JP5685828B2

JP5685828B2 - 可搬型携帯端末、可搬型携帯端末の測位プログラム及び測位システム

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Publication number: JP5685828B2
Application number: JP2010080159A
Authority: JP
Inventors: 沢田　健介; 健介沢田; 信一郎森
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2010-03-31
Filing date: 2010-03-31
Publication date: 2015-03-18
Anticipated expiration: 2030-03-31
Also published as: JP2011214834A

Description

本件は、可搬型携帯端末、可搬型携帯端末の測位プログラム及び測位システムに関する。

近年、歩行者の位置情報を高精度に計測し、当該計測された位置情報を利用して、種々の情報を提供するサービスが提案されており、このサービスに対するユーザの関心や需要も高まりつつある。このため、最近では、屋内外を問わず歩行者の位置を連続的に測位可能なシームレス測位技術の研究・開発が進められている。

この種のシームレス測位技術には、一例として、ＧＰＳ（Global Positioning System）とＩＭＥＳ(Indoor Messaging System：屋内ＧＰＳ)を組み合わせた屋内外のシームレス測位システムがある（特許文献１、非特許文献１参照）。このシームレス測位システムにおいては、屋外ではＧＰＳ衛星を利用した測位を行い、ＩＭＥＳの送信装置（ビーコン装置）を利用した測位を行う。これにより、１台のＧＰＳ受信機を用いて、屋内外でシームレスな測位を実現することが可能である。なお、ＩＭＥＳビーコン装置からは、ＧＰＳ信号と互換性がある信号が出力される。また、ＩＭＥＳビーコン装置から出力される信号には、設置場所の位置情報が含まれているので、当該信号を受信する受信機側では、ＧＰＳを利用する場合のように複雑な測量計算を行わなくても受信機の位置を取得することができる。

特開２０１０−０３４８３６号公報

"準天頂衛星システムと地上補完システムＩＭＥＳ INDOOR MESSAGING SYSTEM"、［online］、２００８年４月４日、宇宙航空研究開発機構準天頂衛星システムプロジェクト測位衛星技術株式会社地理空間情報活用推進研究会、［平成２２年３月２２日検索］、インターネット＜http://www.meti.go.jp/policy/it_policy/GIS/080404/1jaxa0404.pdf＞

ＩＭＥＳを使用した測位の場合、ＩＭＥＳビーコン装置から送信されてくる信号を受けるため、ビーコン装置が存在する位置の近傍では、受信機側を常に起動しておく必要がある。このため、受信機における消費電力が増大するおそれがある。

そこで本件は上記の課題に鑑みてなされたものであり、測位精度を維持しつつ、消費電力を低減することが可能な可搬型携帯端末、可搬型携帯端末の測位プログラム及び測位システムを提供することを目的とする。

本明細書に記載の可搬型携帯端末は、携帯端末本体と、複数の固定装置からの信号と、人工衛星からの信号とを受信する信号受信部と、前記複数の固定装置のいずれかから、当該固定装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記携帯端末本体の進行方向の変更を検出する進行方向検出部と、前記携帯端末本体の進行方向が変更されたことを、前記進行方向検出部が検出したタイミングに基づいて、前記位置情報取得部による前記固定装置の位置情報の取得を開始する制御部と、を備え、前記複数の固定装置は、屋内の少なくとも曲がり角又は通路が交差する位置に設けられ、前記固定装置には前記位置情報取得部が前記固定装置を識別するために用いる識別コードが割り振られており、屋内と屋外の境界に位置する前記固定装置には、所定の識別コードが割り振られており、前記位置情報取得部は、前記信号受信部が受信する信号に含まれる識別コードが前記所定の識別コードである場合に、前記信号受信部の受信感度を変更する可搬型携帯端末である。

本明細書に記載の可搬型携帯端末の測位プログラムは、携帯端末本体を有する可搬型携帯端末の測位プログラムであって、コンピュータを、屋内の少なくとも曲がり角又は通路が交差する位置に設けられた複数の固定装置のいずれかから、当該固定装置の位置情報を取得する位置情報取得部、前記携帯端末本体の進行方向の変更を検出する進行方向検出部による検出タイミングに基づいて、前記位置情報取得部による位置情報の取得を開始する制御部、として機能させ、前記固定装置には前記位置情報取得部が前記固定装置を識別するために用いる識別コードが割り振られており、屋内と屋外の境界に位置する前記固定装置には、所定の識別コードが割り振られており、前記位置情報取得部は、前記複数の固定装置からの信号と、人工衛星からの信号とを受信する信号受信部が受信する信号に含まれる識別コードが前記所定の識別コードである場合に、前記信号受信部の受信感度を変更する可搬型携帯端末の測位プログラムである。

本明細書に記載の測位システムは、本明細書に記載の可搬型携帯端末と、前記複数の固定装置と、を有する測位システムである。

本明細書に記載の可搬型携帯端末、可搬型携帯端末の測位プログラム及び測位システムは、測位精度を維持しつつ、消費電力を低減することができるという効果を奏する。

一実施形態に係る測位システムの構成を概略的に示す図である。可搬型携帯端末の構成を示すブロック図である。図２の制御装置のハードウェア構成を示す図である。図２の制御装置の機能ブロックを示す図である。可搬型携帯端末における処理を示すフローチャートである。図６（ａ）は、ダイナミックレンジテーブルを示し、図６（ｂ）は、拡散符号表を示す図である。ＩＭＥＳビーコン装置の配置を示す図である。図７の矢印方向への移動を行ったときに取得される移動軌跡を示す図である。

以下、可搬型携帯端末、可搬型携帯端末の測位プログラム及び測位システムの一実施形態について、図１〜図８に基づいて詳細に説明する。図１には、一実施形態に係る測位システム１０００が模式的に示されている。この図１に示すように、測位システム１０００は、複数のＧＰＳ衛星２００と、屋内（ビル内や地下街など）に配置される固定装置としての複数のＩＭＥＳビーコン装置３００と、ＧＰＳ衛星２００及びＩＭＥＳビーコン装置３００から発信される信号を受信可能な可搬型携帯端末１００と、を備える。

ＧＰＳ衛星２００は、上空に存在し、可搬型携帯端末１００において当該可搬型携帯端末１００の絶対位置を演算するための信号を発信する人工衛星である。ＩＭＥＳビーコン装置３００は、ＧＰＳ衛星２００と同等の信号を、例えば１〜２ｍ程度の範囲に送信する装置である。このＩＭＥＳビーコン装置３００は、ビル内や地下街などの曲がり角又は通路が交差する位置（交差点）、すなわち、可搬型携帯端末１００を保持するユーザが進行方向を変更することが可能な位置に少なくとも配置されているものとする（図７の破線円参照）。ＩＭＥＳビーコン装置３００は、自己の配置位置の情報を含む信号を送信する機能を有している。したがって、ＩＭＥＳビーコン装置３００から信号を受信した可搬型携帯端末１００は、ＩＭＥＳビーコン装置３００の配置位置の情報を自己の位置情報として取得することができる。すなわち、可搬型携帯端末１００は、ＩＭＥＳビーコン装置３００から信号を受信している間は、ＧＰＳを利用する場合のような複雑な計算（球面三角法など）を行わずに、自己の位置情報を取得することができる。

可搬型携帯端末１００は、例えば、携帯電話、ＰＨＳ（Personal Handy-phone System）、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などの携帯型の端末である。可搬型携帯端末１００は、図２に示すように、携帯端末本体としての端末本体４０と、当該端末本体４０内に設けられた、地磁気センサ１４と、信号受信部１６と、制御装置２０と、入力部２２と、表示部２４と、を有する。なお、可搬型携帯端末１００は、通話機能や、メール、インターネットなどの通信機能、撮影機能などの各種機能を備える場合もあるが、図２等では、これらの機能を実現するための構成についての図示は省略している。

地磁気センサ１４は、例えば３軸座標系上での地磁気（地磁気ベクトル）の検出が可能なセンサである。信号受信部１６は、高周波増幅器（ＲＦアンプ）を含む。

制御装置２０は、ＧＰＳ衛星２００又はＩＭＥＳビーコン装置３００から受信した信号に基づいて、端末本体４０の位置情報を取得し、当該位置情報を用いて、端末本体４０、すなわち可搬型携帯端末１００の移動軌跡に関する情報を生成する。また、制御装置２０は、生成した移動軌跡の情報を表示部２４に表示する。

図３には、制御装置２０のハードウェア構成が示されている。この図２に示すように、制御装置２０は、ＣＰＵ９０、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９４、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）９６、入出力部９７等を備えており、制御装置２０の構成各部は、バス９８に接続されている。入出力部９７には、図１の信号受信部１６、地磁気センサ１４、入力部２２、表示部２４などが接続されている。制御装置２０では、ＲＯＭ９２あるいはＨＤＤ９６に格納されているプログラムをＣＰＵ９０が実行することにより、図４の各部の機能が実現される。なお、図４の詳細については、後述する。

入力部２２は、キーボードやタッチパネルなどであり、ユーザからの指示を受け付けて、制御装置２０の入出力部９７に対して出力する。表示部２４は、入出力部９７に接続された、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどであり、各種情報を表示する機能を有している。

図４は、図２の制御装置２０を機能ブロックにて示す図である。この図４に示すように、制御装置２０は、進行方向検出部としての曲がり検出部３０、絶対位置取得部３２、制御部３４、及び移動軌跡生成部３６、を有する。曲がり検出部３０は、地磁気センサ１４の検出結果を用いて、可搬型携帯端末１００を保持するユーザが進行方向を変えたか否か、すなわち曲がったか否かを検出する。具体的には、地磁気センサ１４による検出結果（地磁気ベクトル）の大きさ（ノルム）を計算し、その大きさが、所定の閾値を超えたか否かを判断する。そして、閾値を超えた場合には、曲がりが生じたと判断し、超えない場合には、直線上を移動していると判断する。

絶対位置取得部３２は、制御部３４からの指示に基づいて、信号受信部１６において受信された、ＧＰＳ衛星２００から発信された信号やＩＭＥＳビーコン装置３００において発信された信号を取得する。そして、取得した信号に基づいて、端末本体４０（可搬型携帯端末１００）の絶対位置を算出又は取得する。なお、絶対位置取得部３２と信号受信部１６とにより、位置情報取得部が実現されている。

移動軌跡生成部３６は、制御部３４の指示の下、絶対位置取得部３２により検出された絶対位置情報を用いて、移動軌跡を生成する。表示制御部３８は、制御部３４の指示の下、表示部２４に対して、移動軌跡生成部３６で生成された移動軌跡を表示する。

次に、本実施形態の可搬型携帯端末１００における処理について、図５〜図７に基づいて、詳細に説明する。

図５は、可搬型携帯端末１００における絶対位置検出の処理を示すフローチャートである。この図５に示すように、まず、ステップＳ１０では、絶対位置取得部３２が、信号受信部１６の信号受信感度を第１の感度に設定する。具体的には、絶対位置取得部３２は、第１の感度として、図６（ａ）の上段に示す屋外（ＧＰＳ）用のダイナミックレンジ（−１６０〜−１１０ｄＢｍ）を設定する。次いで、ステップＳ１１では、絶対位置取得部３２が、ＧＰＳ衛星２００から信号を受信し、記憶部３５に格納されている拡散符号（レプリカ符号）表（図６（ｂ）参照）の中に、受信した信号の符号（識別コード：ゴールド符号）が有るか否かを検索する。ここで、図６（ｂ）の拡散符号表では、屋内用コードとして、ＰＮ１〜ＰＮ１０が設定され、屋外用コードとして、ＰＮ２０〜ＰＮ５２が設定されている。なお、屋内用コードＰＮ１は、特定のコードとされており、当該コードＰＮ１は、屋外と屋内との境目に設置するＩＭＥＳビーコン装置３００に割り振られているものとする。

次いで、ステップＳ１２では、絶対位置取得部３２が、拡散符号表に、受信した信号の符号（ゴールド符号）が存在していたか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ１４に移行して、絶対位置取得部３２は、受信した信号を用いて、ＧＰＳ測位、すなわち位置情報を取得するための演算（例えば、三角球面法を用いた演算）を実行する。なお、ステップＳ１２の判断が否定されるまでは、ステップＳ１０〜ステップＳ１４の処理・判断が繰り返される。

一方、ステップＳ１２の判断が否定された場合には、ステップＳ１５に移行する。なお、ステップＳ１２の判断が否定される場合には、ＧＰＳ衛星２００からの信号を受信できない場合も含んでいる。

ステップＳ１５では、絶対位置取得部３２が、信号受信部１６の信号受信感度を第２の感度に設定する。具体的には、絶対位置取得部３２は、第２の感度として、図６（ａ）の上段に示す屋内（ＩＭＥＳ）用のダイナミックレンジ（−１１０〜−６０ｄＢｍ）を設定する。ここで、ステップＳ１０、Ｓ１５のように、屋内用と屋外用とで、ダイナミックレンジを変えるのは、以下の理由からである。

すなわち、信号受信部１６としては、前述のように、高周波増幅器（ＲＦアンプ）を用いている。このため、可搬型携帯端末１００が屋外から屋内に移動した場合に、屋外においてＧＰＳ衛星２００から送信される信号に合わせた感度としておくと、ＩＭＥＳビーコン装置３００からの電波を受信する際にＲＦアンプの出力が飽和してしまうおそれがある。そこで、本実施形態では、検出された拡散符号の番号や信号の受信状況から、可搬型携帯端末１００が現在屋内・屋外のいずれに位置するかが分かるので、屋内外のそれぞれに適したＲＦアンプの感度（屋外であれば第１の感度、屋内であれば第２の感度）に設定することとしている。

次いで、図５のステップＳ１６では、絶対位置取得部３２が、ＩＭＥＳビーコン装置３００からの信号を受信し、記憶部３５に格納されている拡散符号表（図６（ｂ）参照）をスキャンして、受信した信号の符号（ゴールド符号）の有無を検索する。次いで、ステップＳ１８では、絶対位置取得部３２が、拡散符号表に、受信した信号の符号（ゴールド符号）が存在していたか否かを判断する。なお、このステップＳ１８の段階では、ＩＭＥＳビーコン装置３００から信号を受信できた場合、可搬型携帯端末１００が屋外から屋内に移動している可能性が高い。したがって、受信信号の符号は「ＰＮ１」である可能性が高い。したがって、ステップＳ１６における拡散符号表を用いた検索では、受信信号の符号が、符号「ＰＮ１」か否かを判断するのみでも良い。このステップＳ１８の判断が否定された場合には、ステップＳ１０に戻るが、判断が肯定された場合には、ステップＳ２０に移行する。

ステップＳ２０では、絶対位置取得部３２が、ＩＭＥＳビーコン装置３００から受信した信号を用いた絶対位置の測位を行う。具体的には、受信した信号の符号（ゴールド符号）を用いて、受信信号を復調し、当該復調により得られたデータ（ここでは、ＩＭＥＳビーコン装置３００の位置情報）を可搬型携帯端末１００の位置情報として取得する。

次いで、ステップＳ２２では、制御部３４が、信号受信部１６及び絶対位置取得部３２をＯＦＦする。すなわち、信号受信部１６と絶対位置取得部３２に対する電力の供給を停止する。次いで、ステップＳ２４では、曲がり検出部３０が、曲がりを検出したか否かを判断する。ここでは、判断が肯定されるまで、曲がり検出部３０は、ステップＳ２４を繰り返す。そして、判断が肯定された段階で、ステップＳ２６に移行する。

曲がりが検出されて、ステップＳ２６に移行した場合、制御部３４は、信号受信部１６及び絶対位置取得部３２をＯＮにする。すなわち、信号受信部１６及び絶対位置取得部３２に対する電力の供給を開始する。次いで、ステップＳ２８では、絶対位置取得部３２が、ＩＭＥＳビーコン装置３００からの信号受信を試みる。次いで、ステップＳ２９では、絶対位置取得部３２が、信号を受信できたか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ２８に戻る。一方、ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ３０に移行し、記憶部３５に格納されている拡散符号表（図６（ｂ）参照）をスキャンして、ステップＳ２８で受信した信号の符号（ゴールド符号）の有無を検索する。なお、ここでは、可搬型携帯端末１００が屋内に存在している可能性が高いので、図６（ｂ）の屋内用コード（ＰＮ１〜ＰＮ１０）のみを検索することとしても良い。

次いで、ステップＳ３１では、絶対位置取得部３２が、拡散符号表に、受信した信号の符号（ゴールド符号）が存在していたか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ２８に戻るが、肯定された場合には、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２では、上述したステップＳ２０と同様、絶対位置取得部３２が、ＩＭＥＳビーコン装置３００から受信した信号を用いた測位を行う。

次いで、ステップＳ３４では、制御部３４が、信号受信部１６及び絶対位置取得部３２をＯＦＦする。ここで、ステップＳ２４〜Ｓ３４の一連の処理では、曲がり検出部３０が曲がりを検出した段階で（ステップＳ２４）、制御部３４は、信号受信部１６と絶対位置取得部３２をＯＮにし（ステップＳ２６）、その後、適切なＩＭＥＳビーコン装置３００からの信号受信ができた段階で、制御部３４は、信号受信部１６と絶対位置取得部３２をＯＦＦにする。このようにするのは、例えば、図７の地点Ａにおいて曲がりが検出された場合、その直後には、いずれのＩＭＥＳビーコン装置３００からも信号を受信できないが、このような場合であっても、本実施形態のように信号受信ができるまで信号受信部１６と絶対位置取得部３２をＯＦＦしないこととすることで、次にＩＭＥＳビーコン装置３００近傍を通過するときに、信号受信部１６において信号を受信することができるからである。なお、これに限らず、信号を受信できない場合には、信号受信部１６と絶対位置取得部３２をＯＮにした所定時間後に、ＯＦＦにすることとしても良い。

次いで、ステップＳ３６では、絶対位置取得部３２が、ステップＳ２８で受信した信号の符号が「ＰＮ１」だったか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、未だ屋内に存在している可能性が高いので、ステップＳ２４に戻り、ステップＳ２４以降の処理を実行する。一方、ステップＳ３６の判断が肯定された場合には、屋内から屋外に移動している可能性が高いので、ステップＳ１０に戻り、これ以降は、上述したのと同様の処理を実行する。

なお、説明は前後するが、ステップＳ１１において信号の符号を検索する際には、可搬型携帯端末１００が屋外に存在している可能性が高いことから、図６（ｂ）の拡散符号表のうち、屋外用コードのみをスキャンするようにしても良い。

以上のように、図５の処理を実行することで、絶対位置を屋外及び屋内においてシームレスに取得することができるようになる。図４の移動軌跡生成部３６は、上記のようにして取得された絶対位置を用いて、移動軌跡を生成する。具体的には、屋内の場合には、移動軌跡生成部３６は、ＩＭＥＳビーコン装置３００からの信号を受信して得られた絶対位置を直線で繋ぐことで、図８に太線で示すような移動軌跡を生成する。また、屋外の場合には、移動軌跡生成部３６は、ＧＰＳ測位の結果得られた絶対位置を直線で繋ぐことで、移動軌跡を生成する。なお、これに限らず、可搬型携帯端末１００に、歩数を計測することが可能な歩数計（３軸方向の加速度を検出する加速度センサ）を設け、当該歩数計により計測される歩数及び予め定められた歩幅と、地磁気センサ１４による検出結果とから得られる移動軌跡を、ＧＰＳ測位の結果を用いて補完することとしても良い。この場合、ＧＰＳ測位は常時行わなくても良く、間欠的に行うこととしてもよい。これにより、ＧＰＳ測位における消費電力を低減することができる。

このようにして得られる移動軌跡は、表示制御部３８に送られ、表示制御部３８は当該移動軌跡を表示部２４上に表示する。これにより、ユーザは、表示部２４上で、自己の歩行した経路を確認することができる。また、制御部３４では、移動軌跡生成部３６から移動軌跡を受信して、当該移動軌跡に合わせて、様々な情報を提供することができるようになる。

以上説明したように、本実施形態によると、絶対位置取得部３２が、少なくとも端末本体４０を保持するユーザが進行方向を変え得る位置、すなわち曲がり角又は通路が交差する位置（交差点）に配置された複数のＩＭＥＳビーコン装置３００のいずれかから、ＩＭＥＳビーコン装置３００の絶対位置情報を取得し、制御部３４は、端末本体４０の進行方向が変更されたことを、曲がり検出部３０が検出したタイミングに基づいて、絶対位置取得部３２による絶対位置情報の取得を開始する。これにより、本実施形態では、ユーザが移動する経路のうち、少なくとも曲がり角における絶対位置情報、すなわち、移動軌跡を生成するのに最低限必要な絶対位置情報の取得ができる。また、本実施形態では、絶対位置取得部３２は、少なくとも曲がり検出部３０が曲がりを検出したタイミングごとに間欠的に起動すれば良いようになる。これにより、移動軌跡の生成精度、すなわち測位精度を維持しつつ、省電力化を図ることが可能となる。

また、本実施形態では、制御部３４は、絶対位置取得部３２がＩＭＥＳビーコン装置３００の位置情報を取得したタイミングに基づいて、絶対位置取得部３２による絶対位置情報の取得を終了する（ＯＦＦにする）。これにより、絶対位置情報の取得確率を向上することができる。

また、本実施形態では、絶対位置取得部３２は、ＩＭＥＳビーコン装置３００以外に、ＧＰＳ衛星からの信号も受信するので、屋内及び屋外においてシームレスに絶対位置を取得することができる。

また、本実施形態では、絶対位置取得部３２は、ＩＭＥＳビーコン装置３００の位置情報を取得するときと、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するときとで、信号受信部１６の受信感度を変更する。これにより、屋外でも屋内でも、受信する信号に合わせた適切な受信感度で、絶対位置情報を取得することができる。

また、本実施形態では、ＩＭＥＳビーコン装置３００には、絶対位置取得部３２がＩＭＥＳビーコン装置３００を識別するために用いる符号が割り振られており、屋内と屋外の境界近傍に位置するＩＭＥＳビーコン装置３００には、特定の符号（ＰＮ１）が割り振られている。このため、絶対位置取得部３２は、受信した信号の符号がＰＮ１か否かを判別することで、端末本体４０が屋外から屋内に入るとき、及び屋内から屋外に出るときを検出することができる。これにより、屋外と屋内とを区別して種々の制御を効率よく行うことが可能となる。

更に、本実施形態では、ＩＭＥＳビーコン装置３００を少なくとも曲がり角や交差点などに配置すれば良いので、ＩＭＥＳビーコン装置３００の設置台数を低減することができる。これにより、測位システム１０００のインフラ整備などにおけるコストダウンを図ることが可能となる。

なお、上記実施形態では、制御部３４は、曲がり検出部３０が曲がりを検出した直後に、信号受信部１６や絶対位置取得部３２への電力供給を開始する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、制御部３４は、曲がり検出部３０が曲がりを検出してから所定時間経過後に、信号受信部１６や絶対位置取得部３２への電力供給を開始することとしても良い。すなわち、曲がりを検出したタイミングに基づいて、信号受信部１６や絶対位置取得部３２への電力供給を開始することとすれば良い。

また、上記実施形態では、曲がり検出部３０は、地磁気センサ１４による検出結果を用いて曲がりを検出する場合について説明した。しかしながら、これに限らず、地磁気センサ１４に代えてジャイロセンサを設けることとし、制御部３４はジャイロセンサの検出結果を用いて曲がりを検出することとしても良い。

なお、上記実施形態では、屋内に設けられる固定装置として、ＩＭＥＳビーコン装置３００を用いることとしたが、その他の装置、例えばＲＦＩＤ装置などを固定装置として用いることとしても良い。

なお、本実施形態における制御装置２０の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、制御装置２０が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。

プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。

プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。

上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。

１６信号受信部（位置情報取得部の一部）
４０端末本体（携帯端末本体）
３０曲がり検出部（進行方向検出部）
３２絶対位置取得部（位置情報取得部の一部）
３４制御部
１００可搬型携帯端末
２００ＧＰＳ衛星（人工衛星）
３００ＩＭＥＳビーコン装置（固定装置）
１０００測位システム

Claims

携帯端末本体と、
複数の固定装置からの信号と、人工衛星からの信号とを受信する信号受信部と、
前記複数の固定装置のいずれかから、当該固定装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記携帯端末本体の進行方向の変更を検出する進行方向検出部と、
前記携帯端末本体の進行方向が変更されたことを、前記進行方向検出部が検出したタイミングに基づいて、前記位置情報取得部による前記固定装置の位置情報の取得を開始する制御部と、を備え、
前記複数の固定装置は、屋内の少なくとも曲がり角又は通路が交差する位置に設けられ、
前記固定装置には前記位置情報取得部が前記固定装置を識別するために用いる識別コードが割り振られており、
屋内と屋外の境界に位置する前記固定装置には、所定の識別コードが割り振られており、
前記位置情報取得部は、前記信号受信部が受信する信号に含まれる識別コードが前記所定の識別コードである場合に、前記信号受信部の受信感度を変更することを特徴とする可搬型携帯端末。
前記制御部は、前記位置情報取得部が前記固定装置の位置情報を取得したタイミングに基づいて、前記位置情報取得部による前記固定装置の位置情報の取得を終了することを特徴とする請求項１に記載の可搬型携帯端末。
前記位置情報取得部は、更に、前記人工衛星からの信号に基づいて前記携帯端末本体の絶対位置を取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の可搬型携帯端末。
携帯端末本体を有する可搬型携帯端末の測位プログラムであって、
コンピュータを、
屋内の少なくとも曲がり角又は通路が交差する位置に設けられた複数の固定装置のいずれかから、当該固定装置の位置情報を取得する位置情報取得部、
前記携帯端末本体の進行方向の変更を検出する進行方向検出部による検出タイミングに基づいて、前記位置情報取得部による位置情報の取得を開始する制御部、として機能させ、
前記固定装置には前記位置情報取得部が前記固定装置を識別するために用いる識別コードが割り振られており、
屋内と屋外の境界に位置する前記固定装置には、所定の識別コードが割り振られており、
前記位置情報取得部は、前記複数の固定装置からの信号と、人工衛星からの信号とを受信する信号受信部が受信する信号に含まれる識別コードが前記所定の識別コードである場合に、前記信号受信部の受信感度を変更することを特徴とする可搬型携帯端末の測位プログラム。
請求項１〜３のいずれか一項に記載の可搬型携帯端末と、
前記複数の固定装置と、を有する測位システム。