JP5655699B2 - 歩行支援装置 - Google Patents
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Description
20、220、320:下腿リンク
21:メカストッパ
24:ジョイント
25:足リンク
30、230、330:第1補助リンク
40、240、340:第2補助リンク
51、52、53、54:ジョイント
55:モータ
60、62:磁石
100、200、300、400:歩行支援装置
Claims (3)
- ユーザの大腿に装着される大腿リンクと、
ピッチ軸回りに回転可能に大腿リンクに連結しており、ユーザの下腿に装着される下腿リンクと、
一端がピッチ軸回りに回転可能に大腿リンクに連結している第1補助リンクと、
一端がピッチ軸回りに回転可能に下腿リンクに連結しているとともに、他端が第1補助リンクの他端に回転可能に連結している第2補助リンクと、
を備えており、
大腿リンクと下腿リンクと第1補助リンクと第2補助リンクが閉リンク構造をなしており、
大腿リンクと第1補助リンクの連結部の回転中心と、下腿リンクと第2補助リンクの連結部の回転中心の少なくとも一方が、膝関節回転中心を通る脚の長手方向の中心線よりも後方に位置しており、
ユーザが膝を伸ばしたときに側方から観測して、第1補助リンクと第2補助リンクの連結部の回転中心を頂点とする閉リンク構造の内角が180度となるように閉リンクが構成されているとともに、
大腿リンク、下腿リンク、第1補助リンク、及び、第2補助リンクのいずれかのリンクに、第1補助リンクと第2補助リンクの連結部を下腿リンクと大腿リンクの連結部に近づける方向に他のリンクを引き付ける磁石(第1磁石)が取り付けられていることを特徴とする歩行支援装置。 - 第1補助リンクは第2補助リンクよりも短く、
下腿リンクと第2補助リンクのいずれか一方のリンクに第1磁石が取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載の歩行支援装置。 - 第1補助リンクと第2補助リンクの連結部が下腿リンクと大腿リンクの連結部に近づいたときに第1磁石と対向する第2磁石が他のリンクに取り付けられており、
第1磁石と第2磁石の一方は電磁石であり、
第1磁石と第2磁石の間に引力が作用する状態と斥力が作用する状態が切り換わるように電磁石への通電方向を制御するコントローラをさらに備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の歩行支援装置。
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