JP5706933B2 - 処理装置および処理方法、プログラム - Google Patents
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Description
この方法では、以下の1)〜4)を収束するまで計算することにより両者の相対位置を推定する。
1)二次元画像の輪郭線を抽出し、輪郭線からの距離に応じた値を示す距離場を生成する。
2)それに対して、三次元幾何モデルのシルエット画像の輪郭を求め、輪郭上の点に距離場に応じて計算される力を加える。
3)そして、全ての輪郭線上に加えられる力の和と、三次元幾何モデル重心周りのモーメントを求める。
4)得られた力とモーメントに応じて、三次元幾何モデルの位置姿勢を更新する。
第一の画像の第一の領域と第二の画像の第二の領域との位置合わせを行う処理装置であって、
前記第一の画像における位置合わせの対象となる前記第一の領域からの距離に応じた値を算出する多項式を生成する生成手段と、
前記第二の領域の前記第二の画像における位置座標を前記第一の画像上に座標変換した位置座標と前記多項式に基づいて前記位置合わせを行うための補正値を得る取得手段と、を備える
以上のように、撮影装置毎に、物理的な意味が異なる情報が画素値として取得される。
決定部1060は、算出部1050で算出された値に基づいて、前記複数の位置座標の座標変換方法を決定する。座標変換方法に関しては後述する。
また、画像合成部1080は、第一の画像と座標変換した第二の画像を合成した合成画像を生成し、画像表示装置1130に出力する。画像表示装置1130は、入力された画像を表示する。
入力された三次元画像I3D(x,y,z)は、生成部1020に送信される。
また、陰関数を多項式の形式で表現し、その多項式の係数を求める処理を対象物体のモデル化と呼ぶ場合もある。
すなわち、高精度な位置合わせをする場合にはnの次元を上げる。
この場合、点群は三次元空間中の同一平面上に存在することになる。
このステップで第二の画像の表面形状上における複数の位置座標が得られる。
例えば、変換行列の初期値の設定に外部位置計測センサ6の計測値を用いずに、単位行列などの適当な値を与えて繰り返し計算の処理を開始しても良い。
それに対処するために、繰り返し処理を行った回数もカウントし、そのカウントが所定値以上に到達してもステップS310の終了条件を満たさない場合に、ステップS306で設定した初期値と個なる初期値を再度設定しなおして処理をやり直すようにしても良い。
例えば、式13のg(x3Di)は、
また、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体をシステム或いは装置に供給し、コンピュータがそのプログラムコードを読み出し実行することで、前述の実施形態の機能が達成される場合を含む。この場合、記録媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記録したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は本発明を構成することになる。
Claims (12)
- 第一の画像の第一の領域と第二の画像の第二の領域との位置合わせを行う処理装置であって、
前記第一の画像における位置合わせの対象となる前記第一の領域からの距離に応じた値を算出する多項式を生成する生成手段と、
前記第二の領域の前記第二の画像における位置座標を前記第一の画像上に座標変換した位置座標と前記多項式に基づいて前記位置合わせを行うための補正値を得る取得手段と、を備えることを特徴する処理装置。 - 前記第二の画像における位置合わせの対象となる第二の領域の複数の位置座標を前記第一の画像における座標に変換して得た位置座標に対して、前記第一の領域からの距離に応じた値を前記多項式を用いて夫々算出する算出手段を更に備え、
前記取得手段は、前記算出手段で算出された値に基づいて前記補正値を得ることを特徴とする請求項1に記載の処理装置。 - 第一の領域と第二の領域との位置合わせを行う処理装置であって、
第一の画像における位置合わせの対象となる前記第一の領域からの距離に応じた値を算出する多項式を生成する生成手段と、
第二の画像における位置合わせの対象となる前記第二の領域から得た複数の位置座標を前記第一の画像の座標に変換して得た位置座標に対して、前記第一の画像における前記第一の領域からの距離に応じた値を前記多項式を用いて夫々算出する算出手段と、
前記算出手段で算出された値に基づいて、前記複数の位置座標の座標変換方法を決定する決定手段と、
前記決定手段で決定した座標変換方法で、前記第二の画像の位置座標を座標変換する座標変換手段と、を備えることを特徴する処理装置。 - 前記生成手段は、計算回数に応じて前記多項式の次数を変更することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の処理装置。
- 前記生成手段は、前記第一の画像の撮影条件で前記多項式の次数を定めることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の処理装置。
- 前記生成手段で生成される多項式は、前記第一の画像における位置合わせの対象となる前記第一の領域の外面上の位置座標に対して0の値を示す陰関数であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の処理装置。
- 前記第一の画像における前記第一の領域としての対象物体、前記第二の画像における前記第二の領域としての対象物体は、それぞれ、単純X線撮影装置、X線コンピュータ断層撮影装置、核磁気共鳴映像装置、核医学診断装置、超音波画像診断装置のいずれかで撮像されたデータから構成された物体であることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の処理装置。
- 前記第一の画像における前記第一の領域としての対象物体と前記座標変換手段で座標変換した前記第二の画像における前記第二の領域としての対象物体を重ねて表示する表示手段を更に備えることを特徴とする請求項3に記載の処理装置。
- 前記第二の画像は、超音波画像診断装置で撮影されたものであり、
前記超音波画像診断装置は撮影に用いる撮影プローブの位置および姿勢を計測する位置計測センサを備え、
前記座標変換手段は、前記座標変換方法の初期値を該位置計測センサの出力信号に基づいて定めることを特徴とする請求項3に記載の処理装置。 - 第一の画像における位置合わせの対象となる第一の領域の輪郭からの距離に応じた値を算出する多項式に、前記第一の画像とは別の第二の画像における位置合わせの対象となる第二の領域の輪郭から得た位置座標を入力して計算した値に応じて前記第二の領域を前記第一の領域に位置合わせするための位置変更量を決定する決定手段と、
前記位置変更量に基づいて前記第二の領域と前記第一の領域の位置を合わせる位置合わせ手段と、を備えることを特徴する処理装置。 - 第一の画像の第一の領域と第二の画像の第二の領域との位置合わせを行う処理方法であって、
前記第一の画像における位置合わせの対象となる前記第一の領域からの距離に応じた値を算出する多項式を生成する生成工程と、
前記第二の領域の前記第二の画像における位置座標を前記第一の画像上に座標変換した位置座標と前記多項式に基づいて前記位置合わせを行うための補正値を得る取得工程と、を有することを特徴する処理方法。 - コンピュータを、請求項1乃至10のいずれか1項に記載の処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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