JP5685906B2 - シミュレーション装置およびシミュレーションプログラム - Google Patents
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Description
実施例1に係るシミュレーション装置について説明する。図1は、実施例1に係るシミュレーション装置の機能構成を示す図である。本実施例に係るシミュレーション装置10は、シミュレーション対象の複数の車両の中から注目車両が選択されると、注目車両に近い車両に詳細モデル、注目車両から離れた車両に簡易モデルを適用して挙動を計算する。図1に示すように、シミュレーション装置10は、第1の入力部11と、第2の入力部12と、第1の表示部13と、第1の記憶部14と、第2の記憶部15と、制御部16とを有する。
次に、本実施例に係るシミュレーション装置10の処理の流れを説明する。以下の図7A〜図7Cで説明する各処理は、各々独立して実行される。図7Aは、実施例1に係る第1の選択処理の手順を示すフローチャートである。この第1の選択処理は、シミュレーション装置10の電源がONの間、繰り返し実行される。
上述してきたように、本実施例に係るシミュレーション装置10は、シミュレーション対象の複数の車両のうち、注目車両を選択する。また、本実施例に係るシミュレーション装置10は、注目車両と、注目車両以外の各車両との位置関係に基づいて、次のような処理を行う。すなわち、本実施例に係るシミュレーション装置10は、個々の車両ごとに、車両の挙動を計算するための複数の計算モデルであって、計算詳細度が各々異なる簡略モデル25a、詳細モデル25bの中から、注目車両以外の各車両に適用する計算モデルを選択する。例えば、本実施例に係るシミュレーション装置10は、注目車両の近傍の車両には、計算詳細度が所定値より高い計算モデルである詳細モデル25bを選択する。また、本実施例に係るシミュレーション装置10は、注目車両から離れた車両には、計算詳細度が所定値以下の計算モデルである簡略モデル25aを選択する。そして、本実施例に係るシミュレーション装置10は、注目車両以外の各車両に適用する計算モデルを用いて、注目車両以外の各車両の挙動を計算するとともに、詳細モデル25bを用いて注目車両の挙動を計算する。このように、本実施例によれば、シミュレーション対象の全ての車両を区別してシミュレーションを行っているので、任意のタイミングで、任意に選択した注目車両およびその周辺の車両の詳細なシミュレーションを行うことができる。
上記の実施例1では、1台の注目車両を選択する場合について例示したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、開示の装置は、1台のみならず、2台、3台など少なくとも1台以上の注目車両を選択することができる。
また、上記の実施例1では、シミュレーション対象の車両の交通流シミュレーションを行うとともに、運転を模擬する運転シミュレーションを行う場合について例示したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、開示の装置は、交通流シミュレーションのみを行うことができる。
また、上記の実施例1では、計算詳細度が異なる2種類の計算モデルをそれぞれ、対応する車両の挙動を計算する際に用いる場合について例示したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、開示の装置は、計算詳細度が異なる3種類以上の計算モデルをそれぞれ、対応する車両の挙動を計算する際に用いることができる。この場合、例えば、注目車両と、各車両との距離に応じて、上記の実施例1と同様の原理で、各車両の挙動の計算に適した計算モデルを適用することができる。また、予め不連続で計算詳細度が異なる計算モデルを複数用いるのではなく、連続的に計算詳細度が変化する計算モデルを用いるようにしてもよい。これにより、開示の装置は、より柔軟なシミュレーションを行うことが可能となる。
また、上記の実施例1では、道路モデル24aを、車両が走行する道路を定義した静的なデータとする場合について例示したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、開示の装置は、道路モデル24aに、信号機の信号状態などのような動的なデータを含めることができる。これにより、開示の装置は、信号状態などの刻々と変化する状況に対応するシミュレーションを行うことが可能となる。
また、上記の実施例1では、模擬視界映像を生成する視点は、注目車両に固定である場合について例示したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、開示の装置は、かかる視点を注目車両以外に設定することができる。例えば、開示の装置は、道路に対して固定した視点を設定することができる。また、車両以外の移動物に対して固定した視点を設定することができる。その場合、それらの視点を基準として、詳細モデルを適用する範囲を定めればよい。また、それらの視点は任意のタイミングで任意に変更することも可能である。
また、上記の実施例1では、周期ΔTf、ΔTvs、ΔTvpが一定の値である場合について例示したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、開示の装置は、状況に応じて周期ΔTf、ΔTvs、ΔTvpを変更することができる。これにより、開示の装置は、状況に応じた、より柔軟なシミュレーションを行うことができる。また、開示の装置は、イベントが発生したときのみ計算プログラムを実行するようにしてもよい。これにより、開示の装置は、イベントの発生に応じたシミュレーションを行うことができる。
また、上記の実施例で説明したシミュレーション装置の各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することもできる。そこで、以下では、図8を用いて、上記の実施例で説明したシミュレーション装置と同様の機能を有するシミュレーションプログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図8は、シミュレーションプログラムを実行するコンピュータを示す図である。
車両の挙動を計算するための複数の計算モデルであって、計算詳細度が各々異なる複数の計算モデルの中から、前記第1の選択部により選択された第1の車両と前記第1の車両以外の複数の第2の車両との位置関係に基づいて、該複数の第2の車両に適用する計算モデルを選択する第2の選択部と、
前記第2の選択部により選択された、前記複数の第2の車両の各々の計算モデルを用いて、前記複数の第2の車両の各々の挙動を計算するとともに、前記第1の車両の挙動を計算する計算部と
を有することを特徴とするシミュレーション装置。
ことを特徴とする付記1に記載のシミュレーション装置。
ことを特徴とする付記2に記載のシミュレーション装置。
をさらに有することを特徴とする付記1〜4の何れか一つに記載のシミュレーション装置。
シミュレーション対象の複数の車両のうち、少なくとも1台の第1の車両を選択し、
車両の挙動を計算するための複数の計算モデルであって、計算詳細度が各々異なる複数の計算モデルの中から、選択された第1の車両と前記第1の車両以外の複数の第2の車両との位置関係に基づいて、該複数の第2の車両に適用する計算モデルを選択し、
選択された、前記複数の第2の車両の各々の計算モデルを用いて、前記複数の第2の車両の各々の挙動を計算するとともに、前記第1の車両の挙動を計算する
処理を実行させることを特徴とするシミュレーションプログラム。
ことを特徴とする付記7に記載のシミュレーションプログラム。
ことを特徴とする付記8に記載のシミュレーションプログラム。
選択された第1の車両に対応する映像であって、運転シミュレーション用の映像を生成する処理
をさらに実行させることを特徴とする付記7〜10の何れか一つに記載のシミュレーションプログラム。
11 第1の入力部
12 第2の入力部
13 第1の表示部
14 第1の記憶部
14a 計算用モデル
15 第2の記憶部
15a 内部変数
15b 参照用データ
15c 注目車両情報
16 制御部
16a 第1の選択部
16b 第2の選択部
16c 計算部
16d 生成部
21 第3の入力部
22 第2の表示部
24a 道路モデル
24b 可変モデル
24c 固定モデル
25a 簡略モデル
25b 詳細モデル
26a 簡易プログラム
26b 詳細プログラム
26c 固定プログラム
Claims (6)
- シミュレーション対象の複数の車両のうち、少なくとも1台の第1の車両を選択する第1の選択部と、
車両の挙動を計算するための複数の計算モデルであって、計算詳細度が各々異なる複数の計算モデルの中から、前記第1の選択部により選択された第1の車両の進行方向に所定距離離れた位置を基準とした位置関係に基づいて、前記第1の車両以外の複数の第2の車両に適用する計算モデルを選択する第2の選択部と、
前記第2の選択部により選択された、前記複数の第2の車両の各々の計算モデルを用いて、前記複数の第2の車両の各々の挙動を計算するとともに、前記第1の車両に対応する計算モデルを用いて、前記第1の車両の挙動を計算する計算部と
を有することを特徴とするシミュレーション装置。 - 前記第2の選択部は、前記第1の車両から、前記第1の車両の進行方向に所定距離離れた位置を中心とする所定半径の円の領域内に存在する前記第2の車両に対しては、所定値より高い計算詳細度の計算モデルを選択し、該領域内に存在しない前記第2の車両に対しては、前記所定値以下の計算詳細度の計算モデルを選択する
ことを特徴とする請求項1に記載のシミュレーション装置。 - 前記第2の選択部は、前記領域内に存在する前記第2の車両であっても、当該第2の車両の進行方向および速度から、所定時間後に前記領域内に存在しないことを予測した場合には、該第2の車両に対しては、前記所定値以下の計算詳細度の計算モデルを選択するとともに、前記領域内に存在しない前記第2の車両であっても、当該第2の車両の進行方向および速度から、前記所定時間後に前記領域内に存在することを予測した場合には、該第2の車両に対しては、前記所定値より高い計算詳細度の計算モデルを選択する
ことを特徴とする請求項2に記載のシミュレーション装置。 - 前記第2の選択部は、前記複数の車両を複数の種類に分ける種別ごとに異なる基準を用いて前記計算モデルを選択することを特徴とする請求項1に記載のシミュレーション装置。
- 前記第1の選択部により選択された第1の車両のドライバの視界を疑似的に示した映像であって、運転シミュレーション用の映像を生成する生成部
をさらに有することを特徴とする請求項1〜4の何れか一つに記載のシミュレーション装置。 - コンピュータに、
シミュレーション対象の複数の車両のうち、少なくとも1台の第1の車両を選択し、
車両の挙動を計算するための複数の計算モデルであって、計算詳細度が各々異なる複数の計算モデルの中から、選択された第1の車両の進行方向に所定距離離れた位置を基準とした位置関係に基づいて、前記第1の車両以外の複数の第2の車両に適用する計算モデルを選択し、
選択された、前記複数の第2の車両の各々の計算モデルを用いて、前記複数の第2の車両の各々の挙動を計算するとともに、前記第1の車両に対応する計算モデルを用いて、前記第1の車両の挙動を計算する
処理を実行させることを特徴とするシミュレーションプログラム。
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