JP5711821B2 - 電動車両 - Google Patents
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Description
図9は、図1に示す電動二輪車1の変速時におけるモータ回転数の変化を説明するグラフである。なお、図9はアクセル操作量と後輪への負荷とが一定であると仮定したときのシフトアップを説明するものである。図9に示すように、移行制御において、回転数制御の実行時間Tが長くなれば十分に変速ショックを和らげることができ、回転数制御の実行時間Tが短くなれば早くトルク制御に切り換えられてトルク応答性がよくなる。そこで、回転数制御の実行時間Tは、車両状態値及び/又は運転指令値の関数として可変に設定される。つまり、車両状態値及び/又は運転指令値に応じて回転数制御からトルク制御への移行タイミングが調節される。車両状態値は、運転者からの運転指令が無くとも変化しうる車両の状態に関する値を意味し、また、運転指令値は、運転者が電動二輪車1の走行状態を変えるための指令の値を意味する。具体的には、車両状態値は、走行速度、走行加速度、ギヤ比、モータ回転数、加速度、バンク角などの少なくとも1つの値を有しており、運転指令値は、アクセル操作量、ギヤポジション操作、クラッチ操作、ブレーキ操作などの少なくとも1つの値(操作量、操作変化率、操作タイミング)を有している。このようにすることで、車両の走行状態及び/又は運転者の運転意思に応じた好適なフィーリングを実現できる。例えば、アクセル操作量などのような目標トルクを決定するためのパラメータが移行制御前の回転数制御中に大きく増減していたときに、トルク制御への移行時の衝撃を緩和することができる。
3 後輪(駆動輪)
18 電動モータ
19 手動変速機
33 メインクラッチ
41 変速状態検出部(変速状態検出装置)
42 推定部(推定装置)
43 クラッチ判定部
44 モータ制御部(モータ制御装置)
Claims (9)
- 駆動輪に動力伝達経路を介して伝達される走行動力を発生する電動モータと、
インプットシャフト及びアウトプットシャフトを有し、前記電動モータからの動力を変速するために運転者の操作を動力として運転者の操作に連動して複数の動力伝達経路から1つを選択して動力伝達経路を切り換え、前記動力伝達経路を切り換えるにあたって前記インプットシャフトと前記アウトプットシャフトとの間での動力切断状態を経由する手動変速機と、
前記手動変速機の動力伝達経路が、前記電動モータからの動力を前記駆動輪に伝達可能な動力伝達状態にあるか動力切断状態にあるかを判定可能な伝達状態検出装置と、
前記動力切断状態を検出すると次に切り換えられる動力伝達経路を推定する推定装置と、
前記伝達状態検出装置で前記動力伝達状態にあると判定されたときに、前記電動モータのトルク制御が行われ、前記伝達状態検出装置で前記動力切断状態にあると判定されたときに、前記電動モータの回転数制御が行われる制御ルーチンを実行して前記電動モータを制御するモータ制御装置と、を備え、
前記回転数制御では、前記推定装置で推定された前記動力伝達経路において、その動力伝達経路の切り換え部分の上流側回転体の角速度が前記切り換え部分の下流側回転体の角速度に近づくように前記電動モータの回転数が制御され、
前記動力切断状態から前記動力伝達状態に切り換えられると、前記回転数制御から所定の移行制御を行ったうえで前記トルク制御に切り換えられ、
前記モータ制御装置は、前記伝達状態検出装置により前記手動変速機が前記動力切断状態から前記動力伝達状態に切り換えられたと判定されると、前記回転数制御から所定の移行制御を行ったうえで前記トルク制御に切り換え、前記移行制御では、前記回転数制御と同等に前記電動モータを制御する、電動車両。 - 前記モータ制御装置は、前記手動変速機の運転者による変速操作が所定よりも速い場合に、前記伝達状態検出装置により前記動力切断状態から前記動力伝達状態に切り換えられたと判定された後も前記移行制御として回転数制御を実行する、請求項1に記載の電動車両。
- 前記モータ制御装置は、前記手動変速機の減速比が大きい場合には、前記減速比が小さい場合に比べて、前記回転数制御に入りやすく且つ前記回転数制御から出にくくなるように設定されている、請求項1又は2に記載の電動車両。
- 前記モータ制御装置は、発進時には、非発進時に比べて、前記回転数制御に入りやすく且つ前記回転数制御から出にくくなるように設定されている、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の電動車両。
- 前記手動変速機は、運転者によるシフト操作子の操作に連動して回転するシフトドラムを有し、
前記伝達状態検出装置は、前記シフトドラムの回転角度に基づいて前記手動変速機が動力切断状態にあることを判定する、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の電動車両。 - 前記手動変速機には、運転者の操作に機械的に連動して複数組のギヤ列から1組を選択して動力伝達経路を切り換えて変速を行うギヤシフタが設けられ、前記ギヤシフタは、前記複数組のギヤ列から1組を選択して係合するドッグギヤと、前記ドッグギヤを移動させるシフトフォークと、前記シフトフォークを動作させるシフトドラムとを有し、
前記伝達状態検出装置は、前記手動変速機が動力伝達状態にあると判定する判定帯域と、前記手動変速機が動力切断状態にあると判定する不感帯域とを設定し、前記判定領域は、前記ドッグギヤが前記ギヤ列に係合した状態における前記シフトドラムの回転角度範囲より大きい範囲に設定される、請求項5に記載の電動車両。 - 前記シフトドラムの回転角度を検出可能な検出器を更に備え、
前記モータ制御装置は、前記伝達状態検出装置により前記動力切断状態から前記動力伝達状態に切り換えられたと判定されたとき、前記検出器からの信号の出力変化率が所定の閾値未満であるか否かを判定し、前記出力変化率が前記閾値未満でない場合には、前記移行制御として前記回転数制御を所定時間継続してから前記トルク制御に切り換え、前記出力変化率が前記閾値未満である場合には、前記トルク制御に切り換える、請求項5又は6に記載の電動車両。 - 前記モータ制御装置は、前記伝達状態検出装置により前記動力切断状態から前記動力伝達状態に切り換えられたと判定されたとき、前記上流側回転体の角速度と前記下流側回転体の角速度との差が予め定める許容値未満であるか否かを判定し、前記角速度差が前記許容値未満でない場合には、前記移行制御として前記回転数制御を継続し、前記角速度差が前記許容値未満である場合には、前記トルク制御に切り換える、請求項1乃至7のいずれかに記載の電動車両。
- 前記電動モータと前記手動変速機のインプットシャフトとの間の動力伝達を切断可能なメインクラッチと、
前記メインクラッチが動力伝達状態にあるか動力切断状態にあるかを判定するクラッチ判定部と、を更に備え、
前記モータ制御装置は、前記手動変速機が動力伝達状態であると判定され且つ前記メインクラッチが動力切断状態と判定された場合には、前記電動車両が所定の低速状態にあるとトルク制御が実行され、前記電動車両が所定の高速状態にあると回転数制御が実行される、請求項1乃至8のいずれか1項に記載の電動車両。
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