JP5679797B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、後続車両が自車速に応じた速度調整を行わず、あるいは行うことが難しい状況などでは、自車両が交差点無停止走行制御の際に減速することによって後続車両との車間距離を十分に確保することが難しくなることがあった。
自車両前方の信号機が設置される交差点に関する情報を取得しつつ、自車両の速度を調整して、前記交差点を青信号中に無停止で通過させる交差点無停止走行制御を行う車両の走行制御装置において、
自車両の後方を走行する後続車両に関する情報を検出する後続車両情報検出手段と、
前記後続車両に関する情報を含む情報に基づいて、前記交差点無停止走行制御の許否を判定する交差点無停止走行可否判定手段と、
前記交差点無停止走行可否判定手段により、前記交差点無停止走行制御が拒否されたときに、該交差点無停止走行制御を回避する交差点無停止走行制御回避手段と、
を含んで構成され、
前記交差点無停止走行可否判定手段は、前記交差点無停止走行制御の実行により自車両の減速が必要となる場合に、前記後続車両に関する情報に基づいて後続車両に必要な減速度を算出し、該後続車両の減速度が所定値以上となるときに、前記交差点無停止走行制御を拒否することを特徴とする。
図1は、本発明に係る交差点無停止走行制御装置のシステム概要を示す。
制御装置1には、交差点の信号機情報等を含む道路情報を受信する受信機2、自車速度を検出する車速センサ3、前方車両との車間距離を検出するための前方車間距離センサ4、後続車両との車間距離を検出するための後続車間距離センサ5等からの信号が入力される。
そして、これら道路情報及び各種検出ないし算出結果に基づいて、アクセル装置6及びブレーキ装置7に制御信号を出力して、車間距離を適正に維持しつつ、自車両が交差点を停止することなく、青信号期間中に通過させる制御(交差点無停止走行制御)を行う。なお、該交差点無停止走行制御中に、自車両を減速する際には、ハザードランプ8を点滅させて後続車両に警報を発し、また、停車・減速の際にはストップランプ9を点灯させる。
ステップS1では、受信機2を介して、自車両走行進路の最も近い交差点(以下単に交差点という)にある信号機の情報を取得(受信)する。受信範囲は、現在の信号の状態を含め2つ目の青信号期間B1,B2までを取得する。
ステップS2では、前方車間距離センサ4からの信号に基づく、前方車両情報(前方車両との車間距離、相対速度)を取得する。
前方車両がいないと判定されたときは、以下の制御を行う。
まず、ステップS4では、現在の目標車速を目標車速V0として設定し、ステップS5で該目標車速V0が現在の走行路における法定車速VL(ステップS1で入力)以下であるかを判定する。なお、目標車速は運転者により初期設定される。
ステップS7では、自車両が青信号期間B1またはB2の間に交差点を通過できるかを判定する。
tb1≦t<ty1・・・(1)
同じく、青信号期間B2の開始までの時間をtb2、青信号期間B2を終了して黄信号が開始されるまでの時間をty2としたとき、青信号期間B2中に自車両が通過できる条件は、
tb2≦t<ty2・・・(2)
いずれの条件(1),(2)も満たされない場合は、目標車速V0では、自車両が青信号期間B1またはB2の間に交差点を通過させることができないと判断し、以下の制御を行う。
ステップS9では、目標車速V1が法定車速VLより大きいかを判定する。
法定車速VL以下と判定された場合は、以下のように自車両を加速させて青信号期間B1中に交差点を通過させる制御を可能な限り行うようにする。
ステップS10では、目標車速V1と現時点の自車速Vから、目標車速V1に増速するのに必要な加速度A1を算出する。
加速度A1が設定加速度A0以上と判定された場合は、急加速となる交差点無停止走行制御を回避する。
すなわち、ステップS12で交差点を無停止で通過できないことを表示した上で、ステップS13で目標車速をV0に戻し、該目標車速V0に基づく走行制御を実行する。
ステップS16では、自車速Vを目標車速V2まで減速するのに必要な減速度G1を算出する。
ステップS17では、後方車間距離センサ5からの信号に基づく、後方車両情報(後続車両との車間距離、相対速度)を取得する。
ステップS18では、後方車両情報により後続車両がいないかを判定する。
減速度G1が設定減速度G0以上と判定された場合は、急減速となる交差点無停止走行制御を回避する。
また、ステップS19で減速度G1が設定減速度G0未満と判定されたときは、ステップS22へ進み、目標車速をV2とし、減速度G1で減速を行って、交差点無停止走行制御を実行する。これにより、急減速と感じない程度の緩やかな減速走行で、2つ目の青信号期間B2中に自車両を通過させることができる。
減速度Gr1が設定減速度G0以上と判定された場合は、交差点無停止走行制御を実行すると、後続車両に設定減速度G0以上の急減速走行を強いることになり、かつ、自車両との間に十分な後方車間距離を維持することが難しい場合もありえるので、交差点無停止走行制御の実行を回避する。
次に、ステップS5で目標車速V0が法定車速VLより大と判定された場合について説明する。
ステップS37では、自車両が青信号期間B1またはB2の間に交差点を通過できるかを判定する。具体的には、ステップS7と同様にして判定する。
自車両が青信号期間B1またはB2の間に交差点を通過させることができないと判定された場合は、以下の制御を行う。
ステップS39では、自車速Vを目標車速V3まで減速するのに必要な減速度G2を算出する。
ステップS40では、後方車両情報(後続車両との車間距離、相対速度)を入力する。
後続車両がいないと判定されたときは、ステップS42へ進み、減速度G2が設定減速度G0以上かを判定する。
減速度G2が設定減速度G0以上と判定された場合は、急減速となる交差点無停止走行制御を回避する。
減速度Gr2が設定減速度G0以上と判定された場合は、急減速となる交差点無停止走行制御を回避する。
すなわち、ステップS48で交差点を無停止で通過できないことを表示した上で、ステップS49で目標車速を法定車速VLに設定し、該法定車速VLに基づく走行制御を実行する。
また、ステップS37で、法定車速VLで自車両が青信号期間B1またはB2の間に交差点を通過できると判定されたときは、ステップS51へ進み、後続車両の情報を取得し、ステップS52で後続車両の有無を判定する。
また、ステップS52で後続車両がいると判定されたときは、ステップS54で後続車両の自車両に対する相対速度を算出し、ステップS55では、算出した相対速度が増大しているか、つまり、後続車両が自車両に接近しているかを判定する。
また、ステップS55で後続車両の自車両に対する相対速度が増大しておらず、後続車両が自車両に接近していないと判定されたときは、特に警報も必要ないので、そのまま、ステップS58で法定車速VLでの交差点無停止走行制御を実行する。これにより、法定車速VLでの走行で、青信号期間B1又はB2中に自車両を通過させることができる。
ステップS59では、前方車両の情報(前方車両速度、前方車両と自車両との車間距離、相対速度)を取得する。
ステップS60では、前方車両との車間距離及び相対速度に基づいて、目標車速V0を算出する。
ステップS62では、目標車速V0で走行した場合に、交差点に到達するまでの所要時間tを算出する。
ステップS63では、自車両が青信号期間B1またはB2の間に交差点を通過できるかを、ステップS7と同様にして判定する。
目標車速V4が法定車速VL以下と判定された場合は、ステップS66へ進み、目標車速V4で走行して、前方車両との車間距離を適正な車間距離以上に維持できるかを判定する。
ステップS66で所定の前方車間距離以上に維持できないと判定されたときは、自車両を減速させて、2つ目の青信号期間B2中に交差点を通過させるように制御を変更する。
ステップS69では、自車速Vを目標車速V5まで減速するのに必要な減速度G3を算出する。
ステップS70では、後方車両情報(後続車両との車間距離、相対速度)を取得する。
後続車両がいないと判定されたときは、ステップS72へ進み、減速度G3が設定減速度G0以上かを判定する。
減速度G3が設定減速度G0以上と判定された場合は、急減速となる交差点無停止走行制御を回避する。
また、ステップS72で減速度G3が設定減速度G0未満と判定されたときは、ステップS76へ進み、目標車速をV5とし、減速度G3で緩やかな減速を行って、交差点無停止走行制御を実行する。これにより、適正な後方車間距離を維持しつつ2つ目の青信号期間B2中に自車両を通過させることができる。
減速度Gr3が設定減速度G0以上と判定された場合は、急減速となる交差点無停止走行制御を回避する。
すなわち、ステップS78で交差点を無停止で通過できないことを表示した上で、ステップS79で目標車速をV0に戻し、該目標車速V0に基づく走行制御を実行する。
そして、後続車両がいないと判定されたときは、ステップS83へ進み、目標車速V0での交差点無停止走行制御を実行する。これにより、目標車速V0に維持した走行で青信号期間B1またはB2中に自車両を通過させることができる。
そして、後続車両が自車両に接近していると判定されたときは、ステップS86でハザードランプを点滅して警報し、後続車両へ自車両への接近を回避させつつステップS87で法定車速VLでの交差点無停止走行制御を実行する。これにより、青信号期間B1又はB2中に自車両を通過させることができる。
次に、ステップS61で目標車速V0が法定車速VL以上と判定された場合について説明する。
ステップS90では、自車両が青信号期間B1またはB2の間に交差点を通過できるかを、ステップS7と同様にして判定する。
自車両が青信号期間B1またはB2の間に交差点を通過させることができないと判定された場合は、以下の制御を行う。
ステップS92では、自車速Vを目標車速V6まで減速するのに必要な減速度G4を算出する。
ステップS93では、後方車両情報(後続車両との車間距離、相対速度)を入力する。
後続車両がいないと判定されたときは、ステップS95へ進み、減速度G4が設定減速度G0以上かを判定する。
減速度G4が設定減速度G0以上と判定された場合は、急減速となる無停止交差点走行を回避する。
また、ステップS95で減速度G4が設定減速度G0未満と判定されたときは、ステップS98へ進み、目標車速をV6とし、減速度G4で減速を行って、交差点無停止走行制御を実行する。これにより、2つ目の青信号期間B2中に自車両を通過させることができる。
減速度Gr4が設定減速度G0以上と判定された場合は、急減速となる交差点無停止走行制御を回避する。
すなわち、ステップS101で交差点を無停止で通過できないことを表示した上で、ステップS102で目標車速を法定車速VLに設定し、該法定車速VLに基づく走行制御を実行する。
そして、後続車両がいないと判定されたときは、ステップS106へ進み、目標車速V6での交差点無停止走行制御を実行する。これにより、目標車速V6に維持した走行で1つ目の青信号期間B1中に自車両を通過させることができる。
そして、後続車両が自車両に接近していると判定されたときは、ステップS109でハザードランプを点滅して警報し、後続車両へ自車両への接近を回避させつつステップS110で目標車速V0での交差点無停止走行制御を実行する。これにより、1つ目の青信号期間B1中に自車両を通過させることができる。
2 受信機
3 車速センサ
4 前方車間距離センサ
5 後方車間距離センサ
6 アクセル装置
7 ブレーキ装置
8 ハザードランプ
9 ストップランプ
Claims (4)
- 自車両前方の信号機が設置される交差点に関する情報を取得しつつ、自車両の速度を調整して、前記交差点を青信号中に無停止で通過させる交差点無停止走行制御を行う車両の走行制御装置において、
自車両の後方を走行する後続車両に関する情報を検出する後続車両情報検出手段と、
前記後続車両に関する情報を含む情報に基づいて、前記交差点無停止走行制御の許否を判定する交差点無停止走行可否判定手段と、
前記交差点無停止走行可否判定手段により、前記交差点無停止走行制御が拒否されたときに、該交差点無停止走行制御を回避する交差点無停止走行制御回避手段と、
を含んで構成され、
前記交差点無停止走行可否判定手段は、前記交差点無停止走行制御の実行により自車両の減速が必要となる場合に、前記後続車両に関する情報に基づいて後続車両に必要な減速度を算出し、該後続車両の減速度が所定値以上となるときに、前記交差点無停止走行制御を拒否することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記交差点無停止走行可否判定手段は、前記交差点の現在の状態を含めて2つ目までの青信号期間中に自車両が前記交差点を通過できるか否かによって、前記交差点無停止走行制御の許否を判定することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記交差点無停止走行可否判定手段は、前記交差点無停止走行制御の実行により自車両の減速が必要となる場合に、該自車両に必要な減速度が所定値以上となるときに、前記交差点無停止走行制御を拒否することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両の走行制御装置。
- 前記交差点無停止走行可否判定手段は、前記交差点無停止走行制御の実行により自車両の車速が法定車速を超える場合には、前記交差点無停止走行制御を拒否することを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1つに記載の車両の走行制御装置。
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