JP7429809B2 - 自律運転シミュレーションのためのシナリオを作成する装置と方法 - Google Patents
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Description
Claims (13)
- 自律運転シミュレーションのためのシナリオを作成する方法であって、
第1ユーザ入力に基づいて、シミュレーションシナリオに対するマップ上の、第1時点と第3時点を備えている第1複数の時点のそれぞれにおける第1目標対象物の位置を設定することと、
第2ユーザ入力に基づいて、前記第1目標対象物の前記設定された位置の少なくとも1つに関連する、前記第1目標対象物とは異なる第2目標対象物の行動を定義することを備えており、
前記第2目標対象物の前記行動を前記定義することは、
前記第1目標対象物の前記設定された前記位置の前記少なくとも1つに対する、ユーザが定義した誘発条件と、前記誘発条件が満たされたことに基づいて実行される前記第2目標対象物の、ユーザが定義した目標行動を設定することを備えていることを特徴とする方法。 - 前記第2目標対象物の前記行動を前記定義することは、
前記第2ユーザ入力に基づいて、前記マップ上の、前記第1時点、前記第3時点、および前記第1時点と前記第3時点との間の第2時点を備えている第2複数の時点のそれぞれにおける前記第2目標対象物の位置を設定することを備えていることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記第2時点における前記第1目標対象物の位置を、前記第1時点における前記第1目標対象物の前記設定された位置と、前記第3時点における前記第1目標対象物の前記設定された位置に基づいて決定することを更に備えていることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記第1複数の時点のそれぞれに対して、前記第1目標対象物の、ユーザが定義した速度およびユーザが定義した旋回角度の少なくとも1つを設定することを更に備え、
前記第2目標対象物の前記行動を前記定義することは、
前記第2ユーザ入力に基づいて、前記マップ上の、前記第1時点と前記第3時点を備えている第2複数の時点のそれぞれにおける前記第2目標対象物の位置を設定することと、
前記第2複数の時点のそれぞれに対して、前記第2目標対象物の、ユーザが定義した速度およびユーザが定義した旋回角度の少なくとも1つを設定することを備えていることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記ユーザが定義した誘発条件は、前記第1目標対象物の速度、前記第1目標対象物からの範囲、アクティブ領域、および第2目標対象物タイプの少なくとも1つを備え、
前記ユーザが定義した目標行動は、前記第1目標対象物の前記速度に対する前記第2目標対象物の相対速度、前記第1目標対象物に対する前記第2目標対象物の相対距離または相対位置、および衝突までの時間の少なくとも1つを備えていることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1目標対象物はエゴ車両であり、前記第2目標対象物は非エゴ車両であることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の方法。
- 自律運転シミュレーションのためのシナリオを作成するための装置であって、
少なくとも1つのプロセッサを備え、前記少なくとも1つのプロセッサは、
第1ユーザ入力に基づいて、シミュレーションシナリオに対するマップ上の、第1時点と第3時点を備えている第1複数の時点のそれぞれにおける第1目標対象物の位置を設定し、
第2ユーザ入力に基づいて、前記第1目標対象物の前記設定された位置の少なくとも1つに関連する、前記第1目標対象物とは異なる第2目標対象物の行動を定義するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは更に、前記第1目標対象物の前記設定された位置の前記少なくとも1つに対する、ユーザが定義した誘発条件と、前記誘発条件が満たされたことに基づいて実行される、前記第2目標対象物の、ユーザが定義した目標行動を設定するように構成されていることを特徴とする装置。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは更に、前記第2ユーザ入力に基づいて、前記マップ上の、前記第1時点、前記第3時点、および前記第1時点とせ第3時点の間の第2時点を備えている第2複数の時点のそれぞれにおける前記第2目標対象物の位置を設定するように構成されていることを特徴とする請求項7に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは更に、前記第2時点における前記第1目標対象物の位置を、前記第1時点における前記第1目標対象物の前記設定された位置と、前記第3時点における前記第1目標対象物の前記設定された位置に基づいて決定するように構成されていることを特徴とする請求項8に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは更に、
前記第1複数の時点のそれぞれに対して、前記第1目標対象物の、ユーザが定義した速度およびユーザが定義した旋回角度の少なくとも1つを設定し、
前記第2ユーザ入力に基づいて、前記マップ上の、前記第1時点と前記第3時点を備えている第2複数の時点のそれぞれにおける前記第2目標対象物の位置を設定し、
前記第2複数の時点のそれぞれに対して、前記第2目標対象物の、ユーザが定義した速度およびユーザが定義した旋回角度の少なくとも1つを設定するように構成されていることを特徴とする請求項7に記載の装置。 - 前記ユーザが定義した誘発条件は、前記第1目標対象物の速度、前記第1目標対象物からの範囲、アクティブ領域、および第2目標対象物タイプの少なくとも1つを備え、
前記ユーザが定義した目標行動は、前記第1目標対象物の前記速度に対する第2目標対象物の相対速度、前記第1目標対象物に対する前記第2目標対象物の相対距離または相対位置、および衝突までの時間の少なくとも1つを備えていることを特徴とする請求項7~10のいずれか1項に記載の装置。 - 前記第1目標対象物はエゴ車両であり、前記第2目標対象物は非エゴ車両であることを特徴とする請求項7~10のいずれか1項に記載の装置。
- 非一時的コンピュータ読み取り可能格納媒体であって、方法を実行するために少なくとも1つのプロセッサにより実行可能な命令を格納しており、前記方法は、
第1ユーザ入力に基づいて、シミュレーションシナリオに対するマップ上の、第1時点と第3時点を備えている第1複数の時点のそれぞれにおける第1目標対象物の位置を設定することと、
第2ユーザ入力に基づいて、前記第1目標対象物の前記設定された位置の少なくとも1つに関連する、前記第1目標対象物とは異なる第2目標対象物の行動を定義することを備えており、
前記第2目標対象物の前記行動を前記定義することは、
前記第1目標対象物の前記設定された前記位置の前記少なくとも1つに対する、ユーザが定義した誘発条件と、前記誘発条件が満たされたことに基づいて実行される前記第2目標対象物の、ユーザが定義した目標行動を設定することを備えていることを特徴とする非一時的コンピュータ読み取り可能格納媒体。
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