CN116736736A - 制作用于自主驾驶模拟的场景的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

提供方法以及装置。用于制作用于自主驾驶模拟的场景的方法和装置。方法包括：根据第1用户输入，设定针对模拟场景的地图上的、具备第1时间点和第3时间点的第1多个时间点的各个时间点下的第1目标对象物的位置；以及根据第2用户输入，定义与第1目标对象物的设定的位置的至少一个关联的、与第1目标对象物不同的第2目标对象物的行为。

Description

制作用于自主驾驶模拟的场景的装置和方法
技术领域
本公开涉及自主驾驶模拟技术的领域，特别涉及提供能够与非自动驾驶车辆参与者相对地定义自动驾驶车辆(ego vehicle)的行为的模拟场景的装置和方法。
背景技术
随着自主车辆(autonomous vehicle)的开发加速发展，控制车辆(或者对车辆的控制带来影像)的自主车辆软件应用的开发也在加速。针对自主车辆(自动驾驶车辆)的软件或者应用的开发者在发布该应用之前，必须在不同的场景中测试以及验证应用的安全性和应用恰当地发挥功能。在给定的场景下，使用模拟自动驾驶车辆的动作(进行模拟实验(模拟))的自主驾驶模拟系统来进行该测试和验证。关联的技术的自主驾驶模拟系统包括核心模拟器、车辆模拟器以及一个以上的传感器模拟器。
核心模拟器是制作、编辑和/或执行使模拟运行的场景的模拟工具。能够经由核心模拟器，与参与者和他们的运动一起定义模拟的虚拟世界。例如，为了测试自动驾驶车辆在这样的场景中如何行动，场景可以包括从各个出发点移动到目的地点的行人和非自动驾驶车辆。
关联技术的场景制作者和编辑者不能以参与者之间的相对基准进行定义，而个别地定义各参与者的行为。作为结果，难以制作正确地表现参与者的行为之间的相对定时，例如参与者之间的相对碰撞定时、相对距离以及相对旋转(或者角度)的场景。例如，在测试对非自动驾驶车辆插进自动驾驶车辆的前方的情形进行响应的自动驾驶车辆的行动时，关联技术的场景编辑者不能关于自动驾驶车辆和插进自动驾驶车辆的前方的非自动驾驶车辆进行相对的定义。具体而言，在模拟对非自动驾驶车辆以相对角度30度、相对速度－5km/h(即比自动驾驶车辆速度慢5km/h)插进自动驾驶车辆的5m前方的情形进行响应的自动驾驶车辆的行动时，关联技术的模拟场景编辑者不能设定这些相对的定义或者参数，所以难以取得这样的状况下的自动驾驶车辆的行动的正确的表现。关联技术的场景编辑者仅能够以单纯并且非相对的意义设定各参与者的定义，例如表示非自动驾驶车辆行驶的出发点和结束点或者伴随非自动驾驶车辆行驶的距离的出发点的定义。因此，为了改善用于测试自主车辆的模拟环境，存在针对能够更正确并且容易地定义参与者之间的相对的定义的核心模拟器的必要性。
发明内容
本公开提供一种提供定义非自动驾驶车辆参与者相对于自动驾驶车辆(例如相对于自动驾驶车辆的位置和/或时间)的行动的自动驾驶车辆模拟场景的装置和方法。
本公开的方式提供制作用于自主驾驶模拟的场景的方法。方法包括：根据第1用户输入，设定针对模拟场景的地图上的、包括第1时间点和第3时间点的第1多个时间点的各个时间点下的第1目标对象物的位置；以及根据第2用户输入，定义与第1目标对象物的设定的位置的至少一个关联的、与第1目标对象物不同的第2目标对象物的行为。
在上述方式中，定义第2目标对象物的行为包括：根据第2用户输入，设定地图上的、包括第1时间点、第3时间点、以及第1时间点与第3时间点之间的第2时间点的第2多个时间点的各个时间点下的第2目标对象物的位置。
在上述方式中，方法还包括：根据第1时间点下的第1目标对象物的设定的位置和第3时间点下的第1目标对象物的设定的位置决定第2时间点下的第1目标对象物的位置。
在上述方式中，方法还包括：针对第1多个时间点的各个时间点，设定第1目标对象物的、用户定义的速度以及用户定义的旋转中的至少一个；以及针对第2多个时间点的各个时间点，设定第2目标对象物的、用户定义的速度以及用户定义的旋转中的至少一个。
在上述方式中，定义第2目标对象物的行为包括：设定针对第1目标对象物的设定的位置的至少一个的、用户定义的触发条件、和根据满足触发条件而执行的、动态对象物的、用户定义的目标行为。
在上述方式中，用户定义的触发条件包括第1目标对象物的速度、从第1目标对象物起的范围、活动区域、以及目标对象物类型中的至少一个，用户定义的目标行为包括相对于第1目标对象物的速度的目标对象物相对速度、相对于第1目标对象物的目标对象物相对距离或者位置、以及直至碰撞的时间中的至少一个。
本公开的其他方式提供用于制作用于自主驾驶模拟的场景的装置。装置包括至少一个处理器，该至少一个处理器构成为：根据第1用户输入，设定针对模拟场景的地图上的、包括第1时间点和第3时间点的第1多个时间点的各个时间点下的第1目标对象物的位置，根据第2用户输入，定义与第1目标对象物的设定的位置的至少一个关联的、与自动驾驶车辆不同的第2目标对象物的行为。
在上述方式中，至少一个处理器进而构成为：根据第2用户输入，设定地图上的、包括第1时间点、第3时间点、以及第1时间点与第3时间点之间的第2时间点的第2多个时间点的各个时间点下的第2目标对象物的位置。
在上述方式中，至少一个处理器进而构成为：根据第1时间点下的第1目标对象物的设定的位置和第3时间点下的第1目标对象物的设定的位置决定第2时间点下的第1目标对象物的位置。
在上述方式中，至少一个处理器进而构成为：针对第1多个时间点的各个时间点，设定第1目标对象物的、用户定义的速度以及用户定义的旋转中的至少一个，针对第2多个时间点的各个时间点，设定第2目标对象物的、用户定义的速度以及用户定义的旋转中的至少一个。
在上述方式中，至少一个处理器进而构成为：设定针对第1目标对象物的设定的位置的至少一个的、用户定义的触发条件、和根据满足触发条件而执行的、第2目标对象物的、用户定义的目标行为。
在上述方式中，用户定义的触发条件包括第1目标对象物的速度、从第1目标对象物起的范围、活动区域、以及目标对象物类型中的至少一个，用户定义的目标行为包括相对于第1目标对象物的速度的目标对象物相对速度、相对于第1目标对象物的目标对象物相对距离或者相对位置、以及直至碰撞的时间中的至少一个。
本公开的其他方式提供非临时性的计算机可读取存储介质，非临时性的计算机可读取存储介质存储有用于执行方法的能够通过至少一个处理器执行的命令。方法包括：根据第1用户输入，设定针对模拟场景的地图上的、包括第1时间点和第3时间点的第1多个时间点的各个时间点下的第1目标对象物的位置；以及根据第2用户输入，定义与第1目标对象物的设定的位置的至少一个关联的、与第1目标对象物不同的第2目标对象物的行为。
附图说明
作为公开的例子的实施方式的特征、优点、以及技术上并且产业上的意义参照附随的附图在下面记述，在附图中类似的符号表示类似的要素。
图1是例示实施方式所涉及的用于提供定义相对于第1目标对象物的行为的、至少一个第2目标对象物的行为的模拟场景的装置的框图。
图2是例示实施方式所涉及的提供定义与第1目标对象物的行为关联的第2目标对象物的行为的模拟场景的方法的流程图。
图3是示出实施方式所涉及的作为用于编辑自主驾驶模拟的场景的例子的界面的示意图。
图4是例示实施方式所涉及的提供定义触发条件和目标行为的模拟场景的方法的流程图。
图5是例示实施方式所涉及的使通过设定的触发条件和设定的目标行为定义的模拟场景运行的方法的流程图。
图6是示出实施方式所涉及的作为用于使用触发条件来编辑自主驾驶模拟场景的例子的界面的示意图。
具体实施方式
参照附随的附图详细记述本公开的实施方式。在附图中使用的相同的参照编号能够表示相同或者类似的要素。在本公开中使用的用语不应如在本公开中定义那样严格地解释，而应被解释为具有该技术中的通常技能的人在公开的状况下可以理解。本公开的实施方式还能够是不同的形状，应留意不被此处记述的实施方式所限制。
图1是例示实施方式所涉及的用于提供定义一个以上的第2目标对象物相对于第1目标对象物的行为的自主驾驶模拟场景的装置的框图。根据实施方式，第1目标对象物是自动驾驶车辆，一个以上的第2目标对象物是非自动驾驶车辆参与者。但是，应理解其他实施方式也可以不限制于此。例如，第1目标对象物可以是非自动驾驶车辆，和/或，至少一个第2目标对象物可以包括其他实施方式所涉及的自动驾驶车辆。
用于提供自主驾驶模拟场景的场景编辑装置100可以包括处理器110、存储器120、显示器130、通信接口140以及输入/输出接口150。
处理器110能够控制装置100的整体动作。具体而言，处理器110能够构成为能够与存储器120、显示器130、通信接口140以及输入/输出接口150连接，控制这些的动作。处理器110能够依照各种实施方式实现。例如，处理器110能够实现为面向特定用途的集成电路(ASIC)、嵌入型处理器、微型处理器、硬件控制逻辑、硬件有限状态机(FSM)、数字信号处理器(DSP)、神经网络处理器(NPU)等的至少一个。处理器110可以包括中央运算处理装置(CPU)、图形处理单元(GPU)以及主处理单元(MPU)等。追加地，处理器110可以包括一个以上的处理器。
存储器120能够存储公开的实施方式所涉及的用于使装置100动作的至少一个命令以及各种软件程序或者应用。例如，存储器120可以包括如闪存存储器等那样的半导体存储器、如硬盘等那样的磁存储介质等。存储器120可以是指，与处理器110可通信地结合的任意的易失性或者非易失性存储器、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、或者、可连接到装置100的存储卡(例如微型SD卡、存储棒)。存储器120能够存储用于使装置100动作的各种软件模块或者代码，处理器110能够通过执行存储于存储器120的各种软件模块来控制装置100的动作。即，为了执行数据读取、记录、修正、删除、更新等，能够通过处理器110访问存储器120。进而，存储器120能够存储可执行的命令、代码、数据目标等。
显示器130能够实现为液晶显示器(LCD)面板、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、触摸屏幕显示器、透明显示器等。处理器110能够以显示从装置100的存储器120接收到或者经由通信接口140从外部装置接收到的图像信号的方式，控制显示器130。但是，显示器130的实现方式不限制于此。
通信接口140可以包括构成为经由网络与外部装置(例如服务器)通信的电路或者接口。通信接口140可以包括Wi-Fi模块、蓝牙(注册商标)模块、无线通信模块、或者、近距离通信(NFC)模块的至少一个。具体而言，Wi-Fi模块能够用Wi-Fi方法通信，蓝牙(注册商标)模块能够用蓝牙(注册商标)方法通信。在使用Wi-Fi模块或者蓝牙(注册商标)模块时，能够为了通信连接而发送以及接收如服务集标识符(SSID)等那样的各种连接信息，而且能够经由通信接口140发送以及接收各种信息。
输入/输出接口150能够构成为接收来自用户或者其他装置的输入，处理器110能够经由输入/输出接口150接收用于控制装置100的动作的用户指令。输入/输出接口150例如可以包括麦克风、照相机、遥控器、键盘、鼠标等。
追加地，根据实施方式，此处公开的方法和装置能够作为计算机程序产品的软件提供。计算机程序产品能够以可机器读取的存储介质(例如紧凑盘只读存储器(CD-ROM))的形式分发、或者、能够经由应用商店在线地分发、或者能够在装置之间直接分发。在线分发的情况下，计算机程序产品的至少一部分(例如可下载应用)能够临时地或者至少临时地存储到如制造商的服务器、应用商店中的服务器、或者中继服务器中的存储器等那样的存储介质。
虽然上面描述了作为装置100的几个例子的构成要素，但装置100的实施方式不限制于这些，应理解装置100根据提供自主驾驶模拟场景的必要性，可以包括更多或者更少的构成要素。
图2是例示实施方式所涉及的提供定义与第1目标对象物的行为关联的第2目标对象物的行为的模拟场景的方法的流程图。
根据实施方式，提供定义与第1目标对象物(例如自动驾驶车辆)的行为关联的第2目标对象物(例如非自动驾驶车辆参与者)的行为的模拟场景的方法200能够通过场景编辑装置100的处理器110(图1所示的)执行命令来执行或者控制。
参照图2，在步骤S210中，能够根据接收到第1用户输入，设定针对第1多个时间点各自的第1目标对象物的位置。作为例子，能够针对包括用于自主驾驶模拟场景的地图(或者道路的表现)的图形用户接口或者输入画面进行第1用户输入。在该情况下，能够在地图上进行第1用户输入，作为指定的(或者用户输入的)时间点下的地图上的第1目标对象物的位置的输入。第1用户输入可以包括用于指定第1目标对象物的位置的输入，第1多个时间点例如可以包括多个时间点中的第1时间点和第3时间点。
在步骤S220中，能够根据接收到第2用户输入，与第1目标对象物的设定的位置的至少一个关联地定义第2目标对象物(或者如非自动驾驶车辆参与者等那样的动态对象物)的行为。
应理解图2例示的步骤的顺序没有限制。例如，根据其他实施方式，以在步骤S220的部分的前和后执行步骤S210的部分等的方式，能够同时或者实质上同时执行步骤S210和S220。
实施方式所涉及的场景编辑装置100能够在地图上设定时间同步或者成对的点，各对可以包括参与者(或者目标对象物)的定义的属性的时间同步的组。例如，属性可以包括第2目标对象物(例如如汽车等那样的非自动驾驶车辆、行人等)和第1目标对象物(例如自动驾驶车辆)的定义的位置、旋转和/或速度。参照下述的表1，能够针对多个时间点(例如时间点1至时间点4)的各个时间点，取得作为第1目标对象物的例子的自动驾驶车辆的位置、旋转(或者角度)和/或速度的至少一个。例如，在时间点1(或者第1时间点)，可以针对自动驾驶车辆取得位置(X1a，Y1a)、速度V1a以及旋转R1a。同样地，可以针对多个时间点的各个时间点，取得作为第2目标对象物的例子的非自动驾驶车辆的位置、旋转(或者角度)以及速度的至少一个。例如，在第1时间点，可以针对非自动驾驶车辆取得位置(X1b，Y1b)、速度V1b以及旋转R1b。自动驾驶车辆和非自动驾驶车辆各自的位置、速度以及旋转可以是时间同步的组。
表1
上述例子除了自动驾驶车辆以外仅包括1个参与者(例如非自动驾驶车辆)，但应理解一个以上的其他实施方式不限制于此。关于该点，可以在同步的时间点定义任意的数量的追加的参与者(包括行人、自动驾驶车辆以及追加的非自动驾驶车辆)。
进而，在上述例子中，针对自动驾驶车辆和非自动驾驶车辆参与者的各个定义了相同数量的点。但是，一个以上的其他实施方式不限制于此，如下述的表2例示，可以针对第2目标对象物(例如非自动驾驶车辆参与者)设定相比于第1目标对象物(例如自动驾驶车辆参与者)更多或者更少的时间点，并且应理解还能够反过来。
表2
如上述表2的例子所示，在第2时间点(即时间点2)和第3时间点(即时间点3)未定义自动驾驶车辆的位置、速度以及旋转。在该情况下，场景编辑装置100能够自动生成第1时间点与第4时间点之间的点或者帧。作为例子，在第1时间点，能够根据自动驾驶车辆的位置(X1a，Y1a)、速度V1a以及旋转R1a和非自动驾驶车辆的位置(X1b，Y1b)、速度V1b以及旋转R1b，决定自动驾驶车辆与非自动驾驶车辆之间的相对的位置、速度以及旋转。能够根据决定的相对的位置、速度以及旋转，例如经由使用第1时间点和第4时间点下的自动驾驶车辆的位置、速度以及旋转的插值来决定自动驾驶车辆的第1时间点与第4时间点之间的第2时间点和第3时间点下的缺失的点或者帧。追加地，另外，场景编辑装置100能够提供能够在显示的地图或者模拟的场面的表现(例如道路的表现)上直接设定时间同步的位置的用户界面。
图3是示出实施方式所涉及的作为用于编辑自主驾驶模拟的场景的例子的界面的示意图。
根据实施方式，场景编辑装置100的处理器110能够以如图3所示显示包括第1目标对象物(例如自动驾驶车辆E1～E4)和第2目标对象物(例如非自动驾驶车辆A1～A4)的、用于制作或者编辑自主驾驶模拟的场景的用户界面的方式，控制显示器130。参照图1，如上所述，装置100能够经由输入/输出接口150接收用户输入。
第1以及第2目标对象物的时间同步的属性可以在各种实施方式所涉及的各种方法下输入到用户界面画面(如图3例示)。例如，属性可以经由文本输入来输入到例如在与对应的目标对象物的附近显示的弹出窗口或者框中。目标对象物的位置或者场所可以经由与对应的目标对象物有关的拖放操作来输入或者修正。
参照图3，自动驾驶车辆E1～E4在1个轨道上行驶，非自动驾驶车辆A1～A4在其他轨道上行驶。在此，显示不同的时间点下的自动驾驶车辆E和非自动驾驶车辆A的时间同步的属性(例如行为属性)。例如，在第1时间点，自动驾驶车辆E1位于(x，y)，以0度的旋转以30km/h的速度行驶。进而，在第1时间点，与自动驾驶车辆E1关联地显示非自动驾驶车辆A1的时间同步的属性。例如，非自动驾驶车辆A1位于位置(Se.x+2m，y1)，以1度的旋转以Ve+0km/h行驶。
进而，在第3时间点，自动驾驶车辆E3位于(x2，y2)，以0度的旋转以30km/h的速度行驶，非自动驾驶车辆A3位于(Se.x+2m，y1)，以－20度的旋转以Ve+0km/h的速度行驶。在此，可知在用户界面上未显示第2时间点下的非自动驾驶车辆A2的属性。如上述研究那样，能够根据第1点和第3点下的非自动驾驶车辆A2的时间同步的属性来决定或者插值非自动驾驶车辆A2的属性。
图4是例示其他实施方式所涉及的提供定义触发条件和目标行为的模拟场景的方法的流程图。在图4的实施方式中，在场景编辑装置和方法中，关于针对第1目标对象物(例如自动驾驶车辆)的触发条件，定义一个以上的第2目标对象物(例如非自动驾驶车辆、行人等)的行为或者行动。换言之，针对场景中的一个以上的动态对象物(如非自动驾驶车辆、行人等)设定触发。可以通过针对第1目标对象物(例如自动驾驶车辆)的一个以上的条件和满足条件的情况的一个以上的行为定义触发。
根据实施方式，提供定义触发条件以及对应的目标行为的模拟场景的方法400可以通过场景编辑装置100的处理器110(如图1所示)执行命令来执行或者控制。
参照图4，在步骤S410中设定第1目标对象物的移动路径。例如，在步骤S410中可以设定模拟中的第1目标对象物(例如自动驾驶车辆)的一个以上的位置。特别是，除了第1目标对象物的速度以外，还可以设定第1目标对象物的开始位置和结束位置。追加地，可以定义接着第1目标对象物的开始位置的一个以上的位置。设定的位置定义模拟的期间的第1目标对象物的移动路径。
在步骤S420中，设定至少一个第2目标对象物的移动路径。例如，设定至少一个第2目标对象物(例如非自动驾驶车辆)的一个以上的位置。特别是，除了第2目标对象物的速度以外，还可以设定第2目标对象物的开始位置和结束位置。追加地，可以定义接着第2目标对象物的开始位置的一个以上的位置。设定的位置定义模拟的期间的第2目标对象物的移动路径。
可以经由如参照图3上述的用户界面画面，通过用户输入来设定第1以及第2目标对象物的移动路径。
在步骤S430中，可以设定或者定义针对第1目标对象物(例如自动驾驶车辆)的一个以上的触发条件。可以针对场景中的一个以上的第2目标对象物例如非自动驾驶车辆(或者如行人等那样的动态对象物)，设定一个以上的触发条件。例如，一个以上的触发条件可以包括第1目标对象物速度、第1目标对象物位置、从第1目标对象物起的距离的范围、活动(active)区域(例如范围内的区域)、或者第2目标对象物类型(例如非自动驾驶车辆、行人等)的至少一个。一个以上的触发条件在满足针对第1目标对象物的至少一个触发条件时可以触发。代替地，一个以上的触发条件在满足触发条件的设定的组合时可以触发。
进而，在步骤S440中，可以设定或者定义一个以上的目标行为。一个以上的目标行为可以包括第1目标对象物速度、第2目标对象物速度、第2目标对象物的目的地、从第1目标对象物起的第2目标对象物的相对距离或者相对位置、或者、基于第2目标对象物和第1目标对象物各自的速度和位置的、第2目标对象物与第1目标对象物之间的直至碰撞的时间。
可以经由如参照图3上述的用户界面画面，通过用户输入来设定一个以上的触发条件和一个以上的目标行为。
虽然上面描述了一个以上的触发条件和一个以上的目标行为的例子，但一个以上的其他实施方式不限制于这些，应理解一个以上的触发条件和一个以上的目标行为可以包括针对自主驾驶模拟适合的其他因素。
图5是例示其他实施方式所涉及的使通过设定的触发条件和设定的目标行为定义的模拟场景运行的方法的流程图。
参照图5，模拟被运行，在步骤S510中决定是否满足由一个以上的用户定义的触发条件。在未满足一个以上的触发条件的情况下(在步骤S510中“否”)，反复执行步骤S510，直至满足一个以上的触发条件、或者直至模拟结束。
另一方面，在满足一个以上的触发条件的情况下(在步骤S510中“是”)，在步骤S520中执行由一个以上的用户定义的目标行为。
作为例子，有如下可能性，即，用户希望测试非自动驾驶车辆插进自动驾驶车辆的前方并将其速度下降到低于自动驾驶车辆的速度的情况下的自动驾驶车辆的行动。在该情况下，可以以使目标条件包括至少50km/h的自动驾驶车辆速度、5米(或者5米以下)的范围、80度至100度之间的活动区域(即沿着自动驾驶车辆的设定的移动路径的与插进位置对应的区域)、以及第2目标对象物类型的非自动驾驶车辆的方式，制作或者编辑模拟的场景。目标行为可以包括以比自动驾驶车辆的当前的速度慢5km/h的方式降低第2目标对象物的速度。因此，通过执行该场景，模拟可以测试非自动驾驶车辆插进自动驾驶车辆的前方并将其速度比自动驾驶车辆的速度降低5km/h时的自动驾驶车辆的行动。即，在自动驾驶车辆以50km/h行驶时，非自动驾驶车辆在自动驾驶车辆的周围的80度与100度之间的区域中插进自动驾驶车辆的5米以内的情况下，在步骤S510中决定为满足触发条件。因此，执行将非自动驾驶车辆的速度下降到45km/h的目标行为，用户可以测试自动驾驶车辆对场景中的目标行为如何应对。
在上述例子中，仅记述了根据满足触发条件来控制非自动驾驶车辆(或者第2目标对象物)的目标行为，但其他实施方式不限制于此，应理解关于自动驾驶车辆(或者第1目标对象物)也可以执行或者控制目标行为。因此，根据第1目标对象物(例如自动驾驶车辆)与至少一个第2目标对象物(例如非自动驾驶车辆)之间的关系设定触发条件，设定用于控制第1目标对象物和/或至少一个第2目标对象物的目标行为，从而包括自动驾驶车辆的模拟中的各种因素，由此能够使模拟环境丰富，能够更正确地测试自动驾驶车辆的行动。由此，能够进行这样的条件和行为的设定的用户界面对用户提供制作期望的场景时的更高程度的灵活性和容易性。
图6是示出实施方式所涉及的作为用于编辑使用触发条件的自主驾驶模拟场景的例子的界面的示意图。
参照图4，如上所述，可以为了控制非自动驾驶车辆或者目标对象物的行为而设定或者定义针对自动驾驶车辆的一个以上的触发条件。根据实施方式，场景编辑装置100的处理器110可以以显示如图5所示的用于模拟一个以上的触发条件和一个以上的目标行为的用户界面的方式，控制显示器130。
作为例子，在这样设定或者定义了触发条件时，在从第1目标对象物(例如自动驾驶车辆E1～E4)起的第2目标对象物(例如非自动驾驶车辆A1～A4)的距离的范围是预定的范围内的情况下，决定为满足触发条件，能够执行一个以上的目标行为。在此，在非自动驾驶车辆A3为自动驾驶车辆E3的预定的范围(即灰色的区域)内时，能够在模拟中执行使自动驾驶车辆E3向目的地(自动驾驶车辆速度v、位置x+5m)行驶的由用户定义的目标行为。
以上虽然说明了本公开的实施方式，但本公开的实施方式不限制于上述特定的实施方式。应理解由在公开所属的技术领域中有该技术中的通常技能的人能够不脱离如通过附随的权利要求书请求的公开的精神而进行各种修正、置换以及改良。应理解这样的修正、置换以及改良为公开所保护的范围内，不应解释为与公开的技术思想或者将来性无关。

Claims (15)

1.一种制作用于自主驾驶模拟的场景的方法，其特征在于，具备：
根据第1用户输入，设定针对模拟场景的地图上的、包括第1时间点和第3时间点的第1多个时间点的各个时间点下的第1目标对象物的位置；以及
根据第2用户输入，定义与所述第1目标对象物的所述设定的位置的至少一个关联的、与所述第1目标对象物不同的第2目标对象物的行为。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述定义所述第2目标对象物的所述行为具备：
根据所述第2用户输入，设定所述地图上的、包括所述第1时间点、所述第3时间点、以及所述第1时间点与所述第3时间点之间的第2时间点的第2多个时间点的各个时间点下的所述第2目标对象物的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还具备：
根据所述第1时间点下的所述第1目标对象物的所述设定的位置和所述第3时间点下的所述第1目标对象物的所述设定的位置，决定所述第2时间点下的所述第1目标对象物的位置。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的方法，其特征在于，
还具备：针对所述第1多个时间点的各个时间点，设定所述第1目标对象物的、用户定义的速度以及用户定义的旋转中的至少一个，
所述定义所述第2目标对象物的所述行为具备：
根据所述第2用户输入，设定所述地图上的、包括所述第1时间点和所述第3时间点的第2多个时间点的各个时间点下的所述第2目标对象物的位置；以及
针对所述第2多个时间点的各个时间点，设定所述第2目标对象物的、用户定义的速度以及用户定义的旋转中的至少一个。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的方法，其特征在于，
所述定义所述第2目标对象物的所述行为具备：
设定针对所述第1目标对象物的所述设定的所述位置的所述至少一个的、用户定义的触发条件、和根据满足所述触发条件而执行的所述第2目标对象物的、用户定义的目标行为。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述用户定义的触发条件具备所述第1目标对象物的速度、从所述第1目标对象物起的范围、活动区域以及第2目标对象物类型中的至少一个，
所述用户定义的目标行为具备相对于所述第1目标对象物的所述速度的所述第2目标对象物的相对速度、相对于所述第1目标对象物的所述第2目标对象物的相对距离或者相对位置、以及直至碰撞的时间中的至少一个。
7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的方法，其特征在于，
所述第1目标对象物是自动驾驶车辆，所述第2目标对象物是非自动驾驶车辆。
8.一种用于制作用于自主驾驶模拟的场景的装置，其特征在于，
具备至少一个处理器，所述至少一个处理器构成为：
根据第1用户输入，设定针对模拟场景的地图上的、包括第1时间点和第3时间点的第1多个时间点的各个时间点下的第1目标对象物的位置，
根据第2用户输入，定义与所述第1目标对象物的所述设定的位置的至少一个关联的、与所述第1目标对象物不同的第2目标对象物的行为。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
所述至少一个处理器进而构成为：根据所述第2用户输入，设定所述地图上的、包括所述第1时间点、所述第3时间点、以及所述第1时间点与所述第3时间点之间的第2时间点的第2多个时间点的各个时间点下的所述第2目标对象物的位置。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述至少一个处理器进而构成为：根据所述第1时间点下的所述第1目标对象物的所述设定的位置和所述第3时间点下的所述第1目标对象物的所述设定的位置，决定所述第2时间点下的所述第1目标对象物的位置。
11.根据权利要求8～10中的任意一项所述的装置，其特征在于，
所述至少一个处理器进而构成为：
针对所述第1多个时间点的各个时间点，设定所述第1目标对象物的、用户定义的速度以及用户定义的旋转中的至少一个，
根据所述第2用户输入，设定所述地图上的、包括所述第1时间点和所述第3时间点的第2多个时间点的各个时间点下的所述第2目标对象物的位置，
针对所述第2多个时间点的各个时间点，设定所述第2目标对象物的、用户定义的速度以及用户定义的旋转中的至少一个。
12.根据权利要求8～11中的任意一项所述的装置，其特征在于，
所述至少一个处理器进而构成为：设定针对所述第1目标对象物的所述设定的位置的所述至少一个的、用户定义的触发条件、和根据满足所述触发条件而执行的、所述第2目标对象物的、用户定义的目标行为。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，
所述用户定义的触发条件具备所述第1目标对象物的速度、从所述第1目标对象物起的范围、活动区域以及第2目标对象物类型中的至少一个，
所述用户定义的目标行为具备相对于所述第1目标对象物的所述速度的第2目标对象物的相对速度、相对于所述第1目标对象物的所述第2目标对象物的相对距离或者相对位置、以及直至碰撞的时间中的至少一个。
14.根据权利要求8～13中的任意一项所述的装置，其特征在于，
所述第1目标对象物是自动驾驶车辆，所述第2目标对象物是非自动驾驶车辆。
15.一种非临时性的计算机可读取存储介质，存储有为了执行方法而能够通过至少一个处理器执行的命令，其特征在于，
所述方法具备：
根据第1用户输入，设定针对模拟场景的地图上的、包括第1时间点和第3时间点的第1多个时间点的各个时间点下的第1目标对象物的位置；以及
根据第2用户输入，定义与所述第1目标对象物的所述设定的位置的至少一个关联的、与所述第1目标对象物不同的第2目标对象物的行为。
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