CN109481239B - 一种步行辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种步行辅助装置，包括：安装在人体大腿部的第一旋转板，所述第一旋转板表面设有主轴、第一支撑轴、第二支撑轴及第三支撑轴，还开设有第一圆弧孔，安装在人体小腿部的第二旋转板，所述第二旋转板上开设有第一安装孔，设有第一旋转轴，第二旋转轴，按压部；角度调节机构；所述角度调节机构包括转盘、锁止板，驱动机构；外壳，所述外壳用于容置所述第一旋转板、第二旋转板、角度调节机构及驱动机构。本发明技术方案简化传统步行辅助装置的结构，降低成本，方便用户的使用，提高用户使用的舒适性，满足不同用户的使用需求。

Description

一种步行辅助装置

技术领域

本发明涉及辅助设备技术领域，特别涉及一种步行辅助装置。

背景技术

人们已经发明了辅助因高龄或患病等原因足部力量弱的人行走的步行辅助装置。现有的步行辅助装置结构设计复杂，成本高，使用者在使用时不能接近正常人的姿势走路，用户使用的舒适性不高，同时，现有的步行辅助装置功能单一，无法满足腿部和脚部力量不同的用户使用，使用范围局限。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种步行辅助装置，旨在简化传统步行辅助装置的结构，降低成本，方便用户的使用，提高用户使用的舒适性，满足不同用户的使用需求。为实现上述目的，本发明提出的一种步行辅助装置，步行辅助装置安装在人体的腿部，包括：

安装在人体大腿部的第一旋转板，所述第一旋转板表面设有主轴、第一支撑轴、第二支撑轴及第三支撑轴，还开设有第一圆弧孔，所述第一圆弧孔以所述主轴为圆心设置，且所述第一圆弧孔的圆心角设置为120°，所述第一旋转板上还设有用于将所述第一旋转板固定在人体大腿部的型套；

安装在人体小腿部的第二旋转板，所述第二旋转板上开设有与所述主轴适配的第一安装孔，所述第二旋转板的第一侧面设有与所述第一圆弧孔适配的第一旋转轴，所述第二旋转板的第二侧面设有第二旋转轴，所述第二旋转板的端部设有一凸出的按压部，所述第二旋转板上还设有用于将所述第二旋转板固定在人体小腿部的型套；

角度调节机构，所述角度调节机构包括转盘、锁止板，所述转盘开设有与所述主轴适配的第二安装孔，所述转盘设置在所述第二旋转板上，所述转盘还开设有与所述第二旋转轴适配的第二圆弧孔，所述第二圆弧孔以所述第二安装孔为圆心设置，且所述第二圆弧孔的圆心角设置为120°，所述转盘外侧面增设有第一锯齿，所述锁止板的端部设有与所述第一锯齿啮合的第二锯齿，所述锁止板穿设在所述第一支撑轴上；

驱动机构，所述驱动机构包括驱动板、弹性驱动件，所述驱动板穿设在第二支撑轴上，所述驱动板端部设有与所述按压部抵接的搭接部，所述驱动板表面设有一驱动连接轴，所述弹性驱动件的固定端安装在所述第三支撑轴上，所述弹性驱动件的驱动端与所述驱动连接轴连接；

外壳，所述外壳用于容置所述第一旋转板、第二旋转板、角度调节机构及驱动机构。

优选地，所述第一支撑轴包括由下至上同轴设置的第一圆柱轴和第二圆柱轴，所述第一圆柱轴的直径大于所述第二圆柱轴的直径，所述锁止板穿设在所述第二圆柱轴上，所述驱动板设置在所述锁止板的下方，且所述搭接部与所述第二圆柱轴对应。

优选地，还设有一用于驱动所述转盘的旋转块，所述旋转块穿设于所述外壳表面，且所述转盘上设有用于安装所述旋转块的第一安装轴，所述旋转块固定安装在所述第一安装轴上。

优选地，还设有一用于驱动所述锁止板的调节块，所述调节块穿设于所述外壳表面，且所述锁止板上设有用于安装所述调节块的第二安装轴，所述调节块固定安装在所述第二安装轴上。

优选地，所述第一旋转板上还增设一制动块，所述制动块的端部设有两弹性凸台，所述锁止板的端部开设有与所述弹性凸台适配的凹槽。

优选地，所述弹性驱动件包括一螺丝轴，所述螺丝轴的一端固定在所述第三支撑轴上，所述螺丝轴的另一端沿其轴向开设一圆柱滑槽，还包括一滑动楔块，所述滑动楔块安装在所述驱动连接轴上，所述滑动楔块上还设有与所述圆柱滑槽适配的圆柱滑杆，所述圆柱滑杆活动穿设于所述圆柱滑槽内，所述螺丝轴上还穿设有压缩弹簧和螺母，所述压缩弹簧的一端与所述滑动楔块抵接，所述压缩弹簧的另一端与所述螺母抵接。

优选地，还设有一安装支架，所述安装支架上设有用于将所述安装支架固定在人体腰部的的型套，所述安装支架上设有一主控板，所述安装支架侧面设有与所述第一旋转板对应的旋转电机，所述第一旋转板与所述旋转电机的驱动端连接，所述旋转电机的受控端与所述主控板连接，所述第一旋转板上还增设一用于感应人体脚部运动的感应器，所述感应器与所述主控板连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：结构设计简单，当用户的膝部支撑身体的重量时，可以防止引发曲膝，还可以保证大腿和小腿绷直，使用户接近正常人的姿势走路。根据用户腿部和脚部力量的不同，调整脚部的抬起高度，从而满足不用用户的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明步行辅助装置的安装结构示意图；

图2为本发明步行辅助装置的结构爆炸图；

图3为本发明步行动作分解示意图；

图4为本发明弹性驱动件的结构爆炸图；

图5为本发明实施例二的结构示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

本实施例提出的一种步行辅助装置，步行辅助装置安装在人体的腿部。

实施例一

如图1和图2所示，包括：安装在人体大腿部的第一旋转板1，所述第一旋转板1表面设有主轴11、第一支撑轴12、第二支撑轴13及第三支撑轴14，还开设有第一圆弧孔15，所述第一圆弧孔15以所述主轴11为圆心设置，且所述第一圆弧孔15的圆心角设置为120°，所述第一旋转板1上还设有用于将所述第一旋转板1固定在人体大腿部的型套9；

安装在人体小腿部的第二旋转板2，所述第二旋转板2上开设有与所述主轴11适配的第一安装孔21，所述第二旋转板2的第一侧面设有与所述第一圆弧孔15适配的第一旋转轴22，所述第二旋转板2的第二侧面设有第二旋转轴23，所述第二旋转板2的端部设有一凸出的按压部24，所述第二旋转板2上还设有用于将所述第二旋转板2固定在人体小腿部的型套9；

角度调节机构，所述角度调节机构包括转盘31、锁止板32，所述转盘31开设有与所述主轴11适配的第二安装孔311，所述转盘31设置在所述第二旋转板2上，所述转盘31还开设有与所述第二旋转轴23适配的第二圆弧孔312，所述第二圆弧孔312以所述第二安装孔311为圆心设置，且所述第二圆弧孔312的圆心角设置为120°，所述转盘31外侧面沿顺时针方向增设有第一锯齿313，所述锁止板32的端部设有与所述第一锯齿313啮合的第二锯齿321，所述锁止板32穿设在所述第一支撑轴12上；

驱动机构，所述驱动机构包括驱动板41、弹性驱动件42，所述驱动板41穿设在第二支撑轴13上，所述驱动板41端部设有与所述按压部24抵接的搭接部411，所述驱动板41表面设有一驱动连接轴412，所述弹性驱动件42的固定端安装在所述第三支撑轴14上，所述弹性驱动件42的驱动端与所述驱动连接轴412连接；

外壳5，所述外壳5用于容置所述第一旋转板1、第二旋转板2、角度调节机构及驱动机构。

本实施例中的步行辅助装置中，所述第一旋转板1安装在人体大腿部，所述第二旋转板2安装在人体小腿部，所述第二旋转板2上的第一安装孔21安装在所述第一旋转板1上的主轴11上，第一旋转轴22安装在第一圆弧孔15上，可以实现第二旋转板2相对第一旋转板1的旋转运动。

应当说明的是，当人体的站立时，人体的小腿和大腿相对绷直，所述第一旋转板1沿逆时针方向旋转至所述第一旋转板的中心线A与所述第二旋转板2的中心线B平行，此时，所述第一旋转轴22沿所述第一圆弧孔15逆时针旋转，且所述第一旋转轴22旋转至所述第一圆弧孔15的端部并与之抵接，所述第一圆弧孔15限制所述第一旋转轴22的继续旋转，进而限制所述第二旋转板2的继续旋转，从而保证在人体站立时大腿与小腿绷直。应当说明的是，第二旋转板2在旋转时，所述第二旋转板2的按压部24与所述驱动板41的搭接部411抵接，所述搭接部411受到所述按压部24的抵接力进行旋转，驱动所述驱动板41绕所述第二支撑轴13顺时针旋转，与所述驱动板41连接的弹性驱动件42被压缩。

当人体需要抬起大腿行走时，由于所述弹性驱动件42被压缩，弹性驱动件42的弹性恢复力施加于所述驱动板41，所述驱动板41受力绕所述第二支撑轴13逆时针旋转，由于所述驱动板41的搭接部411与所述第二旋转板2的按压部24抵接，所述按压部24受到所述搭接部411的抵接力进行顺时针旋转，驱动所述第二旋转板2顺时针旋转，从而实现人体小腿部的抬起进行行走。应当说明的是，所述第二旋转板2上的第二旋转轴23安装在所述转盘31的第二圆弧孔312内，所述第二旋转板2旋转时，所述第二旋转轴23沿所述第二圆弧孔312旋转，且所述第二圆弧孔312可以限制所述第二旋转轴23的旋转角度，进而限制所述第二旋转板2的旋转角度。所述转盘31侧面的第一锯齿313与所述锁止板32的第二锯齿321啮合，且所述转盘31侧面的第一锯齿313的开口方向沿顺时针方向设置，即所述转盘31沿顺时针方向的转动被所述锁止板32锁定无法转动。应当说明的是，当人体站立腿部绷直时，第二旋转轴23位于所述第二圆弧孔312内，当第二旋转板2顺时针旋转一定角度时，所述第二旋转轴23旋转至第二圆弧孔312端部，第二圆弧孔312端部限制第二旋转轴23继续转轴，从而限制所述第二旋转板2继续旋转，对第二旋转板2的旋转角度进行调节，实际使用中，可以根据使用者的腿部和脚步力量，通过旋转所述转盘31来调节所述第二旋转板2的旋转角度，从而适应于不同的使用者。

进一步地，所述第一支撑轴12包括由下至上同轴设置的第一圆柱轴121和第二圆柱轴122，所述第一圆柱轴121的直径大于所述第二圆柱轴122的直径，所述锁止板32穿设在所述第二圆柱轴122上，所述驱动板41设置在所述锁止板32的下方，且所述搭接部411与所述第二圆柱轴122对应。所述第二圆柱轴122设置在所述搭接部411的旋转圆周路径上，当所述驱动板41在弹性驱动件42的弹性力作用下旋转时，所述第二圆柱轴122会与所述搭接部411抵接，限制所述驱动板41的继续旋转，从而限制所述第二旋转板2的旋转角度。应当说明的是，本实施例中，所述第二圆柱轴122与所述搭接部411抵接时，所述第二旋转轴23相对于腿部绷直时的旋转角度为30°，加工误差为±5°。

进一步地，还设有一用于驱动所述转盘31的旋转块33，所述旋转块33穿设于所述外壳5表面，且所述转盘31上设有用于安装所述旋转块33的第一安装轴314，所述旋转块33固定安装在所述第一安装轴314上。使用者可以通过旋转旋转块33带动转盘31旋转，从而实现角度调节。

进一步地，还设有一用于驱动所述锁止板32的调节块34，所述调节块34穿设于所述外壳5表面，且所述锁止板32上设有用于安装所述调节块34的第二安装轴322，所述调节块34固定安装在所述第二安装轴322上。使用者可以通过旋转调节块34带动所述锁止板32旋转，从而解除所述转盘31与所述锁止板32的啮合。

进一步地，所述第一旋转板1上还增设一制动块16，所述制动块16的端部设有两弹性凸台161，所述锁止板32的端部开设有与所述弹性凸台161适配的凹槽。所述锁止板32与所述转盘31啮合后，所述制动块16端部的弹性凸台161卡嵌在所述凹槽内。

进一步地，如图4所示，所述弹性驱动件42包括一螺丝轴421，所述螺丝轴421的一端固定在所述第三支撑轴14上，所述螺丝轴421的另一端沿其轴向开设一圆柱滑槽(图中未示出)，还包括一滑动楔块423，所述滑动楔块423安装在所述驱动连接轴412上，所述滑动楔块423上还设有与所述圆柱滑槽适配的圆柱滑杆424，所述圆柱滑杆424活动穿设于所述圆柱滑槽内，所述螺丝轴421上还穿设有压缩弹簧425和螺母426，所述压缩弹簧425的一端与所述滑动楔块423抵接，所述压缩弹簧425的另一端与所述螺母426抵接。应当说明的是，所述圆柱滑杆424沿所述圆柱滑槽做伸缩运动，当驱动板41受第二旋转板2的抵接力顺时针旋转时，所述驱动板41带动安装在所述驱动连接轴412上的滑动楔块423同时旋转，所述滑动楔块423受力沿所述螺丝轴421方向移动，所述圆柱滑杆424缩回所述圆柱滑槽内，安装在所述螺丝轴421上的压缩弹簧425受到滑动楔块423的作用力被压缩。当驱动板41不受第二旋转板2的抵接力时，所述压缩弹簧425的弹性恢复力驱动所述滑动楔块423上的圆柱滑杆424伸出所述螺丝轴421的圆柱滑槽，滑动楔块423驱动所述驱动板41逆时针方向移动，从而给予所述第二旋转板2顺时针旋转的抵接力，实现所述第二旋转板2相对于所述第一旋转板1的顺时针旋转，完成行走时小腿部的抬起运动。进一步地，使用者可以根据腿部和脚部的力量，调节所述螺母426在螺丝轴421上的位置，从而调节压缩弹簧425的弹力，适应不同腿部和脚部的力量的使用者。且所述螺母426设在所述外壳5上，使用者仅需用手拨动所述螺母426，即可实现压缩弹簧425弹力的调节，使用方便。

动作说明

如图3所示，对实施例一中的动作进行说明，图中，黑色腿部为使用者的右腿，且使用者右腿安装有本实施例中的步行辅助装置，白色腿部为使用者的左腿。本实施例中，角度调节机构设置为保证所述第二旋转板2与所述第一旋转板1之间的旋转角度为30°。

具体地，(a)表示使用者开始行走前站立的状态，左腿和右腿与地面垂直。使用者站直前，第二旋转板2相对与第一旋转板1，以所述主轴11为中心沿逆时针方向转动，当使用者站直时，所述第一旋转轴22与所述第一圆弧孔15的端部抵接，所述第一圆弧孔15限制所述第一旋转轴22旋转，从而保证所述第二旋转板2与所述第一旋转板1之间保持竖直，体重压在双腿上，从而大腿部和小腿部自然绷直，此时，压缩弹簧425被压缩，压缩弹簧425的压缩反作用力施加于所述驱动板41，给予驱动板41逆时针旋转的力，所述驱动板41与所述第二旋转板2抵接，从而给予第二驱动板41顺时针旋转的力，保证小腿部受到向后抬起的力。

(b)表示使用者开始行走，将重心移动到左腿上，将右腿轻轻从底面抬起后的状态。此时，右腿抬起后，不受体重的影响，压缩弹簧425的压缩反作用力驱动所述驱动板41以第二支撑轴13为中心顺时针旋转，与所述驱动板41抵接的第二旋转板2受到所述驱动板41的抵接力，以所述主轴11为中心沿顺时针方向转动，从而带动使用者小腿向后抬起。

(c)表示使用者为了行走抬起右腿的大腿部的状态。此时右腿的小腿部维持向后抬起的曲膝状态，右脚脚尖部位完全离开地面，

(d)表示使用者为了行走进一步抬起右腿的大腿部的状态。此时右腿的小腿部维持30°的曲膝状态，这样，通过进一步抬起大腿部，右脚脚尖部位被送向身体前方。

(e)表示使用者为了行走向后方送左腿，将身体向前移动的状态。此时右腿的小腿部继续维持30°的曲膝状态，以便于脚尖部位朝向后方。这样，通过向后方送左腿，重心下降，此时第二旋转板2相对于地面的角度为90度，以接近健康常人的姿势着地。第二旋转轴23与所述第二圆弧孔312的端部抵接，以使转盘31沿顺时针方向转动。但是，由于转盘31受到锁止板32的啮合力，从而限制了转盘31的顺时针方向的旋转，所以所述第二旋转板2停止顺时针旋转。此外，即使第二旋转板2试图沿顺时针方向转动，在后方支承上体的左腿也阻止该转动。其结果，右腿的脚尖部位着地，整个体重加载到右腿的膝盖上之后，曲膝被完全阻止。

(f)表示的是使用者为了继续行走而使左腿的膝部向后方移动的状态。此时，右腿的大腿部与小腿部绷直，第二旋转板2以主轴11为中心对抗压缩弹簧425的弹力，沿逆时针方向转动。这样，第一旋转轴22与第一圆弧孔15的端部抵接，第二旋转板2沿逆时针方向的转动被阻止。在此过程中，第二旋转板2对抗压缩弹簧425的弹力，使驱动板41以第二支撑轴13孔为中心沿顺时针方向转动，将压缩弹簧425压缩。此时，压缩弹簧425的反作用力通过驱动板41赋予第二旋转板2顺时针方向的转动力。

(g)表示的是使用者为了继续行走而使左腿的膝部向右腿的前方移动的状态。此时，右腿的大腿部与小腿部以绷直状态在后方支承着上体。这样，第一旋转轴22与第一圆弧孔15的端部抵接，第二旋转板2的中心线A与第一旋转板1的中心线B呈直线状态，将大腿部与小腿部保持在自然的姿势，即绷直的状态。这样，左腿的脚尖部位着地，体重移动到左腿上面之后，第二旋转板2承受压缩弹簧425弹性恢复力的力，将右腿的脚尖部位与第二旋转板2一起向后转动。由于该转动，右腿的脚尖部位大幅度离开地面。这样，为了继续步行而将右腿的脚尖部位向前方送出时，右腿的脚尖部位不会被拖拉在地面上，可以接近健康常人的姿势步行。

(h)表示的是使用者在椅子等物体上面落座之后的状态。使用者在椅子等物体上面落座之前，提前通过调节块34转动所述锁止板32，解除第一锯齿313与第二锯齿321之间的咬合，保证转盘31可以自由旋转，落座时膝部被弯曲，以确保大腿部与小腿部成直角。此时第二旋转板2旋转角度为90°，所述搭接部411与所述第二圆柱轴122抵接，且所述按压部24不受搭接部411的抵接力。其结果，第二旋转板2以压缩弹簧425的弹力不发挥作用，无负荷状态转动，压缩弹簧425的弹力不妨碍落座的动作。

应当说明的是，在上述实施例中，所述角度调节机构设置为保证所述第二旋转板2与所述第一旋转板1之间的旋转角度为30°。应当说明的是，所述转盘31上的第二圆弧孔312的圆心角设置为120°，因此，所述第二旋转板2可以沿所述转盘31转动的范围为0°～120°，可以根据实际使用者的实际情况，调整角度调节机构的调节角度，调节范围为0°～120°。

当使用者的大腿部和足部力量比较弱，不能充分将脚尖部位抬起的情况下，将第二旋转板2的转动角度设定为10°。这样，在图3(e)中，使用者为了步行而将左腿向后方稍微送出，使上体向前方移动后，将左腿向后方稍微送出之后上体下降，不能充分将脚尖部位抬起的右腿的脚尖部位在膝部被弯曲10°的状态下着地。这种情况下，由于右腿的脚尖部位不能充分将脚尖部位抬起的现象及通过左腿将上体向前方的移动的量都比较少，脚尖部位能够以接近健康常人的姿势着地。而且，整个体重加载到右腿的膝上面时曲膝被阻止。

当使用者的足部力量不充分、想锻炼时，将第二旋转板2的转动角度设定为40°。这样，在图3(e)中，使用者为了步行而将左腿的大腿部向后方送出，使上体向前方移动后，通过向后方送左腿，上体下降，第二旋转板2借助于压缩弹簧425的弹力使右腿的脚尖部位以膝部弯曲30°的状态着地。这样，由于第二旋转板2最大转动角度为40°，所以可在剩下的10°的范围转动。使用者可以确认自身的肌肉力量能否在该10°的范围内引发曲膝动作。而且，由于第二旋转板2的40°以上的转动被阻止，所以曲膝仅在很小的范围内被阻止。因此，使用者可努力安全地进行肌肉力量的锻炼。

当使用者的足部力量极弱的情况下，将第二旋转板2的转动角设定为0°。这样，在图3(e)中，使用者为了步行而将左腿向后方稍微送出，使上体向前方移动。这样，将左腿向后方稍微送出后，上体下降，右腿的脚尖部位在大腿部与小腿部绷直的状态下着地。这种情况下，即使使用者的足部力量极弱也可进行步行训练。

当使用者的足部力量接近健康常人的情况下，将第二旋转板2的转动角设定为120°。这样，使用者落座在椅子等物体上面时，可将膝部弯曲到大腿部与小腿部成直角的程度。另外，如果在步行时为了跨越高低不平的路面而抬起大腿部，由于可将膝部弯曲到大腿部与小腿部成直角的程度，所以能够轻松地跨越高低不平的路面。

综上，从完全不能行走的人到只要借助一点辅助力即可行走的人，可根据使用者的具体情况进行辅助行走。

实施例二

应当说明的是，弹性驱动部件还可以通过转动电机，线性电机、电磁铁等作为驱动部件。

如图5所示，本实施例还设有一安装支架6，所述安装支架6上设有用于将所述安装支架6固定在人体腰部的的型套9，所述安装支架6上设有一主控板7，所述安装支架6侧面设有与所述第一旋转板1对应的旋转电机8，所述第一旋转板1与所述旋转电机8的驱动端连接，所述旋转电机8的受控端与所述主控板7连接，所述第一旋转板1上还增设一用于感应人体脚部运动的感应器(图中未示出)，所述感应器与所述主控板7连接。

应当说明的是，根据使用者的实际情况，所述安装支架6的左右两侧可以对称分别安装一步行辅助装置。本实施例中，对应使用者的左腿，所述安装支架6的左侧安装有步行辅助装置，且所述角度调节机构设置为保证所述第二旋转板2与所述第一旋转板1之间的旋转角度为30°。

使用者准备行走时，将体重移动到右腿上面，在将左腿从地面轻轻抬起时，在压缩弹簧425的弹力下，将左腿的脚尖部位与第二旋转板2一起向后转动。该第二旋转板2的转动在30°的范围内转动，直至驱动板41的搭接部411与所述第二圆柱轴122抵接。传感器感知到脚部的动作后，旋转电动机启动，第一旋转板1借助于旋转电机8的驱动力将大腿部抬起。此时，左腿的小腿部也维持曲膝的状态，以便脚尖部位朝向后方。这样，由于抬起大腿部，左腿的脚尖部位完全从地面离开，即可进行与实施例一同样的步行动作。本实施例中，通过设置旋转电机8，驱动第一旋转板1转动，从而带动使用者大腿部抬起，可以适用于腿部和足部力量基本消失的使用者。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (3)

1.一种步行辅助装置，步行辅助装置安装在人体的腿部，其特征在于，包括：

安装在人体大腿部的第一旋转板，所述第一旋转板表面设有主轴、第一支撑轴、第二支撑轴及第三支撑轴，还开设有第一圆弧孔，所述第一圆弧孔以所述主轴为圆心设置，且所述第一圆弧孔的圆心角设置为120°，所述第一旋转板上还设有用于将所述第一旋转板固定在人体大腿部的型套；

安装在人体小腿部的第二旋转板，所述第二旋转板上开设有与所述主轴适配的第一安装孔，所述第二旋转板的第一侧面设有与所述第一圆弧孔适配的第一旋转轴，所述第二旋转板的第二侧面设有第二旋转轴，所述第二旋转板的端部设有一凸出的按压部，所述第二旋转板上还设有用于将所述第二旋转板固定在人体小腿部的型套；

角度调节机构，所述角度调节机构包括转盘、锁止板，所述转盘开设有与所述主轴适配的第二安装孔，所述转盘设置在所述第二旋转板上，所述转盘还开设有与所述第二旋转轴适配的第二圆弧孔，所述第二圆弧孔以所述第二安装孔为圆心设置，且所述第二圆弧孔的圆心角设置为120°，所述转盘外侧面增设有第一锯齿，所述锁止板的端部设有与所述第一锯齿啮合的第二锯齿，所述锁止板穿设在所述第一支撑轴上；

驱动机构，所述驱动机构包括驱动板、弹性驱动件，所述驱动板穿设在第二支撑轴上，所述驱动板端部设有与所述按压部抵接的搭接部，所述驱动板表面设有一驱动连接轴，所述弹性驱动件的固定端安装在所述第三支撑轴上，所述弹性驱动件的驱动端与所述驱动连接轴连接；

外壳，所述外壳用于容置所述第一旋转板、第二旋转板、角度调节机构及驱动机构；

所述第一支撑轴包括由下至上同轴设置的第一圆柱轴和第二圆柱轴，所述第一圆柱轴的直径大于所述第二圆柱轴的直径，所述锁止板穿设在所述第二圆柱轴上，所述驱动板设置在所述锁止板的下方，且所述搭接部与所述第二圆柱轴对应；

还设有一用于驱动所述转盘的旋转块，所述旋转块穿设于所述外壳表面，且所述转盘上设有用于安装所述旋转块的第一安装轴，所述旋转块固定安装在所述第一安装轴上；

还设有一用于驱动所述锁止板的调节块，所述调节块穿设于所述外壳表面，且所述锁止板上设有用于安装所述调节块的第二安装轴，所述调节块固定安装在所述第二安装轴上；

所述第一旋转板上还增设一制动块，所述制动块的端部设有两弹性凸台，所述锁止板的端部开设有与所述弹性凸台适配的凹槽。

2.如权利要求1所述的步行辅助装置，其特征在于，所述弹性驱动件包括一螺丝轴，所述螺丝轴的一端固定在所述第三支撑轴上，所述螺丝轴的另一端沿其轴向开设一圆柱滑槽，还包括一滑动楔块，所述滑动楔块安装在所述驱动连接轴上，所述滑动楔块上还设有与所述圆柱滑槽适配的圆柱滑杆，所述圆柱滑杆活动穿设于所述圆柱滑槽内，所述螺丝轴上还穿设有压缩弹簧和螺母，所述压缩弹簧的一端与所述滑动楔块抵接，所述压缩弹簧的另一端与所述螺母抵接。

3.如权利要求1所述的步行辅助装置，其特征在于，还设有一安装支架，所述安装支架上设有用于将所述安装支架固定在人体腰部的的型套，所述安装支架上设有一主控板，所述安装支架侧面设有与所述第一旋转板对应的旋转电机，所述第一旋转板与所述旋转电机的驱动端连接，所述旋转电机的受控端与所述主控板连接，所述第一旋转板上还增设一用于感应人体脚部运动的感应器，所述感应器与所述主控板连接。