JP5732836B2 - 制御システム及び制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に好適に使用され、複数の制御対象夫々を制御する複数の制御装置がバス型に接続されて信号を送受信する制御システム及び該制御システムに利用される制御装置に関する。

現在、車両には電子機器と、電子機器を制御するマイコン（マイクロコンピュータ）を有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とが多く搭載されている。複数のＥＣＵは、車両を効率的に制御するため、通信線によって接続され、車載ネットワークを構成している。複数のＥＣＵ夫々は、消費電力を低く抑えるため、動作を停止している場合に消費電力が高い起動状態から消費電力が低い休止状態になる。

通信線を介してバス型に接続された複数の装置夫々を適切に起動状態又は休止状態に制御するシステムが特許文献１に開示されている。このシステムでは、複数の装置は通信線の他に共通の接続線によって接続されている。複数の装置夫々は、処理を終了すると、休止状態になることが可能な休止可能状態になる。通信線に接続される全ての装置が休止可能状態になった場合、接続線の電位が所定値を超える。所定値を超える電位が検出された場合、全ての装置は休止状態になる。従って、少なくとも一の装置が起動状態にある限り全ての装置は休止状態にならないため、各装置は一の装置が送信した信号を確実に受信することができる。

特開平５−５８２３３号公報

ところで、車載ネットワークの１つにＣＡＮ（Control Area Network）がある。ＣＡＮプロトコルに従ってフレーム（信号）を送受信する複数のＥＣＵが通信線を介してバス型に接続された制御システムでは、一のＥＣＵが送信したフレームを通信線に接続される全てのＥＣＵが受信する。このとき、全てのＥＣＵは、フレームの先頭にあり、デジタル信号の「１」に相当するドミナントを検出した場合、マイコンに給電して起動状態になる。

このため、例えばドアのアンロックを要求する要求信号を受け付けた一のＥＣＵがドアをアンロックするために通信線にフレームを送信した場合、ドアをアンロックするための制御に関わりのないＥＣＵのマイコンに給電され、無駄な電力が消費される虞がある。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、消費電力が低い制御システム及び制御装置を提供することにある。

本発明に係る制御システムは、給電されて制御対象を制御する制御部及び受信部を有する複数の制御装置と、前記複数の制御部への給電を指示する信号を前記複数の制御装置に送信する送信部を有する指示装置とを備え、該指示装置及び前記複数の制御装置がバス型に接続される制御システムにおいて、前記指示装置は、特定の動作を前記制御対象に行わせる場合に給電すべき制御部を有する制御装置を選択する選択部と、該選択部が選択した制御装置を示す装置情報を生成する生成部とを有し、前記送信部は前記生成部が生成した装置情報を送信するように構成され、前記複数の制御装置夫々は、前記受信部が受信した装置情報を用いて前記制御部に給電するか否かを判定する判定部と、前記判定部が給電すると判定した場合に前記制御部への給電を許可する給電許可部とを有し、該給電許可部によって給電が許可された前記制御部は、給電されていない状態から給電されている状態に遷移するように構成してあることを特徴とする。

本発明にあっては、指示装置は送信部、選択部及び生成部を有し、複数の制御装置夫々は制御部、受信部、判定部及び給電許可部を有する。例えばドアのアンロック又は窓の開放等の特定の動作をドア又は窓等の制御対象に行わせる場合、選択部は給電すべき制御部を有する制御装置を選択する。生成部は、選択部が選択した制御装置を示す装置情報を生成する。送信部は、生成部が生成した装置情報を複数の制御装置夫々が有する受信部に送信する。受信部は送信部によって送信された装置情報を受信する。判定部は、受信部が受信した装置情報を用いて、制御部に給電するか否かを判定する。給電許可部は、判定部が給電すると判定した場合に制御部への給電を許可する。給電許可部によって給電が許可された制御部は、給電されていない状態から給電されている状態に遷移する。これにより、特定の動作を行うために必要な制御部のみが給電されるので、消費電力が低い。

本発明に係る制御システムは、前記装置情報は、夫々が前記複数の制御装置夫々に対応し、対応する制御装置の制御部に給電すべきか否かを示す複数の給電情報を含むことを特徴とする。

本発明にあっては、装置情報は複数の給電情報を含む。複数の給電情報夫々は、複数の制御装置夫々に対応し、対応する制御装置の制御部に給電すべきか否かを示している。例えば、装置情報が８ビットで構成され、給電情報である各ビットが複数の制御装置夫々に対応している場合、指示装置に接続される８つの制御装置夫々は、装置情報の中の対応するビットの値が「１」か「０」かによって給電すべきか否かを判定する。

このため、制御部に給電される制御装置の数が複数である場合に、指示装置による一度の送信によって特定の動作を制御対象に行わせるために必要な制御部全てに給電することが可能である。

本発明に係る制御システムは、前記装置情報は、前記複数の制御装置夫々に割り当てられた固有の情報を含むことを特徴とする。

本発明にあっては、例えば、８ビットで構成される装置情報が複数の制御装置夫々に割り当てられた固有の情報を含む場合、固有の情報を割り当てることができる制御装置の数は、最大２の８乗、即ち２５６である。これにより、多くの制御装置を通信線に接続することが可能となる。

本発明に係る制御システムは、前記装置情報は、夫々が前記複数の制御装置の中の一部の制御装置夫々に対応し、対応する制御装置の制御部に給電するか否かを示す複数の給電情報と、他部の制御装置夫々に割り当てられた固有の情報とを含むことを特徴とする。

本発明にあっては、例えば８ビットで構成される装置情報の４ビットについて、各ビットは複数の制御装置の中の４つの制御装置夫々に対応し、対応する制御装置の制御部に給電すべきか否かを示す。他の４ビットは、他の制御装置夫々に割り当てられた固有の情報を示す。これにより、例えば、使用頻度の高い４つ制御装置夫々の制御部に給電すべきか否かを４ビットの中の各ビットで示し、使用頻度の低い制御装置の中で制御部に給電すべき制御装置の固有の情報を他の４ビットで示すことによって、システムの設計が柔軟になる。

本発明に係る制御システムは、前記複数の制御装置夫々は、自身の制御部のみに給電されることを示す装置情報を生成する第２の生成部と、該第２の生成部が生成した装置情報を送信する第２の送信部とを有することを特徴とする。

本発明にあっては、複数の制御装置夫々は、第２の生成部及び第２の送信部を更に有する。第２の生成部は、該第２の生成部を有する制御装置の制御部のみに給電されることを示す装置情報を生成する。第２の送信部は第２の生成部が生成した装置情報を含む信号を送信する。これにより、第２の送信部は、制御部に給電されていない制御装置に制御部への給電をさせることなく指示装置に信号を送信することが可能である。

本発明に係る制御装置は、給電されて制御対象を制御する制御部と信号を受信する受信部とを備える制御装置において、前記受信部が受信した信号を用いて、前記制御部に給電するか否かを判定する判定部と、前記判定部が給電すると判定した場合に前記制御部への給電を許可する給電許可部とを備え、該給電許可部によって給電が許可された前記制御部は、給電されていない状態から給電されている状態に遷移するように構成してあることを特徴とする。

本発明にあっては、判定部は受信部が受信した信号を用いて制御部に給電するか否かを判定する。給電許可部は、判定部が給電すると判定した場合に制御部への給電を許可する。給電許可部によって給電が許可された制御部は、給電されていない状態から給電されている状態に遷移する。このため、制御部は制御対象を制御する場合にのみ給電されるので消費電力が低い。

本発明に係る制御システムによれば、制御対象に特定の動作を行わせる場合に動作する必要がある制御部にのみに給電を許可することによって、消費電力を低くすることができる。
本発明に係る制御装置によれば、制御対象を制御する必要がある場合にのみ制御部への給電を許可することによって、消費電力を低くすることができる。

本発明に係る制御システムの構成を示すブロック図である。 データフレームの内容を説明するための説明図である。 ＥＣＵの構成を示すブロック図である。 マイコンが実行する動作の手順を示すフローチャートである。 トランシーバが実行する動作の手順を示すフローチャートである。 送受信部が実行する動作の手順を示すフローチャートである。 給電制御部が実行する動作の手順を示すフローチャートである。 マイコンが実行する動作の手順を示すフローチャートである。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
図１は本発明に係る制御システムの構成を示すブロック図である。制御システム１はＥＣＵ２，３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈを備える。ＥＣＵ２，３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈは通信線４を介してバス型に接続されている。

ＥＣＵ２は、例えばボディ系のアクチュエータの動作を統括的に制御するボディＥＣＵである。ＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ夫々は、ドアのロック／アンロック、ライトのオン／オフ又は窓の開閉等の特定の動作を、ドア、ライト又は窓等の制御対象に行わせるＥＣＵである。ＥＣＵ２は、ＣＡＮプロトコルに従ったフレームを送信することによって、ＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈに指示して、特定の動作を制御対象に行わせる。また、ＥＣＵ２は、ＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ夫々からフレームを受信する。

なお、フレームには、ＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈの中で、マイコンに給電すべきＥＣＵを示す後述の装置情報（図２参照）が含まれている。
また、ＥＣＵ２は特許請求の範囲における指示装置に該当する。

ＥＣＵ３ａは、フレームを受信した場合に、フレームに含まれる装置情報を参照する。ＥＣＵ３ａは、装置情報が示すＥＣＵがＥＣＵ３ａである場合、ＥＣＵ３ａが有する後述のマイコン３１ａ（図３参照）にバッテリの電力を供給する。更に、ＥＣＵ３ａは、受信したフレームが後述のデータフレーム（図２参照）である場合には、データを抽出し、抽出したデータに基づいて制御対象に特定の動作を行わせる。

ＥＣＵ３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈの説明は、ＥＣＵ３ａの説明と同じであるため、省略する。
なお、ＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ夫々は特許請求の範囲における制御装置に該当する。

通信線４は、ＳＴＰ（Shield Twisted Pair）ケーブル等のツイストペアケーブルである。通信線４が伝送するフレームはデジタル信号の「１」に相当するドミナント及びデジタル信号の「０」に相当するレセッシブによって表される。通信線４を構成する２本線の電位差が例えば２Ｖである場合にドミナント（デジタル信号の「１」）が検出され、電位差が例えば０Ｖである場合にレセッシブ（デジタル信号の「０」）が検出される。

次に、ＥＣＵ２，３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈが送信するフレームの内容を説明する。ＥＣＵ２，３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈが送受信するフレームは、データフレーム、リモートフレーム、エラーフレーム及びオーバーロードフレームである。データフレームはデータを伝えるフレームである。リモートフレームはデータフレームの送信を要求するフレームである。エラーフレームはエラーが検出されたことを示すフレームである。オーバーロードフレームは、データフレーム又はリモートフレームの遅延を要求するフレームである。

図２はデータフレームの内容を説明するための説明図である。ここでは、フレームの一例としてデータフレームの内容を説明する。
本発明に係るデータフレームは、先頭からＳＯＦ（Start Of Frame）、装置情報、アービトレーション、コントロール、データ、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）、ＡＣＫ（ACKnowledgement）及びＥＯＦ（End Of Frame）のフィールドで構成される。

ＳＯＦフィールドは、１つのドミナントで構成され、データフレームの開始を意味する。また、ＳＯＦフィールドのレセッシブからドミナントに遷移するエッジはＥＣＵ２，３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈの同期をとる役割を果たす。アービトレーション・フィールドはＥＣＵ２，３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈの中の複数のＥＣＵが同時的にフレームを送信した場合に調停を行うために使用される。

コントロール・フィールドは、後に続くデータ・フィールドの長さを示す。データ・フィールドはデータの内容を示す。ＣＲＣフィールドはフレームの誤りを検出するために使用される。ＡＣＫフィールドはフレームが正常に送信されたことを確認するために使用される。ＥＯＦフィールドはフレームの終りを示す。

装置情報は、図２に示すように、ＳＯＦフィールドとアービトレーション・フィールドとの間にあり、ビットＤ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７と、パリティビットと、ストップビットとの１０ビットで構成される。ビットＤ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７夫々は、ＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ夫々に対応し、対応するＥＣＵのマイコンに給電すべきか否かを示す。

ビットＤ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７夫々は、ドミナント（又はレセッシブ）を示す場合に、対応するＥＣＵのマイコンに給電すべきであることを示し、レセッシブ（又はドミナント）を示す場合に、対応するＥＣＵのマイコンに給電すべきでないことを示す。

図２に示すように、例えば（Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７）が（１，０，１，１，０，０，１，０）（１：ドミナント、０：レセッシブ）である場合、装置情報はＥＣＵ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｇのマイコンに給電すべきことを示している。
ビットＤ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７夫々は特許請求の範囲における給電情報に該当する。

パリティビットは装置情報の誤りを検出するビットである。パリティビットの値は、装置情報を生成する場合、装置情報のドミナントとなるビットの数が奇数（又は偶数）になるようにドミナント又はレセッシブが決定される。受信された装置情報の中でドミナントとなるビットの数が偶数（又は奇数）である場合、受信された装置情報は、送信された装置情報とは異なっていることを示す。ストップビットは、装置情報の終了を示す。

なお、リモートフレームにおいては、装置情報はＳＯＦフィールドとアービトレーション・フィールドとの間に格納される。また、エラーフレーム及びオーバーロードフレームにおいては、装置情報の先頭に格納される。

ＥＣＵ３ａは、装置情報を含むデータフレーム又はリモートフレーム等のフレームを受信した場合、マイコン３１ａに給電する前に、装置情報の中のＥＣＵ３ａに対応するビットＤ０を参照する。ＥＣＵ３ａは、ビットＤ０がドミナント（又はレセッシブ）である場合にはＥＣＵ３ａのマイコン３１ａに給電すると判定し、ビットＤ０がレセッシブ（又はドミナント）である場合にはＥＣＵ３ａのマイコン３１ａに給電しないと判定する。ＥＣＵ３ａは、給電すると判定した場合、マイコン３１ａに給電する。

ＥＣＵ３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ夫々も同様に対応するビットＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７を参照することによってマイコンに給電するか否かを判定し、給電すると判定した場合にマイコンに給電する。

従って、ＥＣＵ２は、装置情報を含むフレームを通信線４に１度出力することによって、ＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈの中の特定の動作を制御対象に行わせるために必要なＥＣＵのマイコン全てに給電することができる。

次にＥＣＵ２及びＥＣＵ３ａの構成を説明する。ＥＣＵ３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈの構成は、ＥＣＵ３ａの構成と同じであるため、説明を省略する。

図３はＥＣＵ２，３ａの構成を示すブロック図である。ＥＣＵ２はトランシーバ２０、マイコン２１及び電源ＩＣ（Integrated Circuit）２２を備える。

トランシーバ２０はバッテリに接続され、バッテリによって給電されている。トランシーバ２０は、マイコン２１及び通信線４に接続されており、マイコン２１からデータ及び装置情報を受け付け、データフレーム又はリモートフレーム等のフレームを生成する。

トランシーバ２０は、生成したフレームが示すドミナント及びレセッシブに応じて通信線４を構成する２本線に電圧を印加することによって、フレームを通信線４に出力する。トランシーバ２０はドミナントを出力する場合、例えば、通信線４の２本線夫々に１．５Ｖ及び３．５Ｖを印加して電位差を２Ｖにする。トランシーバ２０は、レセッシブを出力する場合には、例えば、通信線４の２本線両方に２．５Ｖを印加して電位差を０Ｖにする。

また、トランシーバ２０は、通信線４を構成する２本線の電位差からドミナント又はレセッシブを検出することによって、フレームを通信線４から受信する。フレームがデータフレームである場合には、フレームからデータを抽出し、抽出したデータをマイコン２１に与える。
なお、トランシーバ２０は特許請求の範囲における送信部に該当する。

マイコン２１は、制御対象に特定の動作を行わせる場合、ＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈの中でマイコンに給電すべきＥＣＵを選択し、選択したＥＣＵを示す装置情報と制御対象に特定の動作を行わせるために必要なデータとを生成する。マイコン２１は生成した装置情報及びデータをトランシーバ２０に与える。

また、マイコン２１は、トランシーバ２０からデータを受け付け、ＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ夫々が制御する制御対象の状態等の情報を取得する。マイコン２１は、電力をバッテリから電源ＩＣ２２を介して供給されている。
なお、マイコン２１は、特許請求の範囲における選択部及び生成部に該当する。
電源ＩＣ２２はバッテリから出力される電圧を所望の電圧に変換し、変換した電圧をマイコン２１に与えている。

ＥＣＵ３ａはトランシーバ３０ａ、マイコン３１ａ及び電源ＩＣ３２ａを備える。
トランシーバ３０ａはバッテリに接続され、バッテリによって給電されている。トランシーバ３０ａは送受信部３３ａ及び給電制御部３４ａを有している。送受信部３３ａは、マイコン３１ａ、給電制御部３４ａ及び通信線４に接続されている。

送受信部３３ａは、通信線４を構成している２本線の電位差からドミナント又はレセッシブを検出することによって、フレームを通信線４から受信する。送受信部３３ａは、フレームの装置情報を参照し、装置情報がＥＣＵ３ａを示しているか否かを判定することによって、マイコン３１ａに給電するか否かを判定する。送受信部３３ａは、給電すると判定した場合、給電制御部３４ａに、マイコン３１ａへの給電を指示する給電信号を与え、給電しないと判定した場合、動作を終了し、次のフレームを受信するまで待機する。また、送受信部３３ａは、受信したフレームがデータフレームである場合、データを抽出し、抽出したデータをマイコン３１ａに与える。

更に、送受信部３３ａは、マイコン３１ａからデータ及び装置情報を受け付け、データフレーム又はリモートフレーム等のフレームを生成する。送受信部３３ａは、生成したフレームが示すドミナント及びレセッシブに応じて通信線４を構成する２本線に電圧を印加することによって、フレームを通信線４に出力する。
なお、送受信部３３ａは特許請求の範囲における受信部、判定部及び第２の送信部に該当する。

給電制御部３４ａは、送受信部３３ａから給電信号を受け付けた場合、マイコン３１ａへの給電を許可する許可信号を電源ＩＣ３２ａに与える。また、給電制御部３４ａは、マイコン３１ａから動作の終了を示す終了信号を受け付けた場合、マイコン３１ａへの給電を禁止する禁止信号を電源ＩＣ３２ａに与える。
なお、給電制御部３４ａは特許請求の範囲における給電許可部に該当する。

マイコン３１ａは電源ＩＣ３２ａから給電される。マイコン３１ａは、電源ＩＣ３２ａから給電されている間、送受信部３３ａからデータを受け付け、受け付けたデータに基づいて、制御対象に特定の動作を行わせる。また、マイコン３１ａは、制御対象への制御が終了した場合、終了信号を給電制御部３４ａに与える。これにより、終了信号を受け付けた給電制御部３４ａは禁止信号を電源ＩＣ３２ａに与え、禁止信号を受け付けた電源ＩＣ３２ａはマイコン３１ａへの給電を停止する。

マイコン３１ａは、送受信部３３ａがフレームをＥＣＵ２に送信する場合、マイコンに給電すべきＥＣＵが自身、即ちＥＣＵ３ａであることを示す装置情報とデータとを生成する。マイコン３１ａは生成した装置情報とデータとを送受信部３３ａに与える。
マイコン３１ａは特許請求の範囲における制御部及び第２の生成部に該当する。

電源ＩＣ３２ａは、バッテリから出力される電圧を所望の電圧に変換し、変換した電圧をマイコン３１ａに与える。また、電源ＩＣ３２ａは、給電制御部３４ａから許可信号を受け付けた場合、マイコン３１ａに給電し、給電制御部３４ａから禁止信号を受け付けた場合、マイコン３１ａに給電しない。

ＥＣＵ３ａでは、マイコン３１ａはマイコンに給電すべきＥＣＵがＥＣＵ３ａであることを示す装置情報を生成し、送受信部３３ａはマイコン３１ａが生成した装置情報を含むフレームを送信する。これにより、フレームを受信したＥＣＵ３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ夫々の送受信部はマイコンに給電しないと判定する。従って、送受信部３３ａは、ＥＣＵ３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈの中でマイコンに給電されていないＥＣＵのマイコンに給電することなく、ＥＣＵ２に信号を送信することができる。

更に、トランシーバ２０はトランシーバ３０ａと同様の回路構成にすることができる。この場合、トランシーバ２０の給電制御部は電源ＩＣ２２に許可信号を常に送信するように構成しておけばよい。これにより、トランシーバ２０及び３０ａを同様の集積回路で実現することができる。

次に、ＥＣＵ２が、特定の動作を制御対象に行わせる場合に、ＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈに装置情報を含むデータフレームを送信し、制御対象に特定の動作を行わせる過程を図４、図５、図６、図７及び図８を用いて説明する。

図４はマイコン２１が実行する動作の手順を示すフローチャートである。マイコン２１は、まず、制御対象に特定の動作を行わせる必要があるか否かを判定する（ステップＳ１）。マイコン２１は様々な場合に制御対象に特定の動作を行わせる必要があると判定する。マイコン２１によって必要があると判定される場合は、マイコン２１が特定の動作を制御対象にさせることを要求する信号を受け付けた場合又は車両に設けられた図示しない各種センサから所定の検出結果を受け付けた場合等である。

マイコン２１は、制御対象に特定の動作を行わせる必要がないと判定した場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ１の判定を繰り返す。
マイコン２１は、制御対象に特定の動作を行わせる必要があると判定した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈの中から特定の動作を行わせるために給電すべきマイコンを有するＥＣＵを選択する（ステップＳ２）。その後、マイコン２１は、ステップＳ２で選択されたＥＣＵを示す装置情報を生成する（ステップＳ３）。

次に、マイコン２１はステップＳ３で生成した装置情報をトランシーバ２０に与える（ステップＳ４）。マイコン２１は、ステップＳ４を実行した後、制御対象に特定の動作を行わせるために必要なデータをトランシーバ２０に与える（ステップＳ５）。
マイコン２１は、ステップＳ５を実行した後、動作を終了する。

次にトランシーバ２０が実行する動作を説明する。図５はトランシーバ２０が実行する動作の手順を示すフローチャートである。トランシーバ２０は、まず、マイコン２１から装置情報及びデータを受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１）。

トランシーバ２０は、装置情報及びデータを受け付けていないと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１１の判定を繰り返す。トランシーバ２０は、装置情報及びデータを受け付けたと判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、受け付けたデータ及び装置情報を用いてデータフレームを生成する（ステップＳ１２）。

次に、トランシーバ２０は、ステップＳ１２で生成したデータフレームが示すドミナント及びレセッシブに応じて通信線４を構成する２本線に電圧を印加することによって、データフレームをＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈに送信する（ステップＳ１３）。
トランシーバ２０は、ステップＳ１３を実行した後、動作を終了する。

次に、ＥＣＵ３ａの送受信部３３ａが実行する動作を説明する。ＥＣＵ３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ夫々が備える送受信部が実行する動作は、送受信部３３ａと同じであるため、説明を省略する。

図６は送受信部３３ａが実行する動作の手順を示すフローチャートである。送受信部３３ａは、まず、トランシーバ２０からデータフレームを受信したか否かを判定する（ステップＳ２１）。送受信部３３ａは、データフレームを受信していないと判定した場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、ステップＳ２１の判定を繰り返す。送受信部３３ａは、データフレームを受信したと判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、通信線４を構成する２本線の電位差からドミナント又はレセッシブを検出することによってデータフレームを受信し、受信したフレームに含まれる装置情報及びデータを抽出する（ステップＳ２２）。

次に、送受信部３３ａはステップＳ２２で抽出した装置情報を参照する（ステップＳ２３）。
送受信部３３ａは、ステップＳ２３で装置情報を参照した後、マイコン３１ａに給電するか否かを判定する（ステップＳ２４）。ここで、送受信部３３ａは、装置情報のＥＣＵ３ａに対応するビットＤ０がドミナント（又はレセッシブ）である場合にはマイコン３１ａに給電すると判定し、レセッシブ（又はドミナント）である場合にはマイコン３１ａに給電しないと判定する。

送受信部３３ａは、マイコン３１ａに給電しないと判定した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、動作を終了する。
送受信部３３ａは、マイコン３１ａに給電すると判定した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、給電信号を給電制御部３４ａに与える（ステップＳ２５）。給電制御部３４ａは、給電信号を受け付けた場合、電源ＩＣ３２ａに許可信号を与えることによって、電源ＩＣ３２ａにバッテリの電力をマイコン３１ａに給電させる（図７のステップＳ３２参照）。

次に、送受信部３３ａはステップＳ２２で抽出したデータをマイコン３１ａに与える（ステップＳ２６）。ここで、送受信部３３ａは、マイコン３１ａに給電されるまで待機した後、データをマイコン３１ａに与える。

トランシーバ３０ａがデータを記憶する図示しない記憶部を有している場合、送受信部３３ａは一旦データを記憶部に記憶させて所定時間待機した後、記憶部からデータを読み出し、読み出したデータをマイコン３１ａに与える。

トランシーバ３０ａが記憶部を有していない場合、トランシーバ２０は、図５に示すステップＳ１３で同じ内容のデータフレームを２度送信し、送受信３３ａは、ステップＳ２３では最初のデータフレームに含まれる装置情報を参照し、ステップＳ２６では後から送信されたデータフレームに含まれるデータをマイコン３１ａに与える。
送受信部３３ａは、ステップＳ２７を実行した後、動作を終了する。

次に、給電制御部３４ａが実行する動作を説明する。ＥＣＵ３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ夫々の給電制御部が実行する動作は、給電制御部３４ａと同じであるため、説明を省略する。

図７は給電制御部３４ａが実行する動作の手順を示すフローチャートである。給電制御部３４ａは、まず、送受信部３３ａから給電信号を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３１）。給電制御部３４ａは、給電信号を受け付けたと判定した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、許可信号を電源ＩＣ３２ａに与える（ステップＳ３２）。これにより、許可信号を受け付けた電源ＩＣ３２ａは、バッテリからの電力をマイコン３１ａに供給する。

ＥＣＵ３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ夫々のマイコンもマイコン３１ａと同じ手順で給電されるので、制御システム１では、特定の動作を制御対象に行わせるために必要なマイコンのみが給電される。このため、制御システム１の消費電力を低くすることができる。また、ＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ夫々についても、制御対象に特定の動作を行わせる場合にのみマイコンに給電されるので消費電力を低くすることができる。
給電制御部３４ａは、ステップＳ３２を実行した後、動作を終了する。

給電制御部３４ａは、給電信号を受け付けていないと判定した場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、マイコン３１ａから制御対象の制御が終了したことを示す終了信号を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３３）。給電制御部３４ａは、終了信号を受け付けていないと判定した場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、ステップＳ３１の動作を実行する。

給電制御部３４ａは、終了信号を受け付けたと判定した場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、マイコン３１ａへの給電を禁止する禁止信号を電源ＩＣ３２ａに与える（ステップＳ３４）。これにより、禁止信号を受け付けた電源ＩＣ３２ａは、バッテリからマイコン３１ａへの給電を停止する。
給電制御部３４ａはステップＳ３４を実行した後に動作を終了する。

次に、マイコン３１ａが実行する動作を説明する。ＥＣＵ３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ夫々のマイコンが実行する動作は、マイコン３１ａが実行する動作と同じであるため、説明を省略する。

図８は、マイコン３１ａが実行する動作の手順を示すフローチャートである。マイコン３１ａは、まず、送受信部３３ａからデータを受け付けたか否かを判定する（ステップＳ４１）。マイコン３１ａは、データを受け付けていないと判定した場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、ステップＳ４１の判定を繰り返す。

マイコン３１ａは、データを受け付けたと判定した場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、受け付けたデータに基づいて、制御対象に特定の動作を行わせる（ステップＳ４２）。
マイコン３１ａは、特定の動作を行わせた後、終了信号を給電制御部３４ａに与える（ステップＳ４３）。これにより、マイコン３１ａは動作を終了したことを給電制御部３４ａに通知する。
マイコン３１ａは、ステップＳ４３を実行した後、動作を終了する。

なお、図４、図５、図６、図７及び図８では、データフレームが送受信される場合について説明されているがこれに限定されない。ＥＣＵ２，３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈはリモートフレーム等のフレームも送受信することが可能である。

（変形例１）
変形例１で示す形態は、装置情報において、ビットＤ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７によるマイコンに給電すべきＥＣＵの示し方が本実施の形態と異なる。本実施の形態の変形例１に係る装置情報を、図２を用いて説明する。
なお、パリティビット及びストップビットの説明は本実施の形態において述べた説明と同じであるため省略する。

変形例１では、ビットＤ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７は、ＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈの中でマイコンに給電すべき一のＥＣＵを示す。例えば、（Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７）について、（０，０，０，０，０，０，０，０）をＥＣＵ３ａに割り当てた固有の情報とし、（０，０，０，０，０，０，０，１）をＥＣＵ３ｂに割り当てた固有の情報とする。このように割り当てた場合、装置情報は２の８乗、即ち２５６のＥＣＵを識別することができる。

本実施の形態で説明した装置情報では、ＥＣＵ２の他に８つのＥＣＵしか接続することができなかったが、変形例１では、最大２５６のＥＣＵとＥＣＵ２とをバス型に接続することができる。

変形例１では、送受信部３３ａは、データフレーム又はリモートフレーム等のフレームを受信してマイコン３１ａに給電するか否かを判定する場合、固有の情報がＥＣＵ３ａに割り当てた固有の情報であるか否かを判定する。送受信部３３ａは、固有情報がＥＣＵ３ａに割り当てた固有の情報である場合に給電すると判定し、ＥＣＵ３ａに割り当てた固有の情報でない場合に給電しないと判定する。

従って、特定の動作を制御対象に行わせるためにマイコンに給電すべきＥＣＵが複数ある場合、トランシーバ２０は、夫々のＥＣＵに対応する装置情報を含むフレームを複数回送信する。

なお、（１，１，１，１，１，１，１，１）をマイコンに給電すべきＥＣＵがＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ全てであることを示すようにしてもよい。

また、ビットＤ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７で示すＥＣＵの数は１つに限定されない。例えば、ビットＤ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３で一のＥＣＵを、ビットＤ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７で一のＥＣＵを示してもよい。この場合、給電すべきマイコンを有する２つのＥＣＵを一の装置情報で示すことができる。

（変形例２）
変形例２で示す形態は、装置情報において、ビットＤ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７によるマイコンに給電すべきＥＣＵの示し方が本実施の形態及び変形例１と異なる。本実施の形態の変形例２に係る装置情報を、図２を用いて説明する。
なお、パリティビット及びストップビットの説明は本実施の形態において述べた説明と同じであるため省略する。

変形例２では、ビットＤ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３夫々がＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ夫々に対応し、ビットＤ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７がＥＣＵ３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈの中でマイコン給電すべき一のＥＣＵを示す。

ビットＤ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３夫々は、ビットの値がドミナント（又はレセッシブ）である場合に対応するＥＣＵのマイコンに給電すべきことを示し、ビットの値がレセッシブ（又はドミナント）である場合に対応するＥＣＵのマイコンに給電すべきでないことを示す。

また、（Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７）について、例えば（０，０，０，０）をＥＣＵ３ｅに、（０，０，０，１）をＥＣＵ３ｆに固有の情報として割り当てることができる。ここで、１及び０夫々はビットの値がドミナント及びレセッシブであることを示す。このように割り当てた場合、ビットＤ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７によって、２の４乗、即ち１６のＥＣＵを識別することができる。

従って、（Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７）が（０，１，０，１，０，０，０，１）であった場合、装置情報はＥＣＵ３ｂ，３ｄ，３ｆのマイコンに給電すべきことを示す。

変形例２では制御システム１を柔軟に設計することができる。例えば、ＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが使用頻度の高いＥＣＵであり、ＥＣＵ３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈが使用頻度の低いＥＣＵである場合に変形例２に係る装置情報は有効である。また、ビットＤ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７によって最大１６個のＥＣＵを識別できるので、制御システム１は多くのＥＣＵを備えることができる。

変形例２では、送受信部３３ａは、受信したデータフレーム又はリモートフレーム等のフレームに含まれる装置情報を参照してマイコン３１ａに給電するか否かを判定する場合、ビットＤ０がドミナント（又はレセッシブ）であるか否かを判定する。送受信部３３ａは、ビットＤ０の値がドミナント（又はレセッシブ）であると判定した場合、給電すると判定し、レセッシブ（又はドミナント）であると判定した場合、給電しないと判定する。ＥＣＵ３ｂ，３ｃ，３ｄ夫々の送受信部も送受信部３３ａと同様にして判定する。

ＥＣＵ３ｅの送受信部は、受信したフレームに含まれる装置情報を参照してマイコンに給電するか否かを判定する場合、（Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７）がＥＣＵ３ｅに割り当てられた固有の情報であるか否かを判定する。ＥＣＵ３ｅの送受信部は、ＥＣＵ３ｅに割り当てられた固有の情報であると判定した場合、給電すると判定し、ＥＣＵ３ｅに割り当てられた固有の情報でないと判定した場合、給電しないと判定する。ＥＣＵ３ｆ，３ｇ，３ｈ夫々の送受信部もＥＣＵ３ｅの送受信部と同様にして判定する。

変形例２では、特定の動作を制御対象に行わせるためにマイコンに給電すべきＥＣＵがＥＣＵ３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈの中に複数ある場合、トランシーバ２０は、夫々のＥＣＵに対応する装置情報を含むフレームを複数回送信する。

なお、ＥＣＵ夫々に対応するビットの数とマイコンに給電すべき一のＥＣＵを示すビットの数とは４つずつに限定されない。

なお、本実施の形態、変形例１及び変形例２において、装置情報におけるマイコンに給電すべきＥＣＵを示すビットの数は８に限定されない。

また、制御システム１が備えるＥＣＵ２の数は１に限定されない。制御システム１は複数のＥＣＵ２を備えてもよい。更に、特許請求の範囲における制御装置に該当するＥＣＵ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈの数は８つに限定されない。
また、制御システム１において通信のために用いられるプロトコルはＣＡＮプロトコルに限定されない。

開示された実施の形態、変形例１及び変形例２は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１ 制御システム
２ ＥＣＵ（指示装置）
２０ トランシーバ（送信部）
２１ マイコン（選択部、生成部）
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ ＥＣＵ（制御装置）
３１ａ マイコン（制御部、第２の生成部）
３３ａ 送受信部（受信部、判定部、第２の送信部）
３４ａ 給電制御部（給電許可部）

Claims (6)

1. 給電されて制御対象を制御する制御部及び受信部を有する複数の制御装置と、前記複数の制御部への給電を指示する信号を前記複数の制御装置に送信する送信部を有する指示装置とを備え、該指示装置及び前記複数の制御装置がバス型に接続される制御システムにおいて、
   前記指示装置は、
   特定の動作を前記制御対象に行わせる場合に給電すべき制御部を有する制御装置を選択する選択部と、
   該選択部が選択した制御装置を示す装置情報を生成する生成部と
   を有し、
   前記送信部は前記生成部が生成した装置情報を送信するように構成され、
   前記複数の制御装置夫々は、
   前記受信部が受信した装置情報を用いて前記制御部に給電するか否かを判定する判定部と、
   前記判定部が給電すると判定した場合に前記制御部への給電を許可する給電許可部と
   を有し、
   該給電許可部によって給電が許可された前記制御部は、給電されていない状態から給電されている状態に遷移するように構成してあること
   を特徴とする制御システム。
2. 前記装置情報は、
   夫々が前記複数の制御装置夫々に対応し、対応する制御装置の制御部に給電すべきか否かを示す複数の給電情報
   を含むこと
   を特徴とする請求項１に記載の制御システム。
3. 前記装置情報は、
   前記複数の制御装置夫々に割り当てられた固有の情報
   を含むこと
   を特徴とする請求項１に記載の制御システム。
4. 前記装置情報は、
   夫々が前記複数の制御装置の中の一部の制御装置夫々に対応し、対応する制御装置の制御部に給電するか否かを示す複数の給電情報と、
   他部の制御装置夫々に割り当てられた固有の情報と
   を含むこと
   を特徴とする請求項１に記載の制御システム。
5. 前記複数の制御装置夫々は、
   自身の制御部のみに給電されることを示す装置情報を生成する第２の生成部と、
   該第２の生成部が生成した装置情報を送信する第２の送信部と
   を有すること
   を特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１つに記載の制御システム。
6. 給電されて制御対象を制御する制御部と信号を受信する受信部とを備える制御装置において、
   前記受信部が受信した信号を用いて、前記制御部に給電するか否かを判定する判定部と、
   前記判定部が給電すると判定した場合に前記制御部への給電を許可する給電許可部と
   を備え、
   該給電許可部によって給電が許可された前記制御部は、給電されていない状態から給電されている状態に遷移するように構成してあること
   を特徴とする制御装置。

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