない。例えば、ジャンパ線はディップスイッチなどのスイッチ、開閉器に代えることができる。

本発明は、モータの動作制御に必要な、例えばロータの位置を検出する位置検出素子が設けられたモータ、例えば３相ブラシレスモータにおいて利用可能である。

１ 電動車両（移動体）
２ 前輪
３ 後輪
４ メインフレーム
５ スイングアーム
９ バッテリ
２０ モータ
２１ モールド樹脂
２２ ロータ
２２ｃ ロータマグネット
２２ｄ 位置検出マグネット
２３ モータシャフト（回転軸）
２４ ステータコア
２５ 信号線
２６ 動力線
５０ モータケース
５１ 内側ケース
５２ 外側ケース
５５ 結合部
５７ 基板収容部
６０ 制御装置
６１ 制御部
６１ａ 抵抗
６２ 位置検出基板
６３ 位置検出素子
８０ 記憶部
８１ ＥＥＰＲＯＭ（記憶素子）
８２、８４〜８６、９７〜１００ 抵抗
８３ 可変抵抗
８７〜８９、９４〜９６、１０１〜１０４ ジャンパ線
９０ 主抵抗
９１〜９３ 副抵抗
１１０ 電源
２０１ モータボート（移動体）
２１３ モータ
２１３ａ ロータ
２２０ 制御装置
２２３ バッテリ
２２４ 制御部
２２５ インバータ回路
２２６ 位置検出基板
２２６ａ 位置検出素子
２２７ 記憶部

Claims (2)

1. ロータと、
   前記ロータの位置を検出するためにモータに取り付けられた位置検出素子と、
   前記位置検出素子の取り付け位置の誤差を示す情報を記憶し、前記記憶した情報を外部に出力することを可能とした記憶部と、
   前記記憶部から得られる前記位置検出素子の取り付け位置の誤差情報に基づいて前記モータを制御する制御装置とを備え、
   前記記憶部は、前記位置検出素子に電力を供給するための電線とは異なる電線に対して抵抗と切断可能なジャンパ線からなる直列回路が複数並列接続されたものからなり、
   前記制御装置側には、前記位置検出素子に電力を供給するための電線と前記直列回路の電源側との間に接続された抵抗が設けられ、
   前記制御装置は、この抵抗と前記記憶部の抵抗との間の分圧を前記位置検出素子の取り付け位置の誤差情報として取得することを特徴とする移動体。
2. 前記位置検出素子が設けられた位置検出基板を備え、
   前記記憶部は、前記位置検出基板に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の移動体。