JP5718139B2 - レーダ装置、バス、および乗客移動検出方法、並びにプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係るレーダ装置1が搭載されたバス2の内部を真上から見た場合の様子を模式的に示した図である。図2は、バス2の内部を横から見えた場合の様子を模式的に示した図である。以下の説明では、バス2の直進時の進行方向を長手方向と称し、長手方向に直交する方向を短手方向と称する。また、バス2の運転室のある方を前方と称し、その反対側を後方と称する。
次に、レーダ装置1の構成例を図5を参照して説明する。レーダ装置1は、図5に示すように、大きく分けてレーダ部10(請求項でいう位置情報取得手段の一部)、演算部(請求項でいう位置情報取得手段の一部、反射度合加算手段、位置情報検出手段、乗客移動検出手段、警報手段の一部、および記憶手段)20、および警報部(請求項でいう警報手段の一部)30を有する。レーダ部10は、アンテナ11、送受信部12、および制御部13を有する。
次に、レーダ装置1の乗客移動検出処理について、図6〜図16を参照して具体的に説明するが、はじめにその前処理として、乗客が乗っていない状態での内部の物品の位置関係を示す情報を取得する処理が以下のように行われる。
レーダ装置1によれば、3次元空間における位置情報を、2次元平面における位置情報に変換して扱うので、演算部20における演算処理を簡略化することができる。このため、演算部20の処理速度を高速化することができる。さらに、演算部20の記憶部23に記憶される際の情報量も少なくできる。
本発明の第二の実施の形態のレーダ装置1Aについて、図20〜図22を参照して説明する。レーダ装置1Aが配置されるバス2は、図20に示すように、エアサスペンションを構成するエアベローズ40を装備している。エアベローズ40内の空気圧は、バス2の空車時が最も低く、バス2の乗客数の増加と共に、エアベローズ40内の空気圧も増加する。エアベローズ40には、エアベローズ40内の空気圧を検出する空気圧センサ41(請求項でいう乗客数推定手段の一部)が備えられている。空気圧センサ41の検出結果は、レーダ装置1Aで取り込むことができる。
レーダ装置1Aの構成は、レーダ装置1と基本的に同じであるが、図21に示すように、乗客位置検出部24A(請求項でいう乗客数推定手段の一部)、記憶部23Aがレーダ装置1とは異なる。たとえば乗客位置検出部24Aは、エアベローズ40の空気圧センサ41からエアベローズ40内の空気圧の情報を取り込み、取り込んだ空気圧の情報に基づいてバス2の乗客数を推定できるようになっている。また、記憶部23Aは、図7に示した車内3の空車時の位置情報に加え、後述する車内3の満席時および定員時の位置情報も併せて記憶することができる。
第一の実施の形態では、図7に示したように、車内3の空車時の位置情報が記憶部23に予め記憶されており、この空車時の位置情報を用いて、図10に示したように、車内3の乗客M1〜M4の位置情報のみを検出している。第二の実施の形態では、この手法をさらに発展させ、車内3の満席時および定員時の位置情報によって、車内3を移動中の乗客のみの検出を図るものである。
レーダ装置1Aの演算部20Aの処理を図22のフローチャートを参照して説明する。なお、図22のフローチャートにおいて、ステップS1,S2,S4〜S9の処理については、第一の実施の形態と同じなので説明を省略する。
このように演算部20Aの乗客位置検出部24Aによれば、実際の位置情報から選択した補正用位置情報を減算することにより、たとえば乗客数が満席時には、単なる椅子などの構造物のみの位置情報を減算するよりも椅子に乗客が座った状態の位置情報を減算することができる。これにより、乗客のみの位置情報の検出精度を向上させることができ、ひいては移動中の乗客の検出精度を高めることができる。
本発明の実施の形態は、その要旨を逸脱しない限り様々に変更が可能である。たとえばコンピュータである演算部20,20Aによって実行され、演算部20,20Aの各機能(位置情報取得部21、反射頻度加算部22、記憶部23,23A、乗客位置検出部24,24A、乗客移動検出部25、および警報発出制御部26)を実現させるプログラムは、演算部20,20Aにあらかじめインストールされていてもよいし、あるいは、プログラムが記録されている(プログラムを記憶している)リムーバブルメディアを図示せぬドライブなどに装着し、リムーバブルメディアから読み出したプログラムを演算部20,20Aの内部の不揮発性のメモリに記憶することにより、または、有線または無線の伝送媒体を介して送信されてきたプログラムを、図示せぬ通信部で受信し、演算部20,20Aの内部の不揮発性のメモリに記憶することで、コンピュータである演算部20,20Aにインストールすることができる。
Claims (7)
- バスの車内の乗客の状態を検出するレーダ装置において、
前記車内の所定の位置からレーダ波またはレーザ光を所定の周期でバスの長手方向に水平に送出し、レーダ波またはレーザ光の反射物からの反射を、前記レーダ波またはレーザ光の送出方向および前記レーダ波またはレーザ光の送受時間差に基づいて解析し、前記反射物の前記車内における位置情報を、反射が起こった位置およびその位置の反射度合として取得する位置情報取得手段と、
取得した前記反射度合を、バスの短手方向に加算する反射度合加算手段と、
前記位置情報取得手段および前記反射度合加算手段による処理を、前記車内に乗客が乗車していないときに予め行って取得した位置情報を記憶する記憶手段と、
前記位置情報取得手段および前記反射度合加算手段による処理を、前記車内に乗客が乗車しているときに行って取得した位置情報から前記記憶手段に記憶されている位置情報を減算し、その減算結果として乗客の位置情報を検出する乗客位置検出手段と、
前記乗客位置検出手段が検出した異なる時刻の乗客の位置情報を比較して車内を移動中の乗客を検出する乗客移動検出手段と、
を有する、
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1記載のレーダ装置であって、
前記乗客移動検出手段が検出した乗客の位置情報の中で、最も反射度合の大きい位置情報を第1番目の乗客として認識し、この認識後に、この第1番目の乗客の位置情報を消去し、その結果残った、最も反射度合の大きい位置情報を第2番目の乗客として認識し、この認識後に、この第2番目の乗客の位置情報を消去し、その結果残った、最も反射度合の大きい位置情報を第3番目の乗客として認識するという処理を、位置情報が無くなるまでn回繰り返し実行し、これら第1番目から第n番目までの乗客の位置情報をそれぞれ記憶する乗客位置記憶手段を有し、
前記乗客移動検出手段は、前記乗客位置記憶手段に記憶されている第1番目から第n番目までの乗客のそれぞれについて個別に車内を移動中か否かを検出する、
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1または2記載のレーダ装置であって、
前記乗客移動検出手段が乗客の移動を検出したときには、警報を発出する警報手段を有する、
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1から3のいずれか1項記載のレーダ装置であって、
前記バスの乗客数を推定する乗客数推定手段を有し、
前記記憶手段は、前記位置情報取得手段および前記反射度合加算手段による処理を、前記車内に乗客が乗車していないときに予め行って取得した位置情報に加え、前記車内に所定数の乗客が乗車している場合についても前記処理を予め行って取得した位置情報を記憶し、
前記乗客位置検出手段は、前記記憶手段に、前記乗客数推定手段により推定された乗客数に対応する前記位置情報が記憶されているときには、前記位置情報取得手段および前記反射度合加算手段による処理を、前記車内に乗客が乗車しているときに行って取得した位置情報から前記推定された乗客数に対応する予め前記記憶手段に記憶されている前記位置情報を減算し、その減算結果として乗客の位置情報を検出する、
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1から4のいずれか1項記載のレーダ装置を有することを特徴とするバス。
- バスの車内の乗客の状態を検出するレーダ装置が実行する乗客移動検出方法において、
前記車内の所定の位置からレーダ波またはレーザ光を所定の周期でバスの長手方向に水平に送出し、レーダ波またはレーザ光の反射物からの反射を、前記レーダ波またはレーザ光の送出方向および前記レーダ波またはレーザ光の送受時間差に基づいて解析し、前記反射物の前記車内における位置情報を、反射が起こった位置およびその位置の反射度合として取得する位置情報取得ステップと、
取得した前記反射度合を、バスの短手方向に加算する反射度合加算ステップと、
前記位置情報取得ステップおよび前記反射度合加算ステップによる処理を、前記車内に乗客が乗車していないときに予め行って取得した位置情報を記憶する記憶ステップと、
前記位置情報取得ステップおよび前記反射度合加算ステップによる処理を、前記車内に乗客が乗車しているときに行って取得した位置情報から前記記憶ステップの処理により記憶されている位置情報を減算し、その減算結果として乗客の位置情報を検出する乗客位置検出ステップと、
前記乗客位置検出ステップの処理により検出した異なる時刻の乗客の位置情報を比較して車内を移動中の乗客を検出する乗客移動検出ステップと、
を有する、
ことを特徴とする乗客移動検出方法。 - コンピュータ装置に、バスの車内の乗客の状態を検出するレーダ装置の制御機能を実現させるプログラムにおいて、
コンピュータ装置に、
前記車内の所定の位置から所定の周期でバスの長手方向に水平に送出されたレーダ波またはレーザ光の反射物からの反射を、前記レーダ波またはレーザ光の送出方向および前記レーダ波またはレーザ光の送受時間差に基づいて解析し、前記反射物の前記車内における位置情報を、反射が起こった位置およびその位置の反射度合として取得する位置情報取得手段、
取得した前記反射度合を、バスの短手方向に加算する反射度合加算手段、
前記位置情報取得手段および前記反射度合加算手段による処理を、前記車内に乗客が乗車していないときに予め行って取得した位置情報を記憶する記憶手段、
前記位置情報取得手段および前記反射度合加算手段による処理を、前記車内に乗客が乗車しているときに行って取得した位置情報から前記記憶手段に記憶されている位置情報を減算し、その減算結果としての乗客の位置情報を検出する乗客位置検出手段、
前記乗客位置検出手段が検出した異なる時刻の乗客の位置情報を比較して車内を移動中の乗客を検出する乗客移動検出手段、
の機能を実現させる、
ことを特徴とするプログラム。
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JP2011095046A JP5718139B2 (ja) | 2011-04-21 | 2011-04-21 | レーダ装置、バス、および乗客移動検出方法、並びにプログラム |
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JP2011095046A Active JP5718139B2 (ja) | 2011-04-21 | 2011-04-21 | レーダ装置、バス、および乗客移動検出方法、並びにプログラム |
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